CN114103985A - 一种基于障碍物的提示方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于障碍物的提示方法、装置和设备。该方法包括：通过获取得到的车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息，确定距离车辆最近的目标障碍物；根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，综合评定目标障碍物与车辆发生碰撞的可能性，当发生碰撞的可能性较高时，提示等级较高，当发生碰撞的可能性较低时，提示等级较低，进而根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。这个过程提供了一种可靠的对车辆周围障碍物进行判断的方式，使得驾驶员能够在有安全隐患时接收到可靠的信息提示，及时接管车辆，提高了车辆驾驶的安全性。

Description

一种基于障碍物的提示方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及智能化驾驶领域，尤其涉及一种基于障碍物的提示方法、装置和设备。

背景技术

智能驾驶技术是机器辅助或代替人类进行驾驶的技术，具有广阔的应用前景，目前正处于快速发展的阶段，为了提高智能驾驶的安全性，需要对智能驾驶系统进行完善。

现有技术中，当车辆处于智能驾驶的状态时，驾驶员智能通过肉眼对车辆前方有无障碍物进行判断、对障碍物与车辆距离进行预判。

而现有技术依靠驾驶员的肉眼对障碍物进行判断缺乏可靠性，容易导致驾驶员对车辆接管不及时，导致车辆驾驶存在较大安全问题。

发明内容

本申请提供一种基于障碍物的提示方法、装置和设备，用以解决车辆驾驶员不能及时的接收到可靠的信息提示，接管车辆不及时，车辆驾驶安全性较差的问题。

第一方面，本申请一种基于障碍物的提示方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息；

根据各所述距离信息，确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离所述车辆最近的障碍物；

根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级；

根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息。

在可选的一种实施方式中，获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息，包括：

获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息，确定所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

在可选的一种实施方式中，根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级，包括：

根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定所述车辆与所述目标障碍物之间的距离值、所述距离值随时间变化的趋势以及所述距离值随时间变化速率；

若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级。

在可选的一种实施方式中，若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级，包括：

若确定所述距离值变化速率大于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第一预设阈值、且所述距离值大于第二预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第二预设阈、且所述距离值大于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

在可选的一种实施方式中，若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级，包括：

若确定所述距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第四预设阈值、且所述距离值大于第五预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第四预设阈值大于所述第五预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第五预设阈值、且所述距离值大于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第五预设阈值大于所述第六预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

在可选的一种实施方式中，所述第一预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第五预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第六预设阈值。

在可选的一种实施方式中，根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息，包括：

若确定所述提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息；

其中，所述输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

第二方面，本申请提供一种基于障碍物的提示装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息；

第一确定单元，用于根据各所述距离信息，确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离所述车辆最近的障碍物；

第二确定单元，用于根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级；

输出单元，用于根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息。

在可选的一种实施方式中，所述获取单元，包括：

获取子单元，用于获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息；

第一确定子单元，用于根据所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息，确定所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

在可选的一种实施方式中，所述第二确定单元包括：

第二确定子单元，用于根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定所述车辆与所述目标障碍物之间的距离值、所述距离值随时间变化的趋势以及所述距离值随时间变化速率；

第三确定子单元，用于若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级。

在可选的一种实施方式中，所述第三确定子单元具体用于：

若确定所述距离值变化速率大于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第一预设阈值、且所述距离值大于第二预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第二预设阈、且所述距离值大于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

在可选的一种实施方式中，所述第三确定子单元具体用于：

若确定所述距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第四预设阈值、且所述距离值大于第五预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第四预设阈值大于所述第五预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第五预设阈值、且所述距离值大于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第五预设阈值大于所述第六预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

在可选的一种实施方式中，所述第一预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第五预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第六预设阈值。

在可选的一种实施方式中，所述输出单元具体用于：

若确定所述提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息；

其中，所述输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括如第一方面所述的输出设备，以及如第三方面所述的电子设备。

本申请提供的基于障碍物的提示方法、装置和设备，通过获取得到的车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息，确定距离车辆最近的目标障碍物；根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，综合评定目标障碍物与车辆发生碰撞的可能性，当发生碰撞的可能性较高时，提示等级较高，当发生碰撞的可能性较低时，提示等级较低，进而根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。这个过程提供了一种可靠的对车辆周围障碍物进行判断的方式，使得驾驶员能够在有安全隐患时接收到可靠的信息提示，及时接管车辆，提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供一种基于障碍物的提示方法的流程图；

图2为本申请实施例提供另一种基于障碍物的提示方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种基于障碍物的提示装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种基于障碍物的提示装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的的一种终端设备的框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

智能驾驶技术是机器辅助或代替人类进行驾驶的技术，车辆在智能驾驶系统的控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为。智能驾驶技术能够极大的提高驾驶员的驾驶体验，具有广阔的应用前景，但与此同时，智能驾驶系统还不完善，很多驾驶场景下，为了保证车辆驾驶的安全，需要驾驶员对车辆进行人为干预控制。

现有技术中，当车辆处于智能驾驶的状态时，驾驶员智能通过肉眼对车辆前方有无障碍物进行判断、对障碍物与车辆距离进行预判，进而接管车辆，控制车辆进行加减速、转向、并道等。

而现有技术依靠驾驶员的肉眼对障碍物进行判断缺乏可靠性，一旦驾驶员没有察觉到前方障碍物，或者对前方障碍物与车辆的距离产生误判，没有及时接管车辆，很可能会导致车辆与障碍物发生碰撞，造成事故，影响道路安全。

本申请提供的基于障碍物的提示方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供一种基于障碍物的提示方法的流程图，该方法应用于车辆，如图1所示，该方法包括：

101、获取车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

示例性地，车辆在行驶过程中，道路上可能会有多个障碍物，包括静态障碍物和静态障碍物，比如道路上设置的路障、道路上的其他车辆以及行人等，车辆上设置有传感器设备或者雷达设备，基于传感器设备或者雷达设备获取车辆自身与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

102、根据各距离信息，确定目标障碍物，目标障碍物为距离车辆最近的障碍物。

示例性地，多个障碍物分布在车辆周围的不同位置时，每一个障碍物都与车辆之间有不同的距离信息，在车辆的行驶过程中，为了行驶安全，距离车辆最近的障碍物是首要关注对象，因此，根据各距离信息，将距离车辆最近的障碍物确定目标障碍物。

103、根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级。

示例性地，根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级：参照预设的判定条件，当目标障碍物与车辆之间的距离信息表明在车辆当前的行驶状态下，车辆与目标障碍物相撞的概率较大时，确定等级较高的提示等级；同样的，当目标障碍物与车辆之间的距离信息表明在车辆当前的行驶状态下，车辆与目标障碍物相撞的概率较小时，确定等级较低的提示等级，其中提示等级越高表明该提示更易被车辆驾驶员以及目标障碍物所察觉。

104、根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。

示例性地，根据提示的等级，控制输出设备输出与等级对应的提示信息，以便车辆驾驶员以及目标障碍物能够及时察觉危险信号，及时作出相应调整，例如，提示等级越高，控制更多的输出设备输出提示信息；或者提示等级越高，输出设备输出提示信息的功率越高，比如提示等级越高，车辆的音箱设备输出的鸣笛音量越高，车辆的灯光设备输出的灯光亮度越高、闪动的频率越高等。即提示等级越高，所对应的提示信息更易被车辆驾驶员以及目标障碍物所察觉。

本实施例中，通过获取得到的车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息，确定距离车辆最近的目标障碍物；根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，综合评定目标障碍物与车辆发生碰撞的可能性，当发生碰撞的可能性较高时，提示等级较高，当发生碰撞的可能性较低时，提示等级较低，进而根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。这个过程提供了一种可靠的对车辆周围障碍物进行判断的方式，使得驾驶员能够在有安全隐患时接收到可靠的信息提示，及时接管车辆，提高了车辆驾驶的安全性。

图2为本申请实施例提供另一种基于障碍物的提示方法的流程图，该方法应用于车辆，如图2所示，该方法包括：

201、获取车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

一个示例中，步骤201包括以下步骤：

获取车辆的位置信息和车辆周围每一障碍物的位置信息。

根据车辆的位置信息和车辆周围每一障碍物的位置信息，确定车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

示例性地，车辆在行驶过程中，道路上可能会有多个障碍物，包括静态障碍物和静态障碍物，比如道路上设置的路障、道路上的其他车辆以及行人等，车辆上设置有传感器设备或者雷达设备，首先获取车辆的位置信息，包括车辆所处位置的经纬度信息以及车辆位置随时间的变化信息，同样的获取车辆周围每一障碍物的位置信息，包括每一障碍物所处位置的经纬度信息以及该位置随时间的变化信息，根据车辆的位置信息和车辆周围每一障碍物的位置信息，确定车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

202、根据各距离信息，确定目标障碍物，目标障碍物为距离车辆最近的障碍物。

示例性地，本步骤参见步骤102，不再赘述。

203、根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，确定车辆与目标障碍物之间的距离值、距离值随时间变化的趋势以及距离值随时间变化速率。

示例性地，根据车辆所处位置的经纬度信息以及车辆位置随时间的变化信息、目标障碍物所处位置的经纬度信息以及该位置随时间的变化信息，确定车辆与目标障碍物之间的距离值、距离值随时间变化的趋势以及距离值随时间变化速率。

204、若确定距离值随时间变化而减小，则根据距离值变化速率和距离值确定信息提示等级。

一个示例中，步骤204有以下两种实现方式：

第一种实现方式、若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第一预设阈值、且距离值大于第二预设阈值，则确定提示等级为第一等级，其中，第一预设阈值大于第二预设阈值；或者，若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第二预设阈、且距离值大于第三预设阈值，则确定提示等级为第二等级，其中，第二预设阈值大于第三预设阈值；或者，若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第三预设阈值，则确定提示等级为第三等级。

第二种实现方式、若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第四预设阈值、且距离值大于第五预设阈值，则确定提示等级为第一等级，其中，第四预设阈值大于第五预设阈值；或者，若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第五预设阈值、且距离值大于第六预设阈值，则确定提示等级为第二等级，其中，第五预设阈值大于第六预设阈值；或者，若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第六预设阈值，则确定提示等级为第三等级。

一个示例中，第一预设阈值大于第四预设阈值，第二预设阈值大于第五预设阈值，第三预设阈值大于第六预设阈值。

示例性地，若确定距离值随时间变化而减小，即在车辆当前的行驶状态下，车辆与目标障碍物之间的距离值随时间推移越来越小，有相撞的危险，此时需要输出提示信息以提醒车辆驾驶员接管车辆进行相应驾驶调整，并且提醒目标障碍物进行闪避，在此之前需要首先根据目标障碍物与车辆之间的距离值及其距离值的变化速率确定提示信息的等级，以便控制输出设备按照相应等级输出提示信息。

当目标障碍物与车辆之间距离值变化速率，即变小的速率大于预设速率阈值时，如果目标障碍物与车辆之间距离值小于等于第一预设阈值，并且大于第二预设阈值，则确定提示等级为第一等级；如果目标障碍物与车辆之间距离值小于等于第二预设阈，并且大于第三预设阈值，则确定提示等级为第二等级；如果目标障碍物与车辆之间距离值小于等于第三预设阈值，则确定提示等级为第三等级。其中，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值大于第三预设阈值，车辆与目标障碍物之间的距离值越小时，车辆与目标障碍物相撞的危险性越高，提示等级就越高，对应的提示更易被车辆驾驶员以及目标障碍物所察觉。目标障碍物与车辆之间距离值变小的速率大于预设速率阈值表征目障碍物与车辆之间距离减小的速度较快，为了保证行驶安全，给车辆驾驶员以及目标障碍物预留足够的反应距离，需要两者之间距离值较大时就输出提示信息。

当目标障碍物与车辆之间距离值变化的速率，即变小的速率小于等于预设速率阈值时，如果目标障碍物与车辆之间的距离值小于等于第四预设阈值，并且大于第五预设阈值，则确定提示等级为第一等级；如果目标障碍物与车辆之间的距离值小于等于第五预设阈值，并且大于第六预设阈值，则确定提示等级为第二等级；如果目标障碍物与车辆之间的距离值小于等于第六预设阈值，则确定提示等级为第三等级。其中，第四预设阈值大于第五预设阈值，第五预设阈值大于第六预设阈值；由于目标障碍物与车辆之间距离值变小的速率小于等于预设速率阈值，即表征目障碍物与车辆之间距离减小的速度在可接受范围内，相比于目标障碍物与车辆之间距离值变小的速率大于预设速率阈值时，需要预留的反应距离较小，所以，第一预设阈值大于第四预设阈值，第二预设阈值大于第五预设阈值，第三预设阈值大于第六预设阈值。

一个示例中，在车辆行驶的状态下，若距离车辆最近的障碍物是以小于车辆行驶速率的速率与车辆同向行驶的货车，当该货车距离车辆20米时，车辆的提示等级为第一等级；当该货车距离车辆15米时，车辆的提示等级为第二等级；当该货车距离车辆10米时，车辆的提示等级为第三等级。若距离车辆最近的障碍物是设置在道路中固定不动的路障，则当车辆距离该路障30米时，车辆的提示等级为第一等级；当车辆距离该路障25米时，车辆的提示等级为第二等级；当车辆距离该路障15米时，车辆的提示等级为第三等级。

205、根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。

一个示例中，步骤205包括以下步骤：

若确定提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息；或者，若确定提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息；或者，若确定提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息；其中，输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

示例性地，根据提示的等级，控制输出设备输出与等级对应的提示信息，以便车辆驾驶员以及目标障碍物能够及时察觉危险信号，及时作出相应调整。

例如，提示等级越高，控制更多的输出设备输出提示信息：当提示等级为第一等级时，获取并按照第一预设标准，控制车内语音设备输出语音提示，提醒车辆驾驶员接管车辆，调整车辆行驶状态；控制车辆灯光设备输出闪烁的灯光，以提醒目标障碍物。当提示等级为第二等级时，获取并按照第二预设标准，控制车内语音设备输出语音提示、控制仪表设备输出提示信息，例如控制方向盘发生振动，提醒车辆驾驶员接管车辆，调整车辆行驶状态；控制车辆灯光设备输出闪烁的灯光、控制车辆的音箱信号设备发出鸣笛声，以提醒目标障碍物。当提示等级为第三等级时，获取并按照第三预设标准，控制车内语音设备输出语音提示、控制仪表设备输出提示信息，例如控制方向盘发生振动、控制车内显示设备显示提示信息，提醒车辆驾驶员接管车辆，调整车辆行驶状态；控制车辆灯光设备输出闪烁的灯光、控制车辆的音箱信号设备发出鸣笛声，以提醒目标障碍物。

或者，提示等级越高，输出设备输出提示信息的功率越高：当提示等级为第一等级时，获取并按照第一预设标准，控制车辆的仪表设备，例如方向盘发生振动，提醒驾驶员，控制车辆的音箱信号设备发出鸣笛声，提醒目标障碍物。当提示等级为第二等级时，获取并按照第二预设标准，控制方向盘发生以相比第一等级更高的频率发生振动，提醒驾驶员，控制车辆的音箱信号设备发出以相比第一等级音量更高的鸣笛声，提醒目标障碍物。当提示等级为第三等级时，获取并按照第三预设标准，控制方向盘发生以相比第二等级更高的频率发生振动，提醒驾驶员，控制车辆的音箱信号设备发出以相比第二等级音量更高的鸣笛声，提醒目标障碍物。即，提示等级越高，输出的提示信息的频率越高、音量越高、亮度更高，更易被车辆驾驶员以及目标障碍物所察觉。

本实施例中，通过获取得到的车辆的位置信息，以及车辆周围的每一障碍物的位置信息，得到车辆与每一障碍物之间的距离信息，进而确定距离车辆最近的目标障碍物；根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，获得两者之间的距离值以及变化速率，根据距离值的大小评定目标障碍物与车辆发生碰撞的可能性，当发生碰撞的可能性较高时，提示等级较高，当发生碰撞的可能性较低时，提示等级较低；根据目标障碍物与车辆之间距离值变化的速率，评定预留的预设阈值。确定提示等级后，进而根据提示等级，按照预设的标准，控制不同的输出设备或者控制输出设备以不同的输出功率输出与提示等级对应的提示信息。这个过程提供了一种可靠、灵活的对车辆周围障碍物进行判断的方式，能够根据目标障碍物的实际运动情况，灵活的确定提示等级、灵活的控制车辆输出提示信息，使得驾驶员能够在有安全隐患时，能够及时接管车辆，提高了车辆驾驶的安全性。

图3为本申请实施例提供的一种基于障碍物的提示装置的结构示意图，该装置应用于车辆，如图3所示，该装置包括：

获取单元31，用于获取车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

第一确定单元32，用于根据各距离信息，确定目标障碍物，目标障碍物为距离车辆最近的障碍物。

第二确定单元33，用于根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级。

输出单元34，用于根据提示等级，输出与提示等级对应的提示信息。

图4为本申请实施例提供的另一种基于障碍物的提示装置的结构示意图，该装置应用于车辆，在图3所示实施例的基础上，如图4所示，该装置包括：

一个示例中，获取单元31，包括：

获取子单元311，用于获取车辆的位置信息和车辆周围每一障碍物的位置信息。

第一确定子单元312，用于根据车辆的位置信息和车辆周围每一障碍物的位置信息，确定车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

一个示例中，第二确定单元33包括：

第二确定子单元331，用于根据车辆与目标障碍物之间的距离信息，确定车辆与目标障碍物之间的距离值、距离值随时间变化的趋势以及距离值随时间变化速率。

第三确定子单元332，用于若确定距离值随时间变化而减小，则根据距离值变化速率和距离值确定信息提示等级。

一个示例中，第三确定子单元332具体用于：

若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第一预设阈值、且距离值大于第二预设阈值，则确定提示等级为第一等级，其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。

或者，若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第二预设阈、且距离值大于第三预设阈值，则确定提示等级为第二等级，其中，第二预设阈值大于第三预设阈值。

或者，若确定距离值变化速率大于预设速率阈值，并且距离值小于等于第三预设阈值，则确定提示等级为第三等级。

一个示例中，第三确定子单元332具体用于：

若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第四预设阈值、且距离值大于第五预设阈值，则确定提示等级为第一等级，其中，第四预设阈值大于第五预设阈值。

或者，若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第五预设阈值、且距离值大于第六预设阈值，则确定提示等级为第二等级，其中，第五预设阈值大于第六预设阈值。

或者，若确定距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且距离值小于等于第六预设阈值，则确定提示等级为第三等级。

一个示例中，第一预设阈值大于第四预设阈值，第二预设阈值大于第五预设阈值，第三预设阈值大于第六预设阈值。

一个示例中，输出单元34具体用于：

若确定提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息。

或者，若确定提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息。

或者，若确定提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息。

其中，输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，电子设备包括：存储器51，处理器52。

存储器51；用于存储处理器52可执行指令的存储器。

其中，处理器52被配置为执行如上述实施例提供的方法。

图6为本申请实施例提供的的一种终端设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，控制设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得控制设备执行上述任一实施例提供的方案。

本申请实施例还提供了一种车辆，车辆上设置有如上述任一实施例提供的输出设备和上述任一实施例提供的电子设备，电子设备可以执行上述方法实施例的过程。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (18)

1.一种基于障碍物的提示方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息；

根据各所述距离信息，确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离所述车辆最近的障碍物；

根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级；

根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息，包括：

获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息；

根据所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息，确定所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级，包括：

根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定所述车辆与所述目标障碍物之间的距离值、所述距离值随时间变化的趋势以及所述距离值随时间变化速率；

若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级，包括：

若确定所述距离值变化速率大于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第一预设阈值、且所述距离值大于第二预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第二预设阈、且所述距离值大于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级，包括：

若确定所述距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第四预设阈值、且所述距离值大于第五预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第四预设阈值大于所述第五预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第五预设阈值、且所述距离值大于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第五预设阈值大于所述第六预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第五预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第六预设阈值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息，包括：

若确定所述提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息；

其中，所述输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

8.一种基于障碍物的提示装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息；

第一确定单元，用于根据各所述距离信息，确定目标障碍物，所述目标障碍物为距离所述车辆最近的障碍物；

第二确定单元，用于根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定提示等级；

输出单元，用于根据所述提示等级，输出与所述提示等级对应的提示信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：

获取子单元，用于获取所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息；

第一确定子单元，用于根据所述车辆的位置信息和所述车辆周围每一障碍物的位置信息，确定所述车辆与车辆周围的每一障碍物之间的距离信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第二确定子单元，用于根据所述车辆与所述目标障碍物之间的距离信息，确定所述车辆与所述目标障碍物之间的距离值、所述距离值随时间变化的趋势以及所述距离值随时间变化速率；

第三确定子单元，用于若确定所述距离值随时间变化而减小，则根据所述距离值变化速率和所述距离值确定信息提示等级。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三确定子单元具体用于：

若确定所述距离值变化速率大于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第一预设阈值、且所述距离值大于第二预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第二预设阈、且所述距离值大于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第二预设阈值大于所述第三预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率大于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第三预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三确定子单元具体用于：

若确定所述距离值变化速率小于等于预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第四预设阈值、且所述距离值大于第五预设阈值，则确定所述提示等级为第一等级，其中，所述第四预设阈值大于所述第五预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第五预设阈值、且所述距离值大于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第二等级，其中，所述第五预设阈值大于所述第六预设阈值；

或者，若确定所述距离值变化速率小于等于所述预设速率阈值，并且所述距离值小于等于第六预设阈值，则确定所述提示等级为第三等级。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一预设阈值大于所述第四预设阈值，所述第二预设阈值大于所述第五预设阈值，所述第三预设阈值大于所述第六预设阈值。

14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其特征在于，所述输出单元具体用于：

若确定所述提示等级为第一等级，则获取第一预设标准，根据第一预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第二等级，则获取第二预设标准，根据第二预设标准控制输出设备输出提示信息；

或者，若确定所述提示等级为第三等级，则获取第三预设标准，根据第三预设标准控制输出设备输出提示信息；

其中，所述输出设备为灯光设备、音箱信号设备、显示设备以及仪表设备。

15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的输出设备，以及如权利要求15所述的电子设备。

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