KR102577645B1

KR102577645B1 - 자율 주행 차량 설계 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체

Info

Publication number: KR102577645B1
Application number: KR1020210038683A
Authority: KR
Inventors: 시아종푸; 첸야친; 판이펑; 리홍예
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2023-09-12
Also published as: US20210188317A1; US11878716B2; CN111775961B; JP2021113049A; JP7171808B2; CN111775961A; EP3819183A2; EP3819183B1; KR20210041544A; EP3819183A3

Abstract

본 출원은 자율 주행 차량 설계 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체를 개시하며, 자율 주행 분야에 관한 것인 바, 본 출원의 기술방안은 쌍방의 주행 상태를 기초로 교차영역에 진입하는 시각을 정확하게 예측함으로써, 자율 주행 차량의 주행 행위를 더욱 정확하게 제어한다. 구체적인 구현 방안은, 자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 획득하되, 제1 주행 정보는 자율 주행 차량의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하고; 적어도 하나의 방해 차량의 제2 주행 정보를 획득하되, 제2 주행 정보는 방해 차량의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하고; 획득된 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 방해 차량의 운전 의도를 예측하고; 자율 주행 차량과 방해 차량이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 제1 주행 정보와 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하고; 자율 주행 차량이 교차 전략에 따라 주행하도록 제어한다.

Description

자율 주행 차량 설계 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체{METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING AUTONOMOUS VEHICLE, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM}

본 출원의 실시예는 컴퓨터 기술에 관한 것으로, 특히는 자율 주행 차량 설계 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체에 관한 것이며, 자율 주행 차량에 적용될 수 있다.

현재, 도시 도로는 교차로가 많고, 차량 유동량이 크기에, 자율 주행 차량이 교차로를 통과 시, 특히 교차로에서 좌회전 시, 대향 차량의 주행 상황을 고려해야 한다. 하지만, 실제 응용 시나리오에서, 자율 주행 차량이 대향 차량의 주행 의도에 대한 판단에서 실수가 있을 때, 차량 충돌을 일으킬 수 있으며, 자신 및 대방에 엄중한 결과를 가져온다.

따라서, 메인 차량과 사회 차량의 주행 상황에 따라 추월 또는 양보를 정확하게 제어하여 차량 충돌을 방지하는 차량 제어 방법이 시급하다.

본 출원은 자율 주행 차량 설계 방법, 자율 주행 차량 설계 장치, 전자기기 및 저장매체를 제공한다.

본 출원의 일 측면에 따르면, 자율 주행 차량 설계 방법을 제공하는 바, 자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 획득하되, 상기 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하는 단계; 적어도 하나의 방해 차량의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하는 단계; 획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계 ; 상기 자율 주행 차량과 상기 방해 차량이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 단계; 상기 자율 주행 차량이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 출원의 다른 측면에 따르면, 자율 주행 차량 설계 장치를 제공하는 바, 자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 획득하되, 상기 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하는 자율 주행 차량 정보 획득 유닛; 적어도 하나의 방해 차량의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하는 방해 차량 정보 획득 유닛; 획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 방해 차량 행위 예측 유닛; 상기 자율 주행 차량과 상기 방해 차량이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 교차 전략 설계 유닛; 상기 자율 주행 차량이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어하는 제어 유닛을 포함할 수 있다.

본 출원의 다른 측면에 따르면, 전자기기를 제공하는 바, 적어도 하나의 프로세서, 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고; 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법을 실행할 수 있도록 한다.

본 출원의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법을 실행하도록 한다.

본 출원의 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하는바, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 해당 컴퓨터 판독 가능 저장매체로부터 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있고, 적어도 하나의 프로세서가 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법을 실행하도록 한다.

본 출원의 기술은 차량과 차량의 주행 궤적이 교차하는 것이 발생할 때, 쌍방의 주행 상태를 기초로 교차영역에 진입하는 시각을 정확하게 예측함으로써, 자율 주행 차량의 주행 속도를 더욱 정확하게 제어하여, 차량 충돌로 인한 인신 사고와 재산 손실을 방지한다.

본 부분에서 설명된 내용은 본 출원의 실시예의 관건적 또는 중요한 특징을 명시하고자 하는 것이 아니며, 본 출원의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다는 것을 이해해야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래 명세서에 의해 쉽게 이해될 것이다.

첨부된 도면은 본 해결수단에 대한 더 충분한 이해를 돕기 위한 것으로서, 본 출원에 대해 한정하지 않는다.
여기서, 도 1은 본 출원의 일 실시예의 자율 주행 방법의 응용 시나라오를 나타내는 도면이다.
도 2는 교차영역을 진입 및 떠나는 시간과 주행 거리 사이의 관계를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예의 양보 추월 경쟁을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 출원의 일 실시예의 자율 주행 차량 설계 장치의 블록도이다.

아래에서는 첨부 도면을 결합하여 본 출원의 예시적 실시예에 대해 설명한다. 여기서 본 출원의 실시예의 다양한 세부내역을 포함하여 쉽게 이해할 수 있도록 한다. 이들은 단지 예시적인 것으로 간주하여야 한다. 따라서, 당업자는, 여기에 기재된 실시예에 대해 다양한 변형 및 수정을 가할 수 있으며, 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않는 것으로 간주하여야 한다. 마찬가지로, 명확성과 간결성을 위하여, 아래의 기재에서 공지 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다.

현재, 차량이 보급되고 있고 도시 도로의 차량 유동량이 크고, 도시 도로의 교차로가 많기에, 차량은 주행 과정에 자주 양보 또는 추월을 설계해야 한다. 그리고 최근에 자율 주행 차량의 연구 개발도 광범하게 주목받고 있으며, 자율 주행 차량이 양보 또는 추월을 정확하게 설계할 수 있도록 하는 것이 특히 중요하다.

본 출원의 실시예에서 상기 자율 주행 차량은 컴퓨터 기술을 이용하여 차량 주행을 제어하는 차량일 수 있으며, 비긴급상황에서 급속도로 가속하거나 감속하지 않으며, 주행 속도는 보다 안정적이다. 상기 방해 차량은 비자율 주행 차량이며, 운전자에 의해 운전되고, 운전자의 주관 의식의 영향을 보다 많이 받는다.

획득된 방해 차량의 정보를 기초로 예측된 방해 차량의 주행 궤적, 속도 및 가속도가 정확하다고 가정하면, 자율 주행 차량의 주행 궤적도 정확하기에, 따라서 두 차량의 주행 노선은 자율 주행 차량과 방해 차량의 경쟁(교차)의 위치점이 확정된 것과 같다. 이때 2차원의 경쟁 문제는 하나의 1차원의 시간 설계 경쟁 문제로 간소화된 것과 같다.

도 1은 본 출원의 일 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다. 도 1에는 단지 자율 주행 차량(adc)이 좌회전하고 방해 차량(obs)이 대향 차도에서 직진하여 교차로를 통과하는 시나리오를 도시하였지만, 본 출원의 자율 주행 차량 설계 방법 및 자율 주행 차량 설계 장치는 자율 주행 차량(adc)이 교차로를 직진 통과하고 방해 차량(obs)이 대향 차도에서 좌회전하는 시나리오, 자율 주행 차량(adc)이 우회전하고 방해 차량(obs)이 대향 차도에서 좌회전하는 시나리오, 자율 주행 차량(adc)이 직진하여 교차로를 통과하고 방해 차량(obs)이 좌, 우측 도로에서 직진하여 교차로를 통과하는 등 교차로에서 발생하는 모든 교차의 시나리오에 적용될 수 있다. 본 출원의 자율 주행 차량 설계 방법은 자율 주행 차량이 동일 방향으로 주행하는 방해 차량을 양보, 추월하는 시나리오에도 적용될 수 있다. 본 출원의 실시예는 도 1에 도시된 자율 주행 차량(adc)이 좌회전하고 방해 차량(obs)이 대향 차도로부터 직진하여 교차로를 통과하는 시나리오를 예로 들어 구체적으로 설명한다.

도 1을 참조하면, 자율 주행 차량(adc)이 채택한 주행 궤적은 제1 궤적(P_adc)이고, 즉 교차로에서 좌회전하는 주행 궤적이고, 방해 차량(obs)이 채택한 주행 궤적은 대향 차도에서 직진하여 교차로를 통과하는 제2 궤적(Pobs)이라고 가정하면, 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(경쟁점)(I_R)을 진입 및 떠나는 시각은 각각 T_adc,i와 T_adc,o이고 방해 차량(obs)이 교차영역(경쟁점)(I_R)을 진입 및 떠나는 시간은 각각 T_obs,i와 T_obs,o이다. 두 차량이 교차점에서 충돌하지 않을 수 있는 것은 두 가지 경우가 있을 수 있으며, 즉 방해 차량(obs)이 추월 통과 또는 양보 통과하는 것이며, 이를 시간상에서 아래와 같이 표시할 수 있다.

-만약 방해 차량이 추월하며 통과하면, 방해 차량은 반드시 자율 주행 차량이 교차영역(I_R)에 진입하기 전에 경쟁지점을 떠나야 하며, 즉, T_obs,o < T_adc,i 이다.

-만약 방해 차량이 양보하며 통과하면, 방해 차량은 반드시 자율 주행 차량이 교차영역(I_R)을 떠난 후에 경쟁지점에 진입해야 하며, 즉, T_obs,i > T_adc,o 이다.

구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 방해 차량(obs)이 추월하며 통과하는 경우, 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i) 전에 교차영역(I_R)을 반드시 떠나야 하며, 만약 방해 차량(obs)이 양보하며 통과 시, 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)을 떠난 시간(_Tadc,o) 후에 교차영역(I_R)에 진입해야 한다. 자율 주행 차량(adc)이 현재 위치에서 교차영역(I_R)에 진입할 때의 주행 거리(S_adc,i)와 자율 주행 차량이 현재 위치에서 교차영역(I_R)을 떠날 때의 주행 거리(S_adc,o)는 변하지 않는다. 하지만 자율 주행 차량(adc)의 주행 속도에 따라, 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)과 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_adc,o)은 변할 수 있는 것이기에, 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)을 통과하는 시간 길이도 변경 가능하다. 이는 방해 차량(obs)에 있어서도 동일한 것이다.

도 3은 본 출원의 실시예에서 개시하는 자율 주행 차량 설계 방법의 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법(100)은 아래의 단계를 포함할 수 있다.

S101, 자율 주행 차량(adc)의 제1 주행 정보를 획득하되, 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량(adc)의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함한다.

자율 주행 차량(adc)이 주행을 시작하기 전에, 차량 내에 장착된 네비게이션 장치에 목적지를 입력해야 하며, 네비게이션 장치는 차량의 현재 위치와 목적지의 위치에 따라 운행 노선을 설계하고, 자율 주행 차량(adc)은 설계된 운행 노선에 따라, 대응 차도의 속도 제한 규칙과 도로상의 차량 상태를 기초로 주행한다. 자율 주행 차량(adc)에는 통상적으로 차량속도, 가속도 등 차량주행 정보를 획득하기 위한 내부 센서가 장착되어 있고, 자체 차량 주변의 환경을 감지하기 위한 레이더, 카메라 등 외부 센서가 장착되어 있다. 자율 주행 차량(adc) 중의 제어 유닛은 네비게이션 장치부터 차량 주행 궤적 및 도로 정보를 획득하고, 상기 내부 센서로부터 차량 주행 정보를 획득하며, 외부 센서로부터 주변 차량 주행 정보를 획득한다. 주행 파라미터는 속도, 가속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

S102, 상기 적어도 하나의 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량(obs)의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함한다.

구체적으로, 방해 차량의 제2 주행 정보는 상기 방해 차량(obs)의 적어도 2개 시점의 위치 정보 및 도로에서 방해 차량(obs)이 위치한 차도 위치를 포함할 수 있으며, 주행 파라미터는 속도, 가속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

S103, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측한다.

자율 주행 차량은 외부 센서, 예컨대 카메라를 통해 방해 차량(obs)의 복수의 영상을 획득할 수 있으며, 영상으로부터 방해 차량(obs)의 도로에서의 차도 위치를 판단할 수 있으며, 또는 영상으로부터 방해 차량(obs)의 방향 지시등의 개시 정보를 획득할 수 있다. 차량의 차도에서의 위치 또는 방향 지시등의 개시 상태를 기초로 차량의 주행 궤적을 예측할 수 있다. 자율 주행 차량은 또한 획득된 방해 차량(obs)의 복수의 시점의 위치 정보를 기초로 방해 차량(obs)의 속도 및/또는 가속도를 계산할 수 있다. 즉, 방해 차량(obs)의 주행 정보는 방해 차량(obs)의 도로에서의 차도 위치(좌회전 차도, 직진 차도 또는 우회전 차도) 정보, 방향 지시등 정보, 차속 및/또는 가속도 정보를 포함할 수 있다. 방해 차량(obs)의 주행 궤적과 가속도 정보를 통해 방해 차량의 운전 의도를 예측한다.

S104, 상기 자율 주행 차량(adc)과 상기 방해 차량(obs)이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량(adc)의 교차 전략을 설계한다.

S105, 상기 자율 주행 차량(adc)이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어한다.

본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 차량 설계 방법(100)은, 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하여, 자율 주행 차량(adc)에 정확한 교차 전략을 제공하여, 자율 주행 차량의 잘못된 결정에 의한 교통 사고를 줄이고, 운전자의 개입 확률을 감소시킬 수 있다.

선택적으로, 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 차량 설계 방법(100)에서, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 상기 단계(S103)는, 획득된 상기 자율 주행 차량(adc)의 제1 주행 정보를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역에 진입하는 시간 및 교차영역을 떠나는 시간을 산출하는 단계; 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)및/또는 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_adc,o), 및 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 산출하는 단계; 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함할 수 있다.

방해 차량(obs)이 검출될 때의 속도가 V_obs, 가속도가A_obs, 교차영역(I_R)까지의 거리가 D_i, 교차영역(I_R)을 떠나기 까지의 거리가D_o이라고 가정하면, 아래와 같은 관계식이 존재한다

-방해 차량(obs)이 추월: f(D_o, V_obs, A_obs) < T_adc,i

-방해 차량(obs)이 양보: f(D_i, V_obs, A_obs) > T_adc,o

방해 차량의 속도와 가속도(V, A)를 사용하여 방해 차량이 어느 위치점에 진입하는 것을 구하는 것은 2차 방정식을 풀이하는 것이기에, 새로운 제약인 거리 제약을 사용할 수 있으며, 즉,

-방해 차량이 추월 통과하는 경우, 자율 주행 차량이 교차영역(I_R)에 진입하는 시각(T_adc,i)에는 방해 차량이 이미 교차영역(I_R)을 떠나야 할 것이다.

V_obsT_adc,i + 1/2A_obsT² _adc,i > D_o (1)

-방해 차량이 양보 통과하는 경우, 자율 주행 차량이 교차영역(I_R)을 떠나는 시각(T_adc,o)에 방해 차량이 아직 교차영역(I_R)에 진입하지 말아야 할 것이다.

V_obsT_adc,o + 1/2A_obsT² _adc,o < D_i (2)

상술한 수학식(1), (2)로부터, 방해 차량의 두 가지 경우에서의 가속도 제약을 구할 수 있으며, 즉 추월 시, A_obs > A_{overtake,threshold}이고, 양보 시, A_obs < A_{yield,threshold}이다.

선택적으로, 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 단계는, 상기 방해 차량(obs)의 가속도를 획득하고, 상기 가속도를 상기 운전 의도가 추월 시의 가속도 제약 및 상기 운전 의도가 양보 시의 가속도 제약과 비교하여, 상기 운전 의도를 확정하는 단계를 포함할 수 있다.

설계된 교차 전략에 있어서, 자율 주행 차량(adc)이 주행 과정에 방해 차량(obs)의 편안감도 확보해야 하며, 즉 방해 차량(obs)이 가속 또는 감속이 급격하지 않고, 합리적인 기설정 가속도 범위[A_dec,comfort, A_acc,comfort]에 있어야 한다. 만약 계산 값이 이를 확보하지 못하면, 자율 주행 차량(adc)이 채택한 궤적은 불합리한 궤적이라고 간주되어야 하며, 제거하여야 한다.

다시 말하면, 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)이 가속 중이고, 추월 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 계산되면, 상기 운전 의도는 양보인 것으로 확정하고; 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 계산된 상기 방해 차량(obs)이 감속이고, 양보 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하면, 상기 운전 의도는 추월인 것으로 확정한다.

선택적으로, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 각 시각의 위치 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 가속도 분포를 추정하는 단계를 더 포함할 수 있고; 그리고 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는, 상기 가속도 분포를 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약 및 양보 가속도 제약과 비교하여, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함할 수 있다.

방해 차량(obs)의 과거 궤적이 (위치(S_t), 속도(V_t)), (위치(S_t-1), 속도(V_t-1)), … 등으로 측정하여 획득하였다고 가정하고, 방해 차량(obs)이 추월 또는 양보 시의 가속도는 관측해 낼 수 없는 것이다. 이를 위해, 칼만(Kalman) 필터 방법을 사용하여 가속도에 대해 추리한다. 즉, 관측 초기에 방해 차량(obs)의 가속도는 A_o ~ N(0, σ² ₀)이고, 과거 궤적에 기반하여 필터링하여 현재 시각의 방해 차량(obs)의 가속도 A_t ~ N(μ_t, σ² _t)를 획득할 수 있다. 이때 가오스 분포 2σ 원칙(불가능한 이벤트 원칙)에 따라 방해 차량(obs)의 가속도 분포 값 [μ_t - 2σ_t, μ_t + 2σ_t]를 확정할 수 있다. 해당 방해 차량(obs)의 가속도 분포값을 결합하여 방해 차량이 양보하는지 추월하는지의 가능성을 판단한다.

이상 실시예에서, 과거정보를 사용하여 확정하는 매카니즘을 도입하여, 더욱 정확한 운전 의도 예측을 구현한다.

나아가, 본 발명의 발명자는, 실제 정황에서 운전자가 방해 차량(obs)을 운전하기에, 실제로 추월 또는 양보를 하는 결정 시간은 자율 주행 차량이 예측을 수행하는 시간보다 빠르거나 늦을 수 있다는 것을 발견하였다. 예를 들어, 방해 차량(obs)은 자율 주행 차량(adc)이 판단하기 전에, 의사 결정을 완료했을 수 있으며， 예컨대 가속하여 추월 또는 감속하여 양보하기 시작하거나 또는 등속 주행하여 추월 또는 양보할 수 있다. 또는, 자율 주행 차량(adc)이 판단을 한 후의 어느 시점에, 비로서 방해 차량(obs)의 운전자가 가속하여 추월하거나 감속하여 양보를 시작한다. 다시 말하면, 경쟁 초기에, 방해 차량(obs)은 현재 경쟁 과정인 것으로 인식하지 못하고 자신의 이익 최대화를 추구할 수 있기에, 방해 차량(obs)의 양보, 추월 결정은 초기부터 나타내지 않을 수 있으며, 또한 검출해낸 방해 차량(obs)의 초기 속도와 가속도의 신호 노이즈가 상대적으로 크기에, 자율 주행 차량(adc)의 설계 정확성을 저하시킬 수 있다.

따라서, 어느 시각에 방해 차량(obs)에 대한 의도 판단을 시작할 것인가를 판단하는 것이 근본적으로 문제를 해결하는 것이다. 즉, 첫째로는 경쟁 관건 시각 즉, 방해 차량(obs)이 반드시 동작을 취하여 충돌을 방지하는 시각; 둘째는 안정 감지 시각 및 방해 차량의 위치와 속도를 정확하게 검출할 수 있는 시각이며, 여기에서 이 시간을 최대한으로 단축해야 한다.

일 실시예에서, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보 및 기설정 가속도 범위의 극한값을 기초로, 상기 방해 차량(obs)이 상기 교차영역에 진입하기 전의 주행을 준비단계와 경쟁단계로 구분하는 단계; 상기 방해 차량(obs)이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함할 수 있다.

여기서 해당 방식을 상술한 모델에 적용한다.

-방해 차량(obs)이 양보할 때 감속해야 하며, 방해 차량(obs)의 최대 가속도를 A_obs,max로 가정하면, 생성되는 동작시간은 수학식 (3)으로 표시된다.

V_obsT_adc,o + 1/2A_obs,max(T_adc,o - τ)² ≤ D_i (3)

-방해 차량(obs)이 추월할 때, 가속해야 하며, 방해 차량(obs)의 최저 가속도를 A_obs,mix로 가정하면, 생성되는 동작시간은 수학식 (4)으로 표시된다.

V_obsT_adc,i + 1/2A_obs,min(T_adc,i - τ)² ≥ D_o (4)

선택적으로, 상기 방해 차량(obs)이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 단계는, 상기 추월 가속도 제약과 상기 양보 가속도 제약을 상기 방해 차량(obs)의 가속도 분포와 비교하여, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 추월 또는 양보로 예측하는 단계를 포함할 수 있다.

상술한 임의의 실시예에서 예측한 방해 차량(obs)의 운전 의도에 기반하여, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량(adc)의 교차 전략을 설계하는 단계는 예를 들어, 예측된 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 추월이면, 상기 자율 주행 차량(adc)은 양보하는 것으로 설계하는 단계; 예측된 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 양보이면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하는 것으로 설계하는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량(adc)의 교차 전략을 설계하는 단계는, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 방해 차량(obs)이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트 하는 단계; 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)이 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_obs,i)보다 늦으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하고; 그렇지 않으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하는 것으로 설계하는 단계를 포함할 수 있다.

다시 말하면, 교차영역(I_R)에 먼저 도착하는 차량이 먼저 통과하게 하여, 교차하는 가능성이 존재하는 경우, 교차영역을 통과시 경쟁에 참여하는 차량의 속도를 최대한으로 적게 변경하도록 한다.

선택적으로, 본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법(100)은, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량(adc)의 교차 전략을 설계하는 단계는, 획득된 상기 자율 주행 차량(adc)의 주행 파라미터를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입시의 상기 자율 주행 차량(adc)의 속도를 산출하는 단계; 획득된 상기 방해 차량(obs)의 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 상기 방해 차량(obs)의 속도를 예측하고, 상기 방해 차량(obs)이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트하는 단계; 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)과 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_obs,i) 차이가 소정값보다 작으면, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역에 진입시의 속도와 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역에 진입시의 속도를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월 또는 양보할 것을 설계하는 단계를 포함할 수 있다.

이것은 두 차량이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간 차이가 보다 작은 경우에, 주행 속도는 두 차량이 교차영역(I_R)을 떠나는 시간을 결정할 수 있기 때문이다. 따라서 이런 경우에는 속도가 더욱 높은 차량이 추월하며 통과하도록 한다.

구체적으로, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)과 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_obs,i)의 차이가 소정값보다 작은 경우, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도보다 크면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하며 통과하는 것으로 설계하고, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 집입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도보다 작으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하며 통과하는 것으로 설계한다.

양보와 추월은 자율 주행 차량(adc)과 방해 차량(obs)에 대해서 서로 상대적인 것이기에, 즉 방해 차량(obs)이 추월하면, 자율 주행 차량(adc)은 필연적으로 양보해야 하며, 방해 차량(obs)이 양보하는 경우에만, 자율 주행 차량(adc)이 추월하며 통과할 수 있다. 따라서 아래에는 방해 차량(obs)의 양보 추월 의도를 예측 분석하여, 본 출원의 자율 주행 차량 설계 방법을 설명한다.

차량의 안전을 확보하기 위하여, 특히 예측된 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간과 예측된 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간이 매우 근접할 때 방해 차량(obs)의 운전 행위를 더욱 정확하게 예측해야 한다.

자율 주행 차량(adc)이 양보하는 경우, 방해 차량(obs)의 가속하는 궤적이 필요하지 않는 것으로 선택할 수 있으며; 자율 주행 차량(adc)이 추월하는 경우, 방해 차량(obs)의 감속하는 궤적을 필요하지 않는 것으로 선택할 수 있다.

방해 차량(obs)이 양보인지 추월인지 판단하여, 자율 주행 차량(adc)이 궤적을 따라 주행할 때 추월인지 아니면 양보인지를 역으로 추리할 수 있으며, 양보인 경우 감속 행위를 취해야 하고, 추월인 경우, 가속 행위를 취해야 한다.

이때 감지 안정성 수요를 만족시키기 위하여, 우선 준비단계는 반드시 자율 주행 차량(adc)이 방해 차량(obs)의 이동 속도를 안정하게 검출할 수 있는 구역이어야 하고, 방해 차량(obs)이 경쟁단계에서 채택한 운전 의도를 정확하게 반영할 수 있도록 하기 위하여, 교차영역에 최대한으로 접근한 구역이다. 또한, 준비단계의 위치는 직진 양보 또는 추월하는데 필요한 거리를 만족해야 한다.

구체적으로, 상기 준비단계는 상기 방해 차량(obs)의 속도 및 상기 교차영역까지의 거리에 따라 결정될 수 있다. 즉 방해 차량(obs)의 현재 속도가 높을 수록, 방해 차량(obs)이 양보 행위를 취하는데 더욱 긴 감속 거리를 필요로 하기에, 방해 차량(obs)의 의도를 더욱 일찍 판단해야 한다.

아래 도 4를 참조하여 본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법(100)의 경쟁 전략을 상세하게 설명한다.

도 4를 참조하면, 단계(S200)에서, 자율 주행 차량(adc)은 메인 차량의 현재 속도 및 주행 궤적을 획득하고, 단계(S202)에서, 현재 속도 및 주행 궤적을 기초로 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 진입시간(T_adc,i) 및 떠나는 시간(T_adc,o)을 계산한다. 단계(S201)에서, 방해 차량(obs)의 과거 궤적을 획득한다. 단계(S204)에서, 방해 차량(obs)의 과거 궤적을 기초로 방해 차량(obs)의 속도 및 가속도 분포값을 계산한다. 구체적으로, 획득된 방해 차량(obs)의 과거 궤적을 이용하여 방해 차량(obs)의 가속도 평균값과 표준 편차값을 계산하고, 이로부터 방해 차량(obs)의 가속도 분포값을 계산한다. 단계(S205)에서, 수식(4)를 이용하여 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약을 계산한다. 이때, 차량이 교차하여 충돌하는 것을 추가적으로 방지하기 위하여, 방해 차량(obs)이 가속하는 시간을 소정 시간(τ)만큼 단축한다. 단계(S209)에서, 계산하여 획득된 방해 차량(obs)이 필요한 추월 가속도 제약과 방해 차량(obs)의 가속도 분포값을 비교하고, 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약이 상술한 가속도 분포값 이내에 있으면, 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약은 사용 가능하다. 단계(S211)에서, 방해 차량(obs)의 추월 궤적과 자율 주행 차량(adc)의 양보 궤적을 비교하고, 단계(S213)에서, 비교결과에 따라 교차 전략이 합리적인지 여부를 판단하며, 합리하다면 단계(S215)에서, 해당 방안을 보류하고, 그렇지 않으면 단계(S214)에서 포기한다.

단계(S206)에서, 수식(3)을 이용하여 방해 차량(obs)의 양보 가속도 제약을 계산하고, 이때, 차량이 교차하여 충돌하는 것을 추가적으로 방지하기 위하여, 방해 차량(obs)이 감속하는 시간을 소정 시간(τ) 단축한다. 단계(S210)에서, 계산하여 획득된 방해 차량(obs)이 필요한 양보 가속도 제약과 방해 차량(obs)의 가속도 분포값을 비교하고, 방해 차량(obs)의 양보 가속도 제약이 상술한 가속도 분포값 이내에 있어면, 방해 차량(obs)의 양보 가속도 제약은 사용 가능하다. 단계(S212)에서, 방해 차량(obs)의 양보 궤적과 자율 주행 차량(adc)의 추월 궤적을 비교하고, 단계(S213)에서, 비교결과에 따라 교차 전략이 합리적인지 여부를 판단하며, 합리적이다면 단계(S215)에서, 해당 방안을 보류하고, 그렇지 않으면 단계(S214)에서 포기한다.

구체적으로, 예측 결과가 상기 방해 차량(obs)이 가속 추월하며 통과하고, 상기 최소 가속도가 상기 가속도 분포값 중에 있으면, 상기 자율 주행 차량(adc)은 양보하며 통과하고; 예측 결과가 상기 방해 차량(obs)이 가속 추월하며 통과하고, 상기 최저 가속도 상기 가속도 분포값 중에 있지 않으면, 상기 자율 주행 차량(adc)은 감속 양보하며 통과하고; 예측 결과가 상기 방해 차량(obs)이 감속 양보하며 통과하고, 상기 최대 가속도가 상기 가속도 분포값 중에 있으면, 상기 자율 주행 차량(adc)은 추월하며 통과하고; 예측 결과가 상기 방해 차량(obs)이 감속 양보 통과이고, 상기 최대 가속도가 상기 가속도 분포값 중에 있지 않으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 가속 추월하며 통과한다. 상기 자율 주행 차량(adc)이 가속 추월하며 통과시 필요한 속도가 해당 도로의 제한 속도를 초과할 경우, 추월 행위를 포기한다. 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하며 통과시 필요한 가속도가 소정값보다 작으면 양보하며 통과하는 행위를 포기한다.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량 설계 방법에서, 준비단계의 길이 및/또는 위치는 상기 방해 차량(obs)의 속도에 따라 결정될 수 있다.

선택적으로, 상기 자율 주행 차량(adc)이 가속 추월하며 통과시 필요한 속도가 해당 도로의 제한속도를 초과하는 경우에 추월 행위를 포기할 수 있다. 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하며 통과시 필요한 가속도가 소정값 이하이면 양보 통과 행위를 포기할 수 있다.

상술한 실시예에서, 방해 차량(obs)의 측면에서 양보 또는 추월 시의 가속도 계산 과정을 분석하였으며, 자율 주행 차량(adc)에 대해서도, 양보 또는 추월 시에 상술한 가속도 분포값을 만족해야 하며, 이로부터 자율 주행 차량(adc)의 양보 또는 추월 방안이 합리적인지 여부를 판단할 수 있다. 따라서 자율 주행 차량(adc)이 양보 및 추월하는 판단 과정은 더 이상 구체적으로 설명하지 않는다.

본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법(100)은 최대한 빨리 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하고, 상응한 양보 추월의 합리성을 분석하여, 차량과 차량의 주행 궤적이 교차하는 경우가 발생할 때, 더욱 정확하게 양보 추월 결정을 내림으로써, 자율 주행 차량의 주행 속도를 더욱 정확하게 제어하고, 차량 충돌로 인한 인신 사고와 재산 손실을 방지할 수 있다.

도 5는 본 출원의 실시예에서 개시한 자율 주행 차량 설계 장치(500)의 블록도이다. 본 실시예의 자율 주행 차량 설계 장치(500)는 자율 주행 차량 또는 무인 차량의 주행 과정에 적용될 수 있고, 자율 주행 차량(adc)과 방해 차량(obs)이 교차할 가능성이 있을 때 자율 주행 차량(adc)의 양보 또는 추월 행위를 제어한다. 상기 자율 주행 차량 설계 장치(500)는, 자율 주행 차량(adc)의 제1 주행 정보를 획득하되, 상기 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량(adc)의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하는 자율 주행 차량 정보 획득 유닛(501); 상기 적어도 하나의 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량(obs)의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하는 방해 차량 정보 획득 유닛(502); 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측하는 방해 차량 행위 예측 유닛(503); 상기 자율 주행 차량(adc)과 상기 방해 차량(obs)이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량(adc)의 교차 전략을 설계하는 교차 전략 설계 유닛(504); 상기 자율 주행 차량(adc)이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어하는 제어 유닛(505)을 포함할 수 있다.

선택적으로, 상기 방해 차량 행위 예측 유닛(503)은 또한, 획득된 상기 자율 주행 차량(adc)의 제1 주행 정보를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)과 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_adc,o)을 산출하고; 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i) 및/또는 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_adc,o), 그리고 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 계산하고; 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측할 수 있다.

선택적으로, 상기 방해 차량 행위 예측 유닛(503)은 또한, 상기 방해 차량(obs)의 가속도를 획득하고, 상기 가속도를 상기 운전 의도가 추월 시의 가속도 제약 및 상기 운전 의도가 양보 시의 가속도 제약과 비교하여, 상기 운전 의도를 확정할 수 있다.

선택적으로, 상기 방해 차량 행위 예측 유닛(503)은 또한, 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)이 가속 중이고, 추월 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 계산될 때, 상기 운전 의도는 양보인 것으로 확정하고; 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs) 감속중이고, 양보 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 계산될 때, 상기 운전 의도는 추월인 것으로 확정할 수 있다.

선택적으로, 상기 방해 차량 행위 예측 유닛(503)은 또한, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 각 시각의 위치 정보를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 가속도 분포를 추정하고; 상기 가속도 분포를 상기 방해 차량(obs)의 추월 가속도 제약 및 양보 가속도 제약과 비교하여, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측할 수 있다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 예측된 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 추월이면, 상기 자율 주행 차량(adc)은 양보하는 것으로 설계하고; 예측된 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 양보이면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하는 것으로 설계할 수 있다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_obs,i) 및/또는 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_obs,o)을 업데이트 하고; 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(Tadc,i)이 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(Tobs,i)보다 늦으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하고; 그렇지 않으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하는 것으로 설계할 수 있다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 획득된 상기 자율 주행 차량(adc)의 주행 파라미터를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입시의 상기 자율 주행 차량(adc) 속도를 산출하고; 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 기초로, 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 상기 방해 차량(obs)의 속도를 예측하고, 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_obs,i) 및/또는 교차영역(I_R)을 떠나는 시간(T_obs,o)을 업데이트하고; 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(T_adc,i)과 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입하는 시간(Tobs,i)의 차이가 소정값보다 작을 때, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도와 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도를 기초로 상기 자율 주행 차량(adc)의 추월 또는 양보하는 것으로 설계한다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도보다 크면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 추월하며 통과하도록 설계하고; 산출된 상기 자율 주행 차량(adc)이 교차영역(I_R) 에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량(obs)이 교차영역(I_R)에 진입시의 속도보다 작으면, 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하며 통과하는 것으로 설계할 수 있다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 상기 추월 가속도 제약과 상기 양보 가속도 제약을 상기 방해 차량(obs)의 가속도 분포와 비교하여, 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도가 추월 또는 양보하는 것을 예측할 수 있다.

선택적으로, 상기 방해 차량 행위 예측 유닛(503)은 또한, 획득된 상기 방해 차량(obs)의 제2 주행 정보 및 기설정 가속도 범위의 극한값을 기초로, 상기 방해 차량(obs)이 상기 교차영역(I_R)에 진입하기 전의 주행을 준비단계와 경쟁단계로 구분하고; 상기 방해 차량(obs)이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량(obs)의 운전 의도를 예측할 수 있다.

선택적으로, 상기 교차 전략 설계 유닛(504)은 또한, 상기 자율 주행 차량(adc)이 가속 추월하며 통과시 필요한 속도가 해당 도로의 제한 속도를 초과하는 경우 추월 행위를 포기하고, 상기 자율 주행 차량(adc)이 양보하며 통과시 필요한 가속도가 소정값 보다 작은 경우 양보하며 통과하는 행위를 포기할 수 있다.

본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 차량 설계 방법 및 자율 주행 차량 설계 장치는, 컴퓨터 기술 중의 자율 주행 분야에 적용되어, 자율 주행 차량(adc)과 방해 차량(obs)이 교차하는 가능성이 존재하는 경우 방해 차량(obs)의 의도를 정확하게 판단하여, 자율 주행 차량(adc)의 주행을 더욱 안정적으로 제어하고, 차량이 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있도록 한다.

본 출원의 실시예의 자율 주행 차량 설계 방법 및 자율 주행 차량 설계 장치는, 자율 주행 차량(adc)의 양보 추월 전략을 합리적으로 설계하여 쌍방의 안전, 교차 차량의 편안감을 확보하고, 자체의 편안감도 확보하여 모두 윈윈할 수 있도록 한다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능한 저장매체를 더 제공한다.

해당 전자기기는, 하나 또는 다수의 프로세서, 메모리, 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 각 부재를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 각각의 부재는 상이한 버스를 사용하여 상호 연결되고, 또한 공통 마더보드에 설치되거나 수요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있고, 상기 명령은, 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 결합된 디스플레이 기기)에 그래픽 유저 인터페이스(GUI)의 그래픽 정보를 디스플레이하기 위해 메모리 내 또는 메모리에 저장되는 명령을 포함한다. 다른 실시형태에서, 필요하다면, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스와 다수의 메모리를 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 다수의 전자기기를 연결할 수 있으며, 각각의 기기는 일부 필요한 동작(예를 들어, 서버 어레이, 한 그룹의 블레이드 서버, 또는 다중 프로세서 시스템으로 사용됨)을 제공한다.

메모리는 본 출원에서 제공된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 본 출원에서 제공된 자율 주행 차량 설계 방법을 수행하도록 한다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 명령을 저장하며, 해당 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원에서 제공된 자율 주행 차량 설계 방법을 수행하도록 한다.

메모리는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 본 출원의 실시예에서의 자율 주행 차량 설계 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈과 같은 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈을 저장하는데 사용될 수 있다. 프로세서는 메모리에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 서버의 다양한 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 수행하며, 즉 상기 방법의 실시예에서의 자율 주행 차량 설계 방법을 구현한다.

메모리는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는 바, 여기서 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장 영역은 본 출원의 실시예에 따른 전자기기를 사용하여 구축된 데이터 등을 저장할 수 있다. 이밖에, 메모리는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 소자, 플래시 소자, 또는 다른 비일시적 솔리드 스테이트 저장 소자와 같은 비일시적 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리는 프로세서에 대해 원격으로 설치되는 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 본 출원의 실시예에 따른 전자기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 구현예는 인터넷, 기업 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망, 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 더 제공하는바, 전자기기의 적어도 하나의 프로세서는 해당 컴퓨터 판독 가능 저장매체로부터 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있고, 적어도 하나의 프로세서가 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 해당 전자기기가 제1 측면의 어느 자율 주행 차량 설계 방법을 실행하도록 한다.

여기서 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, ASIC(주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 주문형 또는 일반 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 또한, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드로 지칭되기도 함)은 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령을 포함하고, 또한 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/기계 언어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다. 본문에 사용된 바와 같이, 용어 "기계 판독 가능 매체” 및 "컴퓨터 판독 가능 매체”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 의미하고, 기계 판독 가능 신호인 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 의미한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 표시 장치) 모니터); 및 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 타입의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 센서 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버로 사용됨), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터인 바, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 상기 네트워크 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예는, 근거리 통신망(LAN), 광역망(WAN), 인터넷을 포함한다.

컴퓨팅 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 대응되는 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다.

본 출원의 실시예에 따른 기술방안은, 차량과 차량의 주행 궤적이 교차하는 것이 발생할 때, 쌍방의 주행 상태를 기초로 교차영역에 진입하는 시각을 정확하게 예측함으로써, 자율 주행 차량의 주행 속도를 더욱 정확하게 제어하여, 차량 충돌로 인한 인신 사고와 재산 손실을 방지한다.

위에서 설명된 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 동시에, 순차적으로, 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결수단이 이루고자 하는 결과를 구현할 수 있는 한, 본문은 여기서 한정되지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호 범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는, 설계 요구 및 다른 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 본 출원의 정신 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 등가 교체 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

자율 주행 차량 설계 방법에 있어서,
자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 획득하되, 상기 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하는 단계;
적어도 하나의 방해 차량의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하는 단계;
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계;
상기 자율 주행 차량과 상기 방해 차량이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 단계;
상기 자율 주행 차량이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 자율 주행 차량 설계 방법은,
상기 자율 주행 차량이 가속 추월하며 통과시 필요한 속도가 대응 도로 제한 속도를 초과하면 추월 행위를 포기하는 단계;
상기 자율 주행 차량이 양보하며 통과시 필요한 가속도가 소정값보다 작으면 양보 통과 행위를 포기하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제1항에 있어서,
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
획득된 상기 자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 기초로 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입하는 시간과 교차영역을 떠나는 시간을 산출하는 단계;
상기 자율 주행 차량이 교차영역을 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간 그리고 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로, 상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 계산하는 단계;
상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
상기 방해 차량의 가속도를 획득하고, 상기 가속도를 상기 운전 의도가 추월 시의 가속도 제약 및 상기 운전 의도가 양보 시의 가속도 제약과 비교하여, 상기 운전 의도를 확정하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량이 가속중이고, 추월 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 산출되면, 상기 운전 의도는 양보인 것으로 확정하는 단계;
상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량이 감속중이고, 양보 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 산출되면, 상기 운전 의도는 추월인 것으로 확정하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
획득된 상기 방해 차량의 각 시각의 위치 정보를 기초로 상기 방해 차량의 가속도 분포를 추정하는 단계를 더 포함하고,
상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
상기 가속도 분포를 상기 방해 차량의 추월 가속도 제약 및 양보 가속도 제약과 비교하여, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 상기 단계는,
예측된 상기 방해 차량의 운전 의도가 추월이면, 상기 자율 주행 차량이 양보하는 것으로 설계하는 단계;
예측된 상기 방해 차량의 운전 의도가 양보이면, 상기 자율 주행 차량이 추월하는 것으로 설계하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 상기 단계는,
상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트 하는 단계;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입하는 시간이 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간보다 늦으면, 상기 자율 주행 차량이 양보하는 것으로 설계하고; 그렇지 않으면 상기 자율 주행 차량이 추월하는 것으로 설계하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 상기 단계는,
획득된 상기 자율 주행 차량의 주행 파라미터를 기초로 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입할 때의 상기 자율 주행 차량 속도를 산출하는 단계;
상기 방해 차량의 운전 의도에 따라, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입할 때의 상기 방해 차량의 속도를 예측하고, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트 하는 단계;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입하는 시간과 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간의 차이가 소정값 미만이면, 산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도와 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도를 기초로 상기 자율 주행 차량이 추월 또는 양보하도록 설계하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제8항에 있어서,
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도와 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도를 기초로 상기 자율 주행 차량이 추월 또는 양보하도록 설계하는 상기 단계는,
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도보다 크면, 상기 자율 주행 차량이 추월하며 통과하는 것으로 설계하는 단계;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도보다 작으면, 상기 자율 주행 차량이 양보하며 통과하는 것으로 설계하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제5항에 있어서,
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 상기 단계는,
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보 및 기설정 가속도 범위의 극한값을 기초로, 상기 방해 차량이 상기 교차영역에 진입하기 전의 주행을 준비단계와 경쟁단계로 구분하는 단계;
상기 방해 차량이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
제10항에 있어서,
상기 방해 차량이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 단계는,
상기 추월 가속도 제약 및 상기 양보 가속도 제약을 상기 방해 차량의 가속도 분포와 비교하여, 상기 방해 차량의 운전 의도가 추월 또는 양보인 것으로 예측하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량 설계 방법.
삭제
자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 획득하되, 상기 제1 주행 정보는 상기 자율 주행 차량의 주행 궤적 및 주행 파라미터를 포함하는 자율 주행 차량 정보 획득 유닛;
적어도 하나의 방해 차량의 제2 주행 정보를 획득하되, 상기 제2 주행 정보는 상기 방해 차량의 위치 정보 및 주행 파라미터를 포함하는 방해 차량 정보 획득 유닛;
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 방해 차량 행위 예측 유닛;
상기 자율 주행 차량과 상기 방해 차량이 교차 가능성이 존재하는 것으로 판단될 때, 상기 제1 주행 정보와 상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 자율 주행 차량의 교차 전략을 설계하는 교차 전략 설계 유닛;
상기 자율 주행 차량이 상기 교차 전략에 따라 주행하도록 제어하는 제어 유닛을 포함하고,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
상기 자율 주행 차량이 가속 추월하며 통과시 필요한 속도가 대응 도로 제한 속도를 초과하면 추월 행위를 포기하고;
상기 자율 주행 차량이 양보하며 통과시 필요한 가속도가 소정값보다 작으면 양보 통과 행위를 포기하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제13항에 있어서,
상기 방해 차량 행위 예측 유닛은 또한,
획득된 상기 자율 주행 차량의 제1 주행 정보를 기초로 상기 자율 주행 차량가 교차영역에 진입하는 시간과 교차영역을 떠나는 시간을 산출하고;
상기 자율 주행 차량이 교차영역을 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간 및 상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로, 상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 계산하고;
상기 방해 차량의 추월 가속도 제약과 양보 가속도 제약을 기초로, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 방해 차량 행위 예측 유닛은 또한,
상기 방해 차량의 가속도를 획득하고, 상기 가속도를 상기 운전 의도가 추월 시의 가속도 제약 및 상기 운전 의도가 양보 시의 가속도 제약과 비교하여, 상기 운전 의도를 확정하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 방해 차량 행위 예측 유닛은 또한,
상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량이 가속중이고, 추월 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 산출되면, 상기 운전 의도는 양보인 것으로 확정하고;
상기 방해 차량의 제2 주행 정보를 기초로 상기 방해 차량이 감속중이고, 양보 가속도 제약이 기설정 가속도 범위를 초과하는 것으로 산출되면, 상기 운전 의도는 추월인 것으로 확정하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 방해 차량 행위 예측 유닛은 또한,
획득된 상기 방해 차량의 각 시각의 위치 정보를 기초로 상기 방해 차량의 가속도 분포를 추정하고;
상기 가속도 분포를 상기 방해 차량의 추월 가속도 제약 및 양보 가속도 제약과 비교하여, 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
예측된 상기 방해 차량의 운전 의도가 추월이면, 상기 자율 주행 차량이 양보하는 것으로 설계하고;
예측된 상기 방해 차량의 운전 의도가 양보이면, 상기 자율 주행 차량이 추월하는 것으로 설계하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
상기 방해 차량의 운전 의도를 기초로, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트 하고;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입하는 시간이 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간보다 늦으면, 상기 자율 주행 차량이 양보하는 것으로 설계하고; 그렇지 않으면 상기 자율 주행 차량이 추월하는 것으로 설계하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제14항에 있어서,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
획득된 상기 자율 주행 차량의 주행 파라미터를 기초로 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입할 때의 상기 자율 주행 차량 속도를 산출하고;
상기 방해 차량의 운전 의도에 따라, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입할 때의 상기 방해 차량의 속도를 예측하고, 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간 및/또는 교차영역을 떠나는 시간을 업데이트 하고;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입하는 시간과 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입하는 시간의 차이가 소정값 미만이면, 산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도와 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도를 기초로 상기 자율 주행 차량이 추월 또는 양보하도록 설계하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제20항에 있어서,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도보다 크면, 상기 자율 주행 차량이 추월하며 통과하는 것으로 설계하고;
산출된 상기 자율 주행 차량이 교차영역에 진입시의 속도가 예측된 상기 방해 차량이 교차영역에 진입시의 속도보다 작으면, 상기 자율 주행 차량이 양보하며 통과하는 것으로 설계하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제17항에 있어서,
상기 교차 전략 설계 유닛은 또한,
상기 추월 가속도 제약 및 상기 양보 가속도 제약을 상기 방해 차량의 가속도 분포와 비교하여, 상기 방해 차량의 운전 의도가 추월 또는 양보인 것으로 예측하는 자율 주행 차량 설계 장치.
제22항에 있어서,
상기 방해 차량 행위 예측 유닛은 또한,
획득된 상기 방해 차량의 제2 주행 정보 및 기설정 가속도 범위의 극한값을 기초로, 상기 방해 차량이 상기 교차영역에 진입하기 전의 주행을 준비단계와 경쟁단계로 구분하고;
상기 방해 차량이 상기 경쟁단계에 진입한 후의 주행 파라미터를 기초로 상기 방해 차량의 운전 의도를 예측하는 자율 주행 차량 설계 장치.
삭제
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 전자기기.
컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제11항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.