CN116588080A - 一种停车场内巡航方法及系统 - Google Patents

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CN116588080A
CN116588080A CN202310355816.5A CN202310355816A CN116588080A CN 116588080 A CN116588080 A CN 116588080A CN 202310355816 A CN202310355816 A CN 202310355816A CN 116588080 A CN116588080 A CN 116588080A
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CN
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vehicle
road
parking lot
vehicles
target
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CN202310355816.5A
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徐建勇
骆铁平
吴啟璿
张敬伟
罗凡
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Dongfeng Motor Group Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种停车场内巡航方法及系统，属于自动驾驶技术领域，其中，方法的实现包括：获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。本发明将车辆接收到的V2I和V2V消息作为超距传感器信息，可以有效帮助车辆避免碰撞，以及预测到碰撞可能发生时间、帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划。

Description

一种停车场内巡航方法及系统
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种停车场内巡航方法及系统。
背景技术
在自主代客泊车应用场景中，车辆从停车场出入口到泊车位需要在停车场内进行一段自主巡航路程。一方面因为停车场内没有强监管的交通规则，大多数停车场也没有实现人车分流，因此停车场自主巡航外界环境较为复杂，并且停车场中视野不开阔，特别是路口往往因为停车场柱子视野受限严重；另一方面车辆在停车场车道上行驶速度也相对较快，面对路口突然出现车辆、行人的场景，完全靠单车智能技术方案实现这一段自主巡航路程可能会产生不安全后果，或无法进行高效决策。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种停车场内巡航方法及系统，对于在停车场内视野受限严重的路口，依靠车辆本身的传感器往往来不及识别或识别不到邻近道路的障碍物，本发明将车辆接收到的V2I和V2V消息作为超距传感器信息，可以有效帮助车辆避免碰撞，以及预测到碰撞可能发生时间、帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种停车场内巡航方法，包括：
获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；
获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；
基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。
在一些可选的实施方案中，所述获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径，包括：
开启AVP功能后，显示能够进行AVP自主代客泊车功能的目标区域；
在车辆处于能够进行AVP功能的目标区域内，且选定目标停车场后，获取目标停车场的高精地图和目标车位；
根据目标停车场的高精地图将车辆定位到目标停车场的高精地图中，然后基于车辆自身位置及目标车位规划全局路径。
在一些可选的实施方案中，所述获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息，包括：
获取车辆自身位置，确定车辆所在目标道路，并以固定频率将车辆BSM消息向外发送，以使RSU根据车辆BSM消息，判断是否需要向外发送与RSU联接的传感器所探测的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息；
获取RSU发送的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息。
在一些可选的实施方案中，RSU根据车辆BSM消息，判断是否需要向外发送与RSU联接的传感器所探测的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息，包括：
在BSM消息中解析出车辆自身位置，并将车辆定位于高精地图中车辆自身位置对应的目标道路上，再根据车辆航向角与目标道路航向角对比，判断车辆在目标道路上的行驶方向，根据RSU中预存储的道路拓扑关系判断车辆所在目标道路的相关道路，其中，与车辆所在目标道路连接，且在车辆前进方向上，定义为车辆所在目标道路的相关道路；
确定车辆所在目标道路的相关道路后，RSU根据接收到的BSM消息中车辆自身位置、目标道路及相关道路坐标以及与RSU联接的路侧传感器坐标，判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与RSU联接的路侧传感器；
若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有与RSU联接的路侧传感器，则向外发送车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息；
若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路不存在与RSU联接的路侧传感器，则不发送任何消息。
在一些可选的实施方案中，所述基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划，包括：
对接收到的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路上其它车辆发送的BSM消息和从RSU获取的相关实时环境信息中的重复信息进行过滤处理，且将从RSU获取的本车辆的实时信息进行过滤，并将过滤后的信息与车辆传感器探测到的其它车辆或障碍物信息进行融合处理，最终融合过滤后的信息作为感知输入信息；
利用感知输入信息中车辆自身位置、车辆大小、加速度、速度及航向角，和其它车辆或障碍物的坐标、障碍物大小、加速度、速度及航向角，通过车辆AVP控制器计算出车辆与其它车辆或障碍物的碰撞时间TTC和相隔距离L，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。
在一些可选的实施方案中，所述通过车辆AVP控制器计算出车辆与其它车辆或障碍物的碰撞时间TTC和相隔距离L，协同车辆在停车场内巡航决策及规划，包括：
在满足相隔距离L小于等于距离阈值LC，或者，相隔距离L大于距离阈值LC，且碰撞时间TTC小于等于临界碰撞时间TTCC时，若其它车辆或障碍物是移动状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速、挪车避让或者重新进行全局路径规划；
若其它车辆或障碍物是静止状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速或者重新进行全局路径规划。
在一些可选的实施方案中，所述若其它车辆或障碍物是移动状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速、挪车避让或者重新进行全局路径规划，包括：
若其它车辆或障碍物是移动状态，AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图，计算其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否与车辆当前位置冲突，若没有规划路径冲突，则控制车辆原地等待，等待其它车辆或障碍物先通过；若其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划与车辆当前位置有冲突，则控制车辆靠边挪车直到没有计算到路径冲突，等待其它车辆或障碍物先通过；若无法通过控制车辆挪车以使没有路径冲突，或者靠边挪车超时，则对车辆重新进行规划全局路径。
在一些可选的实施方案中，所述若其它车辆或障碍物是静止状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速或者重新进行全局路径规划，包括：
若其它车辆或障碍物是静止状态，AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，计算车辆的局部路径规划与其它车辆或障碍物当前位置是否冲突，如果没有冲突，则控制车辆减速按当前规划局部路径继续行驶；如果有冲突，车辆重新规划局部路径，控制车辆减速继续行驶绕过其它车辆或障碍物；如果重新规划局部路径失败，则车辆重新规划全局路径；
如果静止状态的其它车辆或障碍物是移动状态变为静止状态，根据车辆和其它车辆或障碍物坐标、航向角及停车场高精地图，计算车辆的局部路径规划和其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否冲突：如果没有路径冲突，则车辆按照既定局部规划路径进行减速行驶；如果有冲突，则等待预设时间t1，重新计算是否有路径冲突，如果没有路径冲突，则车辆按照既定局部规划路径进行减速行驶，如果有路径冲突，则车辆重新规划全局路径。
在一些可选的实施方案中，车辆的局部路径指本车辆遇到其它车辆或障碍物时，为绕过或避让其他车辆或障碍物规划出来的车道级路径；所述其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划指车辆控制器根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及停车场高精地图计算出的车辆认为其它车辆或障碍物可行的局部路径。
按照本发明的另一方面，提供了一种停车场内巡航系统，包括：
停车场管理系统，用于响应车辆AVP请求，发送目标停车场高精地图和目标车位给车端T-BOX或OBU；
路侧传感器，用于探测道路相关实时环境信息，并发送给相联RSU；
RSU，用于接收车辆OBU信息，并发送车辆所在道路相关实时环境信息；
单车智能系统，用于在停车场内完成自适应巡航功能及自主换道；
车端决策规划系统，用于根据目标停车场高精地图信息和接收到的相关实时环境信息计算车辆全局规划路径和局部规划路径；
T-BOX或OBU，用于发送和接收OBU消息；
车辆控制系统，用于根据车端决策规划系统指令控制车辆减速或加速。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)采用车端控制器进行路径规划，有效的利用车端控制器的算力，通过RSU将车辆所在道路相关实时环境信息发送给车端，而不是一直发送探测到的所有实时消息，降低了RSU的功耗。
(2)在停车场内路口视野受限严重的路口，可以有效帮助车辆避免碰撞，以及预测到碰撞可能发生时间，帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种停车场内巡航方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆所在道路相关道路示意图，其中，(a)为第一种道路情况，(b)为第二种道路情况，(c)为第三种道路情况；
图3是本发明实施例提供的一种停车场内路口碰撞预测及决策规划流程图；
图4是本发明实施例提供的一种停车场内巡航系统示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
在本发明实施例中的术语解释如下：
T-BOX/OBU-车端通信设备
RSU-路侧单元
AVP-自主代客泊车
V2I-Vehicle to Infrastructure车辆对基础设施消息
V2V-Vehicle to Vehicle车对车通信
SLAM-simultaneous localization and mapping同步建图与定位
BSM-Basic Safety Message基础安全消息
如图1所示是本发明实施例提供的一种停车场内巡航方法的流程示意图，在图1所示的方法中包括以下步骤：
S1：获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；
S2：获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；
S3：基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。
在本发明实施例中，在步骤S1中，用户开启车辆AVP功能并下车后，车辆控制器通过T-BOX或OBU发送信息请求并接收停车场下发的停车场高精地图和目标车位，车辆控制器根据自身坐标、目标车位坐标及高精地图规划出一条可用的最优全局路径，具体包括以下步骤：
S11：目标停车场选定；
车辆开启AVP功能后，车机应显示可以开始进行AVP自主代客泊车功能的目标区域，车辆行驶到目标区域范围内即可进行AVP泊车；
车辆开启AVP功能后，用户可在手机上手动选定附近的目标停车场，也可选择AVP系统默认推荐的目标停车场，AVP系统默认推荐的目标停车场可考虑停车费用及到达所花费的时间作为代价函数；
当车辆处于可AVP功能的目标区域内，且停车场选定后，车辆请求目标停车场发送高精地图和目标车位，相应停车场管理系统收到请求，对车辆进行登记，并下发目标停车场高精地图和目标车位，车辆通过T-BOX或OBU接收目标停车场高精地图后，默认将高精地图进行缓存，并根据GNSS或SLAM定位技术将本车辆定位到目标停车场高精地图中，其中，目标停车场高精地图应包括目标停车场区域和可开启AVP功能的目标区域；
当车辆处于可进行AVP功能的目标区域内，且停车场选定后，车辆AVP系统也可在缓存区域自动搜索所选定目标停车场的高精地图，若搜索到目标停车场的高精地图，并与停车场管理系统验证高精地图版本信息并判断是否需要更新；
用户也可手动选择删除缓存区域内的目标停车场高精地图，释放缓存空间；
当车辆获取到目标停车场高精地图后，停车场管理系统下发可用目标车位。
S12：目标车位选定；
目标车位由停车场管理系统根据目标停车场车位占用情况默认下发，车主也可在手机上根据停车场管理系统提供可选的车位进行选定，所选定的目标车位包含目标车位坐标，车辆自动行驶到此坐标附近可完成后续的自动泊车入库操作。
S13：车辆规划全局路径；
车辆控制器根据自身坐标、目标车位坐标及高精地图可规划一条可行驶的全局路径。
在本发明实施例中，可以选用任何进行全局路径规划的算法进行全局路径规划，本发明实施例不对全局路径规划算法进行限制，例如，车辆可借助RSU发送的障碍物占据道路信息，判断此规划的全局路径是否可用，若不可用，车辆则重新规划另一条全局路径。
在本发明实施例中，在步骤S2中，车辆开启AVP功能过程中，利用激光SLAM或视觉SLAM技术对车辆自身进行定位，通过T-BOX或OBU向外发送车辆BSM消息，RSU根据车辆BSM信息，判断是否需要向外发送与之联接的传感器所探测的实时环境信息，具体包括以下步骤：
S21：获取车辆自身定位；
车辆开启AVP功能过程中，利用激光SLAM或视觉SLAM技术对车辆自身进行实时定位，以固定频率将车辆自身BSM消息通过T-BOX向外发送，接收方可以是其它装载了T-BOX或OBU的车辆或RSU，其中，BSM信息至少应包含本车辆定位信息、车辆大小、加速度、速度、航向角等信息。
S22：RSU向外发送车辆所在目标道路的相关实时环境信息；
如果RSU接收到有车辆发送的BSM消息，对BSM消息进行解析，判断是否需要向外发送车辆所在目标道路相关实时环境信息，车辆通过T-BOX或OBU可接收RSU发送的车辆所在目标道路相关实时环境信息，如果RSU没有接收到任何车辆发送的BSM消息，则不需要向外发送车辆所在目标道路相关实时环境信息，以降低功耗，其中，车辆所在目标道路相关实时环境信息是指：路侧传感器在车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息，路侧传感器不限于激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器；
其中，为了便于描述车辆所在目标道路的相关道路，作为说明：在BSM消息中解析出车辆自身坐标，可将车辆定位于高精地图中车辆自身位置对应的目标道路上，再根据航向角与道路航向角对比，判断车辆在目标道路上的行驶方向，根据RSU自身提前存储的简单道路拓扑关系可判断哪些道路是车辆所在目标道路的相关道路：与车辆所在目标道路连接，且在车辆前进方向上，定义为车辆所在目标道路的相关道路，如图2所示，包括图2中的(a)为第一种道路情况，(b)为第二种道路情况，(c)为第三种道路情况，三种情况。确定车辆所在目标道路的相关道路后，RSU根据接收到的BSM消息中车辆定位消息、存储的目标道路及相关道路坐标以及与本RSU联接的路侧传感器坐标等信息，可以判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与本RSU联接的路侧传感器，如果车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有与本RSU联接的路侧传感器，则向外发送车辆所在目标道路的相关实时环境信息；如果没有，则不发送任何消息，可进一步降低RSU的功耗，其中，判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与本RSU联接的路侧传感器的方法包括：每个RSU储存本RSU联接的路侧传感器的坐标信息，只需要计算与本RSU联接的路侧传感器的坐标是否与车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路重合，即可判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与本RSU联接的路侧传感器。
其中，实时环境信息至少包括障碍物信息，障碍物信息至少应包括障碍物坐标、障碍物大小、加速度、速度、航向角等信息，障碍物包括相关道路上车辆、行人或其他障碍物。
在本发明实施例中，在步骤S3中，在停车场内视野受限严重的路口，依靠车辆本身的传感器往往来不及识别或识别不到邻近道路的来车、行人等障碍物，车辆接收到的V2I和V2V消息作为超距传感器信息，可以有效帮助车辆避免碰撞以及预测到碰撞可能发生时间，帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划，目标停车场内路口主要为图2所示路口类型，V2V消息为车辆接收其他车辆发送的BSM消息，V2I消息为RSU发送给车辆的车辆所在目标道路相关实时环境信息，具体包括以下步骤：
S31：对V2I和V2V消息进行过滤处理，可以通过以下步骤实现：
S311：当车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有发送BSM消息的其它车辆，且车辆接收到这台其它车辆的BSM消息时，若车辆所在目标道路以及所在目标道路的相关道路上的传感器也检测到这台其它车辆，RSU会将这台其它车辆的实时信息也向外发送，车辆接收到这个实时消息，此时这两个消息互为重复信息，需要先进行过滤计算，比如：通过计算两种消息内容中车辆的坐标和航向角，若均小于某相应小阈值，则判断是同一辆其它车辆，则只需对两个消息取均值进行下一步计算；
S312：当车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有不发送BSM消息的其它车辆或障碍物时，则车辆所在目标道路以及所在目标道路的相关道路上的传感器会检测到这台其它车辆或障碍物，RSU会将这台其它车辆或障碍物的实时信息向外发送，车辆接收到这个实时消息，此时这个消息是唯一的，不必进行过滤处理；
S313：车辆所在目标道路上的传感器也会检测到本车辆，本车辆会接收到RSU向外发送的本车辆的实时信息，需要进行过滤计算，滤过本车辆，作为举例：通过计算V2I消息内容中车辆的坐标和航向角，与本车辆的坐标和航向角进行对比，若均小于某相应小阈值，则判断是本车辆，忽略此V2I消息，不进行此V2I消息的下一步计算。
上述过滤后的V2I和V2V消息还需要与本车辆单车智能传感器探测到的其它车辆或障碍物信息进行融合处理，最终融合过滤后的消息作为S32步骤的感知输入信息。
S32：目标停车场内路口碰撞预测及决策规划；
经过对V2I和V2V消息进行过滤处理，以及与本车辆的单车智能传感器探测到的信息进行最终融合处理后，利用本车辆的坐标、车辆大小、加速度、速度、航向角等信息和其它车辆或障碍物的坐标、障碍物大小、加速度、速度、航向角等信息，本车辆AVP控制器运算单元可以计算出本车辆与其它车辆或障碍物的碰撞时间TTC和相隔距离L，一般情况下车辆只需要开启自适应巡航功能以及自主换道功能，利用单车智能技术完成停车场内大部分巡航路程，如图3所示，当车辆处在图2路口情况时只要出现以下两种情况之一时：
Ⅰ、相隔距离L小于等于距离阈值LC；
Ⅱ、相隔距离L大于距离阈值LC，且碰撞时间TTC小于等于临界碰撞时间TTCC，则：
(1)若其它车辆或障碍物是移动状态时：AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，控制本车辆减速或刹车静止，根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角，停车场高精地图等信息，计算其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否与本车辆当前自身位置冲突，如果没有规划路径冲突，本车辆原地等待，等待其它车辆或障碍物先通过；如果其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划与本车辆当前自身位置有冲突，则本车辆靠边挪车直到没有计算到路径冲突，等待其它车辆或障碍物先通过，如果无法挪车使得没有路径冲突，或者靠边挪车超时后，则本车辆重新规划全局路径；
(2)若其它车辆或障碍物是静止状态时，AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，控制本车辆减速，计算本车辆的局部路径规划与其它车辆或障碍物现位置是否冲突，如果没有冲突，则降至较低速按既定规划局部路径继续行驶，如果有冲突，本车辆重新规划局部路径，降至较低速继续行驶绕过其它车辆或障碍物；如果重新规划局部路径失败，则本车辆重新规划全局路径；
如果静止状态的其它车辆或障碍物是移动状态变为静止状态，根据本车辆和其它车辆或障碍物坐标、航向角，停车场高精地图等信息，计算本车的局部路径规划和其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否冲突：如果没有路径冲突，则本车辆按照既定局部规划路径降至低速缓慢继续行驶；如果有冲突，等待预设时间t1，重新计算是否有路径冲突，如果没有路径冲突，则本车辆按照既定局部规划路径降至低速缓慢继续行驶，如果有路径冲突，则本车辆重新规划全局路径。
其中，全局路径是指在本车辆与目的地之间规划的一条具有导航路线的路径；而局部路径是指本车辆遇到其它车辆或障碍物时，为绕过或避让其他车辆或障碍物规划出来的车道级路径。
其中，其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是指本车辆控制器根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角，停车场高精地图等信息计算出来的一条本车辆认为其它车辆或障碍物可行的局部路径。
其中，移动状态是指速度超过某速度阈值，静止状态则指速度低于某速度阈值，速度阈值可标定为某位小数值，以上阈值LC、临界碰撞时间TTCC和等待时间t1均为标定值。
作为另一实施例，如图4所示是本发明实施例提供的一种停车场内巡航系统示意图，包括：
停车场管理系统：响应车辆AVP请求，发送目标停车场高精地图和目标车位给车端T-BOX或OBU；
路侧传感器：探测道路相关实时环境信息，并发送给相联RSU；
RSU：接收车辆OBU信息，并发送车辆所在目标道路相关实时环境信息；
单车智能系统：在目标停车场内完成自适应巡航功能、自主换道等功能；
车端决策规划系统：根据目标停车场高精地图信息和接收到的实时环境信息计算车辆全局规划路径和局部规划路径；
T-BOX或OBU：发送和接受OBU消息；
车辆控制系统：根据车端决策规划系统指令控制车辆减速或加速。
其中，各部件的具体实现方式可以参考上述方法实施例的描述，本发明实施例将不再复述。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种停车场内巡航方法，其特征在于，包括：
获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；
获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；
基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径，包括：
开启AVP功能后，显示能够进行AVP自主代客泊车功能的目标区域；
在车辆处于能够进行AVP功能的目标区域内，且选定目标停车场后，获取目标停车场的高精地图和目标车位；
根据目标停车场的高精地图将车辆定位到目标停车场的高精地图中，然后基于车辆自身位置及目标车位规划全局路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息，包括：
获取车辆自身位置，确定车辆所在目标道路，并以固定频率将车辆BSM消息向外发送，以使RSU根据车辆BSM消息，判断是否需要向外发送与RSU联接的传感器所探测的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息；
获取RSU发送的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，RSU根据车辆BSM消息，判断是否需要向外发送与RSU联接的传感器所探测的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息，包括：
在BSM消息中解析出车辆自身位置，并将车辆定位于高精地图中车辆自身位置对应的目标道路上，再根据车辆航向角与目标道路航向角对比，判断车辆在目标道路上的行驶方向，根据RSU中预存储的道路拓扑关系判断车辆所在目标道路的相关道路，其中，与车辆所在目标道路连接，且在车辆前进方向上，定义为车辆所在目标道路的相关道路；
确定车辆所在目标道路的相关道路后，RSU根据接收到的BSM消息中车辆自身位置、目标道路及相关道路坐标以及与RSU联接的路侧传感器坐标，判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与RSU联接的路侧传感器；
若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有与RSU联接的路侧传感器，则向外发送车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息；
若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路不存在与RSU联接的路侧传感器，则不发送任何消息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划，包括：
对接收到的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路上其它车辆发送的BSM消息和从RSU获取的相关实时环境信息中的重复信息进行过滤处理，且将从RSU获取的本车辆的实时信息进行过滤，并将过滤后的信息与车辆传感器探测到的其它车辆或障碍物信息进行融合处理，最终融合过滤后的信息作为感知输入信息；
利用感知输入信息中车辆自身位置、车辆大小、加速度、速度及航向角，和其它车辆或障碍物的坐标、障碍物大小、加速度、速度及航向角，通过车辆AVP控制器计算出车辆与其它车辆或障碍物的碰撞时间TTC和相隔距离L，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过车辆AVP控制器计算出车辆与其它车辆或障碍物的碰撞时间TTC和相隔距离L，协同车辆在停车场内巡航决策及规划，包括：
在满足相隔距离L小于等于距离阈值LC，或者，相隔距离L大于距离阈值LC，且碰撞时间TTC小于等于临界碰撞时间TTCC时，若其它车辆或障碍物是移动状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速、挪车避让或者重新进行全局路径规划；
若其它车辆或障碍物是静止状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速或者重新进行全局路径规划。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若其它车辆或障碍物是移动状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速、挪车避让或者重新进行全局路径规划，包括：
若其它车辆或障碍物是移动状态，AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图，计算其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否与车辆当前位置冲突，若没有规划路径冲突，则控制车辆原地等待，等待其它车辆或障碍物先通过；若其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划与车辆当前位置有冲突，则控制车辆靠边挪车直到没有计算到路径冲突，等待其它车辆或障碍物先通过；若无法通过控制车辆挪车以使没有路径冲突，或者靠边挪车超时，则对车辆重新进行规划全局路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若其它车辆或障碍物是静止状态，则根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及目标停车场高精地图控制车辆减速或者重新进行全局路径规划，包括：
若其它车辆或障碍物是静止状态，AVP控制器发送减速指令给车辆控制系统，计算车辆的局部路径规划与其它车辆或障碍物当前位置是否冲突，如果没有冲突，则控制车辆减速按当前规划局部路径继续行驶；如果有冲突，车辆重新规划局部路径，控制车辆减速继续行驶绕过其它车辆或障碍物；如果重新规划局部路径失败，则车辆重新规划全局路径；
如果静止状态的其它车辆或障碍物是移动状态变为静止状态，根据车辆和其它车辆或障碍物坐标、航向角及停车场高精地图，计算车辆的局部路径规划和其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划是否冲突：如果没有路径冲突，则车辆按照既定局部规划路径进行减速行驶；如果有冲突，则等待预设时间t1，重新计算是否有路径冲突，如果没有路径冲突，则车辆按照既定局部规划路径进行减速行驶，如果有路径冲突，则车辆重新规划全局路径。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，车辆的局部路径指本车辆遇到其它车辆或障碍物时，为绕过或避让其他车辆或障碍物规划出来的车道级路径；所述其它车辆或障碍物的虚拟局部路径规划指车辆控制器根据其它车辆或障碍物坐标、障碍物大小、航向角及停车场高精地图计算出的车辆认为其它车辆或障碍物可行的局部路径。
10.一种停车场内巡航系统，其特征在于，包括：
停车场管理系统，用于响应车辆AVP请求，发送目标停车场高精地图和目标车位给车端T-BOX或OBU；
路侧传感器，用于探测道路相关实时环境信息，并发送给相联RSU；
RSU，用于接收车辆OBU信息，并发送车辆所在道路相关实时环境信息；
单车智能系统，用于在停车场内完成自适应巡航功能及自主换道；
车端决策规划系统，用于根据目标停车场高精地图信息和接收到的相关实时环境信息计算车辆全局规划路径和局部规划路径；
T-BOX或OBU，用于发送和接收OBU消息；
车辆控制系统，用于根据车端决策规划系统指令控制车辆减速或加速。
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