CN115796544A - 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 - Google Patents
一种港口无人水平运输的调度方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115796544A CN115796544A CN202211599353.9A CN202211599353A CN115796544A CN 115796544 A CN115796544 A CN 115796544A CN 202211599353 A CN202211599353 A CN 202211599353A CN 115796544 A CN115796544 A CN 115796544A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intersection
- single vehicle
- port
- bicycle
- path planning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本申请提供了一种港口无人水平运输的调度方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，实时接收港口中每个单车的定位信息；遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。一方面根据构建的港口路网图，采用多源多终点的批量路径规划方式对单车进行高效的全局路径规划，另一方面根据采集的单车定位信息，采用设定的路口通行策略对单车的交通控制进行实时调整，提升港口在复杂环境下的单车调度效率和通行效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种港口无人水平运输的调度方法及装置。
背景技术
港口水平运输在港口生产作业中起到关键并重要的作用，对于无人水平运输而言，目前现有技术中常用的方案包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)方案和ART(Artificial Intelligence Robot of Transportation，人工智能运输机器人)/IGV(Intelligent Guided Vehicle，智能引导车)方案。其中，AGV可以参考上海洋山港四期码头，为命令级操作。单车通过磁钉感知得到精确位置，直接执行云端下发的油门开度、刹车开度、转向角等命令；所有的路径规划、派单、轨迹生成、控制命令转化都由云端完成；ART可以参考天津港C段码头和广州南沙四期，为局部规划级操作。单车通过融合定位/磁钉感知得到精确位置，将云端下发的局部轨迹转化为油门开度、刹车开度、转向角等命令并于执行；其他的路径规划、派单、轨迹生成都由云端完成。
上述两种方法中，车端都强依赖云端，如果出现网络中断、延时或者单车故障，会造成整个港口无人水平运输的中断，而云端只能从全局考虑路径规划问题，无法实时观察场景变化，这不仅无法处理单车实时避障，还会造成车辆控制的不连续，产生危险。并且只能用于全封闭隔离场景，无法应用于大量的混行码头。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种港口无人水平运输的调度方法及装置，能够在港口复杂环境下保证单车调度效率和通行效率。
第一方面，本申请实施例提供一种港口无人水平运输的调度方法，所述方法包括以下步骤：
实时接收港口中每个单车的定位信息；
遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。
在一些实施例中，采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划。
在一些实施例中，所述调度请求指令包括单车的起始位置和目标位置，其中，采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划，包括以下步骤：
构建港口路网图；其中，所述构建港口路网图中将一个车道定义为一个点，将从一个车道到另一个车道的转移关系定义为一条边，并且基于速度、道路的因素设置点权重，基于直行、换道的因素设置边权重；
根据单车的起始位置和目标位置，确定出该单车的若干条起始车道和若干条目标车道；
利用A星算法一次性从若干条起始车道和若干条目标车道中计算出至少一条最优路径。
在一些实施例中，遍历码头操作系统队列信息时，若不存在发送调度请求指令的单车，直接遍历路口队列信息。
在一些实施例中，所述根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，包括以下步骤：
校验当前路口是否为占据状态；
若是，计算与该路口相关的所有单车的通行优先级，并将计算出的通行优先级下发至相应的单车，以使单车按照通行优先级的高低顺序通过该路口。
在一些实施例中，基于单车的等待时间、任务紧急度、所在方向开放时间计算与路口相关的所有单车的通行优先级，计算公式如下：
其中，Pij为路口Ri相关的单车Hj的优先级，tj为单车的等待时间，cj为单车的任务紧急度，oj为单车所在方向开放时间，op为路口Ri在单车所在方向预设时间阈值。
在一些实施例中，若计算出的最高通行优先级为零，重新遍历路口队列信息。
第二方面，本申请实施例提供一种港口无人水平运输的调度装置，所述装置包括：
接收模块，用于实时接收港口中每个单车的定位信息；
路径规模模块，用于遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
路口通行模块，用于遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。
第三方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述任一项所述的港口无人水平运输的调度方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一项所述的港口无人水平运输的调度方法的步骤。
本申请所述的一种港口无人水平运输的调度方法及装置，实时接收港口中每个单车的定位信息；遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。一方面根据构建的港口路网图，采用多源多终点的批量路径规划方式对单车进行高效的全局路径规划，另一方面根据采集的单车定位信息，采用设定的路口通行策略对单车的交通控制进行实时调整，提升港口在复杂环境下的单车调度效率和通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所述港口无人水平运输的调度方法的流程图；
图2示出了本申请实施例所述遍历码头操作系统队列信息的流程图；
图3示出了本申请实施例所述路口处多源多路径的结构示意图；
图4示出了本申请实施例所述遍历路口队列信息的流程图；
图5示出了本申请实施例所述港口无人水平运输的调度装置的结构框图；
图6示出了本申请实施例所述电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
港口水平运输主要负责A点到B点的货物运输，包括但不限于集装箱、干货、散货、件杂货等。在之前的有人水平运输中，由于人工行为的不确定性，无法对每一步的行为进行控制和调整，所以主要按照终点派单的方式来完成调度。这种水平运输调度方法面临效率低、控制力度弱、容易堵车和堵车等难题。而对于目前的无人水平运输而言，也会存在如背景技术所提及的技术问题，有鉴于此，本申请提供一种港口无人水平运输的调度方法、装置、电子设备及存储介质，能够在港口复杂环境下保证单车调度效率和通行效率。
参见说明书附图1，本申请提供的一种港口无人水平运输的调度方法，包括以下步骤：
S1、实时接收港口中每个单车的定位信息；
为了清楚地了解本发明实施例的技术方案，可以先对应用场景进行示例性说明。本申请提供的一种港口无人水平运输的调度方法，应用于港口内的无人驾驶车辆，在本申请中称之为单车，以对其进行调度完成相应的运输任务。
在步骤S1中，实时接收的港口中每个单车的定位信息包括尚未调度单车的位置信息，以及已调度单车按照规划路径行驶当前所处的位置信息。所述位置信息包括单车在港口地图中的横坐标x、纵坐标y以及偏向角(其中未调度单车默认为静止状态，其偏向角为零)，以根据获取的港口中每个单车的定位信息更新路网状态表，其中，路网状态表记录了每个车道上车辆的数目N。
需要说明的是，获取尚未调度单车的位置信息，是用户后续对其进行调度；获取已调度单车按照规划路径行驶当前所处的位置信息，是用于对单车的交通控制进行实时调整。
S2、遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
在步骤S2中，所述码头操作系统是港口集装箱码头生产运营的核心管理系统，它主要作用是处理码头商务业务信息、制定船舶及堆场计划(即调度)、协调各系统间的业务信息传输、总体上把控其他系统的工作流程等。其应为本领域技术人员所熟知的技术特征，在此不作赘述。在本申请中，遍历码头操作系统队列信息，是为了对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划。其中，所述调度请求指令包括单车的起始位置和目标位置。例如，某一调度指令为装货任务，将存放在堆场中的集装箱运送到靠岸的船舶上，对单车来说要先开到堆场，经过桥吊将集装箱装车后，运输到装船点，其包含了起始位置堆场和目标位置装船点；某一调度指令为卸货任务，将停靠在岸边的货船上卸下来的集装箱装车运输到码头内的某个堆场中，对于单车来说要先开到货船停靠点，经过桥吊将集装箱装车后，运输到码头内的某一堆场中，其包含了起始位置停船点和目标位置堆场。
具体的，采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划，以提升路径规划的效率。参见说明书附图2，所述遍历码头操作系统队列信息，包括以下步骤：
S201、构建港口路网图；其中，所述构建港口路网图中将一个车道定义为一个点，将从一个车道到另一个车道的转移关系定义为一条边，并且基于速度、道路的因素设置点权重，基于直行、换道的因素设置边权重；
S202、根据单车的起始位置和目标位置，确定出该单车的若干条起始车道和若干条目标车道；
S203、利用A星算法一次性从若干条起始车道和若干条目标车道中计算出至少一条最优路径。
所述多源多终点是根据航向、所在区域、历史轨迹等因素，推理出多个可能行驶的车道，如说明书附图3中深色线条即为起点的多个可能的起始车道，同理，推理出多个可能的目标车道。
现有技术中，根据单车的起始位置和目标位置利用路径算法如A星建立全局路线，逐个处理每个调度指令，对相应的单车分配一条全局最短路径。假设起点有五个不同的候选车道，终点也有五个不同的目标车道，两两配对的话就需要调用5*5＝25次A星算法，计算出25条路线，然后从中选出一条或若干条最优路线。在本申请中，是把所有不同的车道放入优先队列作为A星算法的起始点序，同理把所有不同目标车道也放入队列，作为A星算法的终点点序，一次调用A星算法，即可计算出一条或若干条最优路线。
如表一所示，通过测试用例可见本申请采用多源多终点批量路径规划的方式相比单起点单终点的路径规划的方式，能够大大提升计算最优路径的速度，进而提升调度效率。
需要说明的是，遍历路口队列信息时，若不存在发送调度请求指令的单车，直接遍历路口队列信息，即步骤S3。
S3、遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车；
在步骤S3中，之所以在对相应单车进行路径规划之后，还要进一步设定路口通行策略，这是由于如果单车仅按照规划的路径自动行驶，虽然使全局路线规划简洁化，但不能真正提供一条无碰撞现象的路径。虽然单车自动行驶依赖自身局部路线识别能力，但是识别距离有限，并且港口内集装箱堆积现象复杂，受到遮挡等因素影响，单车无法识别交叉路口相向行驶另外单车，从而存在发生碰撞安全隐患的可能。其中，对于一个交叉路口，经路和纬路上同时都有车辆要经过路口时，才有可能发生碰撞。
在本申请中，通过步骤S1采集的单车的实时位置信息，能够确定出每个路口相关的单车，进而实时调整路口单车的通行控制。具体的，参见说明书附图4，遍历路口队列信息，包括以下步骤：
S301、校验当前路口是否为占据状态；
S302、若是，计算与该路口相关的所有单车的通行优先级，并将计算出的通行优先级下发至相应的单车，以使单车按照通行优先级的高低顺序通过该路口。
通常由于港口码头场地内的道路呈网状结构，路口的数量较多，单车在通过每个路口时都有出现冲突的可能，而理论上无法通过调度或者其他手段来完全预防或者杜绝冲突的发生。所以本申请中设定的路口通行策略是为了确保通行优先级最高的单车享有共用车道优先通过权，即，对于优先级高的单车可以继续行驶，对于优先级低的单车必须做出妥协来避免冲突，等待其它单车通过路口，冲突风险解除后，再通过该路口。
在一实施例中，通过基于单车的等待时间、任务紧急度、所在方向开放时间计算与路口相关的所有单车的通行优先级，计算公式如下：
其中，Pij为路口Ri相关的单车Hj的优先级，Pij的值越大，相应单车Hj对于路口Ri的优先级越高；cj为单车的任务紧急度，例如，上述调度请求对应的装/卸货任务越紧急，对应cj的值越大；tj为单车的等待时间，例如，某单车在相应路的等待时间越久，基于“先来先通信”的原则，其对应的tj值越大。
另外，需要说明的是，oj为单车所在方向开放时间，op为路口Ri在单车所在方向预设时间阈值，当计算出的通行优先级为零时，说明该路口的有效通行时间不足以该单车通过，重新遍历路口队列信息，等待进一步通行控制。
本申请提供的一种港口无人水平运输的调度方法，一方面根据构建的港口路网图，采用多源多终点的批量路径规划方式对单车进行高效的全局路径规划，另一方面根据采集的单车定位信息，采用设定的路口通行策略对单车的交通控制进行实时调整，避免单车在交叉路口出现的拥堵或碰撞现象，从而提升港口在复杂环境下的单车调度效率和通行效率。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种港口无人水平运输的调度装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述一种港口无人水平运输的调度方法相似，因此装置的实施可以参见港口无人水平运输的调度方法的实施，重复之处不再赘述。
参见说明书附图5，在一些实施例中，一种港口无人水平运输的调度装置，所述装置包括：
接收模块501，用于实时接收港口中每个单车的定位信息；
路径规模模块502，用于遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
路口通行模块503，用于遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。
在一实施例中，所述路径规模模块502采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划。
在一实施例中，所述调度请求指令包括单车的起始位置和目标位置，所述路径规模模块502采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划，包括：
构建港口路网图；其中，所述构建港口路网图中将一个车道定义为一个点，将从一个车道到另一个车道的转移关系定义为一条边，并且基于速度、道路的因素设置点权重，基于直行、换道的因素设置边权重；
根据单车的起始位置和目标位置，确定出该单车的若干条起始车道和若干条目标车道；
利用A星算法一次性从若干条起始车道和若干条目标车道中计算出至少一条最优路径。
在一实施例中，所述路径规模模块502遍历码头操作系统队列信息时，若不存在发送调度请求指令的单车，直接遍历路口队列信息。
在一实施例中，所述路口通行模块503根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，包括：
校验当前路口是否为占据状态；
若是，计算与该路口相关的所有单车的通行优先级，并将计算出的通行优先级下发至相应的单车，以使单车按照通行优先级的高低顺序通过该路口。
在一实施例中，所述路口通行模块503基于单车的等待时间、任务紧急度、所在方向开放时间计算与路口相关的所有单车的通行优先级，计算公式如下：
其中，Pij为路口Ri相关的单车Hj的优先级，tj为单车的等待时间，cj为单车的任务紧急度，oj为单车所在方向开放时间，op为路口Ri在单车所在方向预设时间阈值。
在一实施例中，所述路口通行模块503若计算出的最高通行优先级为零，重新遍历路口队列信息。
本申请所述的一种港口无人水平运输的调度装置，通过接收模块实时接收港口中每个单车的定位信息；通过路径规模模块遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；通过路口通行模块遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。一方面根据构建的港口路网图，采用多源多终点的批量路径规划方式对单车进行高效的全局路径规划，另一方面根据采集的单车定位信息，采用设定的路口通行策略对单车的交通控制进行实时调整，提升港口在复杂环境下的单车调度效率和通行效率。
基于本发明的同一构思，说明书附图6所示，本申请实施例提供的一种电子设备600的结构，该电子设备600包括：至少一个处理器601，至少一个网络接口604或者其他用户接口603，存储器605，至少一个通信总线602。通信总线602用于实现这些组件之间的连接通信。该电子设备600可选的包含用户接口603，包括显示器(例如，触摸屏、LCD、CRT、全息成像(Holographic)或者投影(Projector)等)，键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)，触感板或者触摸屏等)。
存储器605可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器605的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。
在一些实施方式中，存储器605存储了如下的元素，可保护模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：
操作系统6051，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
应用程序模块6052，包含各种应用程序，例如桌面(launcher)、媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。
在本申请实施例中，通过调用存储器605存储的程序或指令，处理器601用于执行如一种港口无人水平运输的调度方法中的步骤，能够在港口复杂环境下保证单车调度效率和通行效率。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如港口无人水平运输的调度方法中的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述港口无人水平运输的调度方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
实时接收港口中每个单车的定位信息；
遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。
2.根据权利要求1所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划。
3.根据权利要求1所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，所述调度请求指令包括单车的起始位置和目标位置，其中，采用多源多终点的批量路径规划方式对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划，包括以下步骤：
构建港口路网图；其中，所述构建港口路网图中将一个车道定义为一个点，将从一个车道到另一个车道的转移关系定义为一条边，并且基于速度、道路的因素设置点权重，基于直行、换道的因素设置边权重；
根据单车的起始位置和目标位置，确定出该单车的若干条起始车道和若干条目标车道；
利用A星算法一次性从若干条起始车道和若干条目标车道中计算出至少一条最优路径。
4.根据权利要求3所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，遍历码头操作系统队列信息时，若不存在发送调度请求指令的单车，直接遍历路口队列信息。
5.根据权利要求4所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，所述根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，包括以下步骤：
校验当前路口是否为占据状态；
若是，计算与该路口相关的所有单车的通行优先级，并将计算出的通行优先级下发至相应的单车，以使单车按照通行优先级的高低顺序通过该路口。
6.根据权利要求5所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，基于单车的等待时间、任务紧急度、所在方向开放时间计算与路口相关的所有单车的通行优先级，计算公式如下：
其中，Pij为路口Ri相关的单车Hj的优先级，tj为单车的等待时间，cj为单车的任务紧急度，oj为单车所在方向开放时间，op为路口Ri在单车所在方向预设时间阈值。
7.根据权利要求6所述一种港口无人水平运输的调度方法，其特征在于，若计算出的最高通行优先级为零，重新遍历路口队列信息。
8.一种港口无人水平运输的调度装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于实时接收港口中每个单车的定位信息；
路径规模模块，用于遍历码头操作系统队列信息，对发送调度请求指令的单车进行全局路径规划；
路口通行模块，用于遍历路口队列信息，根据接收到的每个单车的定位信息更新路口状态，以及根据路口通行策略对关联的单车进行状态机更新，并同步下发至相应的单车。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行权利要求1至7任一项所述的港口无人水平运输的调度方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述的港口无人水平运输的调度方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211599353.9A CN115796544A (zh) | 2022-12-12 | 2022-12-12 | 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211599353.9A CN115796544A (zh) | 2022-12-12 | 2022-12-12 | 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115796544A true CN115796544A (zh) | 2023-03-14 |
Family
ID=85419778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211599353.9A Pending CN115796544A (zh) | 2022-12-12 | 2022-12-12 | 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115796544A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116029640A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-04-28 | 交通运输部水运科学研究所 | 一种港口运输粮食的智能调度方法及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107466359A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-12-12 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 道路表征方法、显示道路信息的方法与设备 |
| CN110426966A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-08 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 一种虚拟车辆寻路的方法、装置、存储介质和电子设备 |
| CN111947678A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-17 | 重庆智行者信息科技有限公司 | 一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统 |
| CN113486293A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-10-08 | 天津港第二集装箱码头有限公司 | 全自动化边装卸集装箱码头的智能水平运输系统及方法 |
| CN113771878A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-10 | 荆州智达电动汽车有限公司 | 基于全作业场景的港口自动驾驶车辆全局路线引导方法 |
| CN113848928A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-28 | 湖南工商大学 | 一种基于改进时空图卷积神经网络的救护车路线规划方法 |
| CN114023094A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-02-08 | 上海国际港务（集团）股份有限公司 | 一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质 |
| CN114489062A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-05-13 | 北京理工大学 | 面向车间物流的多自动导引车分布式动态路径规划方法 |
| CN114724377A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-08 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统 |
-
2022
- 2022-12-12 CN CN202211599353.9A patent/CN115796544A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107466359A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-12-12 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 道路表征方法、显示道路信息的方法与设备 |
| CN110426966A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-08 | 驭势（上海）汽车科技有限公司 | 一种虚拟车辆寻路的方法、装置、存储介质和电子设备 |
| CN111947678A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-17 | 重庆智行者信息科技有限公司 | 一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统 |
| CN113486293A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-10-08 | 天津港第二集装箱码头有限公司 | 全自动化边装卸集装箱码头的智能水平运输系统及方法 |
| CN113771878A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-10 | 荆州智达电动汽车有限公司 | 基于全作业场景的港口自动驾驶车辆全局路线引导方法 |
| CN113848928A (zh) * | 2021-10-08 | 2021-12-28 | 湖南工商大学 | 一种基于改进时空图卷积神经网络的救护车路线规划方法 |
| CN114023094A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-02-08 | 上海国际港务（集团）股份有限公司 | 一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质 |
| CN114489062A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-05-13 | 北京理工大学 | 面向车间物流的多自动导引车分布式动态路径规划方法 |
| CN114724377A (zh) * | 2022-06-01 | 2022-07-08 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116029640A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-04-28 | 交通运输部水运科学研究所 | 一种港口运输粮食的智能调度方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107816996B (zh) | 时变环境下agv流时空干涉检测与规避方法 | |
| CN114023094B (zh) | 一种码头车辆调度系统、方法、设备和介质 | |
| US11625051B2 (en) | Proactive generation of tuning data for autonomous vehicle dispatch | |
| WO2020238315A1 (zh) | 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| EP3892423B1 (en) | Transfer robot-based control method and device | |
| CN110119861A (zh) | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN112148009B (zh) | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| Guney et al. | Dynamic prioritized motion coordination of multi-AGV systems | |
| US11829135B2 (en) | Tuning autonomous vehicle dispatch using vehicle performance | |
| EP4141599B1 (en) | Multi-robot route planning | |
| JP2024020457A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理システム | |
| CA3193121C (en) | Method and apparatus for coordinating multiple cooperative vehicle trajectories on shared road networks | |
| CN111338343A (zh) | 自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116612654B (zh) | 一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备 | |
| CN109282821B (zh) | 一种园区导航方法和系统 | |
| CN115796544A (zh) | 一种港口无人水平运输的调度方法及装置 | |
| Gerrits et al. | A simulation model for the planning and control of AGVs at automated container terminals | |
| CN115179929A (zh) | 自动驾驶车辆调度方法、装置及自动驾驶车辆 | |
| CN114545951A (zh) | 一种路径规划方法和装置 | |
| CN114771529A (zh) | 无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统 | |
| CN115547023A (zh) | 一种车辆控制方法、装置及系统 | |
| US20230252395A1 (en) | A quay crane operation method | |
| JP7462457B2 (ja) | 運搬車両の自動運転方法 | |
| CN117519132A (zh) | 一种基于港口无人集卡的路径规划方法和装置 | |
| Zhang et al. | Automated container transport system between inland port and terminals |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |