CN108352112A - 用于确定车辆的驾驶意图的方法和车辆通信系统 - Google Patents

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CN108352112A CN201680064531.4A CN201680064531A CN108352112A CN 108352112 A CN108352112 A CN 108352112A CN 201680064531 A CN201680064531 A CN 201680064531A CN 108352112 A CN108352112 A CN 108352112A
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Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆的驾驶意图的方法和车辆通信系统（10）。该驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息。该方法包括确定（110）车辆（100）的位置。该方法还包括基于车辆的位置和数字地图来确定（120）路段。该路段分配有一个或多个可能的驾驶意图。所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量的一个或多个触发条件。该方法还包括：基于车辆（100）的车载传感器或者执行器，得到（130）关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图。该方法还包括：基于路段、关于内部触发参量的信息以及一个或多个触发条件来确定（150）驾驶意图。

Description

用于确定车辆的驾驶意图的方法和车辆通信系统
技术领域
本发明涉及一种用于确定车辆的驾驶意图的方法和车辆通信系统，更准确地说，但不是封闭式地，涉及一种用于基于对路段和可能的驾驶意图的分配以及对触发条件和触发参量的使用来确定车辆的驾驶意图的方法和车辆通信系统。
背景技术
车辆到车辆通信（英文也称Car2Car、C2C，或者Vehicle2Vehicle、V2V）和车辆到基础设施通信（英文也称Car2lnfrastructure、C2I或者Vehicle2Roadside、V2R）是21世纪的汽车研究的焦点。在车辆之间或者在车辆与交通基础设施之间的通信能够实现大量新的可能性，例如车辆彼此间的协调或者车辆与交通基础设施的通信，例如以便将堵车报警提供给车辆。在此，被构造用于C2C或C2I（也以车辆到X通信来概括，英文Car2X、C2X或Vehicle2X、V2X）的车辆具有发送和接收单元，以便可以与其它车辆进行通信，例如通过直接无线电连接或者移动无线电网络来与其它车辆进行通信。在此，该通信例如可以限制在几百米的半径之内的车辆之间或者车辆与交通基础设施之间。
车辆的协调，例如为了协同地实施驾驶机动动作或者为了协调自动化车辆的协调常常取决于进行协同的车辆的消息的可用性而且取决于数据的质量。为了可以执行协同，在有些情况下需要提供关于驾驶员的驾驶意图的消息，周围的车辆可以对所述消息做出反应。
发明内容
存在对经改善的用于辅助协同驾驶功能的设计的需求。该需求通过根据独立权利要求所述的方法和车辆通信系统来予以考虑。实施例例如通过确定车辆的驾驶员的驾驶意图来实现这一点。基于内部、以及必要时外部触发参量，基于触发条件来检查针对交通情况的可能的驾驶意图。在一种情况下可能的驾驶意图在此取决于当前的路段，例如在高速公路入口、没有分岔或十字路口的直线路段的情况下常常存在不同的可能的驾驶意图。基于触发参量来评价可能的驾驶意图并且基于此来确定可能的驾驶意图。
实施例提供了一种用于确定车辆的驾驶意图的方法。该驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息。该方法包括确定车辆的位置。该方法还包括基于车辆的位置和数字地图来确定路段。该路段分配有一个或多个可能的驾驶意图。所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量的一个或多个触发条件。该方法还包括：基于车辆的车载传感器或者执行器，得到关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图。该方法还包括：基于路段、关于内部触发参量的信息以及一个或多个触发条件来确定驾驶意图。该驾驶意图可以被用于在协调式驾驶机动动作的情况下对车辆的更高效的协调。基于路段和触发参量对驾驶意图的确定能够实现在没有额外负荷的情况下对车辆的驾驶员的驾驶意图的确定。
在有些实施例中，该方法还可包括：基于驾驶意图通过车辆到车辆接口来提供关于驾驶意图消息。对驾驶意图消息的提供能够实现协同驾驶机动动作和驾驶功能。
在一些实施例中，确定位置对应于基于卫星地确定位置。基于卫星地确定位置能够实现使用数字地图，所述数字地图例如可以已经针对导航应用而存在。
在有些实施例中，该方法还可包括：通过车辆到车辆接口得到关于外部触发参量的信息，用于确定驾驶意图。所述确定还可基于关于外部触发参量的信息。所述一个或多个触发参量例如可以包括内部触发参量和/或外部触发参量。对外部触发参量的使用能够实现将（用于分析交通情况的）其它交通成员、比如它们的位置和/或驾驶意图包括在内，而且能够实现对触发参量的扩展，比如通过使用其它车辆的传感器的周围环境信息来实现对触发参量的扩展。
关于外部触发参量的信息可包括如下组中的至少一个要素，所述组包括：车辆到车辆状态消息、车辆到车辆驾驶意图消息和具有一个或多个其它车辆200的周围环境信息的车辆到车辆消息。对车辆到车辆消息的使用能够实现将（用于分析交通情况的）其它交通成员、比如它们的位置和/或驾驶意图包括在内，而且能够实现对触发参量的扩展，比如通过使用其它车辆的传感器的周围环境信息来实现对触发参量的扩展。
在至少有些实施例中，触发条件可以以基于触发参量的一个或多个概率函数为基础。对概率函数的使用能够实现对操作替换方案的权衡并且能够评价和使用有矛盾的触发参量。
在有些实施例中，所述确定还可基于车辆的导航功能。导航功能可以被用作驾驶意图的强烈的指示，因为基于导航功能可以预测转弯决定。
在至少一些实施例中，所述确定还可基于关于交通规则的信息。驾驶意图的确定可将驾驶意图确定为使得不违反交通规则。对交通规则、例如距离规则或者最高速度规则的使用能够限制可能的或者大概的驾驶意图并且更精确地确定驾驶意图。
在有些实施例中，所述确定可以基于学习功能。所述确定还可以基于车辆的驾驶员的先前的驾驶机动动作来确定驾驶意图。通过学习功能对先前的驾驶机动动作的使用能够通过考虑驾驶员的驾驶风格或驾驶动力学更精确地确定驾驶意图。
实施例还提供了一种用于确定车辆的驾驶意图的车辆通信系统。该驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息。该车辆通信系统被构造用于确定车辆的位置。该车辆通信系统还被构造用于基于车辆的位置和数字地图来确定路段。该路段分配有一个或多个可能的驾驶意图。所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量的一个或多个触发条件。该车辆通信系统还被构造用于：基于车辆的车载传感器或者执行器，得到关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图。该车辆通信系统还被构造用于：基于路段、关于内部触发参量的信息以及一个或多个触发条件来确定驾驶意图。
实施例还提供了一种包括该车辆通信系统的车辆。此外，实施例还提供了一种具有程序代码的程序，用于在所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程硬件组件上实施时执行至少该方法。
附图说明
随后，其它有利的设计方案依据在附图中示出的实施例进一步予以描述，然而实施例一般并不在整体上限于所述在附图中示出的实施例。其中：
图1图解说明了用于确定车辆的驾驶意图的方法的实施例的流程图；
图1a图解说明了用于确定车辆的驾驶意图的方法的另一实施例的流程图；而
图2图解说明了车辆通信系统的实施例的框图。
具体实施方式
现在，不同的实施例参考随附的附图更详细地予以描述，在所述附图中示出了一些实施例。在所述附图中，为了想要清楚，线条、层和/或区域的厚度尺寸可以夸张地予以示出。
在随后对随附的仅仅示出了一些示范性的实施例的附图的描述中，相同的附图标记可以标明相同或者类似的组件。此外，针对如下组件和对象可以使用概括性的附图标记，所述组件和对象在实施例中或者在附图中多次出现，然而关于一个或多个特征共同地被描述。只要没有从描述中明确地或者隐含地得出某些其它的情况，利用相同或者概括性的附图标记来描述的组件或者对象就可以关于单个、多个或者所有特征（例如所述组件或者对象的尺寸）相同地、然而必要时也不同地来实施。
尽管实施例可以以不同的方式被修改和被改动，但是实施例在所述附图中作为例子被示出并且在这方面详细地被描述。然而应阐明：不是打算使实施例限于分别被公开的形式，而是实施例更确切地说应该覆盖在本发明的范围内的所有功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替换方案。相同的附图标记在整个附图说明中表示相同或类似的要素。
注意到：被称作与另一要素“连接”或“耦合”的要素可以与所述另一要素直接连接或耦合，或者可能有在它们之间的要素。而如果一个要素被称作与另一要素“直接连接”或“直接耦合”，那么在它们之间的要素不存在。其它被用于描述要素之间的关系的术语应该以类似的方式来解释（例如“在…之间”相对于“直接在其之间”，“相邻”相对于“直接相邻”等等）。
在这方面所使用的专业术语只用于描述确定的实施例并且应该不限制所述实施例。如在这方面所使用的那样，只要上下文没有明确地另作某些说明，单数形式“一个”和“所述一个”就应该也包含复数形式。此外应阐明：如在这方面所使用的那样，术语（诸如“包含”、“包含……的”、“具有”和/或“具有……的”）说明了所提到的特征、整数、步骤、工作流程、要素和/或组件的存在，但是没有排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、要素、组件和/或它们的组的存在或者补充。
只要不另作限定，所有在这方面所使用的术语（包括技术术语和科学术语）就具有相同的含义，本领域普通技术人员在实施例所属的领域上给所述术语安排所述含义。此外应阐明：术语、例如那些在一般所使用的字典中被限定的术语要被解释为好像所述术语具有与它们在所属的技术的上下文中的含义一致、并且只要这一点在这方面没有明确地被限定就不要以理想化的或者过于形式上的意思来解释的含义。
其中V2X技术得以应用的协同驾驶功能有助于改善交通流，有助于避免交通事故并且有助于提高驾驶舒适性。在V2X技术中，或者利用消息的交换来在交通成员之间直接或间接地（例如借助于基站）进行通信以及与路边的基础设施直接或间接地（例如借助于基站）进行通信。V2X通信被概括为车辆-车辆通信（V2V）和车辆-基础设施通信（V2I）。
在V2X通信中交换不同的消息。消息类型是上述意图消息（Intention Message），所述意图消息包含关于驾驶意图的信息。在自动驾驶运行的情况下，可以从路线和轨道规划推导出驾驶意图消息。在（例如利用手动的横向导向的）半自动驾驶或者手动驾驶的情况下，驾驶意图例如可以由驾驶员明确地输入或者由车辆系统基于情况分析来估计。对驾驶意图的识别可以被用作启动功能或者驾驶机动动作和/或发出驾驶意图消息的触发条件。在该上下文中，按照本发明，在下文扩展基于位置的触发条件的方案。
如果满足了确定的触发条件（Trigger-Bedingungen），那么可以激活中断并且结束协同驾驶功能或者协同机动动作。所属的触发（Trigger）参量/信号由车辆系统例如持续地观察并且根据满足触发条件标准来予以评价。触发条件被理解为触发标准、触发参数或者多个预先确定的事件和/或参数，所述事件和/或参数导致信号、行动或者功能的触发。
在至少有些实施例中，触发参量由车载传感装置来提供。此外，其它交通成员或者路边的基础设施的V2X消息也可以用作触发参量。本发明的思想在于：将从外部信号源通过V2X通信得到的触发参量与在内部产生的触发参量相结合地使用，以便激活、中断或结束功能或机动动作。
在有些实施例中前提是：车辆知道道路走向以及该车辆的位置，例如从数字地图并且借助于用于定位的系统（如GPS）来知道道路走向以及该车辆的位置。基于在（所存储的、借助于V2X技术接收的或者在运行时根据传感器数据确定的）数字地图上计算出的自我（Ego）位置（本车的位置），可以确定其中将大概率地存在确定的驾驶意图的（可能具有细节车道的）路段。例如，在车辆在高速公路入口上、在车道封闭前面或者在对于过宽的车辆来说车道变窄前面的情况下，可以假定意图“并道”。从对道路走向的分析中可以推导出意图的开始。例如可以将意图“并入到高速公路上”的意图限定为车辆行驶到高速公路入口的时间点。
存在如下情况：其中能大概率地假定存在确定的意图，诸如意图在车道（例如由于工地引起的）尽头之前“更换车道”。然而，也可设想的是如下情况：其中该意图较小概率地存在，因为原则上存在多个操作选项。一个示例是：在确定的道路区域内，即使在当前的车辆到直线行驶是可能的，导航系统也要求更换车辆或转弯。原则上，来自导航系统的消息也可以被用作触发参量。
因此，按照本发明还提出：给各个触发参量分配当触发参量满足其触发条件时意图存在的概率。这包含对操作选择的分析并且在该上下文中也考虑在当地适用的交通规则。原则上，车辆可以拥有相对应地必需的信息，例如通过后台设备链接或者交通标志摄像机和地图数据来拥有相对应地必需的信息。
图1图解说明了用于确定车辆100的驾驶意图的方法的实施例的流程图。该驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息。在有些实施例中，驾驶意图可包括关于所预测的驾驶机动动作的所预测的轨迹，例如作为时间-位置说明或者作为对驾驶意图的目标范围的说明。驾驶意图例如可包括关于车辆100的将来的并道愿望、将来的超车愿望或者将来的转弯愿望的信息。驾驶意图例如还可以是更换车辆、并道、停车、驶出停车场或者对用于机动动作的道路区域的配置。
在至少有些实施例中，车辆100例如可能会对应于陆地车辆、公路行驶车辆、汽车、机动车或者载重车辆。
图2图解说明了车辆通信系统10的实施例的框图，其被构造用于实施该装置。
该方法包括确定110车辆100的位置。在至少有些实施例中，确定110可对应于基于卫星地确定位置。该位置例如可对应于绝对坐标或者相对于全球或跨区域的参考点的坐标。在至少有些实施例中，该位置可对应于地理坐标或者全球定位系统（GPS）的坐标。在至少有些实施例中，车辆通信系统10可包括定位模块12，其被构造用于确定110车辆的位置。
该方法还包括基于车辆的位置和数字地图来确定120路段。该路段分配有一个或多个可能的驾驶意图。所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量（Trigger-Größen）的一个或多个触发条件。在至少有些实施例中， 车辆通信系统10可包括被构造用于确定120数字地图的控制模块14和/或被构造用于存储数字地图的存储模块16。数字地图可包括一个或多个驾驶意图和所述驾驶意图的一个或多个触发条件。
例如，数字地图可包括将路段分配到驾驶意图和触发条件。例如，用于路段的数字地图可以包括关于相应的路段的延伸的信息、关于相应的路段的一个或多个可能的驾驶意图的信息和/或关于相应的驾驶意图的触发条件的信息，以便能够在多个驾驶意图之间做出判断并且以便例如估计是否可以估计到驾驶意图，例如是否基于触发参量的驾驶意图的概率足够高。在有些实施例中，数字地图例如可以报考位置或区域到路段的分配。例如，数字地图仅仅可以检测其中开辟有道路的位置。
在有些实施例中，数字地图可以被包括在车辆100的导航模块的地图信息中。例如，数字地图可以周期性地或者基于事件地至少部分地被更新，比如在车辆100维修时，通过移动无线电系统或者通过路边的交通基础设施（英文也称Roadside Unit）的车辆到基础设施通信来更新。例如，数字地图可以在有工地的情况下至少暂时通过车辆到基础设施通信来更新。可替换地或附加地，控制模块14可以被构造为：按路段地或者按区域地从路边的交通基础设施得到数字地图。
在有些实施例中，路段可基于图案，其中这些图案例如可包括如下组中的至少一个要素，所述组包括：转弯车道、十字路口、有信号灯的十字路口、具有超车可能性的路段、高速公路交叉口、车道封闭、车道变窄、具有停车可能性的道路以及停车位。例如，数字地图可以包括将位置分配到路段的图案。在有些实施例中，该方法还可包括基于传感器数据来确定数字地图。例如，对数字地图的确定可以包括：一条道路有多少个车道；是否出现道路变窄；是否存在到该道路的高速公路入口；该道路（依据车道/交通指示牌的数目）是否能够实现超车机动动作等等。例如，对数字地图的确定可以包括：基于摄像机传感器数据、距离/渡越时间传感器数据和/或路边的交通基础设施的车辆到基础设施通信来识别所要驶过的路段的图案。例如，对数字地图的确定可以对应于对所要驶过的路段图案的识别。
在至少有些实施例中，触发条件涉及一个或多个触发参量。例如，触发条件可对应于如下阈值，如果所分配的触发参量超过或低于所述阈值，那么这可以说明有驾驶意图或者说明没有驾驶意图。可替换地或附加地，触发条件可以以基于触发参量的一个或多个概率函数为基础。例如，概率函数可以基于一个或多个触发参量来计算发生驾驶意图的机动动作的概率。例如，概率函数可以以累积的方式来限定。例如，可以考虑触发参量在概率函数中的组合，其中不同的触发参量可具有不同的权重。
该方法还包括：基于车辆100的车载传感器或者执行器，得到130关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图。例如，内部触发参量可以被包括在触发参量中。在至少有些实施例中，内部触发参考可对应于车载传感器的传感器数据、例如传感器原始数据或者经处理的传感器数据。例如，得到130可以通过车辆控制总线来执行，例如通过控制网络（英文也称Controller Area Network，CAN）来执行。为此，例如可以使用车辆通信系统10的接口18。
在实施例中，定位模块12可以实现为任意的组件，所述任意的组件允许确定关于该装置或该定位模块12的位置的信息。例如可设想的是卫星辅助的导航系统的接收方、例如（英文Global Positioning System，全球定位系统的）GPS接收方，或者也包括其它组件，所述组件例如通过对所接收到的无线电信号的三角测量来容许定位。车辆100的位置例如可以包括：车辆100的绝对位置，比如作为长度尺寸和宽度尺寸或者作为GPS坐标；或者车辆的相对位置，例如车辆的相对于数字地图的坐标的相对位置。
在实施例中，控制模块14可对应于任意的控制器或处理器或可编程硬件组件。例如，控制模块14也可以被实现为软件，所述软件针对相对应的硬件组件来编程。就这方面来说，控制模块14可以实现为具有相对应地适配的软件的可编程硬件。在此，可以将任意的处理器，如数据信号处理器（DSP）投入使用。在此，实施例并不限于某一类型的处理器。可设想的是任意的处理器或者也可设想的是多个处理器，用来实现控制模块14。控制模块14例如被构造为实施方法步骤110-160。
存储模块16例如可包括如下装置的组中的至少一个元件，所述装置包括：计算机可读的存储介质、磁存储介质、光学存储介质、硬盘、闪速存储器、软盘、随机存取存储器（英文也称Random Access Memory）、可编程只读存储器（Programmable Read Only Memory，PROM）、可擦可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、电可擦可编程只读存储器（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM）以及网络存储器。
至少一个接口18例如可以对应于用于比如以比特值地基于代码在模块之内、在模块之间或者在不同的实体的模块之间接收和/或传输信息的一个或多个输入端和/或一个或多个输出端。
关于内部触发参量的信息例如可以包括如下组中的至少一个要素，所述组包括：车辆100的速度；车辆100与其它车辆的差速度；车辆100的加速度；距其它交通成员的距离；距障碍物的距离；对制动踏板、油门或离合器踏板的操纵；对方向盘的旋转（改变角度或转矩）；手动输入（操纵操作元件，例如方向盘上的按键、方向指示灯控制杆）；驾驶员的视线；语音输入；驾驶员的手势；时间间隔的期满；时间点的到达；车辆的位置；天气状况；所探测到的下雨；以及对安全系统的干预。
触发条件（Trigger-Bedingungen）例如可基于内部触发参量。触发条件例如可以是：
• 超过/低于车载传感器/执行器信号的极限值
o 速度极限值
o 差速度极限值
o 加速度极限值
o 距其它交通成员或障碍物，诸如车辆、骑自行车的人、行人、护栏（固定障碍物）的距离极限值。
• 来自驾驶员相互作用的信息，如对制动踏板、油门或离合器踏板的操纵，对方向盘的旋转（改变角度或转矩），手动输入（操纵操作元件，例如方向盘上的按键、方向指示灯控制杆），驾驶员的视线，语音输入，手势。
• 时间：可能的是限定与时间有关的触发条件，诸如所限定的时间间隔的期满或者到达确定的时间点。
• 位置：如果车辆到达确定的位置，那么可以激活功能或机动动作。为此，该车辆例如利用GPS来确定其位置并且利用数字地图来调整该位置。
• 天气状况：天气状况可以是触发条件或者触发前提。例如，所探测到的下雨和ESP干预对于进行干预的驾驶员辅助系统来说可以是前提。
该方法还包括：基于路段、关于内部触发参量的信息以及一个或多个触发条件来确定150驾驶意图。确定150例如可包括基于触发参量来计算触发条件的概率函数。确定150例如可以对应于检查各个触发条件。可替换地或附加地，确定150可以对应于基于多个触发条件来计算累积的概率值。在有些实施例中，为了降低错误概率，可以在一个触发条件中结合多个触发参量。
在有些实施例中，确定150基于学习功能。确定150例如还可以基于车辆的驾驶员的先前的驾驶机动动作来计算驾驶意图。例如，关于驾驶员的先前的驾驶机动动作的信息可能会存储在存储模块16上，和/或该方法还可能会包括确定和/或存储关于先前的驾驶机动动作的信息。关于先前的驾驶机动动作的信息例如可包括关于由车辆100的驾驶员执行驾驶机动动作、例如超车机动动作的概率的信息。例如，该方法还可以包括：基于所存储的驾驶机动动作来计算执行驾驶机动动作的概率。
在有些实施例中，确定150还可基于车辆100的导航功能。例如，可以使用导航功能的路线规划，以便确定驾驶意图，比如基于更换车道指令或者转弯指令来确定驾驶意图。
在一些实施例中，确定150还可基于关于交通规则的信息。驾驶意图的确定150可将驾驶意图确定为使得不违反交通规则。可替换地或附加地，确定150可以排除一个或多个驾驶意图中的驾驶意图，如果这些驾驶意图例如在充分利用容差极限的情况下违反了交通规则的话。例如，交通规则可以在本地适配。数字地图例如可以包括关于交通规则的信息作为关于本地交通规则的信息。可替换地或附加地，当地的交通规则还可以基于交通标志摄像机、光信号摄像机和/或光信号设备的消息。
本发明还可以处理其它场景。例如，在进行确定150时，如果本车（例如在以ACC、Adaptive Cruise Control（自适应巡航控制）来行驶时）的速度与在本车前面行驶的较缓慢的车辆相比变得越来越大时或距离变得越来越小，那么为了超车的目的，可以提高更换车道的意图的概率。根据驾驶员辅助功能（停车辅助、转弯辅助、超车辅助）的输出或者导航的路线导向也可能会推导出意图。在该上下文中，也可提到如下载货车的特殊的意图，所述载货车对于所计划的机动动作来说必须占用相邻的车道的道路区域，由此对于其余的交通成员来说形成危险空间。最后，也还应提到如下驾驶员的相互作用，所述驾驶员出于不同于上述原因想要开始更换车道。
在至少有些实施例中，如在图1a中示出的那样，该方法还可以包括：通过车辆到车辆接口、例如通过车辆通信系统10的车辆到车辆接口20基于驾驶意图来提供160驾驶意图消息。例如，提供160可对应于周期性地提供或者单次地提供。例如，提供160可以对应于：通过无线接口将驾驶意图消息直接提供给车辆100的周围环境中的车辆。
车辆到车辆接口、比如车辆到车辆接口20例如可以被构造为：通过共享的通信信道进行通信（英文也称shared Channel、broadcast Channel（广播信道））。在一些实施例中，车辆到车辆接口的车辆到车辆通信或者可以对应于例如在不使用基站的情况下比如按照IEEE 802.11p（电气与电子工程师协会、即Institute of Electrical and ElectronicsEngineers的标准）的在两个车辆之间的直接的无线通信连接，或者可以对应于（例如借助于基站的）间接的通信连接。车辆到车辆接口20例如可以被构造为：与在周围环境中的其它车辆无线地直接进行通信。
除了内部参量之外，触发条件还被补充外部V2X参量，作为外部触发条件。来自如下V2X消息的信息可用作触发参量。此外，还可能会发展或结合其它这里未提及的V2X消息，该思想相对应地适用于所述其它这里未提及的V2X消息。
在有些实施例中，如在图1a中示出的那样，该方法还可包括：通过车辆到车辆接口、比如车辆到车辆接口20得到140关于外部触发参量的信息，用于确定驾驶意图。确定150还可基于关于外部触发参量的信息。
关于外部触发参量的信息例如可包括如下组中的至少一个要素，所述组包括：车辆到车辆状态消息、车辆到车辆驾驶意图消息和具有一个或多个其它车辆200的周围环境信息的车辆到车辆消息。车辆到车辆接口20例如可以被构造为：得到关于外部触发参量的信息，作为给多个接收方的车辆到车辆消息（英文也称Broadcast（广播））。
周围环境信息例如可以基于其它车辆200的车载传感器。在至少有些实施例中，周围环境信息可包括其它车辆200的传感器数据，例如对其它车辆的周围环境的集体感知的传感器数据。传感器数据例如可以对应于原始数据，比如摄像机传感器数据、雷达传感器数据、激光雷达传感器数据和/或渡越时间传感器数据，或者所述传感器数据可对应于经处理的数据，比如由其它车辆200检测到的陌生对象的距离和/或位置。
在一个示例性的实现方案中，例如可以将如下车辆到车辆消息用作针对相对应的触发条件（Trigger-Bedingungen）的触发参量（Trigger-Größen）：
• 协同感知消息（Cooperative Awareness Message，CAM，车辆的周期性的状态消息）
V2X车辆在CAM中发送状态信息，如所述V2X车辆的位置、速度、行驶方向、纵向和横向加速度、驶偏率、转向角以及其它。原则上，所有这些参量都可以用作触发参量。在这种情况下，可以考虑信息的准确度。也将准确度等级作为附加信息发送到这些信息中的各个信息。例如，根据所接收到的CAM的信息可以产生V2X车辆在本车的周围环境中的移动图像。据此，例如可以与数字地图一起来表达与位置有关的触发条件。
• 分散式环境通知消息（Decentralized Environmental NotificationMessage，DENM，基于事件的消息）
V2X车辆在DENM中发送事件信息，诸如危险情况、危险位置、停下的车辆以及紧急任务用车。路边的基础设施（英文也称Roadside Unit）也可以发送DENM。例如，工地安全系统（例如封闭拖车）的IRS（英文Intelligent Transport System（智能运输系统，ITS），路边系统、智能运输系统的路边基础设施）可能会在工地前发送具有报警的DENM。DENM还包含关于事件类型、关于事件位置的信息以及与事件有关的信息，如封闭的车道。例如，根据DENM信息可以表达触发条件，诸如在从重要的路段接收到紧急任务用车DENM时不启动更换车道。据此，与数字地图和其它条件一起，也可以表达与位置有关的触发条件，诸如由于有工地而在距车道封闭前面的确定的距离启动机动动作更换车辆。
• 基本安全消息（BSM，Basic Safety Message）
V2X消息CAM和DENM是针对欧洲进行标准化的。在USA，使用包含相对应的信息的BSM。因而，对于CAM和DENM的考虑类似地适用于BSM。
• 信号阶段和时间消息（SPAT，信号阶段和信号时间规划消息）
光信号设备（LSA）将其关于V2X消息（SPAT消息）的阶段信息发送给周围环境中的交通成员。这样，如“在信号灯前面的车队起动”、“在信号灯处的起动-停止控制”或者“闯红灯报警”（关于违反红灯阶段的报警消息）那样的功能例如可以将信号灯阶段信息用作触发器。这里，触发参量可以是LSA的切换时间点或者是阶段（例如绿灯阶段）的长度。
• 意图消息（Intention Message）
通过相对应的驾驶意图消息可以将如下意图发送给交通成员，如更换车道、并道、停车、驶出停车场或者（特别是在大的车辆（如Lkw（载货车）、公共汽车和农用车辆）的情况下或者在紧张的情况下）对用于机动动作的道路区域的配置。意图一般能用作触发参量而且可以被用在用于协同功能（如协同停车辅助、紧急制动辅助、协同ACC和协同更换车道辅助和并道辅助）的触发条件。在协同功能的情况下，存在两个角色请求（Rollen Request）（询问）以及接受（Accept）（同意）。在角色请求（Rolle Request）中，例如可能会发送驾驶意图消息“更换车道”。在角色请求中，该消息可能会用作用于启动驾驶功能“产生空隙”的触发器。
• 协调消息/协议消息（Coordination Message/Agreement Message）（协同式协调，协调消息/互相协调消息）
在交通成员之间的协同式协调的情况下，可能会交换与功能有关的确认消息（接受、同意（Acknowledge））。这些确认消息可以是用于启动相对应的驾驶功能或协调过程的下一阶段的触发器。
• 环境感知消息（EPM，Environmental Perception Message）
在EPM中，车辆发送借助于其车载传感装置（例如雷达、摄像机）所获得的周围环境信息（如所探测到的动态和静态对象）的信息。根据这些信息可以推导出其它信息。例如，在车辆前面的空隙的长度可能与距其前车的距离相同。空隙的移动速度可能与进行测量的车辆的速度相同。这种信息，诸如用于并道辅助的功能的空隙的长度和速度，可以被用作触发器。通过该触发器，例如可能会启动驾驶功能“与空隙的同步/在空隙旁边行驶来并道”（当也满足其它必需的触发条件时）。
此外，该方法还可包括：从总部、例如服务器或后台设备得到外部触发参量。车辆可以从后台设备得到信息，例如如果预订了移动服务或者如果这些信息属于车队的话。信息可以涉及交通情况（根据DENM的危险报警、在路段上/堵车的平均速度）、数字地图（地图更新）或者也涉及车辆本身。例如按照DENM，交通信息可以用作触发参量。后台设备例如也可以直接要求车辆启动功能（车队操作员或移动服务供应商的特定的服务），例如以其车载传感装置来记录确定的数据或利用确定的算法来分析这些数据并且接着将结果发送给后台设备。接着，能限定相对应的特殊的与服务有关的触发参量。
在一个示例性的实施例中，V2X车辆可处在经辅助的或半自动的运行中。自动化地确定驾驶意图并且产生驾驶意图消息可以基于具有对操作选项的评价的情况分析来实现。始终可以遵守交通规则。在下文针对不同的场景示出了用于自动化地判断是否发送V2X意图消息的算法/触发条件。
在如下触发器的情况下，场景可以是“行驶到高速公路或类似的道路上”：
车辆处在高速公路入口（在数字地图上的位置）（路段）上
与（UND）
只存在行驶到高速公路上的可能性（来自数字地图的道路走向）（对于路段来说可能的驾驶意图）
=
从距高速公路入口与高速公路的交点的所限定的距离开始（加速车道的开始）（触发条件），发送意图消息。
在操作选项方面的限制（只有行驶上去是可能的，被分配给触发参量的概率很高）考虑在高速公路入口前面的岔路口的情况。例如，如果经过岔路口并且存在唯一性，那么可以自动化地发送驾驶意图消息。
在如下触发器的情况下，实施例的另一示例性的场景可以是“在车道尽头前面的更换车道/在具有多条车道的道路上朝一个方向的车道封闭”：
车辆处在车道的尽头的前面的所要限定的距离内（在数字地图上的位置）
或（ODER）
车辆处在车道封闭的前面的所要限定的距离内（来自工地IRS、紧急任务用车、后台设备的信息或者诸如此类的DENM的外部触发器）
与（UND）
[驾驶意图方向指示灯操纵或转向角变化不大于所限定的区间]
=
从距能通行的车道的所限定的距离开始，发送意图消息。
路段例如可能或通过图案来限定。例如，数字地图可包括关于当前的位置是图案“车道尽头/在具有多条车辆的道路上朝一个方向的车道封闭”的信息。
在车道尽头或车道封闭的情况下，除了在车道尽头前面停下来之外，常常不存在更换车道的操作替换方案。出发点是：在辅助功能的上下文中，只有当更换车道出于交通原因而不可能时，才将停下来视为备用解决方案。因而，在实施例中，触发参量车辆位置分配有很高的概率。
例如或者根据容许的最大速度来规定距离或者根据车速动态地规定距离。在这种情况下，还可以考虑用于可能的更换车道机动动作的剩余的时间。应该已经进行更换车道的时间间隔可以被规定为使得可靠地并且舒适地更换车道是可能的。该间隔的长度或者可以静态地来规定，或者可以根据当前的交通密度来规定。
在上面描述的场景下，驾驶员还不曾自主地通过例如方向指示灯操纵来表明其意图。在实施例中，车辆可以事先自动地以发送驾驶意图消息做出行动。这例如可以通过在适当的时间点提示驾驶员进行更换车道来予以补充。
在如下触发器的情况下，实施例的另一示例性的场景可以是“基于交通情况来更换车道”：
车辆沿其行驶方向驶过具有多条车道的道路（路段）
与（UND）
车辆从用于移动服务的后台设备得到关于针对路段沿行驶方向的各个车道的当前的平均速度（或者其它重要的参量）的信息（后台设备的外部触发参量）
或（ODER）
车辆从V2X消息（例如CAM、BSM）得到关于在其周围环境中的车辆的速度，而且自己可以确定针对该路段沿行驶方向的各个车道的当前的平均速度（或者其它重要的参量）（所分析的V2X消息的外部触发参量）
或（ODER）
车辆具有关于针对该路段沿行驶方向的各个车道的所期望的平均速度（或者其它重要的参量）（例如被寄存在基于历史数据的数字地图中）
与（UND）
车辆处在该路段中的沿行驶方向的与相邻车道相比具有较小的所预测的或所确定的当前的平均速度（或者其它重要的参量）的车道上
与（UND）
通过HMI（Human-Machine-Interface，人机界面）要求驾驶员更换车道或者车道准确地通知驾驶员交通情况（例如车道根据所期望的或当前的平均速度来染色）
与（UND）
驾驶员相对作用方向指示灯操纵
=
意图消息被发送。
上面所处理的场景对应于车道准确的导航。但是，即使没有进行具有路线导向的导航，该算法也可以进行。接着，例如车道准确地显示交通情况。驾驶意图消息例如只有在驾驶员的相互作用成功之后才被发送，比如因为由于存在其它操作选项（继续留在车道上），更换车道的概率仅仅根据关于交通情况的信息以及也包括根据操作要求并不足够高。
除了用于自动发送驾驶意图消息的触发条件之外，用于中断或用于结束提供160的触发条件也是可能的。例如，提供160还可以基于（内部和/或外部）触发参量。例如，可能出现如下情况，所述情况可要求所计划的协同机动动作中断或对所述协同机动动作的准备中断或者终止和结束该机动动作。在下文，列举了可能的相对应的触发器。
• 驾驶员主动中断功能（例如在更换车道期间转回）。
• 接收优先次序更高的消息，所述优先次序更高的消息要求另一机动动作。例如，正在接近的紧急任务用车要求形成通道。接着，对相对应的紧急任务用车的DENM的接收导致发送驾驶意图消息更换车道的中断。
• 不再满足所计划的机动动作的交通前提条件或不再存在所计划的更换车道的原因。
o 在本车前面缓慢地行驶的车辆（所计划的更换车道的原因）加速并且在所希望的速度（例如ACC设定速度）与本车在车道上实际可能的速度之间的差下降到所要限定的阈之下（例如 < 5 km/h）或者设置变成负的（车辆以大于ACC设定速度的速度远离）。
o 在目标车道（在更换车道之后的车道）上，速度由于交通事件而下降，使得在那里可能会有比在当前的车道上更低的速度。
o 突然的气候事件（例如突然的强降雨、雾、平静、沙尘暴）不允许在接下来所要驶过的路段上的所计划的速度。
• 机动动作结束（定义 机动动作的结束=实现了目标）
o 依据例如在简单地更换车道之后在道路上的本车位置：通过GPS或车载传感装置（例如摄像机）来标识车道的更换
o 导航路线的所到达的路标
o 快速移回的方向指示灯
o 机动动作的通过驾驶员辅助系统探测到的结束(例如在停车辅助时停车机动动作的结束)。
另一实施例是计算机程序，所述计算机程序用于在其在计算机、处理器或者可编程硬件组件上运行时执行上面所描述的方法中的至少一个。另一实施例也是数字存储介质，所述数字存储介质时机器可读或者计算机可读的而且所述数字存储介质具有以电子方式可读的控制信号，所述以电子方式可读的控制信号可以与可编程硬件组件共同起作用，使得执行上面所描述的方法中的一个。
在上面的描述、随后的权利要求书以及随附的附图中公开的特征不仅可以单个地而且可以以任意的组合对于以所述特征的不同的设计方案实现实施例是重要的并且可以予以实现。
尽管有些方面已经与装置相关地被描述，但是易于理解的是这些方面也是对相对应的方法的描述，使得装置的块（Block）或者器件也要被理解为相对应的方法步骤或者被理解为方法步骤的特征。与此类似地，已经与方法步骤相关地被描述的方面也是对相对应的装置的相对应的块或者细节或者特征的描述。
根据确定的实现要求，本发明的实施例可以以硬件或者以软件来实现。所述实现可以在使用数字存储介质（例如软盘（Floppy-Disk）、DVD、蓝光光碟（Blu-Ray Disc）、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或者闪速存储器、硬盘或者另一磁的或者光学的存储器的情况下被执行，以电子方式可读的控制信号被存储在所述数字存储介质上，所述以电子方式可读的控制信号与可编程硬件组件共同起作用或者可以共同起作用，使得相应的方法被执行。
可编程硬件组件可以通过处理器、计算机处理器（CPU＝中央处理单元（CentralProcessing Unit））、图形处理器（GPU＝图形处理单元（Graphics Processing Unit））、计算机、计算机程序、专用集成电路（ASIC＝Application-Specific Integrated Circuit）、集成电路（IC＝Integrated Circuit）、芯片上系统（SOC＝System on Chip）、可编程的逻辑元件或者具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA＝Field Programmable Gate Array）来形成。
因而，数字存储介质可以是机器可读的或者可以是计算机可读的。因此，有些实施例包括数据载体，所述数据载体具有以电子方式可读的控制信号，所述控制信号能够与可编程计算机系统或可编程硬件组件共同起作用，使得执行在这方面所描述的方法之一。因此，一个实施例是数据载体（或者数字存储介质或者计算机可读的介质），在所述数据载体上记录了用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。
一般，本发明的实施例可以被实施为具有程序代码的程序、固件、计算机程序或者计算机程序产品或者可以被实施为数据，其中所述程序代码或者所述数据如下地有效地执行所述方法之一：如果程序在处理器或者可编程硬件组件上运行。所述程序代码或者所述数据例如也可以被存储在机器可读的载体或者数据载体上。。所述程序代码或者所述数据尤其可以作为源代码、机器代码或者字节代码以及作为其它的中间代码存在。
此外，另一实施例是数据流、信号列或者信号序列，所述数据流、所述信号列或所述信号序列是用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。所述数据流、所述信号列或所述信号序列例如可以如下地来配置，以便通过数据通信连接、例如通过因特网或者另一网络被传送。这样，实施例也是表示数据的信号列，所述表示数据的信号列适合于通过网络或者数据通信连接来寄发，其中所述数据是程序。
按照一个实施例的程序例如可以在其执行期间通过以下方式实现所述方法之一：即该程序读取存储位置或者将一个数据或者多个数据写入到这些存储位置中，由此必要时引起在晶体管结构、放大器结构或者其它电构件、光学构件、磁构件或者根据另一功能原理工作的构件中的开关过程或者其它过程。相对应地，可以通过存储位置的读取来由程序检测、确定或者测量数据、值、传感器值或者其它信息。因而，程序可以通过一个或者多个存储位置的读取来检测、确定或者测量参量、值、测量参量和其它信息，以及通过写入到一个或者多个存储位置中来引起、促使或者执行操作以及操控其它的设备、机器和组件。
上面所描述的实施例仅仅是对本发明的原理的阐明。易于理解的是：这里所描述的布置和细节的修改方案和变型方案将使其他的本领域技术人员明白（einleuchten）。因此所打算的是：本发明应仅仅通过下述专利权利要求书的保护范围来限制而不是通过特定的细节来限制，所述特定的细节已经在这方面依据对实施例的描述和阐述来表示。
附图标记列表
10 车辆通信系统
12 定位模块
14 控制模块
16 存储模块
18 接口
20 车辆到车辆接口
100 车辆
110 确定位置
120 确定路段
130 得到关于内部触发参量的信息
140 得到关于外部触发参量的信息
150 确定驾驶意图
160 提供驾驶意图消息
200 其它车辆

Claims (10)

1.一种用于确定车辆（100）的驾驶意图的方法，其中所述驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息，所述方法包括：
确定（110）所述车辆（100）的位置；
基于所述车辆的位置和数字地图来确定（120）路段，其中所述路段分配有一个或多个可能的驾驶意图，而且其中所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量的一个或多个触发条件；
基于所述车辆（100）的车载传感器或者执行器，得到（130）关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图；而且
基于所述路段、所述关于内部触发参量的信息以及所述一个或多个触发条件来确定（150）所述驾驶意图。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于所述驾驶意图通过车辆到车辆接口将驾驶意图消息提供（160）给一个或多个其它车辆（200）。
3.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述确定（110）对应于基于卫星地确定所述位置。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括：通过车辆到车辆接口得到（140）关于外部触发参量的信息，其中所述确定（150）还基于所述关于外部触发参量的信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述关于外部触发参量的信息包括如下组中的至少一个要素，所述组包括：车辆到车辆状态消息、车辆到车辆驾驶意图消息和具有一个或多个其它车辆（200）的周围环境信息的车辆到车辆消息。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述触发条件以基于所述触发参量的一个或多个概率函数为基础。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述确定（150）还基于所述车辆（100）的导航功能。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述确定（150）还基于关于交通规则的信息，其中对所述驾驶意图的确定（150）将所述驾驶意图确定为使得不违反交通规则。
9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述确定（150）基于学习功能，其中所述确定（150）还基于所述车辆的驾驶员的先前的驾驶机动动作来确定所述驾驶意图。
10.一种用于确定车辆（100）的驾驶意图的车辆通信系统，其中所述驾驶意图包括关于所预测的驾驶机动动作的信息，所述车辆通信系统被构造用于：
确定所述车辆（100）的位置；
基于所述车辆的位置和数字地图来确定路段，其中所述路段分配有一个或多个可能的驾驶意图，而且其中所述一个或多个可能的驾驶意图分配有基于一个或多个触发参量的一个或多个触发条件；
基于所述车辆（100）的车载传感器或者执行器，得到关于内部触发参量的信息，用于确定当前的驾驶意图；而且被构造用于
基于所述路段、所述关于内部触发参量的信息以及所述一个或多个触发条件来确定所述驾驶意图。
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