CN111508244B - 无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置 - Google Patents

无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置 Download PDF

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CN111508244B CN202010616973.3A CN202010616973A CN111508244B CN 111508244 B CN111508244 B CN 111508244B CN 202010616973 A CN202010616973 A CN 202010616973A CN 111508244 B CN111508244 B CN 111508244B
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Abstract

本发明公开了一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法，包括：接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；根据参数信息和行车状态信息，规划无人驾驶车辆的第一行车路径，第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；在无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条第一行车路径中，目标路点为以时间顺序为序列的多个路点中的任意一个路点；在判断结果为是的情况下，根据无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划无人驾驶车辆的第二行车路径；根据第二行车路径控制无人驾驶车辆行驶。本发明还公开了一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的装置。

Description

无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法及装置。
背景技术
近年来，随着汽车保有量的不断增加，各类交通事故日渐成为现代社会面临的严重问题，是威胁人类生命安全罪主要的原因之一。无人驾驶车辆的出现在一定程度上缓解了潜在的交通风险，受到不同行业的喜爱。
无人驾驶车辆在进入十字交叉路口时，通过车辆自身的诸如雷达、摄像头等探测器以及路标和交通信号灯来确定如何通过交叉路口。但是对于无交通信号灯的交叉路口，相关技术中，车辆在进入无信号灯路口时，在其他车辆形成的交通流中会感知到一系列的车辆位置间隙和时间间隙，车辆必须穿过或合并到这些间隙中，从而实现通过无信号灯交叉路口的目的。研究人员研究了无信号灯路口的车辆行为，并通过观察车辆如何接受冲突交通流中的间隙，并开发了各种间隙接受模型和理论。基于这些模型，可以分析无信号灯路口车辆的通行能力、控制延迟和服务水平。研究者引入了一个新术语“区间间隙”来定义测量的时间间隔。研究表明，截面间隙接受度随机动类型和车辆类型而变化。也有研究用逻辑分析模拟了接受不同长度缺口的累积概率，通过使用logit建模技术在一次停止时开发间隙接受函数控制无信号灯路口，并使用随机排队理论来评价无信号灯路口的通行性能。从而提出了一个微观决策模型，即当车辆在进行间隙接受行为时，等待在一个无信号的交叉路口的次要道路的方法。然而，当车辆决定接受冲突交通流中的空隙时，车辆必须规划一条穿过道路的路径。车辆路径(轨迹)模式代表无人驾驶车辆的自身行为，是否能够穿行无信号灯路口与决策行为密切相关。一些研究人员注意到交叉路口布局对车辆路径的影响，并研究了车辆转弯轨迹的变化。这些研究对于规划无信号灯路口的车辆路径。
然而，在无信号灯路口，尤其是港口作业环境下，转弯车辆的轨迹相当复杂。车辆的轨迹受到许多不同因素的影响。除了几何设计之外，主要道路上车辆的时间间隔和转弯车辆的速度等因素也影响转弯车辆的路径。相关技术中，通常采用先到先得的方式通过无信号灯路口，部分车辆为通过路口通常不减速甚至加速通过无信号灯路口，从而导致极易发生交通事故。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种控制无人驾驶车辆行驶的方法、装置及电子设备，以解决相关技术中采用先到先得的方式通过无信号灯路口，部分车辆为通过路口通常不减速升职加速通过路口，从而导致极易发生交通事故的问题。
为实现上述发明目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法，包括：
接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；
根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；
在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；
在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；
根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶。
在一种可选实施方式中，每一个所述路点包括空间位置信息和时间信息；所述判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，包括：
判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在至少两条所述第一行车路径中。
在一种可选实施方式中，所述判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在至少两条所述第一行车路径中，包括：
获取任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离；
根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理；
在任意两条所述第一行车路径上同一时间点对应的所述路点膨胀处理后存在重叠的情况下，确定所述目标路点存在于至少两条所述第一行车路径中。
在一种可选实施方式中，所述参数信息包括无人驾驶车辆自身参数信息和环境参数信息，所述行车状态信息包括无人驾驶车辆的载重信息；所述根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径，包括：
根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级、所述无人驾驶车辆自身参数信息、所述环境参数信息以及所述载重信息，确定所述无人驾驶车辆的行车安全距离；
根据所述行车安全距离和相邻时间点对应的路点间的欧式距离，确定所述无人驾驶车辆由当前路点行驶至所述目标路点的行驶距离；
根据所述行驶距离和所述当前路点对应的时间点与所述目标路点对应的时间点之间的第一时间长度，确定所述无人驾驶车辆的行驶速度；
根据所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径。
在一种可选实施方式中，所述环境参数信息包括道路限速标识信息；所述获取所述第一行车路径上任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离之前，所述方法还包括：
根据所述道路限速标识信息，确定所述无人驾驶车辆的规划速度；
根据所述规划速度确定所述第一行车路径上每一所述路点对应的时间点。
在一种可选实施方式中，所述根据所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径，包括：
获取所述无人驾驶车辆的加速度；
根据所述加速度，确定所述无人驾驶汽车由所述行驶速度加速至所述规划速度的第二时间长度；
根据所述行驶距离、行驶速度和所述第二时间长度，规划所述第二行车路径。
在一种可选实施方式中，所述根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理，包括：
将所述欧式距离作为膨胀形状的对角线，对每一个所述路点进行膨胀处理。
根据本发明的第二个方面，提供了一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的装置，包括：
接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；
第一规划模块，用于根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；
判断模块，用于在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；
第二规划模块，用于在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；
控制模块，用于根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶。
根据本发明的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和通讯总线；
所述存储器与所述处理器通过所述通讯总线通讯连接；
所述存储器中存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现本发明第一个方面任一可选实施方式提供的方法。
根据本发明第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时，用于实现本发明第一个方面任一可选实施方式提供的方法。
本发明提供的一种控制无人驾驶车辆行驶的方法、装置及电子设备，其中，控制无人驾驶车辆行驶的方法，包括：接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶。相较于现有技术中先到先得的方式通过无信号灯路口，本发明在无人驾驶车辆通过交叉路口时，对车辆行车路径上的路点进行判断，并在以时间顺序为序列的多个路点中的同一个路点出现在多个无人驾驶车辆的行车路径上时，根据无人驾驶车辆执行任务的优先级对无人驾驶车辆的行车路径进行重新规划；如此，能够解决无人驾驶车行驶过程相对独立而导致的路口死锁问题，避免了无人驾驶车辆在通过无信号灯路口容易发生交通事故的问题，保证了无人驾驶车辆在无信号灯路口顺利有序的通过，提高了无信号灯路口无人驾驶车辆的通过效率和作业效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。
图1是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的整体系统构架图；
图2是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的一种具体场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的实现流程图；
图4是本申请另一实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的实现流程图；
图5是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的装置的结构框图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
在本发明实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
图1是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的整体系统构架图；图2是本申请实施例提供的一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法的一种具体场景示意图。
参照图1和图2所示，本申请实施例中，在无人驾驶车辆通过无信号灯路口时，以港口无信号灯路口作为示例，通过搭建V2X网联环境，设计港口无人驾驶车辆运行中的通信方案，通过通信技术，实现港口无人驾驶车（车辆到车辆，V2V）之间以及道路基础设施和港口无人驾驶车（车辆到基础设置，V2I）之间的可靠信息交换。
具体的，参照图1所示，无人驾驶车辆按照预设时间长度周期性向无信号灯路口智能体（即中控平台）发送采集到的参数信息和行车状态信息；中控平台对多个无人驾驶车辆上报的信息进行综合处理判断，并规划出每一个车辆的行车轨迹，例如图2中A车的行车轨迹21和B车的行车轨迹22。其中，行车轨迹上的每一个路点对应一个时刻和位置坐标；例如在图2中C点对应的路点A车行车轨迹和B车行车轨迹的时刻和位置坐标均相同，则判断A车与B车在C点处可能发生碰撞，此时，根据A车与B车对应执行的任务的优先级重新规划A车与B车的行车路径。即图1中示出的拒绝将A车和B车的行车路径发送给无人驾驶车辆，重新规划后，在确认A车与B车行车路径的交点C对应的时刻不同的情况下，证明A车与B车不会发生碰撞，确认将行车路径发送给无人驾驶车辆。需要说明的是，由于车辆通常具有较大的体积和长度等，因此，本申请实施例中，还可以通过判断A车与B车发生碰撞的起始点和终止点；其中，起始点可以是通过A车的角点（例如图2中示出的A车右下角的角点）与B车左上角的角点发生碰撞的点来确定；终止点可以是A车左下角的角点与B车右上角的角点发生碰撞的点。
图3是本申请实施例提供的一种控制无人驾驶车辆行驶的方法的实现流程图。
参照图3所示，本申请实施例提供了一种控制无人驾驶车辆行驶的方法，其中，本申请实施例提供的控制无人驾驶车辆行驶的方法可以应用于服务器或中控平台，由服务器或中控平台发出控制调度指令对无人驾驶车辆的形式进行调度控制，包括以下步骤：
步骤301，接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息。
其中，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级。
具体的，本申请实施例中，无人驾驶车辆发送的参数信息和新车状态信息可以是按照一定预设时间长度周期性发送的。在一些可能的方式中，预设时间长度可以根据实际工况需求进行设置，例如满足对车辆准确控制的条件下，降低无人驾驶车辆与中控平台的通信符合，从而保证通信畅通。
具体的，本申请实施例中，无人驾驶车辆可以通过例如双天线定位定向接收机、激光雷达、车载摄像头、惯导传感器或工控机等车载传感器获取车辆的参数信息和环境的参数信息，其中，车辆的参数信息可以包括车辆长、宽、高等参数信息以及车辆载重等参数信息，在一些示例中，参数信息还可以包括车辆的位置信息，经纬度信息、行驶速度信息和加速度等信息；环境的参数信息可以包括交通标志、道路标记、障碍物、行人以及其他车辆等相关参数信息。
在一种具体示例中，以港口作业的无人驾驶车辆作为示例进行说明，无人驾驶车辆执行的任务可以包括装船作业、卸船作业、倒场作业、空载作业等任务中的任意一种。作为一种示例，本申请实施例中，无人驾驶车辆执行任务的优先级可以是装船作业>卸船作业>倒场作业>空载作业；需要说明的是，在另一些可能的示例中，无人驾驶车辆执行任务的优先级也可以是其他优先方式，本申请实施例中对任务的具体优先级不做限定。
步骤302，根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径。
其中，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点。
具体的，本申请实施例中，车辆通过传感器获得参数信息和行车状态信息后，将参数信息和行车状态信息发送给服务器或中控平台；服务器或中控平台根据接收到的参数信息和行车状态信息对无人驾驶车辆的行车路径进行规划。具体的，本申请实施例中，服务器或中控平台规划出的第一行车路径是多个位置坐标点形成的轨迹点，每个轨迹点均对应一个时间点，即服务器或中控平台规划出的第一行车路径是以时间顺序为序列的多个位置坐标点。
步骤303，在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中。
其中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点。
具体的，本申请实施例中无人驾驶车辆出发的预定事件可以包括无人驾驶车辆进入无信号灯路口的预定范围，例如进入无信号灯路口的100米范围以内或者50米范围以内；预定事件还可以包括无人驾驶车辆触发变道事件，例如无人驾驶车辆通过摄像头感知到车道线的变化，或者无人驾驶车辆的传感器探测到转向灯启动等。
具体的，本申请实施例中，在无人驾驶车辆触发预定事件时，对当前无人驾驶车辆的第一行车路径中的路点是否存在于其他无人驾驶车辆的第一行车路径中进行判断，具体的，在两条行车路径中的某一路点的空间位置坐标相同，且对应的时间点也相同的情况下，认为同一路点存在于多条第一行车路径中。
步骤304，在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径。
具体的，本申请实施例中，在同一路点存在于多条第一行车路径的情况下，根据无人驾驶车辆执行任务的优先级，对无人驾驶车辆的行车路径进行重新规划；例如，在一些可能的示例中，当前无人驾驶车辆执行的任务为装船作业，确定其执行的任务的优先级最高，则保持当前无人驾驶车辆车速不便，控制其他无人驾驶车辆按照优先级的高低依次降低行车速度，从而改变行车轨迹上每一个路点对应的时间点，以保证在任务优先级最高的无人驾驶车辆在到达目标路点的时刻，该目标路点对应时刻没有其他去人驾驶车辆的形式轨迹在该目标路点的时刻与当前无人驾驶车辆的时刻相同。从而保证了无人驾驶车辆有足够的时间间隙通过无信号灯路口或变道。需要说明的是，在另一些可能的示例中，当前无人驾驶车辆执行的任务也可能是卸船作业或者空载作业等，则根据对应的优先级降低当前无人驾驶车辆的行驶速度，从而保证其他优先级高于当前优先级的无人驾驶车辆能够优先通过无信号灯路口。即在无人驾驶车辆执行任务的优先级低于最高优先级时，无人驾驶车辆的第二行车路径上各路点对应的时间点依次发生变化。
步骤305，根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶。
本申请实施例中，本发明在无人驾驶车辆通过交叉路口时，对车辆行车路径上的路点进行判断，并在以时间顺序为序列的多个路点中的同一个路点出现在多个无人驾驶车辆的行车路径上时，根据无人驾驶车辆执行任务的优先级对无人驾驶车辆的行车路径进行重新规划；如此，避免了无人驾驶车辆在通过无信号灯路口容易发生交通事故的问题，保证了无人驾驶车辆在无信号灯路口顺利有序的通过，提高了无信号灯路口无人驾驶车辆的通过效率。
图4是本申请另一实施例提供的一种控制无人驾驶车辆行驶的方法的实现流程图。
基于前述实施例，参照图4所示，本实施例提供的控制无人驾驶车辆行驶的方法，包括以下步骤：
步骤401，接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息。
具体的，所述参数信息包括无人驾驶车辆自身参数信息和环境参数信息，所述行车状态信息包括无人驾驶车辆的载重信息。
作为一种具体示例，本申请实施例中，无人驾驶车辆资深的参数信息可以包括车体长17m，宽2.55m，高3.98m，额定乘员两人，满载续航里程120km的自动驾驶车辆。可选的，自动驾驶车辆还可以支持人工/无人驾驶功能切换，并且无人驾驶车辆上还配备有定位定向接收机、激光雷达和惯性导航等传感器设备。在一种具体示例中，激光雷达可以是Velodyne激光雷达。需要说明的是，本申请实施例中，无人驾驶车辆还配备有工业控制计算机。
步骤402，根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径。
具体的，本申请实施例中，所述环境参数信息包括道路限速标识信息。
具体的，根据所述道路限速标识信息，确定所述无人驾驶车辆的规划速度。
根据所述规划速度确定所述第一行车路径上每一所述路点对应的时间点。
具体的，本申请实施例中，将第一行车路径分为以道路中心线为基线的路点序列，即引导无人驾驶车辆前进路线的路点序列
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；将
Figure 233090DEST_PATH_IMAGE001
填充为包含时间的序列点，即每一个路点
Figure 353492DEST_PATH_IMAGE001
对应一个时间点，从而使得每一个路点
Figure 602071DEST_PATH_IMAGE001
包含对应的空间位置信息和时间信息，即
Figure DEST_PATH_IMAGE002
。
具体的，本申请实施例中，每一个路点
Figure 466122DEST_PATH_IMAGE001
对应的时间点
Figure DEST_PATH_IMAGE003
可以根据如下方式确定：
计算从路点
Figure DEST_PATH_IMAGE004
到路点
Figure DEST_PATH_IMAGE005
的欧式距离
Figure DEST_PATH_IMAGE006
然后定义从点
Figure 952598DEST_PATH_IMAGE004
到点
Figure 243902DEST_PATH_IMAGE005
所需要的时间为，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
；从而得到路点
Figure 177180DEST_PATH_IMAGE001
所对应的时间
Figure 641659DEST_PATH_IMAGE003
为：
Figure DEST_PATH_IMAGE008
,得
Figure DEST_PATH_IMAGE009
。
步骤403，判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在至少两条所述第一行车路径中。
具体的，本申请实施例中，获取任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离。
根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理。
在一种具体示例中，可以根据无人驾驶车辆自身的参数信息对路点进行膨胀处理。具体的，本申请实施例中，将每一路点
Figure 248221DEST_PATH_IMAGE001
膨胀为一个长17m，宽2.6m的矩形。
在一种可选示例中，将所述欧式距离作为膨胀形状的对角线，对每一个所述路点进行膨胀处理。
在任意两条所述第一行车路径上同一时间点对应的所述路点膨胀处理后存在重叠的情况下，确定所述目标路点存在于至少两条所述第一行车路径中。
具体的，本申请实施例中，当同一时间内
Figure 710426DEST_PATH_IMAGE001
所膨胀的矩形有重叠，即视为冲突，并找出起始冲突点与终止冲突点。
步骤404，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级、所述无人驾驶车辆自身参数信息、所述环境参数信息以及所述载重信息，确定所述无人驾驶车辆的行车安全距离。
具体的，本申请实施例中，以两辆无人驾驶车辆的情况作为示例进行说明，首先第一辆车A不做改变，按照原始规划速度通行，第二辆车B需要考虑车A到达终止冲突点的时间
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，车辆B为避免与车A相撞，需要在
Figure 136860DEST_PATH_IMAGE010
时刻保持与车A有
Figure DEST_PATH_IMAGE011
距离远。
步骤405，根据所述行车安全距离和相邻时间点对应的路点间的欧式距离，确定所述无人驾驶车辆由当前路点行驶至所述目标路点的行驶距离。
也即是从
Figure DEST_PATH_IMAGE012
到
Figure DEST_PATH_IMAGE013
时间段内车B行驶距离为
Figure DEST_PATH_IMAGE014
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE015
可以通过对车B一次规划路点积分获得
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，m为车B一次规划点列数量。
进一步的，在存在多辆无人驾驶车辆的情况下，第n辆无人驾驶车联关于第一车辆A之间需要保持n倍
Figure 155762DEST_PATH_IMAGE011
距离。因此，有
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE018
。
步骤406，根据所述行驶距离和所述当前路点对应的时间点与所述目标路点对应的时间点之间的第一时间长度，确定所述无人驾驶车辆的行驶速度。
具体的，本申请实施例中，第二辆车B的行驶速度速度
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为
Figure DEST_PATH_IMAGE020
，车B按照该驶速度行驶，车A通过终止冲突点时，车B应该距离其实冲突点有
Figure 351252DEST_PATH_IMAGE011
的距离。
步骤407，根据所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径。
具体的，本申请实施例中，获取所述无人驾驶车辆的加速度。
具体的，本申请实施例中，无人驾驶车辆的加速度可以由无人驾驶车辆的输出扭矩和载重共同确定。
根据所述加速度，确定所述无人驾驶汽车由所述行驶速度加速至所述规划速度的第二时间长度。
具体的，本申请实施例中，行驶速度速度
Figure DEST_PATH_IMAGE021
和原始规划速度即道路限速标识的限速以及无人驾驶车辆的加速度来确定第二时间长度。
具体的，本申请实施例中，第
Figure DEST_PATH_IMAGE022
辆车驶向冲突点所需时间为
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为车辆提速至原始规划速度
Figure 390883DEST_PATH_IMAGE019
所需要的延迟时间，
Figure 898088DEST_PATH_IMAGE025
为车辆从到达车速
Figure 376473DEST_PATH_IMAGE019
后行驶到完全没有冲突所需时间。
根据所述行驶距离、行驶速度和所述第二时间长度，规划所述第二行车路径。
本申请实施例中，根据无人驾驶车辆的加速度来确定无人驾驶车辆提速的延迟时间，如此，规划出的无人驾驶车辆的第二行车路径将无人驾驶车辆的加速延迟一并考虑，对无人驾驶车辆的行驶控制更加精确，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。
图5是本申请实施例提供的一种控制无人驾驶车辆行驶的装置的结构框图。
基于前述实施例，参照图5示，本申请实施例提供的控制无人驾驶车辆行驶的装置50，包括：
接收模块51，用于接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；
第一规划模块52，用于根据接收模块51接收到的所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；
判断模块53，用于在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于第一规划模块52规划出的至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；
第二规划模块54，用于在判断模块53的判断结果为是的情况下，根据接收模块51接收到的所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；
控制模块55，用于根据第二规划模块54规划出的所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶。
在一些可选的实施方式中，每一个所述路点包括空间位置信息和时间信息。
判断模块53，还用于判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在第一规划模块52规划出的至少两条所述第一行车路径中。
在一些可选实施方式中，判断模块53，包括：
第一获取单元531，用于获取任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离；
处理单元532，用于根据第一获取单元531获取到的所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理；
第一确定单元533，用于在第一规划模块52规划出的任意两条所述第一行车路径上同一时间点对应的所述路点在处理单元532膨胀处理后存在重叠的情况下，确定所述目标路点存在于至少两条所述第一行车路径中。
在一些可选实施方式中，所述参数信息包括无人驾驶车辆自身参数信息和环境参数信息，所述行车状态信息包括无人驾驶车辆的载重信息。所述装置50，还包括：
确定模块56，用于根据接收模块51接收到的所述无人驾驶车辆执行任务的优先级、所述无人驾驶车辆自身参数信息、所述环境参数信息以及所述载重信息，确定所述无人驾驶车辆的行车安全距离；
确定模块56，还用于根据所述行车安全距离和第一获取单元531获取到的相邻时间点对应的路点间的欧式距离，确定所述无人驾驶车辆由当前路点行驶至所述目标路点的行驶距离；
确定模块56，还用于根据所述行驶距离和所述当前路点对应的时间点与所述目标路点对应的时间点之间的第一时间长度，确定所述无人驾驶车辆的行驶速度；
第二规划模块54，还用于根据确定模块56确定出的所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径。
在一些可选实施方式中，所述环境参数信息包括道路限速标识信息。
确定模块56，还用于根据所述道路限速标识信息，确定所述无人驾驶车辆的规划速度；
确定模块56，还用于根据所述规划速度确定所述第一行车路径上每一所述路点对应的时间点。
在一些可选的实施方式中，第二规划模块54，包括：
第二获取单元541，用于获取所述无人驾驶车辆的加速度；
第二确定单元542，用于根据第二获取单元541获取到的所述加速度，确定所述无人驾驶汽车由所述行驶速度加速至所述规划速度的第二时间长度；
规划子单元543，根据确定模块56确定出的所述行驶距离、行驶速度和第二确定单元542确定出的所述第二时间长度，规划所述第二行车路径。
在一些可选实施方式中，处理单元532，还用于将第一获取单元531获取到的所述欧式距离作为膨胀形状的对角线，对每一个所述路点进行膨胀处理。
需要说明的是，本申请装置实施例与方法实施例具有相同或类似的技术效果，本实施例中不再赘述。
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
基于前述实施例，参照图6所示，本申请实施例提供的一种电子设备60，包括：存储器61、处理器62和通讯总线63；
所述存储器61与所述处理器62通过所述通讯总线63通讯连接；
所述存储器61中存储有计算机可执行指令，所述处理器62用于执行所述计算机可执行指令，以实现本申请任一可选实施例提供的方法。
需要说明的是，本申请设备实施例与方法实施例具有相同或类似的技术效果，本实施例中不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本发明实施例的一种控制无人驾驶车辆行驶的方法、装置及电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者设备程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干设备的单元权利要求中，这些设备中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；
根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；
在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；
在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；
根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶；
每一个所述路点包括空间位置信息和时间信息；所述判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，包括：
判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在至少两条所述第一行车路径中；
所述判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在至少两条所述第一行车路径中，包括：
获取任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离；
根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理；
在任意两条所述第一行车路径上同一时间点对应的所述路点膨胀处理后存在重叠的情况下，确定所述目标路点存在于至少两条所述第一行车路径中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括无人驾驶车辆自身参数信息和环境参数信息，所述行车状态信息包括无人驾驶车辆的载重信息；所述根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径，包括：
根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级、所述无人驾驶车辆自身参数信息、所述环境参数信息以及所述载重信息，确定所述无人驾驶车辆的行车安全距离；
根据所述行车安全距离和相邻时间点对应的路点间的欧式距离，确定所述无人驾驶车辆由当前路点行驶至所述目标路点的行驶距离；
根据所述行驶距离和所述当前路点对应的时间点与所述目标路点对应的时间点之间的第一时间长度，确定所述无人驾驶车辆的行驶速度；
根据所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境参数信息包括道路限速标识信息；所述获取所述第一行车路径上任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离之前，所述方法还包括：
根据所述道路限速标识信息，确定所述无人驾驶车辆的规划速度；
根据所述规划速度确定所述第一行车路径上每一所述路点对应的时间点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径，包括：
获取所述无人驾驶车辆的加速度；
根据所述加速度，确定所述无人驾驶车辆由所述行驶速度加速至所述规划速度的第二时间长度；
根据所述行驶距离、行驶速度和所述第二时间长度，规划所述第二行车路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理，包括：
将所述欧式距离作为膨胀形状的对角线，对每一个所述路点进行膨胀处理。
6.一种无信号灯路口控制无人驾驶车辆行驶的装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的参数信息和行车状态信息，所述参数信息包括无人驾驶车辆执行任务的优先级；
第一规划模块，用于根据所述参数信息和所述行车状态信息，规划所述无人驾驶车辆的第一行车路径，所述第一行车路径包括以时间顺序为序列的多个路点；
判断模块，用于在所述无人驾驶车辆触发预定事件的情况下，判断当前无人驾驶车辆的目标路点是否存在于至少两条所述第一行车路径中，所述目标路点为以时间顺序为序列的所述多个路点中的任意一个路点；
第二规划模块，用于在判断结果为是的情况下，根据所述无人驾驶车辆执行任务的优先级，规划所述无人驾驶车辆的第二行车路径；
控制模块，用于根据所述第二行车路径控制所述无人驾驶车辆行驶；
所述判断模块，具体用于判断所述目标路点的空间位置信息和时间位置信息是否出现在第一规划模块规划出的至少两条所述第一行车路径中；
所述判断模块，包括：
第一获取单元，用于获取任一时间点对应的所述路点与下一时间点对应的所述路点间的欧式距离；
处理单元，用于根据所述欧式距离，对每一个所述路点进行膨胀处理；
第一确定单元，用于在任意两条所述第一行车路径上同一时间点对应的所述路点膨胀处理后存在重叠的情况下，确定所述目标路点存在于至少两条所述第一行车路径中。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和通讯总线；
所述存储器与所述处理器通过所述通讯总线通讯连接；
所述存储器中存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时，用于实现权利要求1-5任一项所述的方法。
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