CN112148009A - Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112148009A CN112148009A CN202011007367.8A CN202011007367A CN112148009A CN 112148009 A CN112148009 A CN 112148009A CN 202011007367 A CN202011007367 A CN 202011007367A CN 112148009 A CN112148009 A CN 112148009A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point
- path
- conflict
- time
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000002243 precursor Substances 0.000 description 1
- 238000009751 slip forming Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Abstract
本申请涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于AGV集群调度的技术领域，用于解决相关技术中AGV集群调度时容易出现两辆或多辆AGV死锁情况的问题，在该方法或装置中，通过AGV集群中每辆AGV计划移动路径与其他AGV的计划移动路径是否存在冲突点，再通过冲突点在每条计划移动路径中确定前置点和后置点，然后通过前置点和后置点规划跨接路径，最后通过跨接路径重新规划每辆AGV的计划移动路径，从而使AGV集群中每辆AGV的计划移动路径与其他AGV的计划移动路径均不存在冲突点，降低了多辆AGV死锁的可能。
Description
技术领域
本申请涉及AGV集群调度的领域，尤其是涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在AGV集群的调度过程中，如何进行合理的路径规划，降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，是本领域技术人员一直致力解决的问题。
发明内容
为了降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，本申请公开的实施例提供了一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
在本申请实施例公开的第一方面，提供了一种AGV集群调度方法。该方法包括：
获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；
若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；
根据所述前置点和后置点规划跨接路径；
根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。
通过采用上述技术方案，在获取到AGV集群中每辆AGV的计划移动路径后，可获取计划移动路径中路径点的时间信息和位置信息，在计划移动路径中存在与其他计划移动路径中出现时间和位置均相同的路径点时，说明至少有两辆AGV计划在同一时间出现在同一地点，即两辆或多辆AGV可能出现死锁，此时判断死锁的路径点互为冲突点。对于一条计划移动路径来说，若其与其他计划移动路径的冲突点均确定，则可以根据所有冲突点的时间确定时间在最前的冲突点和时间在最后的冲突点，进而确定时间在最前时间冲突点之前的前置点和时间在最后时间冲突点之后的后置点，通过跨接路径连接前置点和后置点，重新规划计划移动路径，即可规避冲突点区域，从而降低多辆AGV出现冲突、发生死锁的可能。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点包括：
在所述计划移动路径获取所述路径点；
获取所述路径点的时间信息和位置信息；
判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点包括：
在所述计划移动路径获取冲突点；
获取所述冲突点的时间信息；
根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在所述计划移动路径获取路径点；
获取所述路径点的时间信息；
根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；
若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述前置点和后置点规划跨接路径包括：
获取工作区域地图信息；
根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。
在本申请实施例公开的第二方面，提供了一种AGV集群调度装置。该装置包括：
路径获取模块，用于获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
冲突判断模块，用于判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；
跨点确定模块，用于在所述冲突判断模块判断为是时，根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；
路径规划模块，用于根据所述前置点和后置点规划跨接路径；
路径重组模块，用于根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。
通过采用上述技术方案，路径获取模块能够获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径，也能够获取计划移动路径中的路径点、包括路径点的时间信息和位置信息；冲突判断模块能够根据路径点的时间信息和位置信息判断路径点是否为其他路径点的冲突点；跨点确定模块能够根据计划移动路径中所有冲突点确定时间在所有冲突点之前的前置点以及时间在所有冲突点之后的后置点，路径规划模块规划连接前置点和后置点的跨接路径，路径重组模块根据跨接路径重新规划计划移动路径。从而使计划移动路径与其他计划移动路径不存在冲突点，降低了多辆AGV出现死锁的可能。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述冲突判断模块被进一步配置为：
在所述计划移动路径获取所述路径点；
获取所述路径点的时间信息和位置信息；
判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述跨点确定模块被进一步配置为：
在所述计划移动路径获取冲突点；
获取所述冲突点的时间信息；
根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在所述计划移动路径获取路径点；
获取所述路径点的时间信息；
根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；
若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述路径规划模块被进一步配置为：
获取工作区域地图信息；
根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。
在本申请实施例公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
在本申请实施例公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本申请公开的第一方面的方法。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
提供了一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在该方法或装置中，通过AGV集群中每辆AGV计划移动路径与其他AGV的计划移动路径是否存在冲突点，再通过冲突点在每条计划移动路径中确定前置点和后置点，然后通过前置点和后置点规划跨接路径，最后通过跨接路径重新规划每辆AGV的计划移动路径，从而使AGV集群中每辆AGV的计划移动路径与其他AGV的计划移动路径均不存在冲突点，降低了多辆AGV死锁的可能。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请公开的范围。本申请公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本申请公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了能够在其中实现本申请公开实施例的示例性运行环境的示意图。
图2示出了本申请实施例中AGV集群调度方法的流程图。
图3示出了本申请实施例中AGV集群调度装置的方框图。
图4示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请公开实施例中的附图，对本申请公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以下结合附图1至4对本申请公开的实施例作进一步详细说明。
AGV即自动引导运输车，其广泛应用于仓储物流、自动泊车系统等物品调度场景。
在对大批量物品的调度工作中，一般需要多辆AGV在同一区域同时进行工作，这些AGV连接且受控于同一控制系统，构成AGV集群。自动泊车系统即为AGV集群应用的一个典型示例。
在自动泊车系统中，AGV集群于自动泊车区域工作，自动泊车区域包括多个车辆停放点以及多个停车位。在多台车辆均停放在车辆停放点时，控制中心需要调度多辆AGV将多辆车辆分别调度至指定停车位。
自动泊车区域的大小有限，可通行路线也有限，在多辆AGV同时工作时很可能出现多辆AGV在同一路口同时出现的情况，即发生多辆AGV的死锁。
在相关技术一中，若多辆AGV出现死锁情况，则采用驱赶手段，即设置每辆AGV工作的优先级，在两辆或多辆AGV相遇时，优先级高的AGV将会强制驱赶优先级低的AGV，待优先级高的AGV完成工作后，优先级低的AGV即可工作。
在相关技术二中，若多辆AGV出现死锁情况，则采用绕行手段，也以通过设置AGV工作的优先级，在两辆或多辆AGV相遇时，使优先级较高的一辆AGV同行，其他AGV绕行。
在前述相关技术一中，会出现一辆甚至多辆AGV宕机等待其他AGV工作的情形，被驱赶的AGV也会存在园路返回的情形，即部分路径可能会先后通行两次。在前述相关技术二中，绕行的AGV也可能会沿原路返回，以便沿绕行路径行驶。前述相关技术一和相关技术二中采用AGV相遇时的临时解决方案无疑均会增加AGV集群不必要的时间成本和能耗成本消耗，也降低了AGV集群整体的工作效率。
为此，本申请提供了一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
图1示出了能够在其中实现本申请公开实施例的示例性运行环境100的示意图。参照图1，在运行环境100中包括AGV 101和调度系统102，AGV 101和调度系统102信号连接，具体信号连接方式一般为无线信号连接，无线信号连接方式可以为蓝牙连接、局域网络连接、互联网连接、Lora通讯连接中的一种或多种。
AGV 101除包含独立的移动、控制相关机构外，还具有采集自身位置的位置采集功能。AGV 101的位置采集功能可以通过位置采集模块实现，位置采集模块可以包括室内定位模块、GPS模块、北斗模块中的一种或者多种，仅需AGV 101能够采集自身位置即可。关于AGV101的移动、控制相关功能为本领域技术人员的常规设计，此处不作具体公开。
调度系统102用于对AGV 102进行调度，其可以为一种集成式控制装置、控制器，也可以为分布式控制系统。在调度系统102包括分布式控制系统时，调度系统102的各个部分可以分布于同一地理位置，也可以分布于不同地理位置，各个部分之间可以通过有线线路连接，也可以无线信号连接。仅需调度系统102各个部分之间能够实现信号交互即可。
图2示出了本申请实施例公开的一种AGV集群调度方法200的流程图。方法200可以由图1中的AGV 101和调度系统102执行。
在框201中，调度系统102获取AGV集群中每辆AGV 101的计划移动路径。
由于AGV 101具有采集自身位置的位置采集功能，而调度系统102与AGV 101信号连接，故AGV 101的位置能够被调度系统102获取。再者，AGV 101的调度也由调度系统102控制，即调度系统102能够控制AGV 101沿指定路径工作，该指定路径即相应AGV 101的计划移动路径。计划移动路径由路径点构成，路径点反映AGV 101在指定时间处于指定位置。
在AGV 101确定时，其移动速度、转向速度等动作速度也相应确定，结合计划移动路径，调度系统102能够推算AGV 101每一路径点的时间信息和位置信息，具体可根据时间、位移及速度三者之间的关系确定。
在一个示例中，调度系统102能够针对每辆AGV 101的计划移动路径结合时间构建三维坐标系，路径点为三维坐标系中唯一确定的点。调度系统102预存储AGV 101的工作区域地图，AGV 101的工作区域地图为平面地图，在工作区域地图中设定指定位置点为坐标原点，并构建X轴和Y轴，使AGV 101在工作区域中每个位置时均能够通过相应的X轴坐标和Y轴坐标表示。调度系统102再以时间为变量构建上述三维坐标系的Z轴。
路径点包括位置信息和时间信息，位置信息能够通过三维坐标系的X轴坐标和Y轴坐标表示，时间信息能够通三维坐标系中Z轴坐标表示。每条计划移动路径均包含路径信息和时间信息均可被调度系统102获取的路径点构成，路径点中时间信息和/或位置信息连续变化，故每辆AGV 101的计划移动路径均能够在前述三维坐标系中表现为连续的三维曲线。
调度系统102可以根据上述示例生成坐标系图像信息，并以不同的标识来区分表示不同AGV计划移动路径的三维曲线，例如不同AGV 101的计划移动路径采用不同线型、不同颜色或不同线粗等。调度系统102可以将坐标图像信息输出至外部显示装置如显示器等显示，供相关工作人员监控。
调度系统102构建可供计划移动路径存在的三维坐标系的目的是便于输出图像以供相关工作人员对AGV 101进行监控，在不考虑输出图像、仅供调度系统102自身区分不同AGV 101的计划移动路径及路径点时，也可以仅以位置为第一变量、以时间为第二变量对路径点进行标记区分。
当然，考虑到实际情景中可能存在的工作区域地图为三维地图，例如AGV集群工作于双层或多层停车场，可以以三维空间位置为第一变量、以时间为第二变量对路径点进行标记区分，也可以构建包含X轴、Y轴、Z轴及T轴的四维坐标系，通过X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标表示AGV 101在三维工作区域中的空间位置，通过Z轴坐标表示时间，从而使每一个路径点均表现为四维坐标系中唯一确定的点，每辆AGV 101的计划移动路径均表现为存在于四维坐标系中的连续四维曲线。
总之，调度系统102能够获取每辆AGV 101的计划移动路径及确定每个路径点，具体方式不作一一穷举介绍。
在框202中，调度系统102判断计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点。
冲突点即两辆或多辆AGV 101计划移动路径发生冲突的路径点。若两辆或多辆AGV101计划在相同的时间出现在相同的位置，则说明该两辆或多辆AGV 101的计划移动路径出现冲突。
针对不同计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点，调度系统102可以在每条计划移动路径分别获取路径点，获取动作可以为同时在多条计划移动路径获取，也可以为依次获取每一条计划移动路径的所有路径点。在获取路径点之后，调度系统102获取路径点的时间信息和位置信息，判断路径点与其他路径点的位置信息是否均相同，具体判断方式可以先提取位置相同的若干组路径点，再判断每组路径点中是否存在时间相同的路径点，也可以为先基于时间提取若干组路径点，再判断每组路径点中是否存在位置相同的点。调度系统102判断时间和位置均相同的路径点互为冲突点。
在一个示例中，调度系统102已经构建供计划移动路径存在的三维坐标系，计划移动路径也以三维空间曲线的形式表现于三维坐标系中，冲突点即为两条或多条计划移动路径相互重合的点。
在生成坐标系图像信息时，调度系统102可以在三维坐标系中以指定形式突出表示冲突点，例如亮显、闪烁等形式，以便相关工作人员监控冲突点。调度系统102也可以将冲突点与其所在的计划移动路径及对应的AGV 101匹配，以供相关工作人员通过外部可操作的外部显示装置操作冲突点，获取冲突点所在的计划移动路径及对应的AGV 101，例如，工作人员在外部显示装置的显示界面将光标移动至冲突点，冲突点所在的计划移动路径即开始闪烁，以显示冲突点所在路径点，在相关工作人员在外部显示装置的显示界面通过光标点击冲突点时，调度系统102即将对应冲突点的相关信息发送至外部显示装置显示，前述相关信息包括冲突点的位置、和/或时间、和/或相应AGV 101的身份标识。
同样的，在不考虑输出显示、仅考虑供调度系统102自行判断冲突点时，调度系统可以以位置为第一变量、以时间为第二变量，在二维坐标系中确定路径点是否为其他路径点的冲突点，也可以以三维空间位置为X轴、Y轴、Z轴变量，以时间变量为Z轴变量，在四维坐标系中确定路径点是否为其他路径点的冲突点。
即，在路径点的位置信息和时间信息均能够被获取时，路径点是否为其他路径点的冲突点即可判断，方式可以为前述说明中任意一种方式，也可以采用不脱离“根据路径点的位置和时间判断其是否为其他路径点的冲突点”主体思路的其他任意方式。
在框203中，调度系统102根据冲突点在计划移动路径中确定前置点和后置点。
冲突点、前置点和后置点均为路径点，前置点中的“前置”和后置点中的“后置”是指相对于冲突点来说时间在前或灾后。针对一辆AGV 101的计划移动路径来说，若其与其他AGV 101的计划移动路径间存在若干冲突点，每个冲突点均包括时间信息和位置信息，则前置点表示时间在所有冲突点时间之前的路径点，后置点表示时间在所有冲突点时间之后的路径点。
具体来说，调度系统102分别在计划移动路径获取冲突点，并分别获取该计划移动路径中冲突点的时间信息和位置信息，由于这些冲突点来自同一计划移动路径，故不同的冲突点时间不同，不同冲突点的时间有先后之分。调度系统102根据冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间，最先冲突时间即时间在最前的冲突点的时间，最后冲突时间即时间在会后的冲突点的时间。
在获取最先冲突时间和最后冲突时间之后，调度系统102在该计划移动路径获取路径点，并获取路径点的时间信息和位置信息。获取所得的路径点可能为冲突点，也可能不是冲突点，获取所得路径点的时间可能在所有冲突点之前，也可能在所有冲突点之后或不同冲突点之间。同样的，不同路径点的时间不同，故时间在所有冲突点之前或之后的路径点一定不是冲突点。调度系统102无需判断获取所得的路径点是否为该条计划移动路径上的冲突点，仅需根据获取所得的路径点与最先冲突时间和最后冲突时间的关系，即可确定前置点和后置点。具体来说，若路径点的时间在最先冲突时间之前，即可判断该路径点为前置点，若路径点的时间在最后冲突时间之后，即可判断该路径点为后置点。
前置点反映该AGV 101的计划移动路径与其他AGV 101可能发生冲突之前的路径点，后置点反映该AGV 101的计划移动路径与其他AGV 101可能发生冲突之后的路径点。前置点和后置点一定不是冲突点。
针对一条计划移动路径来说，调度系统102可以先在其中确定前置点，也可以先在其中确定后置点或在其中同时确定前置点和后置点。针对多条或所有计划移动路径来说，调度系统102可以依次在每条计划移动路径中确定前置点和后置点，也可以同时在多个或所有计划移动路径中确定前置点和后置点，即针对调度系统102的具体确定计划移动路径中前置点和后置点的顺序不作任何限定。
在一个示例中，调度系统102已经构建供计划移动路径存在的三维坐标系，计划移动路径也以三维空间曲线的形式表现于三维坐标系中，冲突点也已经表现为反映计划移动路径的三维空间曲线与反应其他计划移动路径的三维空间曲线的重合点。
针对反映一条计划移动路径的一条三维空间曲线来说，调度系统102可以直接获取该三维空间曲线与其他三维空间曲线的重合部分，重合部分即反映冲突点。重合部分的反映点的X轴、Y轴、Z轴坐标均能够被调度系统102获取，从而使调度系统102能够获取重合部分的最小Z轴坐标和最大Z轴坐标，最小Z轴坐标对应的冲突点即为最先冲突点，最先冲突点的时间即为最先冲突时间，最大Z轴坐标对应的冲突点即为最后冲突点，最后冲突点对应的冲突点即为最后冲突时间。在表示该计划移动路径的三维空间曲线上，Z轴坐标小于重合部分最小Z轴坐标的点即反映该计划移动路径的前置点，Z轴坐标大于重合部分最大Z轴坐标的点即反映该计划移动路径的后置点。从而实现调度系统102对一条计划移动路径中前置点和后置点的确定。
其他计划移动路径中前置点和后置点的确定过程可以类比上述示例，不在赘述。
即，在其他任意可实现的获取计划移动路径、路径点及冲突点并确定前置点和后置点的具体实例中，调度系统102均可通过时间信息的先后确定前置点和后置点，具体确定方式不作一一列举介绍。
在框204中，调度系统102根据前置点和后置点规划跨接路径。
前置点和后置点是针对一辆AGV 101的计划移动路径来说，故跨接路径也是针对一条计划移动路径来说。跨接路径定义为“跨过”该计划移动路径上所有冲突点、便于该计划移动路径保持连续且与其他计划移动路径不存在冲突点的路径。
调度系统102获取AGV 101的工作区域地图信息，工作区域地图信息一般预先存储于调度系统102内，工作区域地图可以为二维平面地图，也可以为三维空间地图，工作区域地图的具体形式由AGV 101的具体应用场景而定。
在获取工作区域地图信息之后，调度系统102获取前置点和后置点的位置信息，前置点的位置信息和后置点的位置信息均可以表示为工作区域地图中的一个具体位置，使调度系统能够根据前置点的位置信息和后置点的位置信息在工作区域地图中生成若干可通行路径。可通行路径即在工作区域地图中能够连接前置点的位置和后置点的位置，且能够供AGV 101移动通过的路径，此部分技术内容可参考相关技术中根据地图、出发地、目的地规划路线的方式，属于本领域技术人员常规技术手段，不作具体公开。
对于一个前置点和一个后置点来说，连接该前置点和后置点的可通行路径无疑可以有多条。前置点和后置点均有多个，使可通行路径的选择进一步增加。即调度系统102在根据前置点和后置点的位置信息生成可通行路径时，会生成多条可通行路径。跨接路径为其中一条可通行路径。
在一些示例中，调度系统102由地图库调度工作区域地图信息，工作区域地图为二位平面地图，例如自动泊车系统中AGV集群的工作区域地图中，包含多个停车位及多个车辆停放点，AGV 101无法由停车位和/或车辆停放点经过，仅可由停车位和/或车辆停放点之间的行驶路线上通行。
由于AGV 101在工作区域内连续移动，故AGV 101计划移动路径中路径点的位置在工作区域地图上表现为连续的路线图，冲突点、前置点、后置点均为路径点，均可以被表现为路线图中的某些位置点。
调度系统102可以先根据工作区域地图信息获取路口位置信息，然后分别获取前置点和后置点的位置信息，分别判断前置点和后置点的位置是否为路口位置，确定路口前置点和路口后置点，路口前置点和路口后置点均可以有一个，也均可以有多个。
调度系统102可以调取所有路口前置点和路口后置点，将每一路口前置点和每一路口后置点分别组合，生成所有路口前置点和路口后置点的组合，例如存在三个路口前置点、四个路口后置点，则三个路口前置点和四个路口后置点可以分别组合，所有组合可能方式为十二种。
最后，调度系统102可以根据路口前置点的位置为初始位置、以路口后置点的位置为目的位置，结合工作区域地图规划可通行路径，可通行路径上也包括路径点，可通行路径上路径点的位置连续即形成在工作区域地图上连接路口前置点位置和路口后置点位置的路线。在可通行路径的路线确定后，结合时间在路口前置点之前的前置点和时间在路口后置点之后的后置点，可以确定可通行路径中每个路径点的时间信息和位置信息，也可以重新确定时间在路口后置点之后后置点的时间信息。
在路口前置点和后路后置点均只有一个时，在工作区域地图中连接路口前置点和路口后置点位置的路线可能有多个，即可通行路径的选择有多个，在路口前置点和/或路口后置点有多个时，可通行路径的选择会进一步增多。
调度系统102可以根据一条计划移动路径的多个路口前置点和路口后置点同时确定多个可通行路径，也可以依次根据每组路口前置点和路口后置点依次确定每条可通行路径。调度系统102在生成可通行路径的路线时，可以针对冲突点位置进行路线规避，使可通行路径的路线不通过冲突点位置，调度系统102也可根据可通行路径的位置连续形成的路线确定可通行路径路线的长度，然后判断可通行路径路线的长短。
调度系统102优先调取路线较短的可通行路径为跨接路径。
前述内容即调度系统102针对一条计划移动路径其中冲突点生成可通行路径和跨接路径的过程。调度系统102针对多条计划移动路径及其冲突点分别生成可通行路径和跨接路径的过程可以同时进行，也可以依次分别进行。
由以上内容可知，调度系统102可以根据计划移动路径中的前置点和后置点规划跨接路径，具体方式诸多，无法穷举，但只要不超出依据前置点和后置点规划跨接路径的主体思维，则不超出本申请实施例公开的范围。
在框205中，调度系统102根据跨接路径重新规划计划移动路径。
在跨接路径被调度系统102获取后，调度系统102能够以跨接路径替换原计划移动路径中冲突点所在部分，实现计划移动路径的重新规划，使重新规划后的计划移动路径不经过原冲突点。
在一个示例中，针对一辆AGV 101的计划移动路径，调度系统102能够调取相应的跨接路径，并以跨接路径连接该计划移动路径中在前述示例中确定的路口前置点和路口后置点，重新规划后的计划移动路径为“原起点-路口前置点-跨接路径-路口后置点-原终点”，从而形成连续的不通过原冲突点的计划移动路径。
自然，在跨接路径不经过依照前述示例中的路口前置点和路口后置点生成时，重新规划计划移动路径的过程也可以相应改变，总之，在跨接路径被调度系统102获取后，调度系统102能够以跨接路径替换相应计划移动路径中原冲突点所在的部分，从而使计划移动路径不存在原冲突点。
本申请实施例中上述方法为自循环过程，调度系统102能够针对每条计划移动路径进行上述过程处理，自动记录并规避处理过程中依然依然存在冲突点的方案，直至每条计划移动路径与其他计划移动路径均不存在冲突点后停止。再对AGV集群进行调度，此时所有的AGV 101的计划移动路径均不存在冲突点，即所有AGV 101均不会再相同的时间出现在相同的位置，从而降低了AGV集群调度过程中两辆或多辆AGV出现死锁的可能。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请公开的内容并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请公开的内容，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请公开的实施例所必须的要素。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本申请实施例公开的方案进行进一步说明。
图3示出了本申请实施例中AGV集群调度装置300的方框图。装置300可以被包括在图1的调度系统102中或者被实现为调度系统102。如图3所示，装置300包括：
路径获取模块310，用于获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；计划移动路径包括路径点；
冲突判断模块320，用于判断计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；冲突点反映时间和位置均相同的路径点；
跨点确定模块330，用于在冲突判断模块320判断为是时，根据冲突点在计划移动路径中确定前置点和后置点；前置点反映的时间在冲突点反映的时间之前，后置点反映的时间在冲突点反映的时间之后；
路径规划模块340，用于根据前置点和后置点规划跨接路径；
路径重组模块350，用于根据跨接路径重新规划计划移动路径。
冲突判断模块320可以被进一步配置为：
在计划移动路径获取路径点；
获取路径点的时间信息和位置信息；
判断路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断路径点为其他路径点的冲突点。
跨点确定模块330可以被进一步配置为：
在计划移动路径获取冲突点；
获取冲突点的时间信息；
根据冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在计划移动路径获取路径点；
获取路径点的时间信息；
根据路径点的时间与最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若路径点的时间在最先冲突时间之前，则判断路径点为前置点；
若路径点的时间在最后冲突时间之后，则判断路径点为后置点。
路径规划模块340可以被进一步配置为：
获取工作区域地图信息；
根据前置点和后置点的位置信息，以及工作区域地图信息生成若干可通行路径，可通行路径于工作区域地图中连接前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述内容中描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
如图4所示，终端设备或服务器400包括中央处理单元(CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有系统400操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
特别地，根据本申请公开的实施例，上文参考流程图图2描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请实施例公开的内容所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请实施例公开的内容中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请实施例公开的内容中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括路径获取单元、冲突判断单元和路径规划单元。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，路径获取还可以被描述为“用于在调度AGV集群中的AGV 101移动时，获取AGV 101的计划经过路径点的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的AGV集群调度方法。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种AGV集群调度方法，其特征在于，包括：
获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；
若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；
根据所述前置点和后置点规划跨接路径；
根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点包括：
在所述计划移动路径获取所述路径点；
获取所述路径点的时间信息和位置信息；
判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点包括：
在所述计划移动路径获取冲突点；
获取所述冲突点的时间信息；
根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在所述计划移动路径获取路径点；
获取所述路径点的时间信息；
根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；
若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前置点和后置点规划跨接路径包括：
获取工作区域地图信息；
根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。
5.一种AGV集群调度装置，其特征在于，包括：
路径获取模块（310），用于获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
冲突判断模块（320），用于判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；
跨点确定模块（330），用于在所述冲突判断模块（320）判断为是时，根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；
路径规划模块（340），用于根据所述前置点和后置点规划跨接路径；
路径重组模块（350），用于根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述冲突判断模块（320）被进一步配置为：
在所述计划移动路径获取所述路径点；
获取所述路径点的时间信息和位置信息；
判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述跨点确定模块（330）被进一步配置为：
在所述计划移动路径获取冲突点；
获取所述冲突点的时间信息；
根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在所述计划移动路径获取路径点；
获取所述路径点的时间信息；
根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；
若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述路径规划模块（340）被进一步配置为：
获取工作区域地图信息；
根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011007367.8A CN112148009B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011007367.8A CN112148009B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112148009A true CN112148009A (zh) | 2020-12-29 |
| CN112148009B CN112148009B (zh) | 2023-09-26 |
Family
ID=73897793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011007367.8A Active CN112148009B (zh) | 2020-09-23 | 2020-09-23 | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112148009B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112799414A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-14 | 哈尔滨工程大学 | 一种auv松弛轨迹规划方法 |
| CN113077643A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-07-06 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质 |
| CN113963562A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-01-21 | 北京慧拓无限科技有限公司 | 作业区多车辆的避让方法以及装置 |
| CN114613140A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-06-10 | 西安主函数智能科技有限公司 | 无人车辆的交叉区域的智能调度方法及装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005096114A1 (en) * | 2004-04-01 | 2005-10-13 | Seoul National University Industry Foundation | Method for avoiding collision of multiple robots by using extended collision map, and storage medium readable by computer recording the method |
| CN106251016A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-12-21 | 南通大学 | 一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法 |
| CN109839928A (zh) * | 2017-11-29 | 2019-06-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统 |
| CN109991977A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-07-09 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置 |
| CN110174111A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-27 | 山东华锐智能技术有限公司 | 基于时间窗的任务分段式的多agv路径规划算法 |
| CN110794829A (zh) * | 2019-08-27 | 2020-02-14 | 广州蓝胖子机器人有限公司 | 一种用于agv集群的调度方法和系统 |
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111650931A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-09-11 | 广东博智林机器人有限公司 | 多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质 |
-
2020
- 2020-09-23 CN CN202011007367.8A patent/CN112148009B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005096114A1 (en) * | 2004-04-01 | 2005-10-13 | Seoul National University Industry Foundation | Method for avoiding collision of multiple robots by using extended collision map, and storage medium readable by computer recording the method |
| CN106251016A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-12-21 | 南通大学 | 一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法 |
| CN109839928A (zh) * | 2017-11-29 | 2019-06-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统 |
| CN109991977A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-07-09 | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 | 机器人的路径规划方法及装置 |
| CN110174111A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-27 | 山东华锐智能技术有限公司 | 基于时间窗的任务分段式的多agv路径规划算法 |
| CN110794829A (zh) * | 2019-08-27 | 2020-02-14 | 广州蓝胖子机器人有限公司 | 一种用于agv集群的调度方法和系统 |
| CN110989570A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-04-10 | 浙江工业大学 | 一种多agv防碰撞协同路径规划方法 |
| CN111650931A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-09-11 | 广东博智林机器人有限公司 | 多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 吴晓雨: "物流系统中AGV路径规划算法的研究", 中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士） 社会科学II辑, no. 4, pages 145 - 347 * |
| 张政: "仓储系统AGV路径规划研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑, no. 1, pages 41 - 51 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112799414A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-14 | 哈尔滨工程大学 | 一种auv松弛轨迹规划方法 |
| CN112799414B (zh) * | 2021-01-13 | 2022-12-13 | 哈尔滨工程大学 | 一种auv松弛轨迹规划方法 |
| CN113077643A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-07-06 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质 |
| CN113077643B (zh) * | 2021-03-23 | 2022-05-03 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 一种交通控制方法、交通控制系统及存储介质 |
| CN113963562A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-01-21 | 北京慧拓无限科技有限公司 | 作业区多车辆的避让方法以及装置 |
| CN114613140A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-06-10 | 西安主函数智能科技有限公司 | 无人车辆的交叉区域的智能调度方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112148009B (zh) | 2023-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112148009A (zh) | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| RU2682112C1 (ru) | Устройство планирования вождения, аппаратура содействия при движении и способ планирования вождения | |
| RU2682092C1 (ru) | Устройство планирования вождения, аппаратура содействия при движении и способ планирования вождения | |
| CN111508244B (zh) | 无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置 | |
| CN109557928A (zh) | 基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法 | |
| CN111766859B (zh) | 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| US20220374018A1 (en) | Method and apparatus for controlling automated guided vehicle | |
| CN113906486A (zh) | 智能车辆通过信息共享 | |
| JP2021071891A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム | |
| CN111338343A (zh) | 自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN104951918A (zh) | 一种时间窗路径规划方法 | |
| JPH10187239A (ja) | 複数の侵入点を有する資源への一群の移動機械のアクセスを管理するシステム及び方法 | |
| CN115050008A (zh) | 路口虚拟车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111736606B (zh) | 移动机器人行驶方法、装置及存储介质 | |
| CN109489671A (zh) | 一种agv机器人的路径规划方法、装置和系统 | |
| CN114611896A (zh) | 机器人任务调度方法、计算机设备及存储介质 | |
| CN114322799B (zh) | 一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN115547023A (zh) | 一种车辆控制方法、装置及系统 | |
| CN116700298B (zh) | 路径规划方法、系统、设备及存储介质 | |
| JP2021110990A (ja) | 自動運転車管理システム、管理装置、管理方法、自動運転車、及びプログラム | |
| CN115796544A (zh) | 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 | |
| EP4141599A1 (en) | Multi-robot route planning | |
| TWI762887B (zh) | 交通安全管控方法、車載裝置及可讀儲存介質 | |
| CN113946729A (zh) | 针对车辆的数据处理方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN113276859A (zh) | 车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 1206, 12 / F, Xinglong community complex building, 2 Xinglong West Street, Gaobeidian, Chaoyang District, Beijing 100020 Applicant after: Shangdian Technology (Beijing) Co.,Ltd. Address before: 1206, 12 / F, Xinglong community complex building, 2 Xinglong West Street, Gaobeidian, Chaoyang District, Beijing 100020 Applicant before: Beijing Zhi Yuan Hong Ye Robot Technology Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |