CN115743098B - 泊车方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种泊车方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。将轮挡的位置检测和库位的空间检测结合，提高库位检测的稳定性和准确性，进而提高车辆自动泊车的准确性和规范性。该方法包括：确定设置在库位中的轮挡的目标位置；根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车。

Description

泊车方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，尤其一种泊车方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆的智能化程度越来越高，其中，自动泊车系统可以满足用户对车辆自动泊车的需求，使车辆自动地以正确的停靠位泊车，无需驾驶人员手动进行控制。

相关技术中，一般通过安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测车辆周围的物体并确定车辆与周围物体的距离数据，或基于视觉算法，通过检测库位中库位边线的位置确定库位数据，然后对检测到的数据进行数据分析并生成控制指令，车辆的控制系统则根据控制指令执行车辆的比如角度、方向及动力支援方面的行驶操控，以完成车辆的自动泊车。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种泊车方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种泊车方法，包括：

确定设置在库位中的轮挡的目标位置；

根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；

在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；

根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车。

可选地，所述在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，包括：

根据所述目标位置确定所述库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从所述目标位置向所述垂直停车方向和所述水平停车方向延伸，得到所述库位的位置示意图；

根据所述位置示意图和所述轮挡的目标位置，确定所述库位检测结果。

可选地，所述根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件，包括：

根据所述目标位置对所述库位进行空间检测，得到所述库位的空间检测结果，所述空间检测结果用于表征所述库位内的可用空间信息；

根据所述空间检测结果和预设的空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件。

可选地，还包括：

在所述库位不满足所述空间条件的情况下，根据预设的方向切换规则切换所述空间检测的方向；

根据所述切换后的空间检测方向对所述库位进行空间检测，得到方向切换后的空间检测结果；

根据所述方向切换后的空间检测结果和所述空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件；

在所述库位不满足所述空间条件的情况下，停止进行所述空间检测，并进行报警提示。

可选地，所述确定设置在库位中的轮挡的目标位置，包括：

获取所述库位的目标图像；

将所述目标图像输入训练好的轮挡检测模型中，得到所述库位的轮挡检测结果，所述轮挡检测结果包括所述库位中的轮挡的目标位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种泊车装置，包括：

第一确定模块，被配置为确定设置在库位中的轮挡的目标位置；

第二确定模块，被配置为根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；

第三确定模块，被配置为在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；

泊车模块，被配置为根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车。

可选地，所述第三确定模块被配置为：

根据所述目标位置确定所述库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从所述目标位置向所述垂直停车方向和所述水平停车方向延伸，得到所述库位的位置示意图；

根据所述位置示意图和所述轮挡的目标位置，确定所述库位检测结果。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括第四方面所述的电子设备。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：先确定库位中的轮挡的位置，并基于轮挡的位置进行空间检测，以确定该库位是否满足车辆的泊车需求，在该库位满足车辆的泊车需求的情况下根据轮挡的位置确定库位的边线位置，最后控制车辆根据库位的轮挡位置及边线位置进行泊车。如此，将轮挡的位置检测和库位的空间检测结合，可以提高库位检测的稳定性和准确性，进而提高车辆自动泊车的准确性和规范性。进一步，还可以为基于模型的库位检测方法提供验证方式，进而提高库位检测模型的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种库位的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种库位检测结果的示意图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种泊车装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

发明人研究发现，针对基于车辆与周围物体的距离数据进行泊车的方法，若出现库位周围没有障碍物、障碍物较少以及障碍物离车辆较远等情况，自动泊车系统将无法准确及时地生成泊车指令，从而导致车辆泊车不规范。而针对基于视觉算法，通过检测库位中边线的位置确定库位位置并进行泊车的方法，若出现库位的边线磨损、不清晰或者地砖图形较为复杂等问题均会导致库位位置的检测结果不准确，也将导致车辆泊车不规范。

有鉴于此，本公开提出一种基于视觉检测和空间检测的泊车方法，以解决相关技术中存在的技术问题。

图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S101中，确定设置在库位中的轮挡的目标位置。

在步骤S102中，根据目标位置确定库位是否满足预设的空间条件。

在步骤S103中，在库位满足空间条件的情况下，根据目标位置确定库位的库位检测结果，库位检测结果用于表征库位的轮挡位置及边线位置。

在步骤S104中，根据库位检测结果控制车辆进行泊车。

应当理解的是，本公开可以应用于库位中设置有轮挡的泊车场景中，其中，轮挡可以是设置在库位中的挡轮杆、车轮挡轮器、倒车垫以及阻位器等用于辅助泊车的装置，本公开实施例对轮挡的形式及设置方式不作具体限定。

通过上述技术方案，先确定库位中的轮挡的位置，并基于轮挡的位置进行空间检测，以确定该库位是否满足车辆的泊车需求，在该库位满足车辆的泊车需求的情况下根据轮挡的位置确定库位的边线位置，最后控制车辆根据库位的轮挡位置及边线位置进行泊车。如此，将轮挡的位置检测和库位的空间检测结合，可以提高库位检测的稳定性和准确性，进而提高车辆自动泊车的准确性和规范性。进一步，还可以为基于模型的库位检测方法提供验证方式，进而提高库位检测模型的准确性。

在可能的方式中，确定设置在库位中的轮挡的目标位置可以是：

获取库位的目标图像；

将目标图像输入训练好的轮挡检测模型中，得到库位的轮挡检测结果，轮挡检测结果包括库位中的轮挡的目标位置。

示例地，可以先由车辆的摄像头获取库位的目标图像，然后将目标图像输入到预先训练好的轮挡检测模型中，得到库位的轮挡检测结果，即可以得到轮挡的目标位置。其中，摄像头可以是车辆已有的摄像头，也可以是针对本公开新设置的摄像头，本公开实施例对此不作限定。当然，也可以采用其它方式获取库位的目标图像，本公开实施例对此也不作限定。轮挡检测模型可以是用于确定图像中的轮挡位置的目标检测模型，本公开实施例对轮挡检测模型的训练方式及使用方式均不作具体限定。当然，也可以采用其它方式确定库位中的轮挡的目标位置，本公开实施例对此也不作限定。

值得说明的是，针对包括多个短轮挡的库位，其进行轮挡检测过程中可以先将多个短轮挡进行合并，然后根据合并后的轮挡确定针对该多个短轮挡的一个目标位置。也即是说，轮挡检测模型输出的轮挡的目标位置可以不受库位中轮挡的数量及设置方式影响，针对库位中包括一个长轮挡或多个短轮挡的情况，均可以确定该库位的一个轮挡目标，并确定该一个轮挡目标对应的一个目标位置。

在可能的方式中，根据目标位置确定库位是否满足预设的空间条件可以是：

根据目标位置对库位进行空间检测，得到库位的空间检测结果，空间检测结果用于表征库位内的可用空间信息；

根据空间检测结果和预设的空间阈值，确定库位是否满足空间条件。

应当理解的是，库位的标准尺寸一般为2.5米*5.3米，但受场地限制，库位的设置方式存在差异。图2是根据一示例性实施例示出的一种库位的示意图，如图2所示，库位可以分为斜车位和直车位，但如图2中虚线框的框内部分所示，斜车位和直车位的停车区域与轮挡间的位置关系基本一致，均是依据轮挡的位置进行泊车。因此，可以根据库位中轮挡的位置对库位进行空间检测，以确定库位内的可用空间信息，然后基于预设的空间阈值，确定该库位是否满足车辆的泊车需求。具体地，在该库位内的可用空间信息大于等于预设的空间阈值的情况下，确定库位满足空间条件，即该库位满足车辆的泊车需求，可以进行泊车。其中，空间阈值可以是根据车辆泊车所需的空间大小确定的，空间阈值可以为车辆所占空间，以及车辆进行泊车时在该库位内进行移动所需空间的和值，本公开实施例对空间阈值的确定方法不作具体限定。

在可能的方式中，在库位满足空间条件的情况下，根据目标位置确定库位的库位检测结果可以是：

根据目标位置确定库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从目标位置向垂直停车方向和水平停车方向延伸，得到库位的位置示意图；

根据位置示意图和轮挡的目标位置，确定库位检测结果。

应当理解的是，库位的垂直停车方向可以与车辆进入库位以及驶出库位的方向一致，库位的水平停车方向则与库位的垂直停车方向垂直，预设的库位尺寸可以是根据车辆的最终停车区域的尺寸确定的，可以在应用时根据当前车辆的停车区域的尺寸设置。由于轮挡一般设置在库位中对应车辆轮胎后方的位置，用于在车辆停车入位时，接触车辆轮胎以指示车辆进行标准泊车。因此，在确定轮挡的目标位置后，可以根据目标位置对库位进行建图。

示例地，图3是根据一示例性实施例示出的一种库位检测结果的示意图，如图3所示，根据目标位置10确定库位的垂直停车方向和水平停车方向，然后从目标位置10根据垂直停车方向进行前后延伸，直至库位的预设长度，并从目标位置10根据水平停车方向进行左右延伸，直至库位的预设宽度，得到库位位置11，然后结合轮挡的目标位置10，得到库位检测结果，该库位检测结果可以包括库位位置11以及该库位中的轮挡的目标位置10，以便车辆12根据库位检测结果中的目标位置10和库位位置11进行泊车。当然，也可以从目标位置10向周围任意方向进行延伸，得到与预设的库位形状一致、尺寸一致的库位的位置示意图。当然，也可以采用其它方式确定库位的位置示意图，本公开实施对库位的位置示意图的建图方式不作限定。

在可能的方式中，还可以在库位不满足空间条件的情况下，根据预设的方向切换规则切换空间检测的方向；

根据切换后的空间检测方向对库位进行空间检测，得到方向切换后的空间检测结果；

根据方向切换后的空间检测结果和空间阈值，确定库位是否满足空间条件；

在库位不满足空间条件的情况下，停止进行空间检测，并进行报警提示。

示例地，在确定设置在库位中的轮挡的目标位置之后，可以先按照当前轮挡检测方向进行空间检测，在基于当前方向的空间检测结果，确定库位不满足预设的空间条件的情况下，可以切换方向再次对该库位进行空间检测，并再次根据得到的空间检测结果确定库位是否满足空间条件。在进行预设次数的方向切换后，该库位依然不满足空间条件的情况下，则可以停止进行空间检测，并进行报警提示。本公开实施例对进行空间检测的方式不作具体限定。

其中，方向切换规则可以是根据空间检测装置可检测的范围确定的，比如是在可检测范围内调整检测角度。预设次数可以是根据空间检测装置可检测的范围以及每次进行调整的角度确定的。本公开实施例对方向切换规则的具体内容也不作限定。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤。

步骤S201，获取库位的目标图像。

步骤S202，将目标图像输入训练好的轮挡检测模型中，得到库位的轮挡检测结果，轮挡检测结果包括库位中的轮挡的目标位置。

步骤S203，根据目标位置对库位进行空间检测，得到库位的空间检测结果，空间检测结果用于表征库位内的可用空间信息。

步骤S204，根据空间检测结果和预设的空间阈值，确定库位是否满足空间条件。若库位满足空间条件，执行步骤S205，否则执行步骤S208。

步骤S205，根据目标位置确定库位的垂直停车方向和水平停车方向。

步骤S206，根据预设的库位尺寸，从目标位置向垂直停车方向和水平停车方向延伸，得到库位的位置示意图。

步骤S207，根据位置示意图和轮挡的目标位置，确定库位检测结果，库位检测结果用于表征库位的轮挡位置及边线位置。

步骤S208，根据预设的方向切换规则切换空间检测的方向。

步骤S209，根据切换后的空间检测方向对库位进行空间检测，得到方向切换后的空间检测结果。

步骤S210，根据方向切换后的空间检测结果和空间阈值，确定库位是否满足空间条件。若库位满足空间条件，执行步骤S205，否则执行步骤S211。

步骤S211，停止进行空间检测，并进行报警提示。

步骤S212，根据库位检测结果控制车辆进行泊车。

通过上述技术方法，先确定库位中的轮挡的位置，并基于轮挡的位置进行空间检测，以确定该库位是否满足车辆的泊车需求，在该库位满足车辆的泊车需求的情况下根据轮挡的位置确定库位的边线位置，最后控制车辆根据库位的轮挡位置及边线位置进行泊车。如此，将轮挡的位置检测和库位的空间检测结合，可以提高库位检测的稳定性和准确性，进而提高车辆自动泊车的准确性和规范性。进一步，还可以为基于模型的库位检测方法提供验证方式，进而提高库位检测模型的准确性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种泊车装置的框图。参照图5，该泊车装置500包括第一确定模块501，第二确定模块502、第三确定模块503和泊车模块504。

第一确定模块501，被配置为确定设置在库位中的轮挡的目标位置；

第二确定模块502，被配置为根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；

第三确定模块503，被配置为在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；

泊车模块504，被配置为根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车。

可选地，所述第三确定模块503被配置为：

根据所述目标位置确定所述库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从所述目标位置向所述垂直停车方向和所述水平停车方向延伸，得到所述库位的位置示意图；

根据所述位置示意图和所述轮挡的目标位置，确定所述库位检测结果。

可选地，所述第二确定模块502被配置为：

根据所述目标位置对所述库位进行空间检测，得到所述库位的空间检测结果，所述空间检测结果用于表征所述库位内的可用空间信息；

根据所述空间检测结果和预设的空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件。

可选地，所述泊车装置500还包括：

方向切换模块，被配置为在所述库位不满足所述空间条件的情况下，根据预设的方向切换规则切换所述空间检测的方向；

空间检测模块，被配置为根据所述切换后的空间检测方向对所述库位进行空间检测，得到方向切换后的空间检测结果；

第四确定模块，被配置为根据所述方向切换后的空间检测结果和所述空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件；

报警模块，被配置为在所述库位不满足所述空间条件的情况下，停止进行所述空间检测，并进行报警提示。

可选地，所述第一确定模块501被配置为：

获取所述库位的目标图像；

将所述目标图像输入训练好的轮挡检测模型中，得到所述库位的轮挡检测结果，所述轮挡检测结果包括所述库位中的轮挡的目标位置。

关于上述实施例中的泊车装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的泊车方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的电子设备。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备800可以是计算机，数字广播终端，消息收发设备等。

参照图6，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的泊车方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其它组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其它与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风（MIC），当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其它设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其它技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、可编程逻辑阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其它电子元件实现，用于执行上述泊车方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述泊车方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（GraphicsProcessing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的泊车方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其它的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其它的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的泊车方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的泊车方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的泊车方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

确定设置在库位中的轮挡的目标位置；

根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；

在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；

根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车；

所述在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，包括：

根据所述目标位置确定所述库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从所述目标位置向所述垂直停车方向和所述水平停车方向延伸，得到所述库位的位置示意图；

根据所述位置示意图和所述轮挡的目标位置，确定所述库位检测结果。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件，包括：

根据所述目标位置对所述库位进行空间检测，得到所述库位的空间检测结果，所述空间检测结果用于表征所述库位内的可用空间信息；

根据所述空间检测结果和预设的空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，还包括：

在所述库位不满足所述空间条件的情况下，根据预设的方向切换规则切换所述空间检测的方向；

根据切换后的空间检测方向对所述库位进行空间检测，得到方向切换后的空间检测结果；

根据所述方向切换后的空间检测结果和所述空间阈值，确定所述库位是否满足所述空间条件；

在所述库位不满足所述空间条件的情况下，停止进行所述空间检测，并进行报警提示。

4.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述确定设置在库位中的轮挡的目标位置，包括：

获取所述库位的目标图像；

将所述目标图像输入训练好的轮挡检测模型中，得到所述库位的轮挡检测结果，所述轮挡检测结果包括所述库位中的轮挡的目标位置。

5.一种泊车装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，被配置为确定设置在库位中的轮挡的目标位置；

第二确定模块，被配置为根据所述目标位置确定所述库位是否满足预设的空间条件；

第三确定模块，被配置为在所述库位满足所述空间条件的情况下，根据所述目标位置确定所述库位的库位检测结果，所述库位检测结果用于表征所述库位的轮挡位置及边线位置；

泊车模块，被配置为根据所述库位检测结果控制车辆进行泊车；

所述第三确定模块，被配置为：

根据所述目标位置确定所述库位的垂直停车方向和水平停车方向；

根据预设的库位尺寸，从所述目标位置向所述垂直停车方向和所述水平停车方向延伸，得到所述库位的位置示意图；

根据所述位置示意图和所述轮挡的目标位置，确定所述库位检测结果。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~4中任一项所述方法的步骤。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1~4中任一项所述方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的电子设备。

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