JP7171808B2 - 自動運転車両計画方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
自動運転車両の第1の走行情報を取得するステップであって、前記第1の走行情報が前記自動運転車両の走行軌跡及び走行パラメータを含むステップと、
少なくとも1台の障害物車両の第2の走行情報を取得するステップであって、前記第2の走行情報が前記障害物車両の位置情報及び走行パラメータを含むステップと、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するステップと、
前記自動運転車両と前記障害物車両とが合流する可能性が存在すると判断するとき、前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画するステップと、
前記自動運転車両が前記合流戦略にしたがって走行するように制御するステップと、を含むことができる自動運転車両計画方法を提供する。
自動運転車両の第1の走行情報を取得するための自動運転車両情報取得ユニットであって、前記第1の走行情報が前記自動運転車両の走行軌跡及び走行パラメータを含む自動運転車両情報取得ユニットと、
少なくとも1台の障害物車両の第2の走行情報を取得する障害物車両情報取得ユニットであって、前記第2の走行情報が前記障害物車両の位置情報及び走行パラメータを含む障害物車両情報取得ユニットと、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するための障害物車両行動予測ユニットと、
前記自動運転車両と前記障害物車両とが合流する可能性が存在すると判断するとき、前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画するための合流戦略計画ユニットと、
前記自動運転車両は前記合流戦略にしたがって走行するように制御するための制御ユニットと、を含むことができる自動運転車両計画装置を提供する。
少なくとも1つのプロセッサ、および
前記少なくとも1つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリを含むことができ、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されることで、前記少なくとも1つのプロセッサは、本願の実施例による自動運転車両計画方法を実行することができる、電子機器を提供する。
障害物車両が追い越した場合、障害物車両は、自動運転車両が合流領域I_Rに入る前に駆け引き場所を離れなければならなく、即ち、Tobs,o<Tadc,iとする。
障害物車両が道譲った場合、障害物車両は、自動運転車両が合流領域I_Rを離れた後に駆け引き場所に入らなければならなく、即ち、Tobs,i>Tadc,oとする。
取得された前記自動運転車両adcの第1の走行情報に基づき、前記自動運転車両adcが合流領域に入る時点及び合流領域を離れた時点を算出するステップと、
前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,i及び/又は合流領域I_Rを離れた時点Tadc,o及び前記障害物車両obsの第2の走行情報に基づき、前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約を計算するステップと、
前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づいて、前記障害物車両obsの運転意図を予測するステップと、を含むことができる。
障害物車両obsが追い越し、f(Do,Vobs,Aobs)<Tadc,iとし、
障害物車両obsが道譲り、f(Di,Vobs,Aobs)>Tadc,oとする。
障害物車両の速度と加速度(V,A)を使用し、ある位置点に入ることを解くのは、二次方程式を解くのであることを考え、新しい制約である距離制約を使用でき、即ち、
障害物車両は、追い越したとき、自動運転車両が合流領域I_Rに入る時刻Tadc,iに、すでに合流領域I_Rを離れたはずであり、
VobsTadc,i+1/2AobsT2 adc,i>Do (1)とする。
障害物車両は、道を譲ったとき、自動運転車両が合流領域I_Rを離れた時刻Tadc,oに、まだ合流領域I_Rに入っておらず、
VobsTadc,o+1/2AobsT2 adc,o<Di (2)とする。
上記の数学式(1)、(2)から、障害物車両が2種類の状況での加速度制約を解くことができ、即ち、追い越しのとき、Aobs>Aovertake,thresholdとし、道譲りのとき、Aobs<Ayield,thresholdとする。
取得された前記障害物車両obsの各時刻位置情報に基づき、前記障害物車両obsの加速度分布を推定するステップを含み、且つ
前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両obsの運転意図を予測する前記ステップは、
前記加速度分布を、前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約と比較することにより、前記障害物車両obsの運転意図を予測するステップを含む。
取得された前記障害物車両obsの第2の走行情報及びプリセット加速度範囲の極値に基づき、前記障害物車両obsが前記合流領域に入る前の走行を、準備段階と駆け引き段階とに分けるステップと、
前記障害物車両obsが前記駆け引き段階に入った後の走行パラメータに基づき、前記障害物車両obsの運転意図を予測するステップと、を含むことができる。
障害物車両obsが道譲りをすると、減速する必要がり、障害物車両obsの最大加速度がAobs,maxであると仮定すると、動作を発生する時間は、
VobsTadc,o+1/2Aobs,max(Tadc,o-τ)2≦Di (3)とし、
障害物車両obsが追い越しをすると、加速する必要があり、障害物車両obsの最小加速度がAobs,minであると仮定すると、動作を発生する時間は、
VobsTadc,i+1/2Aobs,min(Tadc,i-τ)2≧Do (4)とする。
前記追い越し加速度制約及び前記道譲り加速度制約を、前記障害物車両obsの加速度分布と比較し、前記障害物車両obsの運転意図が追い越し又は道譲りであると予測するステップを含むことができる。
予測された前記障害物車両obsの運転意図が追い越しである場合、前記自動運転車両adcが道譲りをするように計画するステップと、
予測された前記障害物車両obsの運転意図が道譲りである場合、前記自動運転車両adcが追い越しをするように計画するステップと、を含むことができる。
前記障害物車両obsの運転意図に基づき、前記障害物車両obsが合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新するステップと、
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,iは、前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,iより遅い場合、前記自動運転車両adcが道譲りをするように計画し、逆に、前記自動運転車両adcが追い越しをするように計画するステップと、を含むことができる。
取得された前記自動運転車両adcの走行パラメータに基づき、前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入るときの前記自動運転車両adcの速度を算出するステップと、
取得された前記障害物車両obsの情報に基づいて前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入るときの前記障害物車両obsの速度を予測して、前記障害物車両obsが合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新するステップと、
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,iと、予測された前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,iの差がプリセットの値より小さい場合、算出された前記自動運転車両adcが合流領域に入るときの速度と予測された前記障害物車両obsが合流領域に入るときの速度とに基づき、前記自動運転車両adcが追い越し又は道譲りをするように計画するステップと、を含むことができる。
取得された前記自動運転車両adcの第1の走行情報に基づき、前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,i及び合流領域I_Rを離れた時点Tadc,oを算出し、
前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,i及び/又は合流領域I_Rを離れた時点Tadc,o及び前記障害物車両obsの第2の走行情報に基づき、前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約を計算し、
前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両obsの運転意図を予測するために使用される。
前記障害物車両obsの加速度を取得して、前記加速度と、前記運転意図が追い越しであるときの加速度制約及び前記運転意図が道譲りであるときの加速度制約とを比較することにより、前記運転意図を確定するために使用される。
前記障害物車両obsの第2の走行情報に基づいて前記障害物車両obsが加速しているとともに、追い越し加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が道譲りであると確定し、
前記障害物車両obsの第2の走行情報に基づいて前記障害物車両obsが減速しているとともに、道譲り加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が追い越しであると確定するために使用される。
取得された前記障害物車両obsの各時刻位置情報に基づき、前記障害物車両obsの加速度分布を推定し、
前記加速度分布を、前記障害物車両obsの追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約と比較することにより、前記障害物車両obsの運転意図を予測するために使用される。
予測された前記障害物車両obsの運転意図が追い越しである場合、前記自動運転車両adcが道譲りをするように計画し、
予測された前記障害物車両obsの運転意図が道譲りである場合、前記自動運転車両adcが追い越しをするように計画するために使用される。
前記障害物車両obsの運転意図に基づき、前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,i及び/又は合流領域I_Rを離れた時点Tobs,oを更新し、
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,iは、前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,iより遅い場合、前記自動運転車両adcが道譲りをするように計画し、逆に、前記自動運転車両adcが追い越しをするように計画するために使用される。
取得された前記自動運転車両adcの走行パラメータに基づき、前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入るときの前記自動運転車両adc速度を算出し、
前記障害物車両obsの運転意図に基づき、前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入るときの前記障害物車両obsの速度を予測して、前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,i及び/又は合流領域I_Rを離れた時点Tobs,oを更新し、
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入る時点Tadc,iと予測された前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入る時点Tobs,iとの差はプリセットの値より小さい場合、算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入るときの速度、と、予測された前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入るときの速度に基づき、前記自動運転車両adcが追い越し又は道譲りをするように計画するために使用される。
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入るときの速度は、予測された前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入るときの速度より大きい場合、前記自動運転車両adcが追い越しに通過するように計画し、
算出された前記自動運転車両adcが合流領域I_Rに入るときの速度は、予測された前記障害物車両obsが合流領域I_Rに入るときの速度より小さい場合、前記自動運転車両adcが道譲りに通過するように計画するために使用される。
前記追い越し加速度制約及び前記道譲り加速度制約を、前記障害物車両obsの加速度分布と比較し、前記障害物車両obsの運転意図が追い越し又は道譲りであると予測するために使用される。
取得された前記障害物車両obsの第2の走行情報及びプリセット加速度範囲の極値に基づき、前記障害物車両obsが前記合流領域I_Rに入る前の走行を、準備段階と駆け引き段階とに分け、
前記障害物車両obsが前記駆け引き段階に入った後の走行パラメータに基づき、前記障害物車両obsの運転意図を予測するために使用される。
前記自動運転車両adcが加速して追い越しに通過するときに必要な速度は、相応な道路速度制限を超えた場合、追い越し行動を放棄し、
前記自動運転車両adcが道譲りをするときに必要な加速度は、プリセットの値より小さい場合、道譲り行動を放棄するために使用される。
Claims (25)
- 自動運転車両計画方法であって、
自動運転車両の第1の走行情報を取得するステップであって、前記第1の走行情報が前記自動運転車両の走行軌跡及び走行パラメータを含むステップと、
少なくとも1台の障害物車両の第2の走行情報を取得するステップであって、前記第2の走行情報が前記障害物車両の位置情報及び走行パラメータを含むステップと、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するステップと、
前記自動運転車両と前記障害物車両とが合流する可能性が存在すると判断するとき、前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画するステップと、
前記自動運転車両が前記合流戦略にしたがって走行するように制御するステップと、を含み、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
取得された前記自動運転車両の第1の走行情報に基づいて前記自動運転車両が合流領域に入る時点及び合流領域を離れた時点を算出するステップと、
前記自動運転車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点及び前記障害物車両の第2の走行情報に基づき、前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約を計算するステップと、
前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両の運転意図を予測するステップと、を含む、自動運転車両計画方法。 - 前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
前記障害物車両の加速度を取得して、前記加速度と、前記運転意図が追い越しであるときの加速度制約及び前記運転意図が道譲りであるときの加速度制約とを比較することにより、前記運転意図を確定するステップを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両が加速しているとともに、追い越し加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が道譲りであると確定するステップと、
前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両が減速しているとともに、道譲り加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が追い越しであると確定するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
取得された前記障害物車両の各時刻位置情報に基づいて前記障害物車両の加速度分布を推定するステップをさらに含み、且つ、
前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
前記加速度分布を、前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約と比較することにより、前記障害物車両の運転意図を予測するステップを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画する前記ステップは、
予測された前記障害物車両の運転意図が追い越しである場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画するステップと、
予測された前記障害物車両の運転意図が道譲りである場合、前記自動運転車両が追い越しをするように計画するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画する前記ステップは、
前記障害物車両の運転意図に基づき、前記障害物車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新するステップと、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入る時点は、前記障害物車両が合流領域に入る時点より遅い場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画し、逆に、前記自動運転車両が追い越しをするように計画するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画する前記ステップは、
取得された前記自動運転車両の走行パラメータに基づいて前記自動運転車両が合流領域に入るときの自動運転車両速度を算出するステップと、
前記障害物車両の運転意図に基づき、前記障害物車両が合流領域に入るときの前記障害物車両の速度を予測して前記障害物車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新するステップと、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入る時点と、予測された前記障害物車両が合流領域に入る時点との差は、プリセットの値より小さい場合、算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度と予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度に基づき、前記自動運転車両が追い越し又は道譲りをするように計画するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度と予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度に基づき、前記自動運転車両が追い越し又は道譲りをするように計画する前記ステップは、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度は、予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度より大きい場合、前記自動運転車両が追い越しをするように計画するステップと、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度は、予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度より小さい場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画するステップと、を含む、請求項7に記載の方法。 - 取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測する前記ステップは、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報及びプリセット加速度範囲の極値に基づき、前記障害物車両が前記合流領域に入る前の走行を、準備段階と駆け引き段階とに分けるステップと、
前記障害物車両が前記駆け引き段階に入った後の走行パラメータに基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するステップと、を含む、請求項4に記載の方法。 - 前記障害物車両が前記駆け引き段階に入った後の走行パラメータに基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するステップは、
前記追い越し加速度制約及び前記道譲り加速度制約を、前記障害物車両の加速度分布と比較し、前記障害物車両の運転意図が追い越し又は道譲りであると予測するステップを含む、請求項9に記載の方法。 - 前記自動運転車両が加速して追い越しをするときに必要な速度は、相応な道路速度制限を超えた場合、追い越し行動を放棄し、
前記自動運転車両が道譲りをするときに必要な加速度は、プリセットの値より小さい場合、道譲り行動を放棄する、請求項1に記載の方法。 - 自動運転車両計画装置であって、
自動運転車両の第1の走行情報を取得するための自動運転車両情報取得ユニットであって、前記第1の走行情報が前記自動運転車両の走行軌跡及び走行パラメータを含む自動運転車両情報取得ユニットと、
少なくとも1台の障害物車両の第2の走行情報を取得するための障害物車両情報取得ユニットであって、前記第2の走行情報が前記障害物車両の位置情報及び走行パラメータを含む障害物車両情報取得ユニットと、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するための障害物車両行動予測ユニットと、
前記自動運転車両と前記障害物車両とが合流する可能性が存在すると判断するとき、前記第1の走行情報と前記障害物車両の運転意図に基づき、前記自動運転車両の合流戦略を計画するための合流戦略計画ユニットと、
前記自動運転車両が前記合流戦略にしたがって走行するように制御するための制御ユニットと、を含み、
前記障害物車両行動予測ユニットはさらに、
取得された前記自動運転車両の第1の走行情報に基づいて前記自動運転車両が合流領域に入る時点及び合流領域を離れた時点を算出し、
前記自動運転車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点及び前記障害物車両の第2の走行情報に基づき、前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約を計算し、
前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約に基づき、前記障害物車両の運転意図を予測するために使用される、自動運転車両計画装置。 - 前記障害物車両行動予測ユニットはさらに、
前記障害物車両の加速度を取得して、前記加速度と、前記運転意図が追い越しであるときの加速度制約及び前記運転意図が道譲りであるときの加速度制約とを比較することにより、前記運転意図を確定するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記障害物車両行動予測ユニットはさらに、
前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両が加速しているとともに、追い越し加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が道譲りであると確定し、
前記障害物車両の第2の走行情報に基づいて前記障害物車両が減速しているとともに、道譲り加速度制約がプリセット加速度範囲を超えたと計算した場合、前記運転意図が追い越しであると確定するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記障害物車両行動予測ユニットはさらに、
取得された前記障害物車両の各時刻位置情報に基づいて前記障害物車両の加速度分布を推定し、
前記加速度分布を、前記障害物車両の追い越し加速度制約及び道譲り加速度制約と比較することにより、前記障害物車両の運転意図を予測するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
予測された前記障害物車両の運転意図が追い越しである場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画し、
予測された前記障害物車両の運転意図が道譲りである場合、前記自動運転車両が追い越しをするように計画するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
前記障害物車両の運転意図に基づき、前記障害物車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新し、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入る時点は、前記障害物車両が合流領域に入る時点より遅い場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画し、逆に、前記自動運転車両が追い越しをするように計画するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
取得された前記自動運転車両の走行パラメータに基づいて前記自動運転車両が合流領域に入るときの自動運転車両速度を算出し、
前記障害物車両の運転意図に基づき、前記障害物車両が合流領域に入るときの前記障害物車両の速度を予測して前記障害物車両が合流領域に入る時点及び/又は合流領域を離れた時点を更新し、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入る時点と予測された前記障害物車両が合流領域に入る時点との差は、プリセットの値より小さい場合、算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度と予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度に基づき、前記自動運転車両が追い越し又は道譲りをするように計画するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度は、予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度より大きい場合、前記自動運転車両が追い越しをするように計画し、
算出された前記自動運転車両が合流領域に入るときの速度は、予測された前記障害物車両が合流領域に入るときの速度より小さい場合、前記自動運転車両が道譲りをするように計画するために使用される、請求項18に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
前記追い越し加速度制約及び前記道譲り加速度制約を、前記障害物車両の加速度分布と比較し、前記障害物車両の運転意図が追い越し又は道譲りであると予測するために使用される、請求項15に記載の装置。 - 前記障害物車両行動予測ユニットはさらに、
取得された前記障害物車両の第2の走行情報及びプリセット加速度範囲の極値に基づき、前記障害物車両が前記合流領域に入る前の走行を、準備段階と駆け引き段階とに分け、
前記障害物車両が前記駆け引き段階に入った後の走行パラメータに基づいて前記障害物車両の運転意図を予測するために使用される、請求項20に記載の装置。 - 前記合流戦略計画ユニットはさらに、
前記自動運転車両が加速して追い越しをするときに必要な速度は、相応な道路速度制限を超えた場合、追い越し行動を放棄し、
前記自動運転車両が道譲りをするときに必要な加速度は、プリセットの値より小さい場合、道譲り行動を放棄するために使用される、請求項12に記載の装置。 - 電子機器であって、
少なくとも1つのプロセッサ、および
前記少なくとも1つのプロセッサと通信するように接続されたメモリを含み、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行され、前記少なくとも1つのプロセッサは、請求項1~請求項11のいずれか1項に記載の方法を実行することができるようにする、電子機器。 - コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータが請求項1~請求項11のいずれか1項に記載の方法を実行させるようにするためのものである、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサで実行されるとき、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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