CN111762175A - 控制装置、控制方法以及存储介质 - Google Patents

控制装置、控制方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111762175A
CN111762175A CN202010221422.7A CN202010221422A CN111762175A CN 111762175 A CN111762175 A CN 111762175A CN 202010221422 A CN202010221422 A CN 202010221422A CN 111762175 A CN111762175 A CN 111762175A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
remote
control
information
remote operation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010221422.7A
Other languages
English (en)
Inventor
松永英树
大高优
土屋成光
鹰野聪明
小野寺圣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111762175A publication Critical patent/CN111762175A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/1523—Matrix displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/1454—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units involving copying of the display data of a local workstation or window to a remote workstation or window so that an actual copy of the data is displayed simultaneously on two or more displays, e.g. teledisplay
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明涉及一种控制装置。对从远程操作装置接受远程操作服务的移动体的显示装置进行控制的控制装置具备：获取部，其获取由远程操作装置生成并显示在远程操作装置的显示装置上的信息；以及控制部，其将信息显示在移动体的显示装置上。

Description

控制装置、控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及存储介质。
背景技术
提出有与从远程操作车辆的远程操作服务相关的各种技术。在专利文献1中，提出有为了提高车辆的驾驶员的安心感而将远程驾驶装置的操作员的图像显示于车辆的显示装置的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6418181号公报
发明内容
发明所要解决的问题
根据专利文献1的技术，车辆的驾驶员能够掌握远程驾驶装置的操作员的姿态。但是，驾驶员无法根据操作员的图像了解车辆被如何驾驶。本发明的目的在于提供一种用于提高接受远程操作服务的移动体的使用者的安心感的技术。
用于解决问题的手段
鉴于上述问题，根据一部分实施方式提供一种控制装置，其是对从远程操作装置接受远程操作服务的移动体的显示装置进行控制的控制装置，其中，所述控制装置具备：获取单元，其获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置上的信息；以及控制单元，其将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。根据另一部分实施方式，提供一种控制方法，其是对从远程操作装置接受远程操作服务的移动体的显示装置进行控制的控制方法，其中，所述控制方法具有：获取步骤，在所述获取步骤中，获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置上的信息；以及控制步骤，在所述控制步骤中，将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。
发明效果
通过上述手段，能提高接受远程操作服务的移动体的使用者的安心感。
附图说明
图1是说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
图2是说明实施方式所涉及的远程驾驶装置的构成例的框图。
图3是说明实施方式所涉及的远程驾驶的控制台例的示意图。
图4是说明实施方式所涉及的车辆周边的实际环境的示意图。
图5是说明实施方式所涉及的远程控制系统的动作例的时序图。
图6是说明实施方式所涉及的远程驾驶装置以及车辆的显示图像例的图。
图7是说明实施方式所涉及的远程驾驶装置以及车辆的显示图像例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为能够进行通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。由处理器20a执行在存储器20b中储存的程序所包括的指令，由此执行基于ECU20的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于对基于ECU20的处理进行执行的ASIC等专用集成电路。关于其他ECU也相同。
以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶功能以及远程驾驶功能相关的行驶控制。在该行驶控制中，ECU20自动控制车辆1的转向以及/或者加速减速。自动驾驶功能是指ECU20计划车辆1的行驶路径，并基于该行驶路径来控制车辆1的转向以及/或者加速减速的功能。远程驾驶功能是指ECU20按照来自车辆1的外部的操作员的指示来控制车辆1的转向以及/或者加速减速的功能。外部的操作员可以是人，也可以是AI(人工智能)。ECU20也能够组合执行自动驾驶功能和远程驾驶功能。例如，ECU20可以在没有来自操作员的指示的期间计划行驶路线来进行行驶控制，在有来自操作员的指示的情况下按照该指示进行行驶控制。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，检测单元41在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对检测车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成了所谓的导航装置。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。通信装置25a也用于与车辆1的外部的操作员的通信。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器(转向灯)的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器件)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置在车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU27还控制包括汽车喇叭的喇叭在内的朝向车外的音响装置11。照明装置8、音响装置11或其组合具有对车辆1的外界提供信息的功能。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。另外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多者来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制相关的引导。关于引导的详情将在后面阐述。输入装置93可以包括用于对基于ECU20的行驶控制的动作进行控制的开关。输入装置93可以包括用于检测驾驶员的视线方向的摄像机。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。
参照图2的框图，对本发明的一部分实施方式所涉及的远程驾驶装置200的构成进行说明。远程驾驶装置200是用于对具有远程驾驶功能的车辆提供远程驾驶服务的装置。远程驾驶装置200位于距服务提供对象的车辆远程处。
远程驾驶装置200可以为能够在多个动作模式下提供远程驾驶服务。远程驾驶服务的多个动作模式可以包括主导模式和辅助模式。主导模式是指远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、油门踏板开度、制动踏板开度、转向灯拨杆的位置、灯光的打开/关闭等)的动作模式。辅助模式是指，车辆(具体而言为ECU20)按照远程驾驶装置200的操作员所指定的路径计划来决定车辆的控制量的动作模式。在辅助模式下，远程驾驶装置200的操作员可以自己生成并指定路径计划，也可以通过采用由车辆提出的路径计划来指定路径计划。
远程驾驶装置200具有图2所示的各构成要素。处理器201对远程驾驶装置200整体的动作进行控制。处理器201例如作为CPU发挥功能。存储器202存储用于远程操作装置200的操作的程序、临时数据等。存储器202例如由ROM、RAM等实现。输入部203用于远程驾驶装置200的使用者向远程驾驶装置200进行输入。远程驾驶装置200的使用者是指，在人是操作主体的情况下为该人，在AI是操作主体的情况下为监视AI的动作的人(监视者)。输出部204用于从远程驾驶装置200向使用者输出信息。存储部205存储用于远程驾驶装置200的动作的数据。存储部205由磁盘驱动器(例如HDD、SSD)等存储装置实现。通信部206提供远程驾驶装置200与其他装置(例如，远程驾驶对象的车辆)进行通信的功能，例如由网卡、天线等实现。
参照图3的概要图，对远程驾驶装置200的输入部203及输出部204的构成例进行说明。在该构成例中，由显示装置310以及音响装置320构成输出部204，由方向盘330、油门踏板340、制动踏板350、麦克风360以及多个开关370构成输入部203。
显示装置310是输出用于提供远程驾驶服务的视觉信息的装置。音响装置320是输出用于提供远程驾驶服务的听觉信息的装置。显示装置310中显示的画面包括一个主区域311和多个子区域312。在主区域311显示有与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆相关的信息。控制对象车辆是指被发送来自远程驾驶装置200的指示的车辆。各子区域312中显示有与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆以外的车辆相关的信息。控制对象车辆以外的车辆有时也被称为监视对象车辆。在通过一台远程驾驶装置200向多台车辆提供远程驾驶服务的情况下，操作员适当地对主区域311中显示的车辆(即，控制对象车辆)进行切换。主区域311以及子区域312所显示的信息包括车辆的周围的交通状况、车辆的速度等。
方向盘330用于在主导模式下对控制对象车辆的转向量进行控制。油门踏板340用于在主导模式下对控制对象车辆的油门踏板开度进行控制。制动踏板350用于在主导模式下对控制对象车辆的制动踏板开度进行控制。麦克风360用于输入语音信息。输入到麦克风360的语音信息可以向控制对象车辆发送，并在该车内进行播放。
多个开关370用来进行用于提供远程驾驶服务的各种输入。例如，多个开关370包括用于切换控制对象车辆的开关、用于指示辅助模式中的操作员的判断结果的开关、用于切换多个动作模式的开关等。
在图2以及图3中说明的远程驾驶装置200能够提供主导模式和辅助模式双方。取而代之地，远程驾驶装置200也可以仅提供主导模式和辅助模式中的一方。在不提供主导模式的情况下，能够省略方向盘330、油门踏板340以及制动踏板350。另外，也可以由多个远程驾驶装置200协作来提供远程驾驶服务。在该情况下，远程驾驶装置200可以将服务提供对象的车辆交接给另一远程驾驶装置200。
参照图4，对远程驾驶对象的车辆1的周围的实际环境400(现实世界的环境)的一个例子进行说明。设为车辆1按照来自远程驾驶装置200的操作指示而正在车道404上行驶。对向车辆402正在车道404的反向车道405上行驶。对向车辆402可以处于驾驶员的手动驾驶中，可以处于以自动驾驶功能行驶中，也可以处于利用与远程驾驶装置200进行的远程驾驶服务不同的远程驾驶服务而行驶中。其中，设为对向车辆402不是远程驾驶装置200的操作对象。
行人403在与车道404相邻的人行道406上行走。设置有道路管理摄像机401以便拍摄车道404以及反向车道405。对向车辆402以及行人403是存在于车辆1的周围且不是远程驾驶装置200的操作对象而能够自主地移动的目标的一个例子。以下，将不是远程驾驶装置200的操作对象而能够自主地移动的目标称为自主移动目标。以下，将自主移动目标简称为目标。车辆1的周围可以是由车辆1的检测单元41～43所能够检测的范围，也可以是在远程驾驶装置200的显示装置310上作为车辆1的周围而显示的范围。
参照图5，对远程控制系统中的车辆1的显示装置92以及远程驾驶装置200的显示装置310的控制方法进行说明。车辆1的显示装置92的控制例如可以通过车辆1的ECU20等的处理器20a执行ECU20等的存储器20b中储存的程序来执行。远程驾驶装置200的显示装置310的控制例如可以通过远程驾驶装置200的处理器201执行存储器202中储存的程序来进行。取而代之地，在车辆1以及远程驾驶装置200各自中，方法的一部分或者全部的步骤也可以由ASIC(特殊应用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。以下，主要说明远程控制系统中的显示控制。关于车辆1的行驶控制等其他控制，由于可以与以往相同，因此省略其说明。在车辆1接受远程驾驶服务的提供的期间反复执行图5的控制方法。正在接受远程驾驶服务的提供的状态(换言之，利用远程驾驶服务中的状态)可以指能够通过远程驾驶装置200的操作主体来操作车辆1的状态。或者，利用远程驾驶服务中可以指，能够通过远程驾驶装置200的操作员利用主导模式(远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、油门踏板开度、制动踏板开度、转向灯拨杆的位置、灯光的打开/关闭等)的动作模式)来操作车辆1的状态。总之，只要是能够通过远程驾驶装置200的操作主体来操作车辆1的状态即可，不管实际上是否处于远程驾驶中(操作中)。
在步骤S501中，车辆1获取与车辆1相关的信息以及与车辆1的周围的目标相关的信息。与车辆1相关的信息例如可以包括车辆1的当前的地理位置、车辆1的当前的速度以及加速度、远程驾驶服务中的车辆1的识别信息等。车辆1的地理位置可以是关于表示车辆1的代表性的一点的地理位置，也可以是关于车辆1占据三维空间内的区域的地理位置。
与车辆1周围的目标相关的信息例如可以包括目标的种类、目标的当前地理位置、目标的速度以及加速度、目标的将来的预测轨道等。车辆1基于由检测单元41～43获得的目标的传感器数据来决定目标的种类以及地理位置。目标的种类例如是普通车辆、大型车辆、两轮车、成人行人、儿童行人、自行车乘员等。目标的地理位置可以是关于一点的地理位置，也可以是关于目标在三维空间中占据的区域的地理位置。另外，目标信息提供部502可以基于目标的地理位置的时间变化来计算目标的速度、加速度。进一步地，目标信息提供部502可以基于目标的地理位置、速度以及加速度来生成目标的将来的预测轨道。如果目标是车辆，则目标信息提供部502可以进一步基于方向指示器、驾驶员的视线等来生成目标的将来的预测轨道，如果目标是行人、自行车乘员，则目标信息提供部502可以进一步基于其视线等来生成目标的将来的预测轨道。
在步骤S502中，车辆1向远程驾驶装置200发送与车辆1相关的信息以及与车辆1的周围的目标相关的信息，远程驾驶装置200通过接收来获取该信息。远程操作装置200不仅从车辆1获取与车辆1周围的目标相关的信息，还可以从道路管理摄像机401获取与车辆1周围的目标相关的信息。
在步骤S503中，远程驾驶装置200生成表示车辆1的周围的实际环境的图像，并将其显示于显示装置310(例如，主区域311)。具体而言，远程驾驶装置200从存储器202读出与车辆1的地理位置及其周围的固定物相关的数据。例如，远程驾驶装置200从存储器202读出车辆1的驾驶员视点下的地图数据。在存储器202中事先储存有这些数据。
之后，远程操作装置200基于与目标相关的信息所包括的目标的种类来决定用于表示该目标的虚拟目标。例如，在目标的种类是普通车辆的情况下，远程驾驶装置200决定为了表示该目标而使用普通车辆的虚拟目标。
之后，远程操作装置200可以基于目标的地理位置(即，在三维空间中占据的区域)来决定虚拟目标的显示尺寸。之后，远程驾驶装置200在背景数据中的与目标的地理位置对应的显示位置显示表示车辆1的周围的目标的虚拟目标。该虚拟目标可以是与目标的种类对应的模型。将在后面阐述图像的具体例。
在步骤S504中，远程驾驶装置200获取来自操作员的操作输入。如上所述，操作员(操作主体)可以是AI，也可以是远程驾驶装置200的使用者(人)。操作输入例如可以包括与加速、减速以及转向中的至少一者相关的操作。在步骤S505中，远程操作装置200基于操作输入而更新在步骤S503中显示的图像。
在步骤S506中，远程驾驶装置200向车辆1发送步骤S503中显示的图像所包括的信息，车辆1通过接收来获取该信息。可以与该信息一起发送对车辆1的操作指示。另外，可以与该信息一起发送与步骤S504中获取的操作输入相关的信息。与操作输入相关的信息可以包括远程驾驶装置200的使用者对操作件的操作状态和远程驾驶装置200的操作主体的操作内容中的至少一方。远程驾驶装置200的使用者对操作件的操作状态是指使用者是否使用远程驾驶装置200的操作件(方向盘330、油门踏板340、制动踏板350等)的状态。例如，在使用者把持方向盘330的情况下，不论其旋转量如何，均是使用方向盘330。在使用者将脚部放置在油门踏板340上的情况下，不论其开度如何，均是使用油门踏板340。远程驾驶装置200的使用者对操作件的操作状态可以包括远程驾驶装置200的使用者是否不对远程驾驶装置200的操作件给予操作量而进行使用的状态。远程驾驶装置200的操作主体的操作内容可以指包括操作对象的操作件和该操作件的操作量的信息。基于来自远程驾驶装置200的操作员的操作输入，由远程驾驶装置200生成操作内容。
在步骤S507中，车辆1基于步骤S506中获取的信息生成图像，并将其显示于显示装置92。将在后面阐述该图像的具体例。
参照图6对步骤S503中显示在远程驾驶装置200的显示装置310上的图像600和步骤S507中显示在车辆1的显示装置92上的图像650的一个例子进行说明。图像600是虚拟地表现图4的实际环境400的图像。虚拟目标610是表示对向车辆402的虚拟目标。作为虚拟目标使用车辆的三维模型。虚拟目标620是表示行人403的虚拟目标。作为虚拟目标使用成人的三维模型。将这些虚拟目标显示在车辆1的驾驶员视点的地图上与各个目标的地理位置对应的显示位置。在图6的例子中，显示车辆1的驾驶员视点的地图，但取而代之地，也可以显示从后方观察车辆1的视点的地图。在该情况下，远程驾驶装置200可以在图像600中显示表示车辆1的虚拟目标。
在图像600中，用实线611表示对向车辆402的过去的轨道，用虚线612表示对向车辆402的将来的预测轨道。远程驾驶装置200基于对向车辆402的过去的地理位置而生成对向车辆402的过去的轨道。为了生成过去的轨道，远程驾驶装置200可以存储一定期间的量(例如，5秒的量)的对向车辆402的最近的地理位置。对向车辆402的将来的预测轨道通过在步骤S702中接收或在步骤S704中生成而获取。同样地，在图像600中，用实线621表示行人403的过去的轨道，用虚线622表示行人403的将来的预测轨道。
图像600用虚线631L、631R表示车辆1的预测轨道。该预测轨道由远程驾驶装置200基于远程驾驶装置200的操作员的操作输入而生成。虚线631L表示车辆1的左端的预测轨道，虚线631R表示车辆1的右端的预测轨道。通过像这样表示两端的预测轨道，远程驾驶装置200的操作员容易识别车辆1的车宽。另外，在图像600中还显示车辆1的推荐的轨道632。推荐的轨道632由远程驾驶装置200基于从车辆1、道路管理摄像机401得到的信息而生成。推荐的轨道632是向远程驾驶装置200的使用者推荐的推荐信息的一个例子。作为推荐信息的其他例子，图像600也可以显示操作件(油门踏板340、制动踏板350以及方向盘330)的操作量。
显示于车辆1的显示装置92上的图像650包括与在远程驾驶装置200的显示装置310上显示的图像600相同的信息。这样，通过向车辆1的驾驶员显示包括与远程驾驶装置200的使用者看到的图像600相同的信息的图像650，驾驶员能够掌握车辆1基于什么样的信息进行远程驾驶。进一步地，图像650可以包括表示远程驾驶装置200的操作员所进行的车辆1的操作状态以及/或者操作内容的区域651。区域651可以由车辆1基于步骤S506中发送的操作状态以及/或者操作内容而生成。取而代之地，也可以由远程驾驶装置200基于操作状态以及/或者操作内容来生成区域651的图像，并由接收到该图像的车辆1将其重叠于图像650。
区域651表示操作对象的操作件(油门踏板“AP”、制动踏板“BP”以及方向盘“STR”)和该操作件的操作量。另外，远程驾驶装置200的使用者将脚部放置在油门踏板340上这一情况通过“AP”的文字的高亮来表示。同样地，远程驾驶装置200的使用者把持方向盘330这一情况通过“STR”的文字的高亮来表示。在该例子中，由于远程驾驶装置200的使用者未将脚部放置在制动踏板350上，因此“BP”的文字未被高亮。在远程驾驶装置200的操作员是AI的情况下，可以将表示该情况的显示包括于区域651。在图6的例子中，区域651仅被包括在车辆1所显示的图像650中，但也可以被包括在远程驾驶装置200所显示的图像600中。
远程驾驶装置200可以代替图6的图像600或与之同时显示图7的图像700。图像700是车辆1的地理位置及其周围的俯瞰图。与图6同样地，在地图上显示虚拟目标610、620。在图像700中，还显示有表示车辆1的虚拟目标630和表示车辆1的过去的轨道的实线633。虚拟目标630的显示尺寸(总长以及总宽)根据车辆1的大小来决定。车辆1的大小可以在步骤S701中从车辆1接收，也可以事先储存在存储器202中。远程驾驶装置200可以将表示过去或将来的轨道的实线611、621、633以及虚线612、622、631L、632R全部设为不显示，也可以仅显示一部分。车辆1可以代替图6的图像650或与之同时显示图7的图像750。
车辆1所显示的图像650包括车辆1的预测轨道(虚线631L、631R)。在该预测轨道是车辆1与物体(例如其他车辆、护栏等)碰撞的预测轨道的情况下，车辆1可以不在图像650中显示车辆1的预测轨道。由此，能够防止给车辆1的驾驶员带来不必要的警戒心。与此相对地，在该预测轨道是车辆1与物体(例如其他车辆、护栏等)碰撞的预测轨道的情况下，远程驾驶装置200在图像600中显示车辆1的预测轨道。由此，远程驾驶装置200的使用者能够掌握需要变更车辆1的行进路线这一情况。
在上述的实施方式中，对远程驾驶装置200的操作对象物是车辆1的情况进行了说明。本发明的操作对象物不限于车辆1，还能够应用于其他移动体。在操作对象物为车辆以外的情况下，远程驾驶装置200一般被称为远程控制装置。
<实施方式的总结>
<构成1>
一种控制装置(2)，其是对从远程操作装置(200)接受远程操作服务的移动体(1)的显示装置(92)进行控制的控制装置(2)，其中，所述控制装置具备：
获取单元(S506)，其获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置(310)上的信息；以及
控制单元(S507)，其将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。
根据该构成，能够提高接受远程操作服务的移动体的使用者的安心感。
<构成2>
根据构成1所述的控制装置，其中，所述信息包括向所述远程操作装置的使用者推荐的推荐信息(632)。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握对远程操作装置的使用者显示怎样的推荐信息。
<构成3>
根据构成1或2所述的控制装置，其中，所述信息包括所述远程操作装置的使用者对操作件的操作状态。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握远程操作装置的使用者对操作件的操作状态。
<构成4>
根据构成1至3中任一构成所述的控制装置，其中，所述信息包括基于所述远程操作装置的操作主体的操作输入而得的所述移动体的预测轨道(631L、631R)。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握移动体的预测轨道。
<构成5>
根据构成1至4中任一构成所述的控制装置，其中，所述信息包括所述远程操作装置的操作主体对所述移动体的操作内容(651)。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握对移动体的操作内容。
<构成6>
根据构成5所述的控制装置，其中，所述操作内容包括操作对象的操作件和所述操作件的操作量。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握对移动体的操作内容的详情。
<构成7>
根据构成1至6中任一构成所述的控制装置，其中，所述信息包括表示所述移动体的宽度(631L、631R、630)的信息。
根据该构成，移动体的使用者能够掌握移动体与其他目标的距离。
<构成8>
根据构成1至7中任一构成所述的控制装置，其中，在所述信息包括所述移动体与物体碰撞的预测轨道的情况下，所述控制单元不将所述预测轨道显示在所述移动体的所述显示装置上。
根据该构成，移动体的使用者无需进行不必要的警戒。
<构成9>
一种存储介质，其储存有用于使计算机作为构成1至8中任一构成所述的控制装置的各单元发挥功能的程序。
根据该构成，能够以储存有程序的存储介质的方式实现上述构成。
<构成10>
一种控制方法，其是对从远程操作装置(200)接受远程操作服务的移动体(1)的显示装置(92)进行控制的控制方法，其中，所述控制方法具有：
获取步骤(S506)，在所述获取步骤中，获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置(310)上的信息；以及
控制步骤(S507)，在所述控制步骤中，将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。
根据该构成，能提高接受远程操作服务的移动体的使用者的安心感。
本发明并不局限于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (10)

1.一种控制装置，其是对从远程操作装置接受远程操作服务的移动体的显示装置进行控制的控制装置，其中，所述控制装置具备：
获取单元，其获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置上的信息；以及
控制单元，其将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述信息包括向所述远程操作装置的使用者推荐的推荐信息。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述信息包括所述远程操作装置的使用者对操作件的操作状态。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述信息包括基于所述远程操作装置的操作主体的操作输入而得的所述移动体的预测轨道。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述信息包括所述远程操作装置的操作主体对所述移动体的操作内容。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述操作内容包括操作对象的操作件和所述操作件的操作量。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述信息包括表示所述移动体的宽度的信息。
8.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述控制单元不将所述预测轨道显示在所述移动体的所述显示装置上。
9.一种存储介质，其储存有用于使计算机作为权利要求1至8中任一项所述的控制装置的各单元发挥功能的程序。
10.一种控制方法，其是对从远程操作装置接受远程操作服务的移动体的显示装置进行控制的控制方法，其中，所述控制方法具有：
获取步骤，在所述获取步骤中，获取由所述远程操作装置生成并显示在所述远程操作装置的显示装置上的信息；以及
控制步骤，在所述控制步骤中，将所述信息显示在所述移动体的显示装置上。
CN202010221422.7A 2019-03-29 2020-03-26 控制装置、控制方法以及存储介质 Pending CN111762175A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019067124A JP7311295B2 (ja) 2019-03-29 2019-03-29 制御装置、制御方法及びプログラム
JP2019-067124 2019-03-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111762175A true CN111762175A (zh) 2020-10-13

Family

ID=72605501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010221422.7A Pending CN111762175A (zh) 2019-03-29 2020-03-26 控制装置、控制方法以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200309560A1 (zh)
JP (1) JP7311295B2 (zh)
CN (1) CN111762175A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020166485A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP7484879B2 (ja) 2021-12-27 2024-05-16 株式会社デンソー 遠隔支援装置、遠隔支援システム、プログラム及び遠隔支援方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013206319A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Toyota Motor Corp 車両用遠隔支援システム
US20140244115A1 (en) * 2013-02-25 2014-08-28 Denso Corporation Driving support apparatus
CN108349505A (zh) * 2015-10-30 2018-07-31 三菱电机株式会社 车辆信息显示控制装置及自动驾驶信息的显示方法
US20180339654A1 (en) * 2017-05-29 2018-11-29 Lg Electronics Inc. User interface apparatus for vehicle and vehicle
WO2019032088A1 (en) * 2017-08-07 2019-02-14 Nissan North America, Inc. AUTONOMOUS VEHICLE NOTIFICATION SYSTEM AND METHOD

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080027023A (ko) * 2006-09-22 2008-03-26 주식회사 대우아이에스 방향 확인 기능을 구비하는 네비게이션 장치
JP5092841B2 (ja) 2008-03-27 2012-12-05 株式会社デンソー 車載表示装置用の遠隔操作装置および遠隔装置用のプログラム
US9546874B2 (en) * 2010-12-29 2017-01-17 Cerner Innovation, Inc. Optimal route solution
US8872640B2 (en) * 2011-07-05 2014-10-28 Saudi Arabian Oil Company Systems, computer medium and computer-implemented methods for monitoring health and ergonomic status of drivers of vehicles
DE102013010004A1 (de) * 2013-06-14 2014-12-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen von kollisionsvermeidenden Maßnahmen
JP6414473B2 (ja) 2015-01-21 2018-10-31 株式会社デンソー 車両用表示システム、携帯端末装置、車両用表示プログラム
KR101648017B1 (ko) * 2015-03-23 2016-08-12 현대자동차주식회사 디스플레이 장치, 차량 및 디스플레이 방법
JP6953108B2 (ja) * 2015-09-08 2021-10-27 古野電気株式会社 情報表示装置及び情報表示方法
WO2018037945A1 (ja) 2016-08-22 2018-03-01 ソニーモバイルコミュニケーションズ株式会社 車両、および制御方法
WO2018087879A1 (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 本田技研工業株式会社 遠隔操作システム、交通システム、および遠隔操作方法
CN110291477B (zh) * 2016-12-02 2022-08-16 嘉蒂克人工智能公司 车辆控制系统及使用方法
EP3593237A1 (en) * 2017-05-16 2020-01-15 Apple Inc. Device, method, and graphical user interface for presenting vehicular notifications
US10726765B2 (en) * 2018-02-15 2020-07-28 Valve Corporation Using tracking of display device to control image display
JP7068016B2 (ja) * 2018-04-12 2022-05-16 株式会社Soken 車両遠隔操作支援システム
JP7275615B2 (ja) * 2019-02-06 2023-05-18 株式会社デンソー 自動運転状況のドライバ通知装置
US11109249B2 (en) 2019-04-26 2021-08-31 Uber Technologies, Inc. Systems and methods for improved monitoring of a vehicle integration platform

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013206319A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Toyota Motor Corp 車両用遠隔支援システム
US20140244115A1 (en) * 2013-02-25 2014-08-28 Denso Corporation Driving support apparatus
CN108349505A (zh) * 2015-10-30 2018-07-31 三菱电机株式会社 车辆信息显示控制装置及自动驾驶信息的显示方法
US20180339654A1 (en) * 2017-05-29 2018-11-29 Lg Electronics Inc. User interface apparatus for vehicle and vehicle
WO2019032088A1 (en) * 2017-08-07 2019-02-14 Nissan North America, Inc. AUTONOMOUS VEHICLE NOTIFICATION SYSTEM AND METHOD

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020166605A (ja) 2020-10-08
US20200309560A1 (en) 2020-10-01
JP7311295B2 (ja) 2023-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7039940B2 (ja) 車両制御装置
CN111830859B (zh) 车辆远程指示系统
US11733694B2 (en) Control apparatus, control method, and storage medium
US20200310431A1 (en) Control apparatus, control method and storage medium
US11449060B2 (en) Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor
CN112977416B (zh) 驻车辅助系统及其控制方法
US11377150B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN112309157A (zh) 图像显示装置
CN112937567B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
CN114365208B (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及存储介质
CN113574904B (zh) 远程操作装置、以及存储介质
CN111762175A (zh) 控制装置、控制方法以及存储介质
CN113401056B (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
CN115131749A (zh) 图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质
CN112937566B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
CN112937565B (zh) 自动驾驶车辆用信息提示装置
JP7359843B2 (ja) 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム
CN113614805B (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及存储介质
CN113401071B (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
CN115230732A (zh) 远程功能选择装置
JP7256867B2 (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
CN114103797A (zh) 自动驾驶车用信息提示装置
CN113615256A (zh) 控制装置、控制方法以及程序
JP2022143691A (ja) 遠隔機能選択装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination