CN109987090A - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统包括：其他车辆违规检测装置，用于检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为；驾驶员参数获取装置，用于获取主车辆的驾驶员相关参数；以及控制装置，用于在其他车辆违规检测装置判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够在主车辆发生违规驾驶行为之前判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。此外，根据本发明的驾驶辅助系统能够在其他车辆存在违规驾驶行为时对主车辆将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助领域。具体地，本发明涉及在主车辆周围的其他车辆存在违规驾驶行为时对主车辆将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警的驾驶辅助系统和方法。

背景技术

近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了各种辅助驾驶系统，其通过检测和分析车辆周围的行驶环境，来辅助驾驶员安全驾驶等。

在车辆行驶过程中，驾驶员(尤其是新手驾驶员)往往会选择跟随周围的其他车辆行驶。但是，其他车辆有时候会出现违规驾驶情形，例如，实线变道、专用车道(例如，应急车道、公交车道和非机动车道等)行驶和闯红灯行驶等。在这些情况下，如果主车辆没有意识到其他车辆已经违规驾驶而继续选择跟随其他车辆行驶，则主车辆也将出现违规驾驶，由此可能违反交通规则甚至导致交通事故。

为此，需要一种能够自动检测主车辆周围的其他车辆的违规驾驶行为并对主车辆将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供能够自动检测主车辆周围的其他车辆的违规驾驶行为的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够对主车辆将跟随具有违规驾驶行为的其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警的驾驶辅助系统和方法。本发明的又一目的是提供能够建立判断主车辆是否具有跟随具有违规驾驶行为的其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的驾驶行为模型的驾驶辅助系统和方法。

本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：其他车辆违规检测装置，用于检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为；驾驶员参数获取装置，用于获取主车辆的驾驶员相关参数；以及控制装置，用于在其他车辆违规检测装置判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括学习装置，用于通过记录并分析先前的其他车辆的违规驾驶行为和先前的主车辆的驾驶员相关参数来建立驾驶行为模型，其中，控制装置还构造成根据驾驶行为模型来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括主车辆状态获取装置，用于获取主车辆的状态信息，其中，控制装置还构造成根据主车辆的状态信息来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，其他车辆违规检测装置包括：其他车辆状态获取装置，用于获取其他车辆的状态信息；交通参数获取装置，用于获取周围交通参数；以及其他车辆违规判断装置，用于根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。

根据本发明的实施例，驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。

根据本发明的实施例，控制装置还构造成在判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的情况下，向驾驶员发出预警信号或辅助驾驶主车辆。

根据本发明的实施例，交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数中的一项或多项。

本发明的另一方面提供了一种车辆，包括上述驾驶辅助系统。

本发明的又一方面提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为；获取主车辆的驾驶员相关参数；以及在判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括以下步骤：通过记录并分析先前的其他车辆的违规驾驶行为和先前的主车辆的驾驶员相关参数来建立驾驶行为模型，以及根据驾驶行为模型来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括以下步骤：获取主车辆的状态信息，以及根据主车辆的状态信息来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为的步骤包括以下步骤：获取其他车辆的状态信息；获取周围交通参数；以及根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。

根据本发明的实施例，驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。

根据本发明的实施例，控制装置还构造成在判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的情况下，向驾驶员发出预警信号或辅助驾驶主车辆。

根据本发明的实施例，交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数中的一项或多项。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统能够在主车辆发生违规驾驶行为之前判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。此外，根据本发明的实施例的驾驶辅助系统能够对主车辆将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。

图1示出了具有根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的车辆的示意图。

图2示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的一个应用示例。

图3示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的示意图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在主车辆上或应用于主车辆。主车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两项为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

图1是根据本发明的实施例的主车辆的示意图。如图1所示，主车辆10包括驾驶辅助系统100和操作执行系统200。驾驶辅助系统100可以与操作执行系统200彼此连接和通信。为了简明起见，主车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。

如图1所示，操作辅助系统100包括其他车辆违规检测装置110、驾驶员参数获取装置120和控制装置130。

其他车辆违规检测装置110可以检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为。其他车辆包括主车辆10的前车和快速超过主车辆10的车辆等。下面将以前车作为示例进行详细的描述。违规驾驶行为是指违反交通规则的驾驶行为，例如，实线变道、专用车道(例如，应急车道、公交车道和非机动车道等)行驶、超速行驶和闯红灯行驶等。

根据本发明的实施例，其他车辆违规检测装置110包括其他车辆状态获取装置111、交通参数获取装置112和其他车辆违规判断装置113。

其他车辆状态获取装置111可以获取其他车辆的状态信息。在一些实施例中，其他车辆状态获取装置111可以通过检测装置来获取其他车辆的状态信息。检测装置可以包括安装在主车辆上的激光检测装置、超声波检测装置、雷达检测装置、摄像装置等。其他车辆状态获取装置111可以通过以上任意一种检测装置和/或检测装置的组合来获取其他车辆的状态信息。在一些实施例中，其他车辆状态获取装置111可以通过Wi-Fi、蓝牙、移动网络(3G、4G、LTE等)或其他无线通信从外部(例如通过导航装置、车间通信系统等)接收其他车辆的状态信息。例如，其他车辆状态获取装置111可以基于车车或车间(Vehicle toVehicle，V2V)通信获取其他车辆的状态信息。

在一些实施例中，其他车辆的状态信息可以包括下列各项状态参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态等。但是，本发明不限于上述参数。本领域技术人员能够理解，其他车辆的状态信息还可以包括其他运动参数。

交通参数获取装置112可以获取周围交通参数。在一些实施例中，交通参数获取装置112可以通过检测装置来获取周围交通参数。在一些实施例中，交通参数获取装置112可以通过无线通信从外部(例如通过导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收交通参数。

在一些实施例中，交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数中的一项或多项。车道参数包括车道数量、车道类型、车道线标记、车道限速值、车道单向行驶要求、车道的禁止超车路段和路口分道线分配等。但是，本发明不限于上述交通参数，本领域技术人员能够理解，交通参数还可以包括临时交通管制等其他交通参数。

其他车辆违规判断装置113可以与其他车辆状态获取装置111和交通参数获取装置112有线和/或无线通信。其他车辆违规判断装置113可以根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。例如，其他车辆违规判断装置113可以根据其他车辆状态获取装置111所获取的其他车辆位置和交通参数获取装置112所获取的、与其他车辆位置相对应的车道的车道类型来判断其他车辆是否在专用车道(例如，应急车道、公交车道和非机动车道等)行驶。如果其他车辆违规判断装置113判断其他车辆在专用车道行驶，则其他车辆存在违规驾驶行为。反之，如果其他车辆违规判断装置113判断其他车辆不在专用车道行驶，则其他车辆不存在违规驾驶行为。又如，其他车辆违规判断装置113可以根据其他车辆状态获取装置111所获取的其他车辆位置和交通参数获取装置112所获取的、与其他车辆位置相对应的车道线轨迹来判断其他车辆是否存在实线变道的违规驾驶行为。但是，本发明不限于上述违规驾驶行为。本领域技术人员能够理解，其他车辆违规判断装置113可以根据其他车辆状态获取装置111所获取的其他状态信息和交通参数获取装置112所获取的其他交通参数来判断其他车辆是否存在闯红灯行驶、超速行驶、禁止停车区域停车等其他违规驾驶行为。

驾驶员参数获取装置120可以获取主车辆10的驾驶员相关参数。在一些实施例中，驾驶员参数获取装置120可以包括车内检测部，其用于检测驾驶员的特定身体参数。车内检测部例如可以包括设置在主车辆10的仪表盘、后视镜、驾驶员座椅等位置处的摄像机等传感器。车内检测部可以根据通过摄像机等传感器获取与驾驶员有关的图像，并且通过计算机视觉和图像识别等技术识别出驾驶员的特定身体参数。

在一些实施例中，驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。头部参数可以包括但不限于：注视方向、注视范围、观察后视镜操作等。手部参数可以包括但不限于：转向角、喇叭操作、转向灯操作、手部换挡操作、手部驻车制动操作等。脚部参数可以包括但不限于：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作、脚部驻车制动操作等。

控制装置130可以与其他车辆违规检测装置110和驾驶员参数获取装置120有线和/或无线通信。控制装置130可以在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。下面将参照图2以其他车辆在专用车道行驶作为违规驾驶行为的一个示例进行描述。例如，图2示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统100的一个应用示例。在图2所示的情形下，其他车辆A在专用车道例如应急车道行驶并且主车辆B在专用车道左侧的车道行驶。如果主车辆B的驾驶员准备跟随其他车辆A时，他会做出一系列的身体动作。例如，主车辆B要从左侧的行驶车道进入右侧的专用车道时，为了观察专用车道的后方来车，驾驶员可能会做出以下特定身体动作的一个或多个：驾驶员的脸部可能向专用车道转动，驾驶员的上身和头部可能向专用车道倾斜，驾驶员的视线可能由向前方平视变为看向主车辆B的后视镜，驾驶员的手部相对于方向盘的位置发生变化，以准备朝向专用车道转向(例如，驾驶员的左手从8点钟位置放到11点钟位置)。此外，除了以上参数，驾驶员的脚部参数也会发生变化。例如，驾驶员的左脚踩下离合踏板并且右脚轻踩制动踏板来完成换挡减速操作，以准备并入专用车道。因此，在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆存在违规驾驶行为时，并且在驾驶员参数获取装置120的车内检测部检测到驾驶员做出与朝向专用车道移动的意图对应的特定身体参数的情况下，控制装置130判断主车辆具有跟随其他车辆A朝向专用车道移动的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统100还可以包括主车辆状态获取装置140。主车辆状态获取装置140可以获取主车辆10的状态信息。在一些实施例中，主车辆状态获取装置140可以通过安装在主车辆10上的各种传感器(例如，速度传感器、位移传感器和偏转率传感器等)和仪表盘等来获取主车辆的状态信息。

在一些实施例中，主车辆10的状态信息可以包括下列各项状态参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态等。但是，本发明不限于上述运动参数。本领域技术人员能够理解，主车辆10的状态信息还可以包括其他运动参数。

控制装置130可以与主车辆状态获取装置140有线或无线通信。控制装置130可以在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据主车辆10的状态信息跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。下面仍然参照附图2以其他车辆在专用车道行驶作为违规驾驶行为的一个示例进行描述。例如，在图2所示的情形下，如果主车辆B的驾驶员准备跟随其他车辆A时，他会做出一系列的身体动作，而这一系列身体动作也会使主车辆10的状态信息随之发生变化，例如，主车辆B的偏转角度可能变化到主车辆B能够并入专用车道的程度，主车辆B的右转向灯可能不停闪烁、主车辆10的位置可能渐渐靠近右侧车道线等。因此，在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆存在违规驾驶行为时，并且在主车辆状态获取装置140检测到与朝向专用车道移动的意图对应的特定状态信息的情况下，控制装置130判断主车辆具有跟随其他车辆A朝向专用车道移动的意图。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统100还可以包括学习装置150。学习装置150可以与其他车辆违规检测装置110、驾驶员参数获取装置120、控制装置130和/或主车辆状态获取装置140有线或无线通信。

学习装置150可以通过记录并分析先前的其他车辆的违规驾驶行为和先前的主车辆10的驾驶员相关参数来建立驾驶行为模型。在一些实施例中，学习装置150可以记录由其他车辆违规检测装置110检测到的其他车辆的先前违规驾驶行为，并且可以记录由驾驶员参数获取装置120获取的主车辆的驾驶员在其他车辆存在该先前违规驾驶行为时做出的一系列身体动作，以及由主车辆状态获取装置14获取的因该一系列身体动作所产生的主车辆10的状态信息。接着，学习装置150可以对这些参数进行分析归类。在一些实施例中，在其他车辆存在某一违规驾驶行为的情况下，学习装置150可以将能够导致主车辆跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的驾驶员相关参数和不能导致主车辆跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的驾驶员相关参数进行区分并存储，由此建立其他车辆的违规驾驶行为与主车辆10的驾驶行为参数相关联的驾驶行为模型。

根据本发明的实施例，控制装置130可以根据驾驶员参数获取装置120获取的驾驶员相关参数和学习装置150建立的驾驶行为模型，来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。例如，在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆在专用车道行驶时，控制装置130可以将当前的驾驶员相关参数(例如，头部的旋转角度、视线的注视方向和手部相对于方向盘的旋转动作等)与驾驶行为模型中的相同场景下的驾驶员相关参数进行比较。如果当前的驾驶员相关参数与驾驶行为模型中相同场景下的驾驶员相关参数库中的一项或多项一致或类似，则控制装置130判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

根据本发明的实施例，无论控制装置130判断为主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图还是判断为主车辆没有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图，学习装置150都将记录由其他车辆违规检测装置110检测到的其他车辆的违规驾驶行为以及由驾驶员参数获取装置120获取的主车辆10的驾驶员相关参数，以对所建立的驾驶行为模型进行更新和修正。

根据本发明的实施例，控制装置130可以在判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的情况下，向驾驶员发出预警信号或辅助驾驶主车辆。该预警信号可以用于向车辆10的驾驶员提供可感知信息。这种可感知信息可以包括视觉信息、听觉信息、触觉信息等信息中的一种或多种。例如，预警信号可以用于使车辆10的仪表板、导航装置、视频装置和/或预警信号灯等部件显示文字、图案、图像、视频等形式的预警信号。预警信号也可以用于使车辆10的导航装置、音频装置、蜂鸣器和/或报警器等部件发出语音或其他音频预警信号。预警信号还可以用于使车辆10的方向盘、脚踏板、座椅、驾驶杆和/或车门把手等部件产生震颤、形变等形式的触觉预警信号。

控制装置130还可以与操作执行系统200有线或无线通信。操作执行系统200构造成控制车辆的各个部件的操作，例如，车辆的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统、安全系统等。控制装置130可以向操作执行系统200发出控制信号以辅助驾驶主车辆。例如，在判断主车辆具有跟随其他车辆驶入专用车道的意图的情况下，控制装置130可以对主车辆B进行制动或向朝向专用车道的反方向轻微调整方向盘等操作，以防止驾驶员进行违规操作。此外，控制装置130还可以调整高级驾驶辅助系统(ADAS)的操作，例如改变自适应巡航控制的速度，或触发车道保持系统等。

上文描述了控制装置130在其他车辆违规检测装置110判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据驾驶员相关参数、主车辆状态信息和驾驶行为模型中的任一项来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。此外，本领域技术人员能够理解，控制装置130可以根据驾驶员相关参数、主车辆状态信息和驾驶行为模型中的任意组合来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

在判断其他车辆存在违规驾驶行为的情况下，由于驾驶员的特定身体动作以及主车辆B的特定状态信息均发生在驾驶员做出实际的违规驾驶操作之前，即主车辆B发生违规驾驶行为之前，因此，驾驶辅助系统100能够在主车辆B发生违规驾驶行为之前判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

此外，根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以在检测到其他车辆存在违规驾驶行为时对主车辆10将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警。

下面将参考附图描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图3示出了根据本发明的一个实施例的驾驶辅助方法300的流程图。驾驶辅助方法300可以由上述驾驶辅助系统100来实施。

如图3所示，在步骤S310，获取其他车辆的状态信息。在一些实施例中，可以通过检测装置来获取其他车辆的状态信息。检测装置可以包括激光检测装置、超声波检测装置、雷达检测装置、摄像装置中的一项或多项。在另一些实施例中，可以通过车车或车间通信等无线通信获取其他车辆的状态信息。在示例性实施例中，其他车辆的状态信息可以包括纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态等。

在步骤S320，获取周围交通参数。在一些实施例中，可以通过检测装置来获取周围交通参数。在另一些实施例中，可以通过无线通信从导航装置、车路协同系统、车间通信系统等接收交通参数。在示例性实施例中，交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数等。

在步骤S330，根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。例如，当以其他车辆在专用车道行驶作为违规驾驶行为的一个具体示例进行描述时，可以根据获取的其他车辆位置和与其他车辆位置相对应的车道的车道类型来判断其他车辆是否在专用车道(例如，应急车道、公交车道和非机动车道等)行驶。如果判断其他车辆在专用车道行驶，则其他车辆存在违规驾驶行为，此时方法300前行到步骤S340。如果在判断其他车辆不存在违规驾驶行为，则方法300返回到步骤S310。

在步骤S340，获取主车辆10的驾驶员相关参数。在示例性实施例中，可以通过车内检测部(例如设置在车辆仪表盘、后视镜、驾驶员座椅等位置处的摄像机)来获取驾驶员相关参数。在示例性实施例中，驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。头部参数可以包括但不限于：注视方向、注视范围、观察后视镜操作等。手部参数可以包括但不限于：转向角、喇叭操作、转向灯操作、手部换挡操作、手部驻车制动操作等。脚部参数可以包括但不限于：加速踏板操作、制动踏板操作、脚部换挡操作、脚部驻车制动操作等。

在步骤S350，根据获取的驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。在示例性实施例中，如果检测到驾驶员做出与实施违规驾驶操作的意图对应的特定身体参数的情况下，则判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图，方法300前行到步骤S360。反之，如果判断主车辆没有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图，则方法300返回到步骤S310。

在步骤S360，执行预警控制。在示例性实施例中，预警控制包括发出预警信号和辅助驾驶主车辆。

可选地，根据本发明的驾驶辅助方法还可以包括步骤S305，通过学习建立驾驶行为模型。根据本发明的实施例，可以记录其他车辆的先前违规驾驶行为和主车辆驾驶员的先前相关参数来建立驾驶行为模型。例如，当检测到其他车辆存在违规驾驶行为时，可以开始记录其他车辆的该违规驾驶行为以及主车辆驾驶员针对该情形所采取的身体参数并对此进行分析，以建立驾驶行为模型。

根据本发明的实施例，可以根据驾驶行为模型来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。在示例性实施例中，在检测到其他车辆存在违规驾驶行为时，可以通过将当前的驾驶员相关参数与驾驶行为模型中与其他车辆的违规驾驶行为相同的场景下的驾驶员相关参数库进行比较来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

有关通过学习建立驾驶行为模型的其他方面参照上文所述，在此不在赘述。

可选地，根据本发明的驾驶辅助方法还可以包括步骤S345，获取主车辆的状态信息。在示例性实施例中，可以通过安装在主车辆上的各种传感器(例如，速度传感器、位移传感器和偏转率传感器等)和仪表盘等来获取主车辆的状态信息。在示例性实施例中，主车辆的状态信息可以包括纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态等。

根据本发明的实施例，可以根据主车辆的状态信息来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。在示例性实施例中，如果检测到主车辆具有与驾驶员实施违规驾驶操作对应的特定状态信息时，则判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

因此，根据本发明的实施例的驾驶辅助方法能够在其他车辆存在违规驾驶行为时且主车辆发生违规驾驶行为之前判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图，并且能够对主车辆将跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图进行预警。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (15)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：

其他车辆违规检测装置，用于检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为；

驾驶员参数获取装置，用于获取主车辆的驾驶员相关参数；以及

控制装置，用于在所述其他车辆违规检测装置判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据所述驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

学习装置，用于通过记录并分析先前的其他车辆的违规驾驶行为和先前的主车辆的驾驶员相关参数来建立驾驶行为模型，其中，

所述控制装置还构造成根据驾驶行为模型来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

主车辆状态获取装置，用于获取主车辆的状态信息，其中，

所述控制装置还构造成根据主车辆的状态信息来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述其他车辆违规检测装置包括：

其他车辆状态获取装置，用于获取其他车辆的状态信息；

交通参数获取装置，用于获取周围交通参数；以及

其他车辆违规判断装置，用于根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述控制装置还构造成在判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的情况下，向驾驶员发出预警信号或辅助驾驶主车辆。

7.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，

所述交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数中的一项或多项。

8.一种车辆，包括权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统。

9.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为；

获取主车辆的驾驶员相关参数；以及

在判断其他车辆存在违规驾驶行为时，根据所述驾驶员相关参数来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

10.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

通过记录并分析先前的其他车辆的违规驾驶行为和先前的主车辆的驾驶员相关参数来建立驾驶行为模型，以及

根据驾驶行为模型来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

11.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：

获取主车辆的状态信息，以及

根据主车辆的状态信息来判断主车辆是否具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图。

12.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，检测主车辆周围的至少一个其他车辆是否存在违规驾驶行为的步骤包括以下步骤：

获取其他车辆的状态信息；

获取周围交通参数；以及

根据周围交通参数和其他车辆的状态信息来判断其他车辆是否存在违规驾驶行为。

13.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中，所述驾驶员相关参数包括驾驶员的头部参数、手部参数和脚部参数中的一项或多项。

14.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中，

所述控制装置还构造成在判断主车辆具有跟随其他车辆而实施违规驾驶操作的意图的情况下，向驾驶员发出预警信号或辅助驾驶主车辆。

15.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，所述交通参数包括车道参数、信号灯参数、指示牌参数中的一项或多项。