JP5563495B2 - 交差点における進行方向予測装置、進行方向予測方法およびプログラム - Google Patents
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Description
解析した結果、同じ状況においては、過去にとった右左折行動と同じ行動をとる可能性がさらに高いことを見出した。しかしながら、このような状況別に交差点の通過情報を記憶するには膨大な記憶容量が必要となる。そこで、本発明者は、過去に到着した地点の履歴から目的地候補とその確率値を算出し、交差点で目的地候補のある分岐方向に進む確率値を加味して、交差点での進行方向を判定する本発明を完成させた。本発明によれば、進行方向予測装置を構成するための記憶容量を抑制しつつ、交差点での進行方向を精度良く予測できる。
部から読み出し、読み出した通過情報に基づいてその交差点での進行方向を判定するステップと、進行方向の判定結果を出力するステップとを備える。
図1は、第1の実施の形態の回生制御装置10の構成を示す図である。回生制御装置10は、パワートレーン40を制御する。回生制御装置10は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部12と、交差点の情報および標高の情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部14と、交差点での進行方向を予測する進行方向予測装置20と、進行方向の予測結果に基づいて交差点の先の道路と現在位置との高低差を算出する高低差算出部16と、高低差に基づいて回生制御を行う回生制御部18とを有している。
図5は、第2の実施の形態の回生制御装置11の構成を示す図である。第2の実施の形態の回生制御装置11は、第1の実施の形態と基本的な構成は同じである。第2の実施の形態の回生制御装置11は、進行方向予測装置21の構成が第1の実施の形態と異なる。第2の実施の形態では、進行方向予測装置21は、交差点通過情報記憶部24に記憶された情報に加えて、目的地候補算出部32にて算出された目的地候補の情報を用いて、交差点での進行方向の判定を行う。
次に、本発明の第3の実施の形態の回生制御装置について説明する。第3の実施の形態の回生制御装置の基本的な構成は、第2の実施の形態と同じであるが、第3の実施の形態では、判定部26が判定を行わないとする判断の仕方が第2の実施の形態とは異なる。
次に、第4の実施の形態の回生制御装置について説明する。第4の実施の形態の回生制御装置の基本的な構成は、第2の実施の形態と同じであるが、第4の実施の形態では、判定部26は、通過回数が所定の閾値以下の分岐方向を、進行方向の候補から除外して判定を行う点が、第2の実施の形態と異なる。
12 現在位置検出部
14 地図情報記憶部
16 高低差算出部
18 回生制御部
20,21 進行方向予測装置
22 交差点特定部
24 交差点通過情報記憶部
26 判定部
28 出力部
30 交差点通過情報更新部
32 目的地候補算出部
34 状況情報取得部
36 到着地点履歴記憶部
38 目的地候補読出部
40 パワートレーン
42 エンジン
44 発電機
46 パワーコントロールユニット
48 バッテリ
50 モーター
Claims (15)
- 交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続され、
過去に交差点を通過した履歴であって、各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に記憶した交差点通過情報記憶部と、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求める目的地候補算出部と、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定する交差点特定部と、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第1の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第2の確率値を求め、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定する判定部と、
前記判定部にて判定された結果を出力する出力部と、
を備える進行方向予測装置。 - 前記第1の確率値に前記第2の確率値よりも重い重み付けを与える請求項1に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、各分岐方向の前記第1の確率値のうち高い方から2つが所定の閾値以上に接近している場合には、判定を行わない請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち高い方から2つが所定の閾値以上に接近している場合には、判定を行わない請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、各分岐方向の前記第1の確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合には、判定を行わない請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値が所定の閾値以下の場合には、判定を行わない請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、前記第1の確率値および前記第2の確率値に基づいて各分岐方向が選ばれる確率値を求め、当該確率値のうち最大の確率値となる分岐方向の通過回数が所定の回数以下の場合には判定を行わない請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、車両が、前記第2の確率値が所定の閾値より小さい分岐方向に進んだ場合には、進行方向の予測処理を停止する請求項1または2に記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、前記交差点特定部により特定された交差点の通過回数が所定の回数以下の場合には、判定を行わない請求項1ないし8のいずれかに記載の進行方向予測装置。
- 前記判定部は、前記交差点特定部により特定された交差点の各分岐方向のうち、通過回数が所定の回数以下の分岐方向を進行方向の候補から除外して判定する請求項1ないし9のいずれかに記載の進行方向予測装置。
- 請求項1ないし10のいずれかに記載の進行方向予測装置と、
前記進行方向予測装置にて予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出する高低差算出部と、
前記高低差に基づいて回生制御を行う回生制御部と、
を備える回生制御装置。 - 交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続された進行方向予測装置による進行方向予測方法であって、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第1の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第2の確率値を求め、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
進行方向の判定結果を出力するステップと、
を備える進行方向予測方法。 - 回生制御装置にて回生制御を行う方法であって、
請求項12に記載の進行方向予測方法にて、車両の進行方向にある交差点での進行方向を予測するステップと、
予測された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、
前記高低差に基づいて回生制御を行うステップと、
を備える回生制御方法。 - 交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部及び車両の現在位置を検出する現在位置検出部に接続されたコンピュータによって交差点での進行方向を予測するために、前記コンピュータに、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
前記現在位置検出部から取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、前記地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第1の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第2の確率値を求め、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
進行方向の判定結果を出力するステップと、
を実行させるプログラム。 - パワートレーンに接続されたコンピュータによって回生制御を行うために、前記コンピュータに、
過去に交差点を通過した履歴であって各交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づく通過情報をその交差点への進入方向別に交差点通過情報記憶部に記憶するステップと、
過去に到着した地点の履歴に基づいて、目的地の候補とその目的地の候補が選ばれる確率値を求めるステップと、
現在位置検出部にて取得した車両の現在位置のデータに基づいて車両の進行方向を求め、交差点を含む地図情報を記憶した地図情報記憶部に基づいて、車両の進行方向にある交差点を特定するステップと、
特定された交差点の通過情報を前記交差点通過情報記憶部から読み出し、当該交差点で各分岐方向に進んだ回数に基づいて各分岐方向に進む第1の確率値を求め、当該交差点の各分岐方向にある前記目的地候補が選ばれる確率値に基づいて各分岐方向に進む第2の確率値を求め、前記第1の確率値と前記第2の確率値とに基づいて、その交差点での進行方向を判定するステップと、
判定された進行方向の道路上の所定の位置と現在位置との高低差を地図情報記憶部に記憶された地図情報に基づいて算出するステップと、
前記高低差に基づいて回生制御を行うステップと、
を実行させるプログラム。
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