CN116039619A - 自动泊车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在确定初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取车辆后备箱开启前的预设时间范围内，车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据，根据视频数据和距离数据，确定车辆后备箱对应行李物体的对角线长度，以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动对角线长度的位置作为目标泊车位置，控制车辆基于目标泊车位置进行停泊。从而根据行李物体的尺寸和初始泊车位置，生成目标泊车位置，为停车后的行李物体提取预留空闲空间，以方便停车后行李物品的提取提高用户的泊车体验。

Description

自动泊车方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着经济与科技的快速发展，现如今越来越多人拥有属于自己的车辆，以方便随时出行，同时基于车辆的便捷性，车辆也成为驾驶员携带行李物体的重要工具。由于停车空间有限，在有限的停车位中寻找车位，并成功泊车入位是驾驶员经常面对的问题。相关技术中存在泊车辅助工具以及自动泊车系统，可以辅助驾驶员将车辆安全驶入停车位中，但基于上述方式进行车辆停泊的过程中，容易导致车辆后方的空间范围狭小而无法提取行李物体的问题，影响用户使用车辆自动泊车功能的体验。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动泊车方法，包括：

获取车辆的初始泊车位置；

在确定所述初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取所述车辆的后备箱开启前的预设时间范围内，所述车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据；

根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体的对角线长度；

以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置；

控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊。

可选地，所述根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体在三维空间中的对角线长度，包括：

对所述视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定所述行李物体对应的目标移动物体；

生成包围所述目标移动物体的最小包围框；

根据所述距离数据，确定所述最小包围框的目标距离，

将所述目标距离作为所述对角线长度。

可选地，所述根据所述距离数据，确定所述最小包围框的目标距离，包括：

从所述距离数据中确定所述最小包围框在所述三维空间中的三维尺寸数据；

根据所述三维尺寸数据确定所述对角线长度。

可选地，所述对所述视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定所述行李物体对应的目标移动物体，包括：

通过预设识别模型对所述多个移动物体进行特征识别，生成多个图像特征；

将所述多个图像特征与预设行李物体图像进行比对，以确定相似度最高的移动物体为所述目标移动物体。

可选地，所述以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置，包括：

获取所述车辆的空间补偿距离；

将所述补偿距离和所述对角线长度相加，生成目标移动距离；

以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述目标移动距离的位置作为所述目标泊车位置。

可选地，所述控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊，包括：

在确定所述车辆的自动泊车辅助开启的情况下，基于所述目标泊车位置在所述车辆中发送泊车请求；

响应于基于所述目标泊车位置的泊车确认指令，基于所述自动泊车辅助控制所述车辆停泊至所述目标泊车位置。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述自动泊车辅助未开启的情况下，监控所述车辆的当前行驶位置；

若所述当前行驶位置与所述目标泊车位置匹配，则在所述车辆中进行位置信息提示。

根据本公开实施例的第二方面提供一种自动泊车装置，包括：

获取模块，被配置为获取车辆的初始泊车位置；

提取模块，被配置为在确定所述初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取所述车辆后备箱开启前的预设时间范围内，所述车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据；

确定模块，被配置为根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体的对角线长度；

生成模块，被配置为以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置；

执行模块，被配置为控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊。

根据本公开实施例的第三方面提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过上述方式，在确定初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取车辆后备箱开启前的预设时间范围内，车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据，根据视频数据和距离数据，确定车辆后备箱对应行李物体的对角线长度，以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动对角线长度的位置作为目标泊车位置，控制车辆基于目标泊车位置进行停泊。从而根据行李物体的尺寸和初始泊车位置，生成目标泊车位置，为停车后的行李物体提取预留空闲空间，以方便停车后行李物品的提取提高用户的泊车体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种对角线长度的确定方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车方法的流程图，如图1所示，该方法用于车辆终端中，包括以下步骤。

在步骤S101中，获取车辆的初始泊车位置。

值得一提的是，本实施例应用于车辆终端，该车辆终端中装配有自动泊车系统，车辆驾驶员可以基于该自动泊车系统进行一键泊车。车辆还可以基于手动驾驶来完成车辆停泊，驾驶员可以基于实际的泊车需求选择进行自动泊车或手动泊车。当检测到车辆满足泊车条件，并正在执行泊车动作时，获取车辆的初始泊车位置。其中，车辆泊车条件的判定可以分为手动泊车情况和自动泊车情况，当车辆当前的APA（Auto Parking Assist，自动泊车辅助）系统开启的情况下，确定当前车辆正在进行自动泊车，获取自动泊车算法识别到的泊车位置作为车辆的初始泊车位置；当车辆的APA系统未开启的情况下，通过检测确定车辆当前的档位处于倒车档，且通过车辆周围的摄像装置检测到车辆预设范围内存在空闲停车位时，确定车辆正在进行手动泊车，并在手动泊车的情况下将摄像装置检测到的空闲停车位作为该初始泊车位置。

通常情况下，泊车位置为地平面上的一段区间范围，因此，本实施例中初始泊车位置的记录可以以车辆在该地平面上的投影为坐标原点，建立地平面上的直角坐标系，根据初始泊车位置对应四个顶点与坐标原点在地平面上的投影之间的距离，圈定该初始泊车位置的区间范围。

在步骤S102中，在确定初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取车辆后备箱开启前的预设时间范围内，车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据。

示例的，通过上述步骤确定初始泊车位置后，可以通过车辆上装载的摄像装置确定初始泊车位置后方是否存在障碍物，其中，初始泊车位置的后方为车辆停泊时车尾所在的方向，障碍物可以是墙壁、树桩、格挡板、其他车辆等物体。值得一提的是，通常情况下车辆后备箱存储的行李物体为行李箱、行李背包、行李袋等具有一定体积空间的物体，因此，当用户需要从车辆后备箱中提取行李物体时，需要在车辆后方预留一定的空余空间，从而方便行李物体的提取。通过检测泊车位置后方是否存在障碍物来确定车辆停泊时是否存在足够的空余空间来提取行李物体，当初始泊车位置后方不存在障碍物时，则在控制车辆驶入初始泊车位置时不需要预留空余空间来提取行李物体，对应的车辆可以基于初始泊车位置进行自动泊车；当初始泊车位置后方存在障碍物时，为方便用户在车辆停泊后能够更加方便的提取出车辆后备箱中的行李物体，需要基于当前的初始泊车位置为车辆预留足够的空余空间，以方便行李物体的提取。

值得一提的是，通常情况下车辆后备箱中存储的行李物体的尺寸大小不一，基于泊车位置空间的局限性，需要根据不同行李物体的尺寸，在车辆后方预留不同的空余空间来方便行李物体的提取。因此需要对行李物体以及行李物体的大小尺寸进行识别，来确定车辆的目标泊车位置。示例的，本实施例中在车辆的后端安装有摄像装置，该摄像装置安装在车辆的外表面，用于采集车辆后方预设范围内的视频图像和该视频图像中各个物体的距离数据。示例的，该摄像装置可以是双目摄像装置，通过视频图像数据识别图像中的多个物体，从多个物体中识别出行李物体，通过双目摄像装置的深度检测功能，确定各个物体的尺寸信息，根据尺寸信息确定行李物体的尺寸信息。该摄像装置还可以是由摄像头和声波雷达装置组成的摄像装置，通过摄像头采集视频图像数据，通过声波雷达装置采集距离数据。

示例的，本实施例中摄像装置采集的视频数据和距离数据是在车辆行驶之前为提前录制的。在车辆上电启动至车辆开始行驶之前，开启该摄像装置对车辆后方预设范围内的视频数据和对应的距离数据进行实时采集，在检测到车辆后备箱开启时，停止采集生成该阶段的初始视频数据和初始视频数据中各个物体的初始距离数据，因此，初始视频数据和初始距离数据为该阶段内随时间变化的数据。当确定车辆正在进行泊车，且初始泊车位置后方存在障碍物时，调取该阶段的初始视频数据和初始距离数据，并从该阶段的末尾开始截取预设时间范围的初始视频数据和初始距离数据，生成需要进行识别的视频数据和距离数据。需要说明的是，通常情况下，在车辆上电至行车启动的这一阶段内，驾驶员存放行李物体为行车启动前的最后一个步骤，因此，本提案中为节省数据处理的时间，截取该阶段内最后预设时间范围内的视频数据来识别行李物体，通过相应的距离数据来确定行李物体的尺寸。

示例的，在另一种实施方式中车辆的摄像装置还可以设置于车辆内部对应后备箱顶部的位置，在车辆行驶启动的设定时间范围内，通过该摄像装置对车辆后备箱对应预设空间中的行李物体进行扫描，并以其中最大的行李物体为目标行李物体，生成该目标行李物体的视频数据和距离数据。

在步骤S103中，根据视频数据和距离数据，确定车辆后备箱对应行李物体的对角线长度。

值得一提的是，视频数据和距离数据均是随着时间变化的数据信息，视频数据用于记录在预设时间范围内，出现在摄像装置预设范围内的多个物体，距离数据用于记录在预设时间范围内，各个物体的尺寸信息。在通过视频数据对各个物体进行识别检测，确定多个物体中存在行李物体时，基于行李物体在视频数据中出现的时间点，以及行李物体在预设范围内的位置，从距离数据中确定该行李物体的尺寸信息。需要说明的是，基于方便提取行李物体的原则，以行李物体的对角线长度来代表行李物体的尺寸，通常情况下当车辆预留的空闲空间能够满足行李物体的对角线长度穿过时，则表示该空间空闲能够满足行李物体的提取需求。因此，本实施例中尺寸信息可以是行李物体的长宽信息，或三维空间中的长宽高信息，根据该长宽信息或长宽高信息确定行李物体的对角线长度。

在步骤S104中，以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动对角线长度的位置作为目标泊车位置。

示例的，本实施例中通过上述方式确定行李物体的对角线长度后，在初始泊车位置的基础上沿着远离障碍物的方向上，将初始泊车位置平移对角线长度的距离，生成目标泊车位置。从而使车辆的泊车位置能够为行李物体的提取空出足够的空闲空间。

可选地，在另一种实施方式中，上述步骤S104，包括：

获取车辆的空间补偿距离；

将补偿距离和对角线长度相加，生成目标移动距离；

以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动目标移动距离的位置作为目标泊车位置。

值得一提的是，本实施例中考虑到提取行李物体的便捷性，在为提取行李物体预留空余空间的前提下，还需要在空余空间的基础上预留用户提取行李物体时的用户活动空间，而通常情况下用户活动空间相对恒定，可以根据用户的活动范围确定车辆的空间补偿距离。示例的，本实施例中可以预设空间补偿距离为1m，在行李物体对应的对角线长度的基础上，将对角线长度与空间补偿距离相加，确定目标移动距离。根据目标移动距离和初始泊车位置，确定目标泊车位置，本实施例中确定目标泊车位置的方式可以参照上述步骤S104中根据初始泊车位置和对角线长度确定目标泊车位置的方式，本实施例中不再赘述。

在步骤S105中，控制车辆基于目标泊车位置进行停泊。

通过上述步骤生成新的目标泊车位置后，可以基于自动泊车系统控制车辆停靠在目标泊车位置。值得一提的是，本实施例中生成目标泊车位置后，还可以对目标泊车位置的可行性进行验证，通过识别目标泊车位置是否存在其他障碍物来验证目标泊车位置的可行性，当目标泊车位置不存在其他障碍物时，可以基于自动泊车系统控制车辆停靠在该目标泊车位置；当目标泊车位置存在其他障碍物时，可以基于目标泊车位置向驾驶员发送泊车阻碍提示，并在车辆终端中向驾驶员发起泊车决策选择，从而使驾驶员做出停靠初始泊车位置或更换泊车位置的决策，避免停靠目标泊车位置带来的车辆安全问题。

可选地，在另一种实施方式中，上述步骤S105，包括：

在确定车辆的自动泊车辅助开启的情况下，基于目标泊车位置在车辆中发送泊车请求；

响应于基于目标泊车位置的泊车确认指令，基于自动泊车辅助控制车辆停泊至目标泊车位置。

本实施例中通过上述步骤确定车辆的目标泊车位置后，检测车辆的APA系统是否开启，当APA系统开启时，表示车辆需要基于APA系统和目标泊车位置进行自动泊车。此时，车辆的目标泊车位置相较于用户能够识别的初始泊车位置存在偏差，为避免给用户造成困惑，需要基于目标泊车位置在车辆中向用户发出泊车请求，使用户确定是否在目标泊车位置处停车。示例的，本实施例中，该泊车请求可以是图像形式，通过车辆终端的显示装置在初始泊车位置的对应位置对目标泊车位置进行预显示，基于该预显示画面在显示装置内向用户发出泊车请求。用户可以基于该泊车请求判定是否在目标泊车位置进行车辆停靠，示例的，当车辆终端接收到泊车请求时，可以在显示装置中显示是否停靠目标泊车位置的提示，当用户决定停靠该目标泊车位置时，可以基于点击操作向车辆传递泊车确认指令，车辆终端接收到泊车确认指令后，基于APA系统，控制车辆停泊在该目标泊车位置。

可选地，在另一种实施方式中，该方法还包括：

在确定自动泊车辅助未开启的情况下，监控车辆的当前行驶位置；

若当前行驶位置与目标泊车位置匹配，则在车辆中进行位置信息提示。

示例的，本实施例中当确定APA系统未开启时，表示车辆正在进行手动停泊，而在驾驶员驾驶车辆进行停泊的过程中目标泊车位置为基于初始泊车位置和行李物体的对角线长度确定的，导致驾驶员在进行手动停泊的过程中无法确定车辆当前是否抵达目标泊车位置。因此，在车辆进行手动停泊的过程中需要监控车辆的当前行驶位置，若当前行驶位置与目标泊车位置匹配，则通过车辆终端在车辆中进行位置信息提示，其中，在当前行驶位置与目标泊车位置之间的距离小于设定误差范围的情况下，可以确定当前行驶位置与目标泊车位置匹配。示例的，若当前行驶位置与目标泊车位置匹配时，则可以通过车辆终端在车辆中进行位置播报提示，或在显示装置中进行文字提示，或通过车辆的方向盘进行振动提示，以提醒驾驶员车辆行驶至该目标泊车位置。

通过上述方式，在确定初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取车辆后备箱开启前的预设时间范围内，车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据，根据视频数据和距离数据，确定车辆后备箱对应行李物体的对角线长度，以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动对角线长度的位置作为目标泊车位置，控制车辆基于目标泊车位置进行停泊。从而根据行李物体的尺寸和初始泊车位置，生成目标泊车位置，为停车后的行李物体提取预留空闲空间，以方便停车后行李物品的提取提高用户的泊车体验。

图2是根据一示例性实施例示出的一种对角线长度的确定方法的流程图，如图2所示，上述步骤S103，包括以下步骤。

在步骤S201中，对视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定行李物体对应的目标移动物体。

值得一提的是，站在摄像装置的视角，在对设定区域内进行监控时行李物体为该区域内的移动物体，因此，本实施例中需要对视频数据中的多个移动物体进行识别，从多个移动物体中确定需要捕捉的行李物体。示例的，通常情况下，为方便将行李物体移动至车辆后备箱中，用户会将行李物体移动至后备箱附近，因此可以通过各个移动物体在设定区域内的移动轨迹，从而从多个移动物体中筛选出行李物体对应的目标移动物体。行李物体为行李箱等方形物体，因此，还可以根据行李物体的图像特征和形状特征，从多个移动物体中确定行李物体对应的目标移动物体。

可选地，在一种实施方式中，上述步骤S201，包括：

通过预设识别模型对多个移动物体进行特征识别，生成多个图像特征；

将多个图像特征与预设行李物体图像进行比对，以确定相似度最高的移动物体为目标移动物体。

值得一提的是，行李物体都具有固定的模板图像特征，通过对行李物体的图像进行大量采样后，可以生成多个预设行李物体图像，将该图像与移动物体对应的图像进行比对，从而确定移动物体是否为行李物体对应的目标移动物体。示例的，本实施例中在车辆终端中装载有预设行李物体图像，通过预设识别模型对多个移动物体进行图像特征识别，生成多个移动图像一一对应的多个图像特征，将多个图像特征与预设行李物体图像进行比对，从而确定相似度最高的移动物体为行李物体对应的目标移动物体。

在步骤S202中，生成包围目标移动物体的最小包围框。

示例的，本实施例中从多个移动物体中确定行李物体对应的目标移动物体后，基于2D目标检测算法，在目标移动物体周围生成矩形的最小包围框，从而在图像中框选出目标移动物体，以及目标移动物体的2D平面尺寸。

在步骤S203中，根据距离数据，确定最小包围框的目标对角线距离，并将目标对角线距离作为对角线长度。

值得一提的是，基于视频数据确定的最小包围框只能反映行李物体在图像平面上的显示尺寸，但该显示尺寸不能反映行李物体的真实尺寸信息，因此，需要通过深度检测装置采集到的距离数据来确定行李物体在物理空间中的尺寸信息。示例的，本实施例中确定行李物体的最小包围框后，根据最小包围框出现的时间点以及最小包围框在图像中的位置，确定当前时间点各个移动物体的实际尺寸，根据该实际尺寸可以确定最小包围框的目标距离，将该目标距离作为行李物体的对角线长度。示例的，可以根据距离数据和视频数据的缩放比例，确定最小包围框的长度和宽度，应用勾股定理计算该最小包围框在物理空间中的实际目标距离。

可选地，在另一种实施方式中，上述步骤S203，包括：

从距离数据中确定最小包围框在三维空间中的三维尺寸数据；

根据三维尺寸数据确定对角线长度。

示例的，本实施例中基于图像中行李物体在二维平面中的最小包围框，以及距离数据中该行李物体的深度数据，构建行李物体在三维空间中的长方体，该长方体为三维空间中能够包围行李物体的最小长方体。根据距离数据确定该长方体的三维尺寸数据，其中，该三维尺寸数据为物理空间中的长度数据、宽度数据和高度数据，应用勾股定理确定长方体的空间对角线距离，作为行李物体的对角线长度。

通过上述方式，确定行李物体的最小包围框，根据距离数据确定该最小包围框在物理空间中的对角线距离，作为行李物体的对角线长度，从而使确定的行李物体大小更准确。

图3是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤。

（1）检测后备箱的开启状态，当后备箱开启时，提取后使摄像头5S前的监控影像；

（2）通过对该监控影像进行识别确定监控影像中存在行李箱、行李包等行李物体时，通过监控影响对应的图像数据和深度数据，确定该行李物体的大小；

（3）对车辆的泊车场景进行监控，在确定车辆的泊车场景启动时，确定初始泊车位置，并识别泊车车位后方是否有墙壁、其他车辆等障碍物；

（4）当存在障碍物时，根据行李大小、初始泊车位置和补偿距离，确定目标泊车位置；在车辆靠近目标泊车位置时，在车辆中进行声音提示、文字提示或振动提示；

（5）检测车辆APA系统的开启状态，在APA系统开启的情况下，根据目标泊车位置向驾驶员发出泊车确定请求，在驾驶员确定目标泊车位置为停泊位置时，基于APA系统完成车辆停泊，并在车辆停泊完成后删除行李物体的大小数据；在APA系统未开启的情况下，确定车辆当前停泊位置与初始停泊位置相比较，是否保留了一段距离，若是则取消该功能数据的相关记录。

值得一提的是，当发出泊车确定请求，驾驶员拒绝该泊车确定请求，或驾驶员未保留一段距离时，表示驾驶员基于当前驾驶考虑未对行李物体的提取预留空余空间，则可以在车辆终端中向驾驶员进行“之前行李未提取”的提示，方便驾驶员对行李物体的提取做出其他提取策略。

通过上述方式，当后备箱有行李时，在泊车过程中提醒驾驶员在后方留有一定的空间进行行李的提取，以防泊车后发现空间不足。当APA功能开启时，则提示是否在新的目标位置泊车，若点击确认则完成新目标位置泊车，若点击否，则在下次泊车时进行提醒。从而方便用户在停车时提取行李物体，提高了用户的泊车体验。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车装置的框图。参照图4，该装置100包括：获取模块110、提取模块120、确定模块130、生成模块140和执行模块150。

获取模块110，被配置为获取车辆的初始泊车位置；

提取模块120，被配置为在确定初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取车辆后备箱开启前的预设时间范围内，车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据；

确定模块130，被配置为根据视频数据和距离数据，确定车辆后备箱对应行李物体的对角线长度；

生成模块140，被配置为以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动对角线长度的位置作为目标泊车位置；

执行模块150，被配置为控制车辆基于目标泊车位置进行停泊。

可选地，确定模块130，包括：

第一确定子模块，被配置为对视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定行李物体对应的目标移动物体；

生成子模块，被配置为生成包围目标移动物体的最小包围框；

第二确定子模块，被配置为根据距离数据，确定所述最小包围框的目标对角线距离，并将所述目标对角线距离作为所述对角线长度。

可选地，第二确定子模块，被配置为：

从距离数据中确定最小包围框在三维空间中的三维尺寸数据；

根据三维尺寸数据确定目标对角线距离。

可选地，第一确定子模块，被配置为：

通过预设识别模型对多个移动物体进行特征识别，生成多个图像特征；

将多个图像特征与预设行李物体图像进行比对，以确定相似度最高的移动物体为目标移动物体。

可选地，生成模块140，被配置为：

获取车辆的空间补偿距离；

将补偿距离和对角线长度相加，生成目标移动距离；

以初始泊车位置为基准，在远离障碍物的方向上移动目标移动距离的位置作为目标泊车位置。

可选地，执行模块150，被配置为：

在确定车辆的自动泊车辅助开启的情况下，基于目标泊车位置在车辆中发送泊车请求；

响应于基于目标泊车位置的泊车确认指令，基于自动泊车辅助控制车辆停泊至目标泊车位置。

可选地，该装置100还包括判定模块，该判定模块被配置为：

在确定自动泊车辅助未开启的情况下，监控车辆的当前行驶位置；

若当前行驶位置与目标泊车位置匹配，则在车辆中进行位置信息提示。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的自动泊车方法的步骤。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。例如，电子设备500可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图5，电子设备500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件505，音频组件510，输入/输出接口512，传感器组件514，以及通信组件516。

处理组件502通常控制电子设备500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述自动泊车方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件505和处理组件502之间的交互。

存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备500的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件506为电子设备500的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备500生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件505包括在所述电子设备500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件505包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风（MIC），当电子设备500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为电子设备500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到电子设备500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测电子设备500或电子设备500一个组件的位置改变，用户与电子设备500接触的存在或不存在，电子设备500方位或加速/减速和电子设备500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件516被配置为便于电子设备500和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述自动泊车方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由电子设备500的处理器520执行以完成上述自动泊车方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（GraphicsProcessing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的自动泊车方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的自动泊车方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的自动泊车方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的自动泊车方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

获取车辆的初始泊车位置；

在确定所述初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取所述车辆的后备箱开启前的预设时间范围内，所述车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据；

根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体的对角线长度；

以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置；

控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体在三维空间中的对角线长度，包括：

对所述视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定所述行李物体对应的目标移动物体；

生成包围所述目标移动物体的最小包围框；

根据所述距离数据，确定所述最小包围框的目标距离，

将所述目标距离作为所述对角线长度。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述距离数据，确定所述最小包围框的目标距离，包括：

从所述距离数据中确定所述最小包围框在所述三维空间中的三维尺寸数据；

根据所述三维尺寸数据确定所述对角线长度。

4.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述对所述视频数据中设定区域内的多个移动物体进行识别，以确定所述行李物体对应的目标移动物体，包括：

通过预设识别模型对所述多个移动物体进行特征识别，生成多个图像特征；

将所述多个图像特征与预设行李物体图像进行比对，以确定相似度最高的移动物体为所述目标移动物体。

5.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置，包括：

获取所述车辆的空间补偿距离；

将所述补偿距离和所述对角线长度相加，生成目标移动距离；

以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述目标移动距离的位置作为所述目标泊车位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊，包括：

在确定所述车辆的自动泊车辅助开启的情况下，基于所述目标泊车位置在所述车辆中发送泊车请求；

响应于基于所述目标泊车位置的泊车确认指令，基于所述自动泊车辅助控制所述车辆停泊至所述目标泊车位置。

7.根据权利要求6所述的泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述自动泊车辅助未开启的情况下，监控所述车辆的当前行驶位置；

若所述当前行驶位置与所述目标泊车位置匹配，则在所述车辆中进行位置信息提示。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取车辆的初始泊车位置；

提取模块，被配置为在确定所述初始泊车位置后方存在障碍物的情况下，提取所述车辆后备箱开启前的预设时间范围内，所述车辆的后置摄像装置采集到的视频数据和距离数据；

确定模块，被配置为根据所述视频数据和所述距离数据，确定所述车辆后备箱对应行李物体的对角线长度；

生成模块，被配置为以所述初始泊车位置为基准，在远离所述障碍物的方向上移动所述对角线长度的位置作为目标泊车位置；

执行模块，被配置为控制所述车辆基于所述目标泊车位置进行停泊。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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