CN114633764B - 交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。该方法包括：确定目标车辆对应的障碍车辆；获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。

Description

交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆感知交通信号灯已经成为自动驾驶车辆遵守交通法规、实现上路的必备技能。在相关技术中，可以通过摄像头对交通信号灯进行拍摄，并对拍摄的图像进行分析，以便识别交通信号灯的指示信息。但是在相关技术中对图像进行分析的方式会存在信号灯检测不及时的问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种交通信号灯检测方法，所述方法包括：

确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；

根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；

根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第三预设条件包括所述平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第三预设速度阈值；所述第四预设条件包括所述平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

可选地，所述对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息包括：

获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；

从所述目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定所述目标车道类型对应的目标信号灯；

获取所述目标信号灯对应的交通指示信息。

可选地，所述获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型包括：

根据所述目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；或者，

根据所述目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

可选地，所述获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹包括：

周期性获取所述障碍车辆的位置信息；

根据多个周期的所述位置信息，获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

可选地，所述获取所述障碍车辆的位置信息包括：

获取所述障碍车辆与所述目标车辆的相对距离和相对方向；

根据所述目标车辆的当前位置、所述相对距离和所述相对方向，确定所述障碍车辆的位置信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种交通信号灯检测装置，所述装置包括：

障碍车辆确定模块，被配置为确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

参数获取模块，被配置为获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

环境条件确定模块，被配置为根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

信号灯检测模块，被配置为在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

可选地，所述环境条件确定模块，被配置为获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述环境条件确定模块，被配置为在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

可选地，所述环境条件确定模块，被配置为根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述环境条件确定模块，被配置为在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；其中，所述第三预设条件包括所述平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第三预设速度阈值；所述第四预设条件包括所述平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

可选地，所述信号灯检测模块，被配置为获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；从所述目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定所述目标车道类型对应的目标信号灯；获取所述目标信号灯对应的交通指示信息。

可选地，所述信号灯检测模块，被配置为根据所述目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；或者，根据所述目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

可选地，所述参数获取模块，被配置为周期性获取所述障碍车辆的位置信息；根据多个周期的所述位置信息，获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

可选地，所述参数获取模块，被配置为获取所述障碍车辆与所述目标车辆的相对距离和相对方向；根据所述目标车辆的当前位置、所述相对距离和所述相对方向，确定所述障碍车辆的位置信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所提供的交通信号灯检测方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的交通信号灯检测方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，该车辆包括本公开第三方面所提供的电子设备。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：确定目标车辆对应的障碍车辆；获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。这样，在当前环境满足信号灯检测条件时，进行交通信号灯的检测，可以提高交通信号灯检测的及时性和准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测方法的应用场景的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的电子设备的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”指的是车辆在正常行驶状态下定义的“前、后、左、右”；具体可以参照图1所示；使用的术语如“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于自动驾驶或辅助驾驶的交通信号灯识别场景。在相关技术中，可以通过摄像头对交通信号灯进行拍摄，并对拍摄的图像进行分析，以便识别交通信号灯的指示信息。由于自动驾驶车辆可以同时存在多个运行任务，例如自车状态检测任务、他车状态检测任务、行人检测任务、障碍物检测任务、交通信号灯检测任务、路径规划任务、导航任务等，而相关技术中为了实现多任务处理，可以公平地周期性调度这些任务，但是，车辆通过路口时的路况较为复杂，自动驾驶车辆需要运行的任务也会较为复杂，公平调度的方式会导致交通信号灯任务无法得到及时调度，从而影响了交通信号灯分析的及时性。

为了解决上述问题，本公开提供了一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，可以根据目标车辆附近的障碍车辆确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件，在当前环境满足信号灯检测条件时，进行交通信号灯的检测，可以提高交通信号灯检测的及时性和准确性。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测方法的应用场景的示意图，如图1所示，该应用场景中可以包括目标车辆101、障碍车辆102和交通信号灯103。

其中，该目标车辆101可以是应用该交通信号灯检测方法的车辆，该目标车辆可以是自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆等；障碍车辆102可以是一个或多个，示例地，该障碍车辆102可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆。该交通信号灯可以是道路路口设置的信号灯，目标车辆需要检测该交通信号灯，并根据该交通信号灯对应的交通指示信息控制或辅助控制车辆行驶，例如，在该目标车辆需要直行且交通指示信息为直行绿灯的情况下，可以直行通过；在该目标车辆需要直行且该交通指示信息为直行红灯的情况下，可以减速并停车等待；在该目标车辆需要左转且交通指示信息为左转绿灯的情况下，可以左转弯行驶通过。

图2是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测方法，可以应用于上述目标车辆。如图2所示，该方法可以包括：

S201、确定目标车辆对应的障碍车辆。

其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆。

示例地，可以通过检测装置周期性获取目标车辆附近的候选车辆的位置信息；根据多个周期的位置信息，确定候选车辆的行驶方向；若该候选车辆的行驶方向与目标车辆相同，则可以将该候选车辆作为障碍车辆；反之，若该候选车辆的行驶方向与目标车辆相反，则说明该候选车辆为对向车道上的车辆，可以不作为该障碍车辆。

需要说明是，此处以行驶方向相同为例进行说明，但与目标车辆同方向行驶，并不要求行驶方向完全相同，方向偏差在预设偏差范围内都可以确定为同方向行驶，该预设偏差范围可以是正负30度、正负60度或正负90度，可以根据实际情况进行设置，本公开对此不作限制。

S202、获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

在本步骤中，可以周期性获取障碍车辆的位置信息；然后，根据多个周期的位置信息，获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

示例地，可以根据同一个障碍车辆前后两个周期的位置信息计算得到移动距离，然后根据移动距离和前后两个周期之间的间隔时间可以计算得到该障碍车辆的行驶速度；将同一个障碍车辆的多个周期的位置信息连接可以得到该障碍车辆的行驶轨迹。

进一步地，上述障碍车辆的位置信息可以通过以下方式获取：

首先，获取障碍车辆与目标车辆的相对距离和相对方向。

然后，根据该目标车辆的当前位置、障碍车辆的相对距离和相对方向，确定该障碍车辆的位置信息。

该目标车辆的当前位置可以通过设置在该目标车辆上的定位装置获取，例如该定位装置可以是GPS定位装置、北斗定位装置等。障碍车辆与目标车辆的相对距离和相对方向，可以通过设置在目标车辆上的检测装置检测获取，该检测装置可以包括毫米波雷达。毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达。毫米波通常是30～300GHz频域(波长为1～10mm)的波。毫米波雷达具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，并且毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力较强，具有全天候全天时的特点。

需要说明的是，上述检测装置也可以是激光雷达、红外检测仪等能够检测距离和方向的其它检测装置，也可以综合使用毫米波雷达和激光雷达，以便提高检测准确性和可靠性。

S203、根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

S204、在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。

其中，当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。

需要说明的是，自动驾驶车辆可以同时存在多个运行任务，例如自车状态检测任务、他车状态检测任务、行人检测任务、障碍物检测任务、交通信号灯检测任务、路径规划任务、导航任务等，本步骤中，在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测的方式，可以是启动交通信号灯检测任务，或者，也可以提高交通信号灯检测任务的任务优先级或任务运行频率，以便提高交通信号灯检测的及时性和准确性。

采用上述方法，确定目标车辆对应的障碍车辆；获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。这样，在当前环境满足信号灯检测条件时，进行交通信号灯的检测，可以提高交通信号灯检测的及时性和准确性。

进一步地，在确定当前环境不满足信号灯检测条件的情况下，可以不对交通信号灯进行检测，或者，降低交通信号灯检测任务的任务优先级或任务运行频率，以便降低自动驾驶车辆的处理器资源占用，优先运行其他任务。从而实现了资源占用和交通信号灯检测及时性之间的平衡。

在本公开的另一实施例中，上述S203步骤可以包括以下步骤：

首先，获取行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率。

其中，该行驶轨迹曲率可以表征该行驶轨迹的弯曲程度，行驶轨迹弯得越厉害，曲率越大。一般的取值范围可以为0至1.0，其中曲率为0表征该行驶轨迹为直线(没有任何弯曲)，曲率为1.0可以表征的是弯曲程度的最大极限(例如车辆掉头)。

需要说明的是，为了区分行驶轨迹向左弯曲和向右弯曲，可以将该行驶轨迹曲率的取值范围设置为-1.0至+1.0之间，例如，可以定义向左弯曲时的行驶轨迹曲率为正值，向右弯曲时的行驶轨迹曲率为负值；或者，也可以反过来，定义向右弯曲时的行驶轨迹曲率为正值，向左弯曲时的行驶轨迹曲率为负值。

需要说明的是，上述行驶轨迹曲率的取值范围仅是举例，本公开对此并不限定。

然后，根据行驶速度和行驶轨迹曲率，确定当前环境是否满足信号灯检测条件。

在本步骤中，确定当前环境是否满足信号灯检测条件的方式可以包括以下方式一至方式五中的任意一种：

方式一，若障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该第一预设条件包括该行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且该行驶速度小于或等于第一预设速度阈值。

其中，该第一预设曲率阈值可以是小于或等于0.3的任意正数，例如0.1或0.2；该第一预设速度阈值可以是小于或等于20千米每小时的任意数值，例如10千米每小时、5千米每小时或者0千米每小时。行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值可以表征该障碍车辆处于直行状态；行驶速度小于或等于第一预设速度阈值可以表征车辆处于低速行驶状态，两个条件均满足则可以表征直行车辆处于低速行驶状态或者停止状态，说明前方有交通信号灯的概率较大(例如直行红灯导致直行车辆减速或停止行驶)，即可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

需要说明的是，若区分左右弯曲的行驶轨迹曲率的正负，则上述行驶轨迹曲率可以用行驶轨迹曲率的绝对值。为了描述方便，本实施例中不对左右弯曲的行驶轨迹曲率的正负进行区分，均以正值进行举例说明。

方式二、若障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该第二预设条件包括该行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且该行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

其中，该第二预设曲率阈值可以是大于或等于0.2的任意正数，例如0.3、0.4或0.5；该第二预设速度阈值可以大于或等于第一预设速度阈值，示例地，该第二预设速度阈值可以是小于或等于40千米每小时的任意数值，例如30千米每小时、20千米每小时、10千米每小时或者0千米每小时。行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值可以表征该障碍车辆处于转弯行驶状态(左转弯或右转弯)；行驶速度小于或等于第二预设速度阈值可以表征车辆处于低速行驶状态，两个条件均满足则可以表征转弯车辆处于低速行驶状态或者停止状态，同样可以说明前方有交通信号灯的概率较大(例如左转红灯导致左转车辆减速或停止行驶)，即可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

方式三、若多个障碍车辆中既存在满足上述第一预设条件的第一障碍车辆，也存在满足上述第二预设条件的第二障碍车辆，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该方式中，将方式一和方式二相结合，从而可以更加准确的确定前方存在交通信号灯。

方式四、若一个或多个障碍车辆的行驶速度的平均值小于或等于预设平均速度阈值，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

其中，该预设平均速度阈值可以是小于或等于20千米每小时的任意数值，例如10千米每小时、5千米每小时或者0千米每小时。行驶速度的平均值小于或等于预设平均速度阈值，可以表征前方可能存在交通信号灯导致行驶速度较慢。

方式五、若一个或多个障碍车辆的行驶轨迹曲率的平均值大于或等于预设平均曲率阈值，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

其中，该预设平均曲率阈值可以是大于或等于0.1的任意正数，例如02、0.3或0.4。行驶轨迹曲率的平均值大于或等于该预设平均曲率阈值，可以表征一个或多个障碍车辆中存在转弯车辆中，可以表征前方存在路口，也可能存在交通信号灯。

这样，通过上述方式一至方式五种的任意一种方式，可以根据障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹曲率，确定当前环境是否满足信号灯检测条件，从而在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。

在本公开的另一实施例中，上述S203步骤也可以包括以下步骤：

首先，根据障碍车辆的行驶轨迹，获取该目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道。

在本步骤中，可以首先根据地面上的车道线标识获取一个或多个候选车道，例如，通过目标车辆上的摄像头获取路面图像，从路面图像中提取一个或多个车道线标识，将两个车道线标识之间的区域作为一个候选车道；然后根据障碍车辆与候选车道的位置关系，从一个或多个候选车道中确定一个或多个待定车道，例如，可以将存在障碍车辆的候选车道作为待定车道。需要说明的是，该障碍车辆为处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆。

另外，也可以将障碍车辆的行驶轨迹输入预先训练的车道检测模型中，识别出待定车道的车道线位置，然后，通过该车道线位置确定一个或多个待定车道。需要说明的是，该车道检测模型可以是根据现有技术中的聚类分析模型进行训练后得到，训练方法也可以采用现有技术中的常规训练方法，本公开对此不再赘述。

其次，根据障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率。

示例地，每个待定车道可以有一个或多个障碍车辆，可以将每个待定车道的障碍车辆的行驶速度的平均值作为该平均速度，每个待定车道的障碍车辆的行驶轨迹曲率的平均值作为该平均轨迹曲率。

最后，根据一个或多个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率，确定该目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

在本步骤中，确定当前环境是否满足信号灯检测条件的方式可以包括以下方式六至方式八中的任意一种：

方式六，若待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该第三预设条件可以包括平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且平均速度小于或等于第三预设速度阈值。

其中，该第三预设曲率阈值可以是小于或等于0.3的任意正数，例如0.1或0.2；该第三预设速度阈值可以是小于或等于20千米每小时的任意数值，例如10千米每小时、5千米每小时或者0千米每小时。平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值可以表征该待定车道的障碍车辆处于直行状态；平均速度小于或等于第三预设速度阈值可以表征该待定车道的障碍车辆处于低速行驶状态，两个条件均满足则可以表征直行车道上的车辆处于低速行驶状态或者停止状态，说明前方有交通信号灯的概率较大(例如直行红灯导致直行车道上的车辆减速或停止行驶)，即可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

同样需要说明的是，若区分左右弯曲的平均轨迹曲率的正负，则上述平均轨迹曲率可以用平均轨迹曲率的绝对值。为了描述方便，本实施例中不对左右弯曲的平均轨迹曲率的正负进行区分，均以正值进行举例说明。

方式七、若待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该第四预设条件包括平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

其中，该第四预设曲率阈值可以是大于或等于0.2的任意正数，例如0.3、0.4或0.5；该第四预设速度阈值可以大于或等于第三预设速度阈值，示例地，该第四预设速度阈值可以是小于或等于40千米每小时的任意数值，例如30千米每小时、20千米每小时、10千米每小时或者0千米每小时。平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值可以表征该待定车道上的障碍车辆处于转弯行驶状态(左转弯或右转弯)；平均速度小于或等于第二预设速度阈值可以表征该待定车道上的障碍车辆处于低速行驶状态，两个条件均满足则可以表征转弯车道上的车辆处于低速行驶状态或者停止状态，同样可以说明前方有交通信号灯的概率较大(例如左转红灯导致左转车道上的车辆减速或停止行驶)，即可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

方式八、若多个待定车道中既存在满足上述第三预设条件的第一待定车道，也存在满足上述第四预设条件的第二待定车道，则可以确定当前环境满足信号灯检测条件。

该方式中，将方式六和方式七相结合，从而可以更加准确的确定前方存在交通信号灯。

这样，通过上述方式六至方式八种的任意一种方式，可以首先根据障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹，得到一个或多个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率，然后根据车道级的平均速度和平均轨迹曲率，根据准确地确定当前环境是否满足信号灯检测条件，在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。

在本公开的另一实施例中，上述S104步骤中对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息的方式可以包括：

首先，获取该目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

其中，该目标车道类型可以包括直行车道、左转车道或者右转车道。

在本步骤中，可以根据该目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定该目标车辆当前所在车道的目标车道类型。例如，可以通过目标车辆上的摄像头拍摄获取路面图像，从路面图像中提取车道类型标识(包括直行车道标识、左转车道标识、右转车道标识等)，根据该车道类型标识可以确定目标车道类型。

另外，在本步骤中，也可以根据目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定该目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

以行驶轨迹曲率的取值范围设置为-1.0至+1.0之间，并定义向左弯曲时的行驶轨迹曲率为正值，向右弯曲时的行驶轨迹曲率为负值为例，对该方式举例说明如下：

若前方的障碍车辆的行驶轨迹曲率大于或等于预设左转曲率阈值，则可以确定该目标车道类型为左转车道，该预设左转曲率阈值可以为大于或等于+0.2的任意数值；

若前方的障碍车辆的行驶轨迹曲率小于或等于预设右转曲率阈值，则可以确定该目标车道类型为右转车道，该预设右转曲率阈值可以为小于或等于-0.2的任意数值；

若前方的障碍车辆的行驶轨迹曲率大于或等于预设右转曲率阈值，且小于或等于预设左转曲率阈值，则可以确定该目标车道类型为直行车道。

需要说明的是，上述数值只是举例，本公开并不限定上述数值的取值，例如，行驶轨迹曲率的取值范围也可以为-100至+100之间，也可以定义向左弯曲时的行驶轨迹曲率为负值，向右弯曲时的行驶轨迹曲率为正值，只需要根据实际情况调整上述预设左转曲率阈值和预设右转曲率阈值即可。在一些实施例中，上述预设左转曲率阈值为M，上述预设右转曲率阈值可以为-M。

其次，从该目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定该目标车道类型对应的目标信号灯。

示例地，该交通信号灯可以包括直行信号灯、左转信号灯和右转信号灯；这样可以将目标车道类型对应的信号灯作为目标信号灯。例如，若该目标车道类型为直行车道，则对应的目标信号灯为直行信号灯。

最后，获取该目标信号灯对应的交通指示信息。

示例地，可以通过车载相机，拍摄获取目标信号灯的图像，根据拍摄的图像确定目标信号灯的颜色及时间；然后可以根据目标信号灯的颜色和时间确定该交通指示信息。例如，若目标车道类型为左转车道，则目标信号灯为左转信号灯，若左转信号灯为绿色，时间指示为20秒，则可以确定该交通指示信息为允许左转，剩余时间为20秒。

这样，可以根据目标车辆当前所在的目标车道类型，获取对应的交通指示信息，提高了信号灯分析的效率和可靠性。

图3是根据一示例性实施例示出的一种交通信号灯检测装置300的框图，如图3所示，该装置300可以包括：

障碍车辆确定模块301，被配置为确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

参数获取模块302，被配置为获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

环境条件确定模块303，被配置为根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

信号灯检测模块304，被配置为在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

可选地，所述环境条件确定模块303，被配置为获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述环境条件确定模块303，被配置为在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

可选地，所述环境条件确定模块303，被配置为根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

可选地，所述环境条件确定模块303，被配置为在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；其中，所述第三预设条件包括所述平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第三预设速度阈值；所述第四预设条件包括所述平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

可选地，所述信号灯检测模块304，被配置为获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；从所述目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定所述目标车道类型对应的目标信号灯；获取所述目标信号灯对应的交通指示信息。

可选地，所述信号灯检测模块304，被配置为根据所述目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；或者，根据所述目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

可选地，所述参数获取模块302，被配置为周期性获取所述障碍车辆的位置信息；根据多个周期的所述位置信息，获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

可选地，所述参数获取模块302，被配置为获取所述障碍车辆与所述目标车辆的相对距离和相对方向；根据所述目标车辆的当前位置、所述相对距离和所述相对方向，确定所述障碍车辆的位置信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的交通信号灯检测方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的电子设备900的框图。例如，电子设备900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理、路由器、车载终端等。

参照图4，电子设备900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电力组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制电子设备900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述交通信号灯检测方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备900的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件906为电子设备900的各种组件提供电力。电力组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述电子设备900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当电子设备900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为电子设备900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到电子设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测电子设备900或电子设备900一个组件的位置改变，用户与电子设备900接触的存在或不存在，电子设备900方位或加速/减速和电子设备900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于电子设备900和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备900可以接入基于通信标准的无线网络，例如Wi-Fi，2G、3G、4G、5G、NB-IOT、eMTC、或其他6G等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述交通信号灯检测方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由电子设备900的处理器920执行以完成上述交通信号灯检测方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述交通信号灯检测方法的代码部分。

图5是根据一示例性实施例示出的车辆的框图，如图5所示，该车辆可以包括上述电子设备900。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种交通信号灯检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

获取所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率；

根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹曲率，确定所述当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述障碍车辆中存在满足第一预设条件的第一障碍车辆，和/或，所述障碍车辆中存在满足第二预设条件的第二障碍车辆的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第一预设条件包括所述行驶轨迹曲率小于第一预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第一预设速度阈值；所述第二预设条件包括所述行驶轨迹曲率大于或等于第二预设曲率阈值且所述行驶速度小于或等于第二预设速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

根据所述障碍车辆的行驶轨迹，获取所述目标车辆当前所在道路的一个或多个待定车道；

根据所述障碍车辆的所述行驶速度和所述行驶轨迹对应的行驶轨迹曲率，计算得到每个待定车道的平均速度和平均轨迹曲率；

根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均速度和所述平均轨迹曲率，确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件包括：

在所述待定车道中存在满足第三预设条件的第一待定车道，和/或，所述待定车道中存在满足第四预设条件的第二待定车道的情况下，确定所述当前环境满足所述信号灯检测条件；

其中，所述第三预设条件包括所述平均轨迹曲率小于第三预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第三预设速度阈值；所述第四预设条件包括所述平均轨迹曲率大于或等于第四预设曲率阈值且所述平均速度小于或等于第四预设速度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息包括：

获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；

从所述目标车辆前方的一个或多个交通信号灯中，确定所述目标车道类型对应的目标信号灯；

获取所述目标信号灯对应的交通指示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型包括：

根据所述目标车辆行驶方向前方路面上的车道类型标识，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型；或者，

根据所述目标车辆行驶方向前方的障碍车辆的行驶轨迹，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道类型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹包括：

周期性获取所述障碍车辆的位置信息；

根据多个周期的所述位置信息，获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍车辆的位置信息包括：

获取所述障碍车辆与所述目标车辆的相对距离和相对方向；

根据所述目标车辆的当前位置、所述相对距离和所述相对方向，确定所述障碍车辆的位置信息。

10.一种交通信号灯检测装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍车辆确定模块，被配置为确定目标车辆对应的障碍车辆；所述障碍车辆为处于所述目标车辆的前方或侧方，且与所述目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；

参数获取模块，被配置为获取所述障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；

环境条件确定模块，被配置为根据所述行驶速度和所述行驶轨迹确定所述目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；

信号灯检测模块，被配置为在确定所述当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取所述交通信号灯对应的交通指示信息；所述当前环境满足信号灯检测条件用于表征所述目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的电子设备。

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