CN114322799B - 一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：对装载的货物进行检测，通过预设的比例关系和预设数量的指定检测确定出装载的货物的高度，根据货物的高度规划出目标路径，并且在基于目标路径的行驶过程中对目标路径进行实时检测，并将检测到的限高设备的高度与货物高度进行比较，在货物高度大于限高设备高度的情况下，规划新的目标路径。在本申请中，由于确定出的货物的高度更加准确，进而可以根据货物的高度来规划目标路径，提升了货物运输的时效性的。

Description

一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

货车运送的货物形状多变，如果能化整为零即可存放与集装箱内便于运输，但无法避免一些特种设备运输，即便知道特种设备的尺寸，但无法准确获知特种货物装载挂车后整车实际高度。由于高度未知，驾驶员可能会选择非高速道路，从而降低货物运输的时效性。但是在非高速道路行驶的过程中，还会由于货物高度未知，导致驾驶员无法准确估计货物高度与限高设备高度之间的关系，也就无法确定是否可以安全通过限高设备，若驾驶员因此选择绕路行驶，有可能导致货物运输的时效性降低。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，用于测量车辆装载的货物的高度，提升货物运输的时效性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶方法，所述车辆包括至少一个检测装置，所述方法包括：

针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；

基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；

在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；

在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。

在本申请中，通过检测装置对货物进行检测，得到检测点并根据检测点之间的距离，以及距离之间的比例来确定货物的高度，使得确定出的货物的高度更加准确，进而可以根据货物的高度来规划目标路径，提升了货物运输的时效性的；且本申请在行驶过程中实时检测限高设备的高度，通过比较货物高度与限高设备的高度来保证车辆安全的通过限高设备。

在一些可能的实施例中，所述检测装置为摄像头，且车辆左右两侧各设置有摄像头，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点，包括：

将所述摄像头测得的所述车辆车头的最高点作为第一检测点；

将所述第一检测点沿地面的垂直方向与所述摄像头水平方向的交点作为第二检测点；

将所述摄像头水平方向与所述货物的交点作为第三检测点；

将所述第一检测点的水平方向与所述货物的交点作为第四检测点；

将所述第二检测点沿地面的垂直方向与所述第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；

确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。

在本申请中，在车辆的左右两侧均设置有摄像头，并针对每个摄像头均确定出预设数量的指定检测点，其中第一检测点可以根据摄像头的安装位置来确定，因此可以保证获取到的第一检测点的位置的准确性，其次第二检测点也可根据摄像头的安装位置来确定，进而也可保证第二检测点对应的二维坐标的准确性；第三检测点为第二检测点与摄像机水平方向与货物的交点，在第二检测点准确的情况下，也可保证第三检测点的准确性，由于第一检测点与第二检测点之间的距离等于第三检测点与第四检测点之间的距离，因此可以保证第四检测点的准确性，第五检测点为无穷远的处的点，第六检测点为边缘检测确定的点，因此可以保证第一检测点至第六检测点的准确性，进而使得确定出的货物的高度更加的准确。

在一些可能的实施例中，所述确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点，包括：

对所述货物进行边缘检测，得到所述货物的边缘点集合；

确定所述边缘点集合中每个边缘点的二维坐标；

将各二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。

在本申请中，采用边缘检测的方法确定出货物的最高点，保证了最终确定出的货物的高度的准确性。

在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述第四检测点对应的二维坐标：

针对任一检测装置，确定所述第一检测点对应的二维坐标与所述第二检测点对应的二维坐标之间的距离；

根据所述二维坐标之间的距离以及所述第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。

本申请中，第一检测点可根据摄像头的安装位置以及摄像头的视线范围来确定，因此可以获取到第一检测点的位置，进而可确保第一检测点对应的二维坐标的准确性，其次第二检测点为摄像头安装位置水平方向与车头的交点，该点可根据摄像头的安装位置得到，进而也可保证第二检测点对应的二维坐标的准确性；第三检测点为第二检测点水平方向与货物的交点，因此也可保证第三检测点对应的二维坐标的准确性；因此采用第一检测点、第二检测点、第三检测点分别对应的二维坐标来确定出第四检测点对应的二维坐标，提升了第四检测点对应的二维坐标的准确度。

在一些可能的实施例中，所述基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度，包括：

针对任一摄像头，基于所述第一距离之间的比例与所述第二距离之间的比例的预设关系确定所述第六检测点与所述第三检测点之间的距离；

将所述第六检测点与第三检测点之间的距离以及所述第三检测点与地面之间的距离的和，作为所述货物的中间高度。

本申请中，根据第一距离之间的比例与第二距离之间的比例确定出货物的高度，并从每个摄像头确定出的中间高度中选择最大值作为货物的高度，在货物不平整导致最高点偏离车辆中心，导致一侧摄像头确定出的货物高度并非货物的实际高度的情况下，通过比较货物的中间高度来确定货物的实际高度使得最终确定的出的货物的高度更加准确。

在一些可能的实施例中，所述预设关系满足下述公式：

，其中：

AD为所述第三检测点与所述第四检测点之间的距离，AF为所述第三检测点与所述第六检测点之间的距离，GD为所述第五检测点与所述第四检测点之间的距离，GF为所述第五检测点与所述第六检测点之间的距离；ad为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，af为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离，gd为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，gf为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离。

在一些可能的实施例中，所述场景信息包括以下中的任一种或组合：

在基于所述目标路径行驶过程中，采用毫米波雷达对道路进行持续检测，得到的第一检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用激光雷达对所述道路进行持续检测，得到的第二检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用智能摄像头采集的道路的场景图像。

本申请中，为了保证车辆可以安全的通过限高设备，因此采用车辆激光雷达、毫米波雷达以及智能摄像头在行驶过程中对目标路径进行检测，进而可以实时确定目标路径中的限高设备，使得车辆可以安全的通过。

第二方面，本申请还提供了一种车辆行驶装置，所述装置包括至少一个检测装置，所述装置包括：

检测模块，用于针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；

实际高度确定模块，用于基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；

限高设备确定模块，用于在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；

新路径确定模块，用于在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。

可选的，该装置用以实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方法。

第三方面，本申请另一实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例提供的任一方法。

第四方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行本申请第一方面实施例提供的任一方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的整体流程图；

图3A为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的检测装置的安装位置示意图；

图3B为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的确定第一检测点的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的检测点示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的检测点示意图；

图6A为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的对货物进行边缘检测的示意图；

图6B为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的确定第六检测点的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的二维坐标示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的确定限高设备的流程图；

图9A为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的确定限高设备的流程图；

图9B为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的车辆与云端进行交互的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的装置示意图；

图11为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的电子设备示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。

目前，已知的方案是车队其他车辆在经过固定路线时，主动探测限高，并上报新发现或更新的限高装置，这样前车也是有很大安全隐患或者前车无法携带货物，造成资源浪费，但是对于特种货物由于其特殊性，运行时间不定，种类未知，出发地和目的地也无法固定的因素，必须要加强自车检测和适应环境能力。

有鉴于此，本申请提出了一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决上述问题。本申请的发明构思可概括为：在车辆出发之前，首先对装载的货物进行检测，通过预设的比例关系和预设数量的指定检测确定出装载的货物的高度，然后根据货物的高度规划出目标路径，并且在基于目标路径的行驶过程中对目标路径进行实时检测，并将检测到的限高设备的高度与货物高度进行比较，在货物高度大于限高设备高度的情况下，规划新的目标路径。

为了便于理解，下面结合附图对本申请实施例提供的一种车辆行驶方法进行详细说明：

如图1所示，为本申请实施例中的一种车辆行驶方法的应用场景图。图中包括：车辆10、检测装置201、检测装置202；其中：

车辆10左右两侧分别设置有检测装置201和检测装置202，针对每个检测装置，车辆10通过检测装置对货物进行检测，得到货物的预设数量的指定检测点；并基于指定检测点来确定出货物的中间高度；然后从中间高度中选择最大值作为货物的实际高度，并基于货物的实际高度确定出的目标路径，在行驶过程中，实时基于预设检测方式确定目标路径的场景信息，并基于场景信息确定目标路径中的限高设备的高度；在检测到限高设备的高度小于货物的高度时，基于货物的实际高度确定新的目标路径，并基于新的目标路径行驶。

本申请中的描述中仅就车辆、检测装置加以详述，但是本领域技术人员应当理解的是，示出的车辆和检测装置旨在表示本申请的技术方案涉及的车辆和检测装置的操作。本申请中对单个车辆和检测装置加以详述是为了说明方便，而非暗示对车辆和检测装置的数量、类型或是位置等具有限制。应当注意，如果向图示环境中添加附加模块或从其中去除个别模块，不会改变本申请的示例实施例的底层概念。

如图2所示，为本申请实施例提供的一种车辆行驶方法的整体流程图，其中：

步骤201：针对每个检测装置，采用检测装置对货物进行检测，得到货物的预设数量的指定检测点；确定第一距离集合和第二距离集合；其中，第一距离集合包括多个第一距离，第一距离是任意两个指定检测点之间的距离，第二距离集合包括多个第二距离，第二距离是任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；基于任意两个第一距离之间的比例和任意两个第二距离之间的比例确定货物的中间高度；

步骤202：将每个检测装置得到的中间高度中的最大值作为货物的实际高度；

步骤203：在基于货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定目标路径的场景信息，并基于场景信息确定目标路径中的限高设备的高度；

步骤204：在检测到限高设备的高度小于货物的实际高度时，基于货物的实际高度确定新的目标路径，并基于新的目标路径行驶。

为例便于理解，下面对本申请的整体流程进行详细说明：

考虑到在实际应用中，车辆所装载的货物可能不是对称的，安装一个检测装置可能导致测得的货物的高度不准确，因此为了保证测得的货物的高度准确，如图3A所示，为了便于理解，下面以车辆两侧分别安装有一个检测装置，且检测装置为广角摄像头为例进行说明，当然需要知道的是，本申请中对检测装置的数量和种类不作限定，其中检测装置可以为广角摄像头、长焦摄像头、中焦摄像头、智能摄像头等任意种类的摄像头，当然其他可以实现对货物进行检测的装置同样可作为本申请中的检测装置。

在本申请中每个摄像头对车辆进行检测得到检测点的过程均相同，因此，下面以一侧摄像头对货物进行检测，得到预设数量的指定检测点的过程为例进行说明本申请中采用的检测点：

第一检测点：将摄像头测得的车辆车头的最高点作为第一检测点；再具体实施时，如图3B所示，通过预先设置的摄像头的位置，以及摄像头的视野角度，进而可以确定出摄像头的可测得的范围，将该范围测得的车头的最高点作为第一检测点；

第二检测点：将第一检测点沿地面的垂直方向与摄像头水平方向的交点作为第二检测点；

第三检测点：将摄像头水平方向与货物的交点作为第三检测点；

第四检测点：将第一检测点的水平方向与货物的交点作为第四检测点；

第五检测点：将第二检测点沿地面的垂直方向与第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；

第六检测点：确定货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。

例如：如图4所示，O点为车头侧方摄像头的安装位置，将摄像头测得的车辆的车头的最高点作为第一检测点即E点；

将第一检测点沿地面的垂直方向与摄像头水平方向的交点作为第二检测点即B点；

将摄像头水平方向与货物的交点作为第三检测点即A点；

将第一检测点即E点的水平方向与货物的交点作为第四检测点即D点；

再具体实施时，笔直的道路在图片上会出现相交的现象。这个交点称为消隐点，所有水平的平行直线族都各自相交于无穷远处的一点，这些点构成无穷远直线，这条直线在图像上叫地平线。因此，在本申请中将所述第二检测点B沿地面的垂直方向与所述第三检测点A沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点G（图中未示出）；

将货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点即F点。

在另一实施例中，为了降低算力，如图5所示，可以在确定出第一检测点E，第二检测点B之后，基于摄像头O点，做OB的延长线，并将OB延长线与货物的交点作为第三检测点A；然后将过E点的平行线与货物的交点作为第四检测点D，通过该方法，可以不必再根据第一检测点与第二检测点的位置计算得到第三点的位置与第四检测点的位置，可直接根据第一检测点与第二检测点之间的位置关系确定出第四检测点的位置，进而使得算力大大降低。

在本申请中，为了保证第六检测点为摄像机检测得到的货物的最高点，因此，可对货物进行边缘检测，得到货物的边缘点集合，并将边缘点集合中边缘点对应的二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。

例如：对货物进行边缘检测，得到的货物的边缘点如图6A所示，然后如图6B所示以左下角边缘点为坐标中心建立二维坐标系，进而可以确定出纵坐标最大的点为第六检测点。

在本申请中，为了保证最终确定出的货物的最高点的准确性，进而需要保证确定出的检测点的准确性以及保证检测点对应的二维坐标的准确性，因此，为了提升检测点对应的二维坐标的准确性，可根据以下方法确定第四检测点对应的二维坐标：确定第一检测点对应的二维坐标与第二检测点对应的二维坐标之间的距离；根据二维坐标之间的距离以及第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。

例如：如图4所示，E点为第一检测点，B点为第二检测点，A为第三检测点，D为第四检测点，其中E点可根据摄像头的安装位置以及摄像头的视线范围来确定，因此可以获取到E点的位置，进而可确保E点对应的二维坐标的准确性，其次B点为摄像头安装位置的水平方向与车头的交点，该点可根据摄像头的安装位置得到，进而也可保证B点对应的二维坐标的准确性；A点为B点水平方向与货物的交点，因此也可保证A点对应的二维坐标的准确性；由于AD之间距离等于BE之间的距离，且A点、B点、E点对应的二维坐标已知，因此可以推断出D点对应的二维坐标。从而保证了D点对应的二维坐标的准确性。

在一些实施例中，摄像头把三维空间中的点投影到二维的图像上时，可以保持直线交比不变，其中直线交比是四个点两两之间距离的“比例的比例”。例如：点A、点B、点C、点D投影至二维坐标得到点a、点b、点c、点d；则（AB/AC）/（BC/BD）=（ab/ac）/（bc/bd）。基于该原理，在本申请中，可以根据检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定货物的中间高度。

例如：如图7所示，检测点为：第一检测点E点，第二检测点B点，第三检测点A点，第四检测点D点，第五检测点G点，第六检测点F点；且上述检测点对应的二维坐标分别为：E点对应的二维坐标为e，B点对应的二维坐标为b，A点对应的二维坐标为a，D点对应的二维坐标为d，G点对应的二维坐标为g，F点对应的二维坐标为f，则第一距离集合中包括的第一距离为：EB、EA、ED、EG、EF、BA、BD、BG、BF、AD、AG、AF、DG、DF、GF；第二距离集合中包括的第二距离为：eb、ea、ed、eg、ef、ba、bd、bg、bf、ad、ag、af、dg、df、gf。

在确定货物的中间高度时，可首先基于第一距离之间的比例与第二距离之间的比例的预设关系确定第六检测点与第三检测点之间的距离；然后将第六检测点与第三检测点之间的距离以及第三检测点与地面之间的距离的和作为货物的中间高度。

在本申请中，为了节省算力，因此选择的第一距离为AD、AF、GD、GF，选取的第二距 离为ad、af、gd、gf；如图7所示，由于第五检测点G点为无穷远出的消音点，因此

可以近 似为1，且由于AD=BE，且BE可根据摄像头的安装位置计算得知，因此，预设关系，满足公式1：

，（公式1）

其中：AD为第三检测点与第四检测点之间的距离，AF为第三检测点与第六检测点之间的距离，GD为第五检测点与第四检测点之间的距离，GF为第五检测点与第六检测点之间的距离；ad为第三检测点对应的二维坐标与第四检测点对应的二维坐标之间的距离，af为第三检测点对应的二维坐标与第六检测点对应的二维坐标之间的距离，gd为第五检测点对应的二维坐标与第四检测点对应的二维坐标之间的距离，gf为第五检测点对应的二维坐标与第六检测点对应的二维坐标之间的距离。

综上，可以计算得到AF，AF与第三检测点与地面之间的距离的和即为货物中间高度。针对每个摄像头采用上述方法来确定出货物的中间高度，进而可以通过比较中间高度，然后将中间高度中的最大值作为货物的实际高度。

由于本申请中检测设备可以为一个也可以为多个，为了便于理解，下面分别对车辆具有一个摄像头和车辆具有多个摄像头确定货物高度的过程进行说明：

1、车辆具有一个摄像头

若车辆具有一个摄像头，则在确定货物的实际高度时，首先基于第一距离之间的比例与第二距离之间的比例的预设关系确定第六检测点与第三检测点之间的距离；然后将第六检测点与第三检测点之间的距离以及第三检测点与地面之间的距离的和作为货物的实际高度。

2、车辆具有多个摄像头

若车辆具有多个摄像头，则在确定货物的实际高度之前，首先需要确定出每个摄像头测得的货物的中间高度，针对多个摄像头中的每个摄像头，在确定货物的中间高度时，首先基于第一距离之间的比例与第二距离之间的比例的预设关系确定各自测得的第六检测点与第三检测点之间的距离；然后将第六检测点与第三检测点之间的距离以及第三检测点与地面之间的距离的和作为货物的中间高度。

为了保证货物的能安全的通过限高设备，因此在每个摄像头测得货物的中间高度后，将中间高度中的最大值作为货物的实际高度。

由于本申请中的检测设备的数量可以为一个或多个，为了便于理解，所以下面对车辆有一个摄像头和有多个摄像头确定场景信息的情况分别进行说明：

一、车辆有一个摄像头

在一些实施例中，由于道路周边情况并不会一成不变，为了确保车辆可以按照导航行驶，或者避免刮擦限高设施，车辆还需要具备可以测量前方限高设施的高度的能力，在本申请中，车辆可基于预设检测方式确定场景信息，并基于场景信息确定出限高设备的高度，其中预设检测方式包括以下中的三种方式中的任一种或组合：

方式一：毫米波雷达检测

在本申请中，可以在车辆上配备毫米波雷达，在基于所述目标路径行驶过程中，采用毫米波雷达对道路进行持续检测，得到第一检测点云；基于第一检测点云可以确定出道路中的所有障碍物。

在本申请中，在探测出道路中的障碍物后，可将障碍物与数据库中预先存储的障碍物进行匹配，若在数据库中没有匹配到，则说明该障碍物为新增障碍物，进而可将该障碍物与该障碍物的高度上报至数据库中，数据库则根据上报的信息进行更新，进而可以使后车规划目标路径时避开该障碍物。

方式二：激光雷达检测

在本申请中，还可以在车辆上配备激光雷达，在基于所述目标路径行驶过程中，采用激光雷达对所述道路进行持续检测，得到第二检测点云；基于第二检测点云可以确定出道路中的所有障碍物。

在本申请中，在探测出道路中的障碍物后，可将障碍物与数据库中预先存储的障碍物进行匹配，若在数据库中没有匹配到，则说明该障碍物为新增障碍物，进而可将该障碍物与该障碍物的高度上报至数据库中，数据库则根据上报的信息进行更新，进而可以使后车规划目标路径时避开该障碍物。

方式三：智能摄像头检测

在本申请中，可以在车辆上配备智能摄像头，在基于所述目标路径行驶过程中，采用智能摄像头采集道路的场景图像，并基于场景图像确定出道路中的障碍物。

在一些实施例中，智能摄像头是纯视觉的技术，可以用于传达障碍物的色彩与形状信息，而且成本低。激光雷达与毫米波雷达可以生成点云，且可用于探测几乎所有障碍物，在夜间也可正常进行探测。且激光雷达和毫米波雷达还可以用于探测远距离障碍物，在任何自然环境条件中都可以使用。因此在本申请中，若车辆上同时配备激光雷达、毫米波雷达和智能摄像头；则在检测障碍物时，可实施为如图8所示的步骤：

步骤801中：采用智能摄像头获取道路的场景图像，并采用毫米波雷达获取道路的第一检测点云，采用激光雷达获取道路的第二检测点云；

步骤802中：基于第一检测点云和第二检测点云确定出障碍物，并采用毫米波雷达获取对道路进行运动检测，确定出障碍物中的第一限高设备；

在一些实施例中，首先对第一检测点云和第二检测点云进行时间同步处理，以使第一检测点云和第二检测点云为同一时刻的点云；然后对第一检测点云和第二检测点云进行空间同步，即确定出第一加测点云与第二检测点云之间的映射关系，基于该映射关系融合第一检测点云和第二检测点云得到融合点云，然后对点云进行聚类分析，得到N个障碍物，标记为第一限高设备。

步骤803中：基于场景图像确定出第二限高设备；

在一些实施例中，采用摄像头对道路进行拍摄，得到场景图像，对场景图像进行图像识别，提取出M个第二限高设备。

步骤804中：将第一限高设备与第二限高设备进行比对，结合两者信息，确定出影响车辆通行的同一限高设备；

在一些实施例中，针对N各第一限高设备和M个第二限高设备进行位置比对，确定出影响车辆通行的限高设备。

步骤805中：基于场景图像中限高设备的像素点个数确定出该限高设备的高度和宽度。

当然需要知道的是，本申请对步骤802和步骤803的执行顺序不作限定，图8中仅为一个示出的实施例，用户可根据需求确定执行顺序。

二、车辆多个摄像头

为了便于说明，下面以车辆有两个摄像头为例进行说明：

在本申请中，车辆确定场景信息时所采用的预设检测方式中的方式以、方式二与一个摄像头所采用的相同，在此不再进行赘述，下面对方式三进行详细说明。

方式三：智能摄像头检测

在本申请中，可以在车头的左右两侧各配备一个智能摄像头，在基于所述目标路径行驶过程中，同时采用两侧的智能摄像头分别采集道路的场景图像，得到第一场景图像和第二场景图像，然后基于第一场景图像和第二场景图像共同确定出道路中的障碍物。

在一些实施例中，得到第一场景图像和第二场景图像后，可以对第一场景图像和第二场景图像进行相似度比对，然后提取重合部分作为融合场景图像，最后基于融合场景图像进行图像识别，提取出M个第二限高设备。

在本申请中，若车辆上同时配备激光雷达、毫米波雷达和两个智能摄像头；则在检测障碍物时，可实施为如图9A所示的步骤：

步骤901中：采用智能摄像头获取道路的第一场景图像和第二场景图像，并采用毫米波雷达获取道路的第一检测点云，采用激光雷达获取道路的第二检测点云；

步骤902中：基于第一检测点云和第二检测点云确定出障碍物，并采用毫米波雷达获取对道路进行运动检测，确定出障碍物中的第一限高设备；

在一些实施例中，首先对第一检测点云和第二检测点云进行时间同步处理，以使第一检测点云和第二检测点云为同一时刻的点云；然后对第一检测点云和第二检测点云进行空间同步，即确定出第一加测点云与第二检测点云之间的映射关系，基于该映射关系融合第一检测点云和第二检测点云得到融合点云，然后对点云进行聚类分析，得到N个障碍物，标记为第一限高设备。

步骤903中：基于第一场景图像和第二场景图像确定出第二限高设备；

在一些实施例中，采用摄像头对道路进行拍摄，得到第一场景图像和第二场景图像，对第一场景图像和第二场景图像进行相似度比对，提取重合部分作为融合场景图像，对融合场景图像进行图像识别，提取出M个第二限高设备。

步骤904中：将第一限高设备与第二限高设备进行比对，结合两者信息，确定出影响车辆通行的同一限高设备；

在一些实施例中，针对N各第一限高设备和M个第二限高设备进行位置比对，确定出影响车辆通行的限高设备。

步骤905中：基于场景图像中限高设备的像素点个数确定出该限高设备的高度和宽度。

当然需要知道的是，本申请对步骤902和步骤903的执行顺序不作限定，图9A中仅为一个示出的实施例，用户可根据需求确定执行顺序。

综上，可得到限高设备的高度，并将限高设备的高度与货物的高度进行比较，在限高设备的高度小于货物的实际高度时，基于货物的实际高度确定新的目标路径，并基于新的目标路径行驶，此时还可通过广播或其他通信方式将该限高设备的情况告知同车队的其他车辆，进而可以提高整个车队的行驶效率。

为了便于理解，下面对车辆与云端的交互过程、车辆与车队中其他车辆之间的交互过程进行说明：

1、车辆与云端进行交互

在本申请中，为了使对目标路径的规划更加合理，因此需要尽可能的获知目标路径中的所有限高设备。在本申请实施例提出的车辆行驶方法中，在车辆出发之前，基于车辆装载的货物的高度规划出目标路径，在车辆行驶的过程中车辆实时对目标路径进行检测，并获取场景信息，基于场景信息确定出限高设备。

由于云端中存储的限高设备存在更新不及时的可能，如图9B所示，因此在车辆检测出限高设备后，需要向云端发送该限高设备及相关信息，云端将车辆发送的限高设备的相关信息与数据库中存储的限高设备及相关信息进行比对，若数据库中没有该限高设备及相关信息，则云端将该限高设备及相关信息进行存储；若发现数据库中包含该限高设备但相关信息与车辆发送的相关信息不同，则基于车辆发送的相关信息更新数据库中的该限高设备的相关信息；以便在后续规划目标路径时更加准确。

2、车辆与车队中其他车辆之间交互

在实际情况中，一般多为多个车辆构成车队并基于相同的路径运输货物，为了降低每个车辆都对限高设备进行检测导致的资源的浪费，因此在本申请中，可以由车队中的第一辆车对目标路径进行实时检测，并获取场景信息，基于场景信息确定出限高设备。

在第一辆车确定出限高设备后，将限高设备的高度与自身装载的货物进行比较，若限高设备的高度小于货物的高度，则基于货物的高度重新规划新的目标路径，并在规划出新的目标路径后，则可以将基于新的目标路径进行行驶的消息上传至云端，云端则将该消息通过广播、5G、V2X等方式通知给车队中的其他车辆，进而提高了整个车队的运输的时效性，且降低了其他车辆的探路风险。

其次，在第一辆车规划出新的目标路径后，也可通过车辆上装载的通信设备与车队中的其他车辆进行通信，或通过智能终端等设备与车队中的其他车辆进行通信，本申请对此不作限定，所有可以实现车队之间车辆通信的方式均适用与本申请，技术人员可根据需求自行设定车队之间车辆的通信方式。

如图10所示，基于相同的发明构思，提出一种车辆行驶装置1000，所述装置包括至少一个检测装置，所述装置包括：

检测模块10001，用于针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；

实际高度确定模块10002，用于基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；

限高设备确定模块10003，用于在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；

新路径确定模块10004，用于在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。

在一些可能的实施例中，所述检测装置为摄像头，且车辆左右两侧各设置有摄像头，所述检测模块执行采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点时，被配置为：

将所述摄像头测得的所述车辆车头的最高点作为第一检测点；

将所述第一检测点沿地面的垂直方向与所述摄像头水平方向的交点作为第二检测点；

将所述摄像头水平方向与所述货物的交点作为第三检测点；

将所述第一检测点的水平方向与所述货物的交点作为第四检测点；

将所述第二检测点沿地面的垂直方向与所述第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；

确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。

在一些可能的实施例中，所述检测模块执行所述确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点时，被配置为：

对所述货物进行边缘检测，得到所述货物的边缘点集合；

确定所述边缘点集合中每个边缘点的二维坐标；

将各二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。

在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述第四检测点对应的二维坐标：

针对任一检测装置，确定所述第一检测点对应的二维坐标与所述第二检测点对应的二维坐标之间的距离；

根据所述二维坐标之间的距离以及所述第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。

在一些可能的实施例中，所述检测模块执行所述基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度时，被配置为：

针对任一摄像头，基于所述第一距离之间的比例与所述第二距离之间的比例的预设关系确定所述第六检测点与所述第三检测点之间的距离；

将所述第六检测点与第三检测点之间的距离以及所述第三检测点与地面之间的距离的和，作为所述货物的中间高度。

在一些可能的实施例中，所述预设关系满足下述公式：

，其中：

AD为所述第三检测点与所述第四检测点之间的距离，AF为所述第三检测点与所述第六检测点之间的距离，GD为所述第五检测点与所述第四检测点之间的距离，GF为所述第五检测点与所述第六检测点之间的距离；ad为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，af为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离，gd为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，gf为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离。

在一些可能的实施例中，所述场景信息包括以下中的任一种或组合：

在基于所述目标路径行驶过程中，采用毫米波雷达对道路进行持续检测，得到的第一检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用激光雷达对所述道路进行持续检测，得到的第二检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用智能摄像头采集的道路的场景图像。

在介绍了本申请示例性实施方式的车辆行驶方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆行驶方法中的步骤。

下面参照图11来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130。图11显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件（包括存储器132和处理器131）的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器（RAM）1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器（ROM）1323。

存储器132还可以包括具有一组（至少一个）程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的一种车辆行驶方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种车辆行驶方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于车辆行驶的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个检测装置，所述方法包括：

针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；

基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；

在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；

在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置为摄像头，且车辆左右两侧各设置有摄像头，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点，包括：

将所述摄像头测得的所述车辆车头的最高点作为第一检测点；

将所述第一检测点沿地面的垂直方向与所述摄像头水平方向的交点作为第二检测点；

将所述摄像头水平方向与所述货物的交点作为第三检测点；

将所述第一检测点的水平方向与所述货物的交点作为第四检测点；

将所述第二检测点沿地面的垂直方向与所述第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；

确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点，包括：

对所述货物进行边缘检测，得到所述货物的边缘点集合；

确定所述边缘点集合中每个边缘点的二维坐标；

将各二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下列方式确定所述第四检测点对应的二维坐标：

针对任一检测装置，确定所述第一检测点对应的二维坐标与所述第二检测点对应的二维坐标之间的距离；

根据所述二维坐标之间的距离以及所述第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度，包括：

针对任一摄像头，基于所述第一距离之间的比例与所述第二距离之间的比例的预设关系确定所述第六检测点与所述第三检测点之间的距离；

将所述第六检测点与第三检测点之间的距离以及所述第三检测点与地面之间的距离的和，作为所述货物的中间高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设关系满足下述公式：

，其中：

AD为所述第三检测点与所述第四检测点之间的距离，AF为所述第三检测点与所述第六检测点之间的距离，GD为所述第五检测点与所述第四检测点之间的距离，GF为所述第五检测点与所述第六检测点之间的距离；ad为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，af为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离，gd为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，gf为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离。

7.根据权利要求1~6任一所述的方法，其特征在于，所述场景信息包括以下中的任一种或组合：

在基于所述目标路径行驶过程中，采用毫米波雷达对道路进行持续检测，得到的第一检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用激光雷达对所述道路进行持续检测，得到的第二检测点云；

在基于所述目标路径行驶过程中，采用智能摄像头采集的道路的场景图像。

8.一种车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括至少一个检测装置，所述装置包括：

检测模块，用于针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；

实际高度确定模块，用于基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；

限高设备确定模块，用于在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；

新路径确定模块，用于在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

Images