CN114771560B - 车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质，包括：预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；从候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；根据本车以及目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，每一行驶策略组合包括本车和目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据目标行驶策略组合控制本车行驶。通过确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，并从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，可以提高车辆行驶控制安全性。

Description

车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶的车辆通常通过车载传感器感知周围环境中其他道路行驶车辆或者道路设施，进而根据其他道路行驶车辆或者道路设施的位置制定驾驶控制策略。然而，由于传感器仅能够感知到其他道路行驶车辆当前的位置，无法感知其他道路行驶车辆未来的行驶意图，因而车辆存在碰撞的风险。
相关场景中，根据自车的行驶状态以及其他车辆的行驶状态，构建部分可观察马尔可夫决策过程pomdp，进而根据求解确定其他车辆的行驶意图，然而行驶过程中，数据量较大，因而pomdp计算量大，导致计算时间较长，难以胜任实时在线计算，造成车辆行驶安全性较低。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：
预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；
从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
可选地，所述根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，包括：
将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径；
根据本车的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测本车的第一行驶策略；
根据所述目标博弈车辆的当前行驶状态以及所述预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测所述目标博弈车辆的第二行驶策略，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
将各所述第一行驶策略与任一所述第二行驶策略进行组合，得到本车与所述目标博弈车辆确定行驶策略组合。
可选地，所述从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据所述目标博弈车辆在进入本车感知范围内的历史加速度以及各第二行驶策略中对应的行驶变化量，计算各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值；
根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，确定所述目标博弈车辆的路权加速度；
根据在进入本车感知范围内对所述目标博弈车辆的观测次数，确定各所述第二行驶策略对应的加速度权重；
根据所述路权加速度、各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值以及加速度权重，确定各所述第二行驶策略的期望加速度；
根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
计算各所述第二行驶策略对应的所述轨迹加速度均值与期望加速度的加速度差值；
根据预设加速度调整参数、所述加速度差值、所述第二行驶策略对应的最小加速度差值和最大加速度差值，确定各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重；
根据各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重，以及该行驶策略组合中所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹的交汇关系，从所述行驶策略组合中确定满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
从所述候选车辆中确定与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆为候选危险车辆；
将所述候选危险车辆按照行驶车道进行车辆分组；
从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
根据本车以及所述候选危险车辆的当前行驶状态，预测每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点；
根据所述碰撞时间点，将最先与本车发生碰撞的所述候选危险车辆确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径，包括：
获取本车感知范围内所述候选车辆的行驶速度；
基于所述行驶速度确定所述候选车辆对应的预测路径长度；
在所述预测路径长度内预测对应所述候选车辆的行驶路径。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：
预测模块，被配置为预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
第一确定模块，被配置为从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
第二确定模块，被配置为根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；
第三确定模块，被配置为从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径；
根据本车的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测本车的第一行驶策略；
根据所述目标博弈车辆的当前行驶状态以及所述预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测所述目标博弈车辆的第二行驶策略，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
将各所述第一行驶策略与任一所述第二行驶策略进行组合，得到本车与所述目标博弈车辆确定行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块，被配置为：
根据所述目标博弈车辆在进入本车感知范围内的历史加速度以及各第二行驶策略中对应的行驶变化量，计算各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值；
根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块，被配置为：
根据本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，确定所述目标博弈车辆的路权加速度；
根据在进入本车感知范围内对所述目标博弈车辆的观测次数，确定各所述第二行驶策略对应的加速度权重；
根据所述路权加速度、各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值以及加速度权重，确定各所述第二行驶策略的期望加速度；
根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块，被配置为：
计算各所述第二行驶策略对应的所述轨迹加速度均值与对应的期望加速度的加速度差值；
根据预设加速度调整参数、所述加速度差值、所述第二行驶策略对应的最小加速度差值和最大加速度差值，确定各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重；
根据各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重，以及该行驶策略组合中所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹的交汇关系，从所述行驶策略组合中确定满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，被配置为从所述候选车辆中确定与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆为候选危险车辆；
分组子模块，被配置为将所述候选危险车辆按照行驶车道进行车辆分组；
第二确定子模块，被配置为从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述第二确定子模块，被配置为：根据本车以及所述候选危险车辆的当前行驶状态，预测每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点；
根据所述碰撞时间点，将最先与本车发生碰撞的所述候选危险车辆确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述预测模块，被配置为：获取本车感知范围内所述候选车辆的行驶速度；
基于所述行驶速度确定所述候选车辆对应的预测路径长度；
在所述预测路径长度内预测对应所述候选车辆的行驶路径。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；
从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆行驶控制方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；从候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；根据本车以及目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，每一行驶策略组合包括本车以及目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据目标行驶策略组合控制本车行驶。通过从感知范围内的候选车辆中选取目标博弈车辆，并确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，进而从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，可以提高车辆行驶安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S12的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图，该方法应用于车载控制器中，如图1所示，包括以下步骤。
在步骤S11中，预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径。
在本公开中，本车为配置有执行本公开车辆行驶控制方法的车载控制器的车辆，而本车需要配置有雷达传感器、摄像头等感知装置，用于感知本车周围范围内的其他车辆。
其中，感知范围可以根据本车的行驶速度进行标定，感知范围与本车的行驶速度正相关，即本车的行驶速度越大，感知范围越大。其中，感知范围在道路延伸方向和垂直道路延伸方向可以不同，例如在道路延伸方向的感知范围根据本车的行驶速度进行标定，而在垂直道路延伸方向的感知范围根据行驶车道确定，在垂直道路延伸方向的感知范围可以覆盖行驶方向上的所有车道。
可以理解的是，感知范围内的候选车辆包括本车行驶方向上的车辆，以及本车对向车道上的车辆，以对对向车道上行驶或者临停的车辆进行行驶路径预测。例如，在车辆行驶控制至红绿灯路口的情况下，可以预测对向车道临时停车、准备左转车辆的行驶路径。
本公开实施例中，候选车辆的行驶路径包括候选车辆的行驶轨迹、在行驶轨迹的各个轨迹点上的行驶速度，以及行驶到各个轨迹点的时间。
本公开实施例中，针对对向车道直行的候选车辆，可以将本车到该候选车辆之间的区域，作为预测候选车辆的行驶轨迹的区域。其中，主要是以本车的行驶车道，对向候选车辆的行驶车道作为预测候选车辆的行驶轨迹的区域。
而针对对向车道左转的候选车辆，可以将对向车道左转待转车道以及本车行驶方向上整个路口作为预测候选车辆的行驶轨迹的区域。
在上述实施例的基础上，在本步骤中，所述预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径，包括：
获取本车感知范围内所述候选车辆的行驶速度。
其中，候选车辆可以包括本车行驶方向上前方的车辆和后方的车辆。
基于行驶速度确定候选车辆对应的预测路径长度。
在所述预测路径长度内预测对应所述候选车辆的行驶路径。
本公开实施例中，针对与本车的行驶方向相同的候选车辆，可以通过候选车辆的行驶速度，确定对应的预测路径长度，并且，预测路径长度与行驶速度正相关，即候选车辆的行驶速度越大，该候选车辆的预测路径长度就越长。进而在预测路径长度内预测对应候选车辆的行驶轨迹、在行驶轨迹的各个轨迹点上的行驶速度，以及行驶到各个轨迹点的时间。
在步骤S12中，从候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆。
本公开实施例中，目标博弈车辆可以为一个或者多个。
在本步骤中，所述从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
从所述候选车辆中确定与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆为候选危险车辆。
其中，根据本车当前的行驶速度以及候选车辆当前的行驶速度，在各自的行驶路径内匀速行驶，预测两车的行驶路径是否存在路径交汇点，若存在路径交汇点，则该候选车辆即为候选危险车辆。
将所述候选危险车辆按照行驶车道进行车辆分组。
例如，可以将候选危险车辆按照当前的行驶车道进行车辆分组，每一个车道为一个车辆分组。
从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆。
本公开实施例中，在车辆分组较少的情况下，可以将每一车辆分组中位于该行驶车道的行驶方向上最前方的候选危险车辆中确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆之一。在车辆分组较多的情况下，可以将本车行驶车道的左右两个行驶车道对应的车辆分组作为目标车辆分组，进而将目标车辆分组中位于该行驶车道的行驶方向上最前方的候选危险车辆中确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
根据本车以及所述候选危险车辆的当前行驶状态，预测每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点。
本公开实施例中，根据本车当前的行驶速度以及候选危险车辆当前的行驶速度，在各自的行驶路径上匀速行驶，预测每一车辆分组中位于该行驶车道的行驶方向上最前方的候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点。
根据所述碰撞时间点，将最先与本车发生碰撞的所述候选危险车辆确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
本公开实施例中，根据碰撞时间点确定距离当前时刻的时间，时间最早的车辆即为最先与本车发生碰撞的候选危险车辆。
在步骤S13中，根据本车以及目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合。
其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略。
本公开实施例中，预设的行驶变化量为预设的加速度集合，在该加速度集合中预先设置有多个加速度，且在该加速度集合中至少有一个取值为正和至少一个取值为负的加速度，以使得针对本车和目标博弈车辆的行驶策略能够基于安全性、行驶效率、行驶舒适性进行多个组合。
在本公开实施例中，当前行驶状态包括车辆各自当前的行驶速度，以及当目标博弈车辆进入本车感知范围内的行驶状态，例如，目标博弈车辆在进入本车感知范围内的加减速信息、变更车道频率信息等。
其中，行驶策略包括车辆在各自的行驶路径上的行驶轨迹、行驶到对应轨迹点的时间和速度。
在步骤S14中，从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据目标行驶策略组合控制本车行驶。
在一种实施方式中，预设安全行驶条件可以是本车与目标博弈车辆在行驶路径上不会发生碰撞，并且本车和目标博弈车辆的加减速频率最低，速度变化量最小。其中，在行驶路径上不会发生碰撞可以保证车辆的行驶安全性，加减速频率最低可以保证乘坐舒适性，速度变化量最小可以保证车辆的通行效率。
进一步地，可以根据目标行驶策略组合中本车的行驶策略控制本车行驶，即按照目标行驶策略组合中本车的加速度控制本车行驶，例如，在目标行驶策略组合中，基于预设的行驶变化量确定了本车在行驶路径内不同轨迹点的加速度，进而可以按照该加速度在各个轨迹点控制车辆的行驶加速度。
上述技术方案通过预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；从候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；根据本车以及目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，每一行驶策略组合包括本车以及目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据目标行驶策略组合控制本车行驶。通过从感知范围内的候选车辆中选取目标博弈车辆，并确定本车与目标博弈车辆的行驶策略组合，进而从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，可以提高车辆行驶安全性。
在上述实施例的基础上，图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S12的流程图，在步骤S12中，所述根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，包括：
在步骤S121中，将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在路径交汇点前的第一行驶路径和在路径交汇点后的第二行驶路径。
本公开实施例中，基于匀速模型，以本车当前的行驶速度、目标博弈车辆当前的行驶速度在各自的行驶路径上匀速行驶，预测本车与目标博弈车辆的路径交汇点，并将本车的行驶路径划分为在路径交汇点前的第一行驶路径和在路径交汇点后的第二行驶路径，以及将目标博弈车辆的行驶路径也划分为在路径交汇点前的第一行驶路径和在路径交汇点后的第二行驶路径。
在步骤S122中，根据本车的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于第一行驶路径和第二行驶路径预测本车的第一行驶策略。
本公开实施例中，预设的行驶变化量包括多个，因此预测得到的本车的第一行驶策略为多个。
示例地，以预设的行驶变化量为-1.5，0和1.5为例进行说明，根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以-1.5为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以0为行驶变化量，得到第一个第一行驶方式；根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以-1.5为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以1.5为行驶变化量，得到第二个第一行驶方式；根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以1.5为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以0为行驶变化量，得到第三个第一行驶方式；根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以0为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以1.5为行驶变化量，得到第四个第一行驶方式；根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以1.5为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以-1.5为行驶变化量，得到第五个第一行驶方式；根据本车的当前行驶速度，在本车的第一行驶路径内以0为行驶变化量，在本车的第二行驶路径内以-1.5为行驶变化量，得到第六个第一行驶方式。并根据速度相关公式计算本车到达各个第一行驶方式的各轨迹点的时间和车速，得到离散的轨迹点，并将该离散的轨迹点作为第一行驶策略。
在步骤S123中，根据目标博弈车辆的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于第一行驶路径和第二行驶路径预测目标博弈车辆的第二行驶策略，其中，在第一行驶路径内的行驶变化量与在第二行驶路径内的行驶变化量不同。
参见步骤S122的实施例，针对目标博弈车辆也可以得到多个第二行驶策略，此处不再赘述。
在步骤S124中，将各第一行驶策略与任一第二行驶策略进行组合，得到本车与目标博弈车辆确定行驶策略组合。
本公开实施例中，将多个第一行驶策略分别与多个第二行驶策略进行组合，沿用上述实施例进行说明，步骤S122中的六个第一行驶策略分别与步骤S123中的六个第二行驶策略进行组合，得到三十六个本车与目标博弈车辆的行驶策略组合。
上述技术方案可以基于预设的行驶变化量，通过多个不同的加速度预测可能的行驶策略，进而准确预测两车的行驶状态，以及时作出调整策略。
在图2的基础上，在步骤S13中，所述从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据目标博弈车辆在进入本车感知范围内的历史加速度以及各第二行驶策略中对应的行驶变化量，计算各第二行驶策略对应的轨迹加速度均值。
示例地，在目标博弈车辆的第一行驶路径内以-1.5为行驶变化量，在第二行驶路径内以0为行驶变化量的第一个第二行驶策略中，在第一行驶路径内计算对应的历史加速度和-1.5的轨迹加速度均值，在第二行驶路径内计算对应的历史加速度、-1.5以及0的轨迹加速度均值。其他第二行驶策略中各轨迹点的轨迹加速度均值同理，此处不再赘述。
根据本车与目标博弈车辆的先行路权关系，以及轨迹加速度均值，从行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
其中，根据目标博弈车辆所处的行驶车道，确定目标博弈车辆的行驶方向，进而根据目标博弈车辆的行驶方向确定目标博弈车辆的先行路权关系。先行路权关系包括本车先于目标博弈车辆行驶控制，本车与目标博弈车辆不分先后均可行驶，本车后于目标博弈车辆行驶控制以及目标博弈车辆禁止通行。
示例地，在本车为直行而目标博弈车辆为左转的情况下，确定本车先于目标博弈车辆行驶控制；在本车与目标博弈车辆均为直行的情况下，确定本车与目标博弈车辆行驶控制不分先后均可行驶；在本车为左转而目标博弈车辆为直行的情况下，本车后于目标博弈车辆行驶控制；在本车为绿灯可行驶而目标博弈车辆为红灯禁止行驶的情况下，目标博弈车辆禁止通行。
可选地，所述根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，确定所述目标博弈车辆的路权加速度。
本公开实施例中，根据本车与目标博弈车辆的先行路权关系，确定目标博弈车辆的路权级别，将路权级别预设的加速度作为目标博弈车辆的路权加速度。其中，每一路权级别均预设有对应的加速度。
例如，先行路权关系为本车后于目标博弈车辆行驶控制的情况下，路权级别为目标博弈车辆高于本车，该路权级别预设的加速度为0.75，则目标博弈车辆的路权加速度为0.75；先行路权关系为本车与目标博弈车辆不分先后均可行驶的情况下，路权级别为目标博弈车辆与本车相等，该路权级别预设的加速度为0，则目标博弈车辆的路权加速度为0；先行路权关系为本车先于目标博弈车辆行驶控制的情况下，路权级别为目标博弈车辆低于本车，该路权级别预设的加速度为-0.75，则目标博弈车辆的路权加速度为-0.75；先行路权关系为目标博弈车辆禁止通行的情况下，路权级别为目标博弈车辆无路权，该路权级别预设的加速度为-1.5，则目标博弈车辆的路权加速度为-1.5。
根据在进入本车感知范围内对所述目标博弈车辆的观测次数，确定各所述第二行驶策略对应的加速度权重。
其中，观测次数越多，可以得到的加速度信息越多，可靠性越高，因而加速度权重越大。
可选地，通过如下公式计算加速度权重ki：
Figure BDA0003568317950000161
其中，aki为第i条第二行驶轨迹的历史加速度的观察次数，n为预设参数，n的取值可以为5，即在观测次数大于5的情况下，加速度权重不再受观测次数影响。
根据所述路权加速度、各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值以及加速度权重，确定各所述第二行驶策略的期望加速度。
其中，根据加速度权重确定路权加速度权重，再根据轨迹加速度均值与加速度权重的乘积，以及路权加速度权重与路权加速度的乘积，计算各所述第二行驶策略的期望加速度。
可选地，可以通过如下公式确定各第二行驶策略的期望加速度aei：
aei＝ki*ahi+(1-k)*ari
其中，ki为第i条第二行驶策略的轨迹加速度均值对应的加速度权重，ahi为第i条第二行驶策略的轨迹加速度均值，ari为第i条第二行驶策略的路权加速度。
根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
在本步骤中，所述根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
计算各所述第二行驶策略对应的所述轨迹加速度均值与期望加速度的加速度差值。
本公开实施例中，可以基于从预设的加速度集合中确定的各第二行驶策略在第一行驶路径和第二行驶路径对应的加速度，以及目标博弈车辆在进入到本车感知范围后的历史加速度，计算各第二行驶策略中各个轨迹点对应的轨迹加速度均值与期望加速度的加速度差值。
根据预设加速度调整参数、所述加速度差值、所述第二行驶策略对应的最小加速度差值和最大加速度差值，确定各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重。
可选地，通过如下公式计算行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重kwi：
Figure BDA0003568317950000171
其中，Δai为第i条第二行驶轨迹对应的加速度差值，minΔai为第i条第二行驶轨迹中对应的最小加速度差值，maxΔai为第i条第二行驶轨迹中对应的最大加速度差值，Wmin为预设加速度调整参数，Wmin取值为(0，1)。
根据各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重，以及该行驶策略组合中所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹的交汇关系，从所述行驶策略组合中确定满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
本公开实施例中，根据第二行驶轨迹与第一行驶轨迹是否存在轨迹交汇点，确定相应的安全性得分值，根据目标博弈车辆在第二行驶轨迹内的加减速频率以及本车在第一行驶轨迹内的加减速频率，确定舒适性得分值，根据目标博弈车辆在第二行驶轨迹内的行驶时长以及本车在第一行驶轨迹内的行驶时长，确定效率得分值。在根据安全性得分值、舒适性得分值和效率得分值之和，与第二行驶策略对应的轨迹权重，确定行驶策略组合是否满足预设安全行驶条件。
其中，若第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹不存在路径交汇点，说明安全性较高，安全性得分值为0；若第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹存在路径交汇点，根据预设安全系数与路径交汇点距离本车的距离确定安全性得分值。
其中，根据预设舒适性系数分别与第一行驶策略、第二行驶策略对应从预设的行驶变化量中确定的目标行驶变化量，确定舒适性得分值。
其中，根据预设效率系数分别与第一行驶策略中本车在行驶路径内的行驶时长、第二行驶策略中目标博弈车辆在行驶路径内的行驶时长，确定效率得分值。
在本公开实施例中，在根据所述第一目标行驶轨迹以及所述第二目标行驶轨迹确定本车不让行的情况下，控制本车不避让行驶，例如，以当前行驶速度继续匀速行驶。
在根据所述第一目标行驶轨迹以及所述第二目标行驶轨迹确定本车让行的情况下，根据所述第二目标行驶轨迹与所述第一目标行驶轨迹的轨迹交汇点，确定本车基于所述第一目标行驶轨迹到达所述轨迹交汇点的行驶时间，并根据所述行驶时间以及所述第一目标行驶轨迹对应的加速度，控制本车避让行驶。
基于相同的构思，本公开还提供一种车辆行驶控制装置，用于执行上述方法实施例提供的车辆行驶控制方法的部分或全部步骤，该装置300可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆行驶控制方法。图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图，参见3所示，所述装置300包括：
预测模块310，被配置为预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
第一确定模块320，被配置为从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
第二确定模块330，被配置为根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；
第三确定模块340，被配置为从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
可选地，所述第二确定模块330，被配置为：
将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径；
根据本车的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测本车的第一行驶策略；
根据所述目标博弈车辆的当前行驶状态以及所述预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测所述目标博弈车辆的第二行驶策略，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
将各所述第一行驶策略与任一所述第二行驶策略进行组合，得到本车与所述目标博弈车辆确定行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块340，被配置为：
根据所述目标博弈车辆在进入本车感知范围内的历史加速度以及各第二行驶策略中对应的行驶变化量，计算各所述第二行驶策略中各轨迹点对应的轨迹加速度均值；
根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块340，被配置为：
根据本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，确定所述目标博弈车辆的路权加速度；
根据在进入本车感知范围内对所述目标博弈车辆的观测次数，确定各所述第二行驶策略对应的加速度权重；
根据所述路权加速度、各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值以及加速度权重，确定各所述第二行驶策略中各轨迹点的期望加速度；
根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第三确定模块340，被配置为：
计算各所述第二行驶策略对应的所述轨迹加速度均值与对应的期望加速度的加速度差值；
根据预设加速度调整参数、所述加速度差值、所述第二行驶策略对应的最小加速度差值和最大加速度差值，确定各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重；
根据各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重，以及该行驶策略组合中所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹的交汇关系，从所述行驶策略组合中确定满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
可选地，所述第一确定模块320，包括：
第一确定子模块，被配置为从所述候选车辆中确定与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆为候选危险车辆；
分组子模块，被配置为将所述候选危险车辆按照行驶车道进行车辆分组；
第二确定子模块，被配置为从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述第二确定子模块，被配置为：根据本车以及所述候选危险车辆的当前行驶状态，预测每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点；
根据所述碰撞时间点，将最先与本车发生碰撞的所述候选危险车辆确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
可选地，所述预测模块，被配置为：获取本车感知范围内所述候选车辆的行驶速度；
基于所述行驶速度确定所述候选车辆对应的预测路径长度；
在所述预测路径长度内预测对应所述候选车辆的行驶路径。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，预测模块310和第一确定模块320，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。
根据本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略；
从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
根据本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开前述任一项所提供的车辆行驶控制方法的步骤。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的装置800的框图。例如，装置400可以被配置为一车辆辅助驾驶系统，用以实现车辆的自动驾驶等。
参照图4，装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电力组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述车辆行驶控制的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件406为装置400的各种组件提供电力。电力组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或者5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆行驶控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由装置400的处理器420执行以完成上述车辆行驶控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆行驶控制方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略，所述预设的行驶变化量为预设的加速度集合，在所述加速度集合中预先设置有多个加速度，将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，包括：
根据本车的当前行驶状态以及预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测本车的第一行驶策略；
根据所述目标博弈车辆的当前行驶状态以及所述预设的行驶变化量，基于所述第一行驶路径和所述第二行驶路径预测所述目标博弈车辆的第二行驶策略；
将各所述第一行驶策略与任一所述第二行驶策略进行组合，得到本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据所述目标博弈车辆在进入本车感知范围内的历史加速度以及各第二行驶策略中对应的行驶变化量，计算各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值；
根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，以及所述轨迹加速度均值，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
根据本车与所述目标博弈车辆的先行路权关系，确定所述目标博弈车辆的路权加速度；
根据在进入本车感知范围内对所述目标博弈车辆的观测次数，确定各所述第二行驶策略对应的加速度权重；
根据所述路权加速度、各所述第二行驶策略对应的轨迹加速度均值以及加速度权重，确定各所述第二行驶策略的期望加速度；
根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二行驶策略的所述轨迹加速度均值以及期望加速度，从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，包括：
计算各所述第二行驶策略对应的所述轨迹加速度均值与期望加速度的加速度差值；
根据预设加速度调整参数、所述加速度差值、所述第二行驶策略对应的最小加速度差值和最大加速度差值，确定各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重；
根据各所述行驶策略组合中第二行驶策略对应的轨迹权重，以及该行驶策略组合中所述第二行驶路径与所述第一行驶路径的交汇关系，从所述行驶策略组合中确定满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
从所述候选车辆中确定与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆为候选危险车辆；
将所述候选危险车辆按照行驶车道进行车辆分组；
从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，包括：
根据本车以及所述候选危险车辆的当前行驶状态，预测每一车辆分组中位于所述行驶车道的行驶方向上最前方的所述候选危险车辆与本车碰撞的碰撞时间点；
根据所述碰撞时间点，将最先与本车发生碰撞的所述候选危险车辆确定为本次与本车博弈的目标博弈车辆。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径，包括：
获取本车感知范围内所述候选车辆的行驶速度；
基于所述行驶速度确定所述候选车辆对应的预测路径长度；
在所述预测路径长度内预测对应所述候选车辆的行驶路径。
9.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
预测模块，被配置为预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
第一确定模块，被配置为从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
第二确定模块，被配置为根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略，所述预设的行驶变化量为预设的加速度集合，在所述加速度集合中预先设置有多个加速度，将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
第三确定模块，被配置为从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
预测本车感知范围内候选车辆的行驶路径；
从所述候选车辆中确定本次与本车博弈的目标博弈车辆，所述目标博弈车辆为与本车的行驶路径存在路径交汇点的车辆；
根据本车以及所述目标博弈车辆的当前行驶状态，以及预设的行驶变化量，确定本车与所述目标博弈车辆的行驶策略组合，其中，每一所述行驶策略组合包括本车以及所述目标博弈车辆在各自的行驶路径上的行驶策略，所述预设的行驶变化量为预设的加速度集合，在所述加速度集合中预先设置有多个加速度，将本车以及所述目标博弈车辆各自的行驶路径划分为在所述路径交汇点前的第一行驶路径和在所述路径交汇点后的第二行驶路径，其中，在所述第一行驶路径内的行驶变化量与在所述第二行驶路径内的行驶变化量不同；
从所述行驶策略组合中确定出满足预设安全行驶条件的目标行驶策略组合，并根据所述目标行驶策略组合控制本车行驶。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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