JP4733504B2 - 回生制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行中にバッテリの充電および放電を制御する回生制御装置に関する。

近年、モータジェネレータシステムを備えたハイブリッド車両が提案され、実用化されている。ハイブリッド車両では、エンジンにモータジェネレータが連結されている。モータジェネレータは車輪またはエンジンの駆動によって発電し、バッテリへの充電を行う。例えば、下り坂の走行中や減速時には、車輪によってモータジェネレータを駆動し、バッテリへの充電を行う。また、モータジェネレータは、バッテリに充電された電力を用いて、発進時や中速までの通常走行時の走行を行う。

このように、ハイブリッド車両では、車両の制動エネルギーを電力に変換し、回収したエネルギーを用いて車両の走行を実現するため、一般的には燃費が良い。

しかし、実際には、道路の高低差、道路状況、走行状況などにより、上記のようなメリットを生かしきれず、期待したほどの燃費を実現できない場合もあった。例えば、下り坂が多い場合には、充電量がバッテリの容量を超えてしまい、電力を捨てることになってしまっていた。あらかじめ下り坂が多いとわかっていれば、下り坂に差し掛かる前になるべく充電量を少なくしておくことが好ましい。

このような問題点を解決する技術が特許文献１および特許文献２に開示されている。特許文献１に記載された車載誘導機の制御装置は、ナビゲーションシステムを備える。ナビゲーションシステムにて目的地が設定されると、目的地までの経路を探索し、探索された経路に基づいて回生制御を行って、充電量がバッテリの容量を超えないように制御する。

特許文献２に記載されたハイブリッド車両の充電制御装置は、運転手からの入力または過去の走行経路の記録から走行予定経路を分析し、走行予定経路の地形情報、交通情報、工事情報等に基づいて制御を行う。
特開平８−３３１７７２号公報 特開２０００−１８８８０２号公報

しかしながら、上記した特許文献１に記載された発明では、ナビゲーションシステムに目的地が設定されなければ、回生制御を行うことができない。また、特許文献２には、過去の走行経路から分析した走行予定経路に基づいて回生制御することが記載されているが、目的地を正確に予測することは困難である。また、予測通りの目的地に向けて走行している場合にはエネルギー効率の良い回生制御を行えるが、目的地が予測と異なり、予測に基づいて行っていた回生制御が実際の走行経路に合ったものでない場合には、かえってエネルギーのロスが大きくなってしまう。

本発明は、上記背景に鑑み、ユーザがあらかじめ目的地を設定しない場合にも、適切な回生制御を行える回生制御装置を提供することを目的とする。

本発明の回生制御装置は、確率推論によって複数の目的地候補とそれぞれの目的地候補が最終目的地として選ばれる確率を求める目的地候補算出部と、前記目的地候補算出部にて求められた複数のそれぞれの目的地候補と現在地との高低差と、それぞれの目的地候補が選ばれる確率とに基づいて、現在地と目的地候補との高低差の期待値を求める高低差期待値算出部と、前記高低差期待値算出部にて算出された高低差の期待値に基づいて、エンジンの回生制御を行う回生制御部とを備える。

このように複数の目的地候補とそれぞれの目的地候補が選ばれる確率を求め、それぞれの目的地候補が選ばれる確率を加味して目的地候補までの回生制御を行うので、あらかじめ目的地が設定されない場合にも、適切な回生制御を行うことができる。

本発明の回生制御装置において、前記目的地候補算出部は、最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値以上の場所を目的地候補として求めてもよい。

このように最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値以上の場所を目的地候補とすることにより、選ばれる可能性が低い場所を回生制御の対象から除き、計算処理の負荷を低減することができる。

本発明の回生制御装置は、最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値以上の場所が存在せず、前記目的地候補算出部によって目的地候補を求められない場合に、前記目的地候補の高低差に基づく回生制御を行わないこととしてもよい。

このように目的地候補を求めることができない場合には、予測し得ない場所に行く可能性があるので、目的地候補の高低差に基づく回生制御を行わないことにより、予測が外れた場合のエネルギーロスを回避する。

本発明の回生制御装置において、前記目的地候補算出部は、複数の目的地候補およびそれぞれの目的地候補が選ばれる確率を随時求め、前記高低差期待値算出部は、前記目的地候補算出部による計算結果に基づいて、現在地と目的地候補との高低差の期待値を随時求め、前記回生制御部は、前記高低差期待値算出部による計算結果に基づいて、回生制御を行ってもよい。

このように複数の目的地候補およびそれぞれの目的地候補と現在地の高低差を随時求めることにより、目的地候補が選ばれる確率が走行に応じて変化した場合にも、その変化に応じて適切な回生制御を行うことができる。

本発明の回生制御装置は、前記目的地候補算出部にて算出された目的地候補までの経路上に中継地点を設定する中継地点設定部と、前記中継地点の先にある目的地候補が選ばれる確率に基づいて、前記中継地点が選ばれる確率を求める中継地点選択確率算出部とを備え、前記高低差期待値算出部は、前記中継地点設定部にて設定された複数のそれぞれの中継地点と現在地との高低差と、前記中継地点選択確率算出部にて算出されたそれぞれの中継地点が選ばれる確率との加重平均によって、中継地点までの高低差の期待値を求め、前記回生制御部は、前記高低差期待値算出部にて算出された高低差の期待値に基づいて、エンジンの回生制御を行ってもよい。

このように中継地点を設定して、中継地点までの回生制御を行うことにより、目的地候補が多数ある場合に、計算処理の負荷を低減することができる。

本発明の回生制御装置において、前記中継地点設定部は、バッテリの容量に基づいて算出された距離より遠い場所を中継地点として設定してもよい。

このようにバッテリの容量に基づいて算出された距離よりも遠い場所を中継地点とすることにより、中継地点までの経路において、適切な回生制御を行うことができる。例えば、バッテリ容量が大きい場合には、長い走行距離において計画的に制御することが可能となる。逆にバッテリ容量が小さい場合には、短い走行距離ごとにきめ細かい制御が必要となる。

本発明の回生制御装置において、前記中継地点設定部は、現在地と前記中継地点との高低差に応じて、前記中継地点の位置を補正してもよい。

中継地点までの高低差に応じて充電または放電する電力量を予測できるので、バッテリ容量に加えて高低差を用いて中継地点を決定することにより、中継地点までの経路において適切な回生制御を行うことができる。

本発明の回生制御装置は、前記目的地候補算出部にて算出された各目的地候補までの複数の経路を確率推論によって求める経路算出部を備え、前記回生制御部は、前記経路算出部にて算出された各経路をとったときの前記目的地候補までの道路属性に応じて回生制御を行ってもよい。

この構成により、道路属性の情報を用いて回生制御を行うことにより、より適切な回生制御を行うことができる。道路属性には、目的地候補までの距離や、目的地候補までの経路に存在する信号の数が含まれる。

本発明の回生制御装置は、前記目的地候補算出部にて算出された目的地候補までの複数の経路を確率推論によって求める経路算出部を備え、前記回生制御部は、前記経路算出部にて算出された各経路をとったときの前記目的地候補までの道路状況に応じて回生制御を行ってもよい。

この構成により、道路状況の情報を用いて回生制御を行うことにより、より適切な回生制御を行うことができる。道路状況には、目的地候補までの経路における事故情報や渋滞情報が含まれる。

本発明の回生制御装置は、前記目的地候補算出部にて算出された目的地の候補までの経由地を確率推論によって求める経由地算出部を備え、前記回生制御部は、前記経由地にてエンジンをスタートさせるためのバッテリの残量を確保する制御を行ってもよい。

この構成により、経由地において一旦停止した車両のエンジンをスタートするためにバッテリの電力を用いることができ、効率の良い制御を行うことができる。

本発明の回生制御装置において、前記目的地候補算出部は、前記目的地候補が一の目的地に絞りこまれたときに、その目的地の次の目的地候補を確率推論によって求め、前記高低差期待値算出部は、前記目的地とそれぞれの目的地候補との高低差と、それぞれの目的地候補が選ばれる確率とに基づいて、前記絞り込まれた目的地と前記次の目的地候補との高低差の期待値を求め、前記回生制御部は、前記高低差期待値算出部にて算出された高低差の期待値に基づいて、エンジンの回生制御を行ってもよい。

この構成により、目的地に到着するときに、次の目的地に向かうために残しておくべきバッテリ量を制御でき、次の目的地を見越した効率の良い回生制御を行うことができる。

本発明の別の態様に係る回生制御装置は、確率推論によって目的地を算出する目的地算出部と、前記目的地算出部にて算出された目的地と現在地との高低差に基づいて、前記目的地までのエンジンの回生制御を行う回生制御部とを備える。

この構成により、あらかじめ目的地が設定されない場合にも、適切な回生制御を行うことができる。

本発明によれば、複数の目的地候補とそれぞれの目的地候補が選ばれる確率を求め、それぞれの目的地候補が選ばれる確率を加味して目的地候補までの回生制御を行うので、あらかじめ目的地が設定されない場合にも、適切な回生制御を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態に係る回生制御装置について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の実施の形態の回生制御装置２０によって制御されるパワートレーン１０の構成を示す図である。パワートレーン１０は、エンジン１１と、発電機１２と、パワーコントロールユニット１３と、バッテリ１４と、モータ１５とを備えている。

パワーコントロールユニット１３には、発電機１２とモータ１５が接続されており、エンジン１１の動力による発電と、車輪の駆動によるモータ１５の回転による発電によって、バッテリ１４に電力を充電する。また、パワーコントロールユニット１３は、バッテリ１４の電力を放電することにより、モータ１５を駆動する。

パワーコントロールユニット１３には、回生制御装置２０が接続されている。回生制御装置２０は、パワーコントロールユニット１３によるバッテリの充放電を制御する機能を有する。

図２は、回生制御装置２０の構成を示す図である。回生制御装置２０は、目的地の候補を推測するための目的地候補算出部２１と、目的地候補と現在地との高低差の期待値を求める高低差期待値算出部２６と、標高の情報を含む地図情報を記憶した地図データベース（以下、「地図ＤＢ」という）２７と、高低差期待値算出部２６にて算出された高低差の期待値に基づいて回生制御を行う回生制御部２８とを備えている。

目的地候補算出部２１は、ベイジアンネットを使った確率推論により、複数の目的地の候補とそれぞれの候補が選ばれる確率を推論によって求める。目的地候補算出部２１は、車両を運転するユーザの属性を記憶したユーザ属性データベース（以下、「ユーザ属性ＤＢ」という）２２と、目的地候補を求める際の状況を検知する状況検知部２３と、確率推論を行うためのモデルを記憶したモデル記憶部２４と、モデル記憶部２４に記憶されたモデルを使って確率推論を行う確率推論部２５とを有している。

図３は、モデル記憶部２４に記憶されたモデルの例を示す図である。モデルは、ユーザの属性に関するノードとして、年齢のノードＮ１と、職業のノードＮ２を含んでいる。またモデルは、状況に関するノードとして、時間帯のノードＮ３と、曜日のノードＮ４と、同乗者のノードＮ５とを含んでいる。各ノードＮ１〜Ｎ５は、目的のノードＮ６にリンクしている。また、状況に関するノードＮ３〜Ｎ５と目的のノードＮ６は、目的地のノードＮ７にリンクしている。

確率推論部２５は、ユーザ属性ＤＢ２２から読み出した値をユーザに関するノードＮ１、Ｎ２にセットし、状況検知部２３にて検知した時間帯、曜日、同乗者の情報を状況に関するノードＮ３〜Ｎ５にセットする。そして、確率推論部２５は、各ノードに設定されたＣＰＴ（条件付確率表）を用いて確率推論を行い、複数の目的地候補のそれぞれが選ばれる確率を求める。

高低差期待値算出部２６は、地図ＤＢ２７に記憶された標高の情報を参照して、目的地候補算出部２１にて求められたそれぞれの目的地候補と現在地との高低差を求め、それぞれの目的地候補が選ばれる確率によって加重平均をとって目的地候補の高低差の期待値を求める機能を有する。

回生制御部２８は、高低差期待値算出部２６にて算出された目的地候補までの高低差期待値に基づいて、回生制御を行う機能を有する。

図４は、本実施の形態の回生制御装置２０の動作を示すフローチャートである。回生制御装置２０は、目的地候補算出部２１によって複数の目的地候補およびそれぞれの目的地候補が選ばれる確率を算出する。まず、確率推論部２５は、ユーザ属性ＤＢ２２からユーザの年齢および職業を読み出し、読み出した情報を年齢のノードＮ１および職業のノードＮ２にセットする（Ｓ１０）。次に、確率推論部２５は、状況検知部２３にて検知した時間帯、曜日、同乗者の情報をそれぞれ、時間帯のノードＮ３、曜日のノードＮ４、同乗者のノードＮ５にセットする（Ｓ１２）。

確率推論部２５は、ユーザ属性に関するノードＮ１、Ｎ２と、状況に関するノードＮ３〜Ｎ５に値をセットした後、ノードＮ１〜Ｎ５からの確率推論によって、目的地のノードＮ７の確率を求める。この計算を複数の目的地候補について行うことにより、それぞれの目的地候補が最終目的地として選ばれる確率を算出する（Ｓ１４）。

確率推論部２５は、目的地候補を適切に求めることができたか否かを判定する。具体的には、最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値を上回っている場合を目的地候補とし、選ばれる確率が所定の閾値以下の場合を目的地候補から外す。所定の閾値を上回る目的地候補が存在しない場合には、目的地候補の推定を行えなかったと判定する（Ｓ１６でＮＯ）。この場合は、目的地候補に基づく制御ではなく、通常の回生制御を行う。

目的地候補を推定できた場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、回生制御装置２０は、高低差期待値算出部２６にて複数の目的地候補と現在地との高低差の期待値を求める（Ｓ１８）。具体的には、例えば、３つの目的地候補の現在地とのそれぞれの高低差をＨ１〜Ｈ３、それぞれの目的地候補の選ばれる確率をＰ１〜Ｐ３とすると、高低差期待値算出部２６は、高低差の期待値Ｅを、
Ｅ＝Ｈ１×Ｐ１＋Ｈ２×Ｐ２＋Ｈ３×Ｐ３ （１）
の式によって求める。この式は、ｎ箇所の目的地候補について一般化すれば、
Ｅ＝ΣＨｎ×Ｐｎ （２）
となる。

次に、回生制御部２８は、高低差期待値算出部２６にて算出した高低差期待値Ｅに基づいて回生制御を行う（Ｓ２０）。そして、回生制御装置２０は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ２２）。車両が目的地に到着した場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、回生制御装置２０は回生制御を終了し、車両が目的地に到着していない場合には（Ｓ２２でＮＯ）、回生制御装置２０は、目的地候補を求めるステップ（Ｓ１０〜Ｓ１６）に遷移して、現在の車両位置に基づいて目的地候補を求め、エンジンの回生制御を行う（Ｓ１８〜Ｓ２０）。

本実施の形態の回生制御装置２０は、複数の目的地候補とそれぞれの目的地候補が最終目的地として選ばれる確率を求め、現在地と目的地候補との高低差の期待値に基づいて回生制御を行うので、ユーザが目的地を設定しない場合にも適切な回生制御を行える。

また、複数の目的地候補に基づく制御を行っているので、最も確率の高い目的地候補が最終目的地として選ばれなかった場合にも、エネルギーのロスを低減することができる。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、本発明の効果について説明するための図である。図５（ａ）に示すように、現在地より高い場所にある目的地Ａと低い場所にある目的地Ｂとが存在する場合の回生制御について考える。

目的地Ａに向かう場合の回生制御によるバッテリ残量を図５（ｂ）のグラフ４２に示す。目的地Ａに向かう場合には、区間４０の走行中にバッテリ１４に充電し、上り坂区間４１でバッテリ１４を使う回生制御を行う。目的地Ｂに向かう場合の回生制御によるバッテリ残量を図５（ｂ）のグラフ４３に示す。目的地Ｂに向かう場合には、区間４０の走行中にバッテリ１４を使っておき、下り坂区間４１でバッテリ１４を充電する。このように、目的地Ａに向かう場合と目的地Ｂに向かう場合とでは、区間４０における回生制御が全く異なる。

実際には目的地Ａに向かっている場合に、目的地Ｂに向かうと予測して回生制御を行っていると、上り坂区間４１を走行する際にはバッテリ１４に電力が余っていないので、エンジン１１の駆動のみで上り坂区間４１を走行しなくてはならない。逆に、実際には目的地Ｂに向かっている場合に、目的地Ａに向かうと予測して回生制御を行っていると、下り坂区間４１でバッテリ１４を充電できるにもかかわらず、下り坂区間４１に差し掛かったときにはすでにバッテリ１４の容量いっぱいまで充電が行われているため、電力を捨てることになってしまう。このように所定の目的地を予測して回生制御を行うと、その予測が外れた場合にはエネルギーのロスが非常に大きくなってしまう。

本実施の形態では、目的地Ａと目的地Ｂとの両方を目的地候補とし、それぞれの目的地候補と現在地との高低差と各目的地が最終目的地として選ばれる確率を用いて加重平均し、その結果に基づいて回生制御を行っている。例えば目的地Ａが選ばれる確率を６０％、目的地Ｂが選ばれる確率４０％とすると、グラフ４４に示すように、区間４０を走行するときには、バッテリ容量いっぱいまでではなく、スタート地点より充電量が少し大きくなるように回生制御する。

このように制御することにより、区間４１において、上り坂となったときには（目的地Ａに向かうときには）、区間４０にてバッテリ１４を充電しているので、バッテリ１４の充電量がスタート時よりも増えており、充電されたバッテリ１４を使って走行することができる（グラフ４４ａ）。また、区間４０においてバッテリ容量いっぱいにまで充電されているわけではないので、目的地Ｂに向かうときにも、区間４１の下り坂でバッテリ１４を充電することができる（グラフ４４ｂ）。以上のように、それぞれの目的地が選ばれる確率を用いて制御することにより、いずれの目的地が選ばれた場合にも対応でき、エネルギーロスを低減できる。

図６は、第２の実施の形態の回生制御装置２０の構成を示す図である。第２の実施の形態の回生制御装置２０は、基本的な構成は第１の実施の形態の回生制御装置２０と同じであるが、中継地点設定部２９を備えている点が異なる。

中継地点設定部２９は、目的地候補までの途中にある中継地点を設定する機能を有する。回生制御部２８は、中継地点に到達するまでは、現在地と中継地点との高低差に基づいて回生制御を行う。

中継地点設定部２９は、バッテリ１４の容量の情報を記憶したバッテリ容量記憶部３０に接続されており、バッテリ容量の情報を用いて中継地点を設定する。具体的には、バッテリ容量が大きい場合には、長い走行距離において計画的に制御することができるので、現在位置から遠い場所に中継地点を設定する。逆にバッテリ容量が小さい場合には、短い走行距離ごとにきめ細かい制御が必要となるので、近い場所に中継地点を設定する。

図７は、中継地点を設定した場合の回生制御について説明するための図である。図７に示す例では、目的地候補Ｂ〜Ｌの１１箇所の目的地候補を有する。スタート地点Ａから各目的地候補Ｂ〜Ｌまでは、複数の分岐点５０〜５５を有している。

第２の実施の形態では、例えば、分岐点５１，５２，５３を中継地点として設定する。そして、スタート地点Ａと分岐点５１〜５３のそれぞれとの高低差および各分岐点５１〜５３が選ばれる確率に基づいて分岐点５１〜５３のいずれかまでの回生制御を行う。これにより、選ばれる確率が小さいそれぞれの目的地候補Ｂ〜Ｌを基準とするのではなく、目的地候補より近くにあって選ばれる確率の大きい中継地点を基準としているので、適切な回生制御を行うことができる。

図８は、第３の実施の形態の回生制御装置２０の構成を示す図である。第３の実施の形態の回生制御装置２０は、基本的な構成は第１の実施の形態の回生制御装置２０と同じであるが、経路探索部３１および道路状況取得部３２を備えている点が異なる。

経路探索部３１は、目的地候補算出部２１にて求められた目的地候補までの経路を探索する機能を有する。この機能は、通常のカーナビゲーションの機能を用いることもできる。道路状況取得部３２は、経路探索部３１にて探索された経路における道路状況を無線等を通じて取得する機能を有する。

回生制御部２８は、第１の実施の形態と同様に、現在地とそれぞれの目的地候補との高低差期待値に基づくと共に、それぞれの目的地候補までの経路における道路状況に基づいて、回生制御を行う。例えば、ある目的地候補までの経路において、道路が渋滞している場合には、ブレーキや速度アップが必要でバッテリ１４への充電率が低下することが予測されるので、これに応じた制御を行う。

このように道路状況に応じた回生制御を行うことにより、よりきめ細かい制御を行うことが可能となり、燃費を向上できる。

以上、本発明の回生制御装置について、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態においては、現在地とそれぞれの目的地候補との高低差、道路状況に基づいて回生制御を行う例について説明したが、高低差や道路状況だけでなく、その他の情報を用いて回生制御を行ってもよい。例えば、地図データベースから目的地候補までの経路の道路属性を読み出し、道路属性に基づく回生制御を行ってもよい。例えば、地図データベースからそれぞれの目的地候補までの経路をとったときの距離や信号の数を取得して、これらを加味して回生制御を行うことにより、きめ細かい制御が可能となる。

また、目的地に到着するまでの途中で、車両が停止する場合も考えられるので、この場合を考慮して回生制御を行ってもよい。車両をスタートするときには、エンジン１１を用いるより、バッテリ１４の電力を使うほうが効率が良いので、目的地までの途中の経由地で停止する場合には、経由地においてエンジン１１をスタートさせるだけの電力をバッテリ１４に残しておく制御を行ってもよい。

また、目的地に到着する際に、新たな目的地を確率推論によって求め、新たな目的地に向かうため必要な電力を充電する構成としてもよい。例えば、高地にある自宅から低地の会社を目的地として回生制御する場合、会社に到着するときには新たな目的地として自宅が選ばれる確率が高いので、会社に到着するときに、高地にある自宅に戻るためのバッテリ１４を充電しておくことが好ましい。

本発明によれば、あらかじめ目的地が設定されない場合にも、適切な回生制御を行うことができるという効果を有し、車両の走行中にバッテリの充電および放電を制御する回生制御装置等として有用である。

本実施の形態の回生制御装置によって制御されるパワートレーンの構成を示す図である。 第１の実施の形態の回生制御装置の構成を示す図である。 モデル記憶部に記憶されたモデルの例を示す図である。 第１の実施の形態の回生制御装置の動作を示す図である。 （ａ）第１の実施の形態の回生制御装置の効果を説明するための例を示す図である。（ｂ）第１の実施の形態の回生制御装置の効果を説明するためのバッテリ充電量の推移を示す図である。 第２の実施の形態の回生制御装置の構成を示す図である。 中継地点を設定した場合の回生制御について説明するための図である。 第３の実施の形態の回生制御装置の構成を示す図である。

符号の説明

１０ パワートレーン
１１ エンジン
１２ 発電機
１３ パワーコントロールユニット
１４ バッテリ
１５ モータ
２０ 回生制御装置
２１ 目的地候補算出部
２２ ユーザ属性記憶部
２３ 状況検知部
２４ 確率推論部
２５ モデル記憶部
２６ 高低差期待値算出部
２７ 地図データベース
２８ 回生制御部
２９ 中継地点設定部
３０ バッテリ容量記憶部
３１ 経路探索部
３２ 道路状況取得部

Claims (9)

1. ユーザ属性データベースから読み出した車両を運転するユーザの属性及び状況検知部にて検知した目的地候補を求める際の状況を入力値として、ベイジアンネットを用いた確率推論によって複数の目的地候補とそれぞれの目的地候補が最終目的地として選ばれる確率を求める目的地候補算出部と、
   前記目的地候補算出部にて算出された目的地候補までの経路上に中継地点を設定する中継地点設定部と、
   前記中継地点の先にある目的地候補が選ばれる確率に基づいて、前記中継地点が選ばれる確率を求める中継地点選択確率算出部と、
   前記中継地点設定部にて設定された複数のそれぞれの中継地点と現在地との標高の高低差と、
   前記中継地点選択確率算出部にて算出されたそれぞれの中継地点が選ばれる確率とに基づいて、現在地と前記中継地点との高低差の期待値を求める高低差期待値算出部と、
   前記高低差期待値算出部にて算出された高低差の期待値に基づいて、エンジンに連結されたモータの回生制御を行う回生制御部と、
   を備える回生制御装置。
2. 前記目的地候補算出部は、最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値以上の場所を目的地候補として求める請求項１に記載の回生制御装置。
3. 最終目的地として選ばれる確率が所定の閾値以上の場所が存在せず、前記目的地候補算出部によって目的地候補を求められない場合に、前記目的地候補の高低差に基づく回生制御を行わない請求項２に記載の回生制御装置。
4. 前記目的地候補算出部は、複数の目的地候補およびそれぞれの目的地候補が選ばれる確率を随時求め、
   前記高低差期待値算出部は、前記目的地候補算出部による計算結果に基づいて、現在地と目的地候補との高低差の期待値を随時求め、
   前記回生制御部は、前記高低差期待値算出部による計算結果に基づいて、回生制御を行う請求項１に記載の回生制御装置。
5. 前記中継地点設定部は、バッテリの容量に基づいて算出された距離より遠い場所を中継地点として設定する請求項１に記載の回生制御装置。
6. 前記目的地候補算出部にて算出された各目的地候補までの複数の経路を確率推論によって求める経路算出部を備え、
   前記回生制御部は、前記経路算出部にて算出された各経路をとったときの前記目的地候補までの道路属性に応じて回生制御を行う請求項１に記載の回生制御装置。
7. 前記目的地候補算出部にて算出された目的地候補までの複数の経路を確率推論によって求める経路算出部を備え、
   前記回生制御部は、前記経路算出部にて算出された各経路をとったときの前記目的地候補までの道路状況に応じて回生制御を行う請求項１に記載の回生制御装置。
8. 前記目的地候補算出部にて算出された目的地の候補までの経由地を確率推論によって求める経由地算出部を備え、
   前記回生制御部は、前記経由地にてエンジンをスタートさせるためのバッテリの残量を確保する制御を行う請求項１に記載の回生制御装置。
9. 前記目的地候補算出部は、車両が目的地に到着する際に、その目的地の次の目的地候補を確率推論によって求め、
   前記高低差期待値算出部は、前記目的地とそれぞれの目的地候補との高低差と、それぞれの目的地候補が選ばれる確率とに基づいて、前記絞り込まれた目的地と前記次の目的地候補との高低差の期待値を求め、
   前記回生制御部は、前記高低差期待値算出部にて算出された高低差の期待値に基づいて、エンジンの回生制御を行う、請求項１に記載の回生制御装置。
   

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