CN112750321A - 辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、方法和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、相应的车辆、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。系统包括：检测单元，被配置用于检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；前方车辆信息获取单元，被配置用于在交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过道路交叉口的行驶方向；控制单元，被配置用于对当前车辆预计通过道路交叉口的行驶方向和前方车辆预计通过道路交叉口的行驶方向进行比较，如果二者相同，则控制当前车辆在交通信号灯切换为绿灯时使当前车辆跟随前方车辆基本同时启动并且行驶通过道路交叉口。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统、包括其的车辆、相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
现实生活中，当多辆车在道路交叉口排队等待交通信号灯时，在交通信号灯由红灯变为绿灯后，排在后方的车辆通常需要等待更长的时间，直到排在前方的车辆启动并行驶出安全距离才启动。这就使得排在后方的车辆可能会等待更长时间才能通过道路交叉口，从而导致在一个绿灯信号周期内通过道路交叉口的车辆较少。
因此，亟需提供一种提高车辆在道路交叉口的通行效率的方案。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种能够辅助当前车辆更高效地通过道路交叉口的方案。
根据本发明的一个方面，提供一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统，其中，所述系统包括：
检测单元，被配置用于检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
前方车辆信息获取单元，被配置用于在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
控制单元，被配置用于：
对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较；
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置用于：
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；
在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述系统还包括交互单元，所述交互单元被配置用于接收并显示所述控制单元询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答反馈给所述控制单元。
在一个实施方案中，所述前方车辆信息获取单元被进一步配置用于：
校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆，其包括根据上述任一项所述的辅助当前车辆通过道路交叉口的系统。
根据本发明的又一方面，提供一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法，其中，所述方法包括：
检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较，如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；
在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：
在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：
在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述方法还包括：
接收并显示询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答进行反馈。
在一个实施方案中，所述获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息进一步包括：校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
利用本发明的上述技术方案，当前车辆可以快速判断是否要跟随与当前车辆位于相同车道的前方车辆通过所述道路交叉口，并且在确定要跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口时，可以与所述前方车辆基本同时启动，从而缩短了所述当前车辆响应所述前方车辆启动的等待时间，以使得在一个绿灯信号内可以有更多车辆通过，进而在一定程度上提高了道路交叉口的通行效率。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施方案，其中：
图1示出根据本发明一个实施方案的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统的示意图；
图2示出根据本发明一个实施方案的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法的流程图；
图3示出根据本发明一个实施方案的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法的一个应用场景的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方案对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施方案仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
首先需要说明的是，本发明中所提及的方位“前”、“后”是基于以车辆的行驶方向为“前”作为参照建立坐标系而定义的。
图1示出根据本发明一个实施方案的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统100的示意图。
在本实施方案中，所述用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统100可以设置在所述当前车辆上。其中，所述系统包括检测单元110、前方车辆信息获取单元120和控制单元130。
具体地，检测单元110被配置用于检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态。
例如，检测单元110可以为安装在所述当前车辆上的传感器(例如，摄像头或其他合适的传感器)，或者也可以是能够通过与交通信号灯或远程服务器进行互联通信来获取前方道路交叉口的交通信号灯的状态的信息获取单元。所述检测单元可以在距离前方道路交叉口预设距离时开始获取交通信号灯的状态，并将获取的交通信号灯状态的信息发送给当前车辆。
当然，本发明对检测单元110不作特殊限定，上述对检测单元110的描述仅为一种可选的实施方式，以便于理解本发明的技术方案。
需要说明的是，本文中提到的“当前车辆”并不特指某一具体车辆，在道路交叉口排队等待通行的车辆队列中除了紧邻交通停止线(例如斑马线)的排在队列中第一位置的车辆以外，其他任意一个车辆或多个相邻车辆均可以适用于作为本文中的所述当前车辆。
前方车辆信息获取单元120被配置用于在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向。此外，所述行驶相关信息还可以包括前方车辆的位置、速度、加速度、行驶路线、车辆型号、启动或刹车系统参数、转向指示参数等信息。当前车辆可通过车车通信技术(V2V，也可以称为“车联网通信技术”)、安装在当前车辆上的传感器或者与远程服务器通信等多种方式获取所述前方车辆的上述行驶相关信息中的一个或多个。例如，所述传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、任何其他合适的传感器或其任意组合。例如，前方车辆信息获取单元120可通过摄像头拍摄所述前方车辆的转向指示灯，并且还可借助各种雷达测量所述前方车辆的朝向、位置、速度或加速度等各种行驶相关信息以及所述当前车辆与所述前方车辆之间的距离。
应理解，所述“前方车辆”可以包括位于当前车辆前方的、与当前车辆位于相同车道的任意位置的一个或多个前方车辆。例如，所述前方车辆可以是与当前车辆位于相同车道的直接相邻的前方车辆、与当前车辆位于相同车道的最前方车辆(即，头车)、与当前车辆位于相同车道的最前方车辆与直接相邻的前方车辆之间的一个或多个其他前方车辆、或其任意组合。具体地，所述最前方车辆可以是与当前车辆位于相同车道的最靠近道路交叉口的交通停止线(例如，斑马线)的车辆。
控制单元130被配置用于对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较，如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同(或者简言之“如果二者相同”)，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。反之，如果当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向不同，则控制单元130控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时不跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口。
其中，需要说明的是，所述“基本同时启动”指的是所述当前车辆与前方车辆启动的时间差非常短，所述时间差可以是例如0-3秒或者0-5秒。换言之，所述当前车辆可以与前方车辆在相同时间启动，也可以在前方车辆启动后在小于3秒或小于5秒的时间内启动。从而，可以实现所述当前车辆跟随所述前方车辆基本同时启动的效果，缩短现实情况中当前车辆通常会在前方车辆起步较长时间后再进行启动的时间延迟。对于在道路交叉口排队等待通行的车辆队列中的除了排在第一位置之外的多个相邻车辆而言，如果它们可采用本发明的方案与前方车辆基本同时启动，则能够使得在一个绿灯信号周期内允许更多车辆通过，从而更加高效地提高道路交叉口的整体通行效率。
此外，所述控制单元可以为对于所述用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统100独立配置的控制单元，也可以借助所述当前车辆的车载电脑或控制单元的控制器实现。本发明对此不作限定，可根据具体车辆的实际情况进行配置。
在一个实施方案中，在例如所述当前车辆处于“有人驾驶”的状态时，所述控制单元被进一步配置用于：如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户(例如，驾驶员)发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动，并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
进一步地，所述系统还可以包括交互单元，所述交互单元被配置用于接收并显示所述控制单元询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答反馈给所述控制单元。具体地，所述交互单元可以为所述当前车辆的车载显示装置、也可以为车辆用户的移动终端设备，例如，智能手机、平板电脑、智能手环等。
具体地，以交互单元为智能手机为例，所述智能手机可以接收并显示控制单元发送的询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求。用户可以通过点击屏幕的方式对所述请求进行响应，例如，用户点击“确定跟随”，所述智能手机可将包括所述“确定跟随”的指令发送给所述控制单元，所述控制单元接收到所述“确定跟随”指令后可以控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
或者，在一个可替代的实施方案中，在所述当前车辆处于“自动驾驶”的状态时如果所述控制单元判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则所述控制单元可主动发送跟随指令以控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时使所述当前车辆跟随所述前方车辆基本同时启动行驶通过所述道路交叉口。
在另一个可替代的实施方案中，所述当前车辆可通过前方车辆信息获取单元120获取前方车辆的行驶相关信息，例如，前方车辆的GPS位置、速度或加速度。控制单元130可根据上述行驶相关信息判断当前车辆是否在所述交通信号灯切换为绿灯时跟随所述前方车辆基本同时启动行驶通过所述道路交叉口。具体地，如果控制单元130判断出所述前方车辆的速度或者加速度大于相应的预设初始阈值，则可控制所述当前车辆启动并且随后以所述前方车辆的速度或者加速度行驶，并持续跟踪所述前方车辆的GPS位置以保持与所述前方车辆之间的安全距离以避免发生碰撞。
所述当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口以后，由于路况复杂或者行进路线不同等原因，所述当前车辆不能一直跟随所述前方车辆行驶，因此，需要进行相应的设定以判断是否继续跟随。
具体地，在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在另一个替代的实施方案中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。例如，可借助所述检测单元或者车辆的导航系统判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述前方车辆信息获取单元被进一步配置用于：校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
优选地，所述当前车辆可以通过车车通信技术与前方车辆进行通信，以获取所述前方车辆的行驶相关信息。由于车车通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，因此，可实现车辆终端彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发，方便所述当前车辆快速及时获取所述前方车辆的行驶相关信息。当然，如果前方车辆或当前车辆中任一方不支持车车通信技术，所述前方车辆信息获取单元120也可以通过安装在当前车辆上的各种传感器获取前方车辆的转向指示灯信息进而判断前方车辆的行驶方向。例如，所述当前车辆可以通过安装于车体上的传感器探测所述前方车辆的速度或加速度；也可以利用安装于车体上摄像头拍摄所述前方车辆的转向灯，以获取行驶方向。
图2示出根据本发明一个实施方案的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法200的流程图。
如图2所示，所述用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法200包括：
S210：检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
S220：在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
S230：对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较，如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时使所述当前车辆跟随所述前方车辆基本同时启动行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时使所述当前车辆跟随所述前方车辆基本同时启动行驶通过所述道路交叉口。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述方法进一步包括：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
在一个实施方案中，所述方法还包括：接收并显示询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答进行反馈。
在一个实施方案中，所述获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息进一步包括：校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
应理解，本文中前述关于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统所描述的具体特征也可类似地应用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法中。换言之，可以根据本文中上述关于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统所描述的具体特征，对相应的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法进行类似扩展。
下面结合图3的场景对本发明所提供的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法进行描述：
图3示出当前车辆和其前方车辆在道路交叉口排队等待的场景，其中，排在后面的车辆即为所述当前车辆，排在前面的车辆即为所述前方车辆。
S310：所述当前车辆的检测单元检测道路交叉口的管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯状态。
S320：当检测到所述交通信号灯的状态为红灯时，所述当前车辆校验所述前方车辆是否支持车车通信技术，若是，则直接利用车车通信技术与所述前方车辆通信，获取所述前方车辆的行驶相关信息，例如，行驶方向、速度、加速度、行驶路线以及重新启动时间等；若否，可利用所述当前车辆上的传感器获取前方车辆的行驶相关信息，例如通过摄像头拍摄所述前方车辆的转向指示灯，以获取所述前方车辆的行驶方向。
S330：所述当前车辆的控制单元判断自身的行驶方向与所述前方车辆的行驶方向是否相同，并基于判断结果决定是否在交通信号灯变为绿灯时跟随所述前方车辆基本同时启动，并且跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
S340：当所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶之后，可通过判断是否满足预设条件决定所述当前车辆是否取消跟随所述前方车辆。
具体地，所述当前车辆可例如通过车车通信技术与所述前方车辆通信获取所述前方车辆的速度。随后，所述当前车辆的控制单元可以判断所述当前车辆的速度与所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若是，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶；若否，控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
或者，所述当前车辆可例如通过车载摄像头拍摄所述道路交叉口的图像，并发送给所述当前车辆的控制单元。所述当前车辆的控制单元可根据所述道路交叉口的图像判断出所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若是，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶；若否，控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
S350：所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶后，对于“有人驾驶”的车辆，可切换至驾驶员手动控制的模式；对于“自动驾驶”的车辆可切换至正常的自动驾驶模式或预设的自动驾驶模式。
上述图3示出的场景中仅示出了一辆当前车辆作为跟随车辆以及一辆与该当前车辆直接相邻的前方车辆作为主车辆(即，被跟随车辆)的情况。本领域技术人员根据本文的描述可以理解，本发明的技术方案并不限于此，而是还可以应用于多个前方车辆作为主车辆、与跟随车辆不直接相邻的最前方车辆作为主车辆和/或主车辆后方的多个车辆作为跟随车辆的场景。
举例而言，在一个实施方案中，当在道路交叉口排队等待的位于当前车辆前方、与当前车辆位于相同车道的车辆存在至少两辆车时，可以将最前方车辆作为主车辆，最前方车辆后面的多个车辆均可作为该最前方车辆的跟随车辆。每一个跟随车辆都可以获取位于其前方排队等待的所有前方车辆的行驶相关信息。任一跟随车辆可以根据所述最前方车辆的行驶相关信息来控制该跟随车辆的启动、跟随等运动。另外，优选地，所述跟随车辆可根据与其直接相邻的前方车辆的行驶相关信息用于优化其自身的运动控制并与该直接相邻的前方车辆保持安全距离。
本发明的另一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括本发明所述的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统。
本发明的再一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。例如，在一个实施方案中，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：
检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较，如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
另外，应理解上述用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统100中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。
在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施方案中的方法的步骤。该计算机设备可以是移动终端设备、服务器或者车载设备。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时实现本发明的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施方案的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实施如上述各方法的实施方案的步骤。其中，本申请所提供的各实施方案中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施方案的各个技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方案中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (15)
1.一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的系统，其特征在于，所述系统包括：
检测单元，被配置用于检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
前方车辆信息获取单元，被配置用于在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
控制单元，被配置用于：
对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较；
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被进一步配置用于：
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；
在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制单元被进一步配置为：在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统还包括交互单元，所述交互单元被配置用于接收并显示所述控制单元询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答反馈给所述控制单元。
6.根据权利要求1至5任一所述的系统，其中，所述前方车辆信息获取单元被进一步配置用于：
校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
7.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至6中任一项所述的辅助当前车辆通过道路交叉口的系统。
8.一种用于辅助当前车辆通过道路交叉口的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测前方道路交叉口处管理当前车辆所在车道的车辆通行的交通信号灯的状态；
在所述交通信号灯为红灯时，获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息，所述前方车辆的行驶相关信息至少包括前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向；
对当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向进行比较，如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
如果判断当前车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向和所述前方车辆预计通过所述道路交叉口的行驶方向相同，则向当前车辆的用户发送询问请求，以确认该用户是否同意使当前车辆跟随所述前方车辆通过所述道路交叉口；
在当前车辆的用户确认同意后，控制所述当前车辆在所述交通信号灯切换为绿灯时，使所述当前车辆与所述前方车辆基本同时启动并且使所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶通过所述道路交叉口。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一是否大于预设速度阈值，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度中至少之一大于预设速度阈值，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆的速度和所述前方车辆的速度小于预设速度阈值，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
在控制所述当前车辆跟随所述前方车辆启动之后，判断所述当前车辆是否已经通过所述道路交叉口，若所述当前车辆已经通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆取消跟随所述前方车辆行驶，若所述当前车辆还未通过所述道路交叉口，则控制所述当前车辆继续跟随所述前方车辆行驶。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收并显示询问用户是否同意所述当前车辆跟随所述前方车辆行驶的请求，并将用户对所述请求做出的应答进行反馈。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其中，所述获取与当前车辆位于相同车道的前方车辆的行驶相关信息进一步包括：校验所述前方车辆是否支持车车通信技术；如果所述前方车辆支持车车通信技术，则通过车车通信技术获取所述前方车辆的行驶相关信息。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8至13中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求8至13中任一项所述的方法。
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