DE112017001647T5

DE112017001647T5 - Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzvorrichtung, Steuervorrichtung für automatisches Fahren, Fahrzeug und diese nutzendes Programm

Info

Publication number: DE112017001647T5
Application number: DE112017001647.9T
Authority: DE
Inventors: Yuko Arai; Koji Arata
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2017-01-20
Publication date: 2018-12-13
Also published as: JP6646856B2; US10752166B2; JP2017178266A; US20190100136A1; CN108883724A; CN108883724B; WO2017168987A1

Abstract

Eine Bestimmungseinheit bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Eine Erzeugungseinheit erzeugt Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und erzeugt Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Eine Ausgabeeinheit gibt durch die Erzeugungseinheit erzeugte Darstellungsanweisungsinformationen aus.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug, auf ein Fahrassistenzverfahren, das auf das Fahrzeug angewendet wird, und auf eine Fahrassistenzvorrichtung, auf eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren und auf ein Fahrassistenzsystem und auf ein das Fahrassistenzverfahren nutzendes Programm.
STAND DER TECHNIK
Um Verkehrsunfälle zu vermeiden, ist in Fahrzeugen zunehmend ein erweitertes Notbremssystem (AEBS) montiert. Ferner wird das automatische Fahren von Fahrzeugen zunehmend entwickelt, wobei das automatische Fahren in eine Vielzahl von Niveaus, einschließlich eines Niveaus, bei dem die Beschleunigung und/oder das Bremsen und/oder das Lenken automatisch ausgeführt werden, bis zu einem Niveau, bei dem die Beschleunigung und das Bremsen und das Lenken vollautomatisch ausgeführt werden, klassifiziert wird. In dem AEBS ist eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren eine Vorrichtung, die bestimmt, wie ein Fahrzeug zu bremsen ist und wie das Fahrzeug beim automatischen Fahren zu beschleunigen, zu bremsen und zu lenken ist, und die die Steuerung ausführt. In einem Fahrzeug, in dem eine solche Steuervorrichtung für automatisches Fahren montiert ist, wird eine Bremsleuchten-Beleuchtungssteuerung, die durch das Bremspedal vorzunehmen ist, während eines automatischen Bremsbetriebs gegenüber einer Leuchtenblinksteuerung priorisiert, wenn auf der Grundlage eines Betriebs eines Bremspedals eine Verzögerung größer als ein vorgegebener Wert ist (siehe z. B. PTL 1).
Liste der Entgegenhaltungen
Patentliteratur
PTL 1: ungeprüfte japanische Patenveröffentlichung Nr. H8-164766
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Fahrassistenzvorrichtung eines bestimmten Aspekts der vorliegenden Offenbarung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Die Fahrassistenzvorrichtung enthält eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren. Diese Vorrichtung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Vorrichtung eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Vorrichtung eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt, und einen Controller für automatisches Fahren, der das automatische Fahren des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird.
Ein nochmals anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft ein Fahrzeug. Dieses Fahrzeug enthält eine Fahrassistenzvorrichtung. Die Fahrassistenzvorrichtung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten des Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Fahrassistenzvorrichtung eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Ein nochmals anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung schafft ein Fahrassistenzverfahren. Dieses Verfahren enthält das Bestimmen, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält das Verfahren das Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und das Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und das Ausgeben der Darstellungsanweisungsinformationen, die erzeugt worden sind.
Es wird angemerkt, dass eine beliebige gewünschte Kombination der oben beschriebenen Komponenten und Änderungen der Merkmale der vorliegenden Offenbarung in Vorrichtungen, Systemen, Verfahren, Programmen, Aufzeichnungsmedien, die die Programme enthalten, Fahrzeugen, in denen die vorliegenden Vorrichtungen montiert sind, oder anderen Entitäten weiterhin als andere Aspekte der vorliegenden Offenbarung wirksam sind.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung können Informationen darüber, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, außerhalb des Fahrzeugs dargestellt werden.
Figurenliste

1 ist ein Schaltbild, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt.
2 ist eine Skizze, die schematisch einen Innenraum des Fahrzeugs in 1 darstellt.
3 ist ein Schaltbild, das eine Konfiguration eines Controllers in 1 darstellt.
4 ist eine Skizze, die eine Konfiguration eines hinteren Abschnitts des Fahrzeugs in 1 darstellt.
5 ist eine Darstellung, die eine Datenstruktur einer in einer Erzeugungseinheit in 3 gespeicherten Tabelle darstellt.
6 ist ein Folgediagramm, das eine Darstellungsprozedur durch das Fahrzeug in 1 veranschaulicht.
7 ist eine Darstellung, die eine Datenstruktur einer anderen in der Erzeugungseinheit in 3 gespeicherten Tabelle darstellt.
8 ist eine Skizze, die eine andere Konfiguration des hinteren Abschnitts des Fahrzeugs in 1 darstellt.

BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORM
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden hier jetzt kurz Probleme beschrieben, die in herkömmlichen Techniken zu finden sind. Gemäß den herkömmlichen Techniken unterscheidet sich eine Blinkart der Bremsleuchte nur, wenn die Verzögerung beim manuellen Fahren größer als beim automatischen Fahren ist. Aus diesem Grund kann zu einer normalen Zeit nur durch Betrachten einer Bremsleuchte nicht unterschieden werden, ob eine Verzögerung durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird.
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts dieser Situation erdacht, wobei ihre Aufgabe ist, eine Technik zu schaffen, die außerhalb des Fahrzeugs darstellt, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird.
Vor der spezifischen Beschreibung der vorliegenden Erfindung wird hier eine Übersicht über die vorliegende Erfindung beschrieben. Die vorliegende beispielhafte Ausführungsform bezieht sich auf das automatische Fahren und auf das manuelle Fahren des Fahrzeugs. Insbesondere bezieht sich die vorliegende beispielhafte Ausführungsform auf eine Vorrichtung (im Folgenden als eine „Fahrassistenzvorrichtung“ bezeichnet), die eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) zum Austauschen von Informationen hinsichtlich eines Fahrverhaltens des Fahrzeugs mit einem Insassen (z. B. mit einem Fahrer) des Fahrzeugs steuert. Das „Fahrverhalten“ enthält einen Betriebszustand wie etwa Lenken und Bremsen während des Fahrens und Anhaltens des Fahrzeugs oder das Steuern von Inhalt, der sich auf die automatische Fahrsteuerung bezieht. Das Fahrverhalten ist z. B. das Fahren mit konstanter Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Verzögerung, die Pause, der Halt, der Fahrspurwechsel, die Kursänderung, die Rechts- und die Linkskurve, das Parken oder dergleichen. Darüber hinaus kann das Fahrverhalten der Langstreckenbetrieb (die Fahrt, während eine Fahrspur eingehalten wird und eine Fahrzeuggeschwindigkeit aufrechterhalten wird), die Spurhaltung, das Folgen einem voranfahrenden Fahrzeug, Stop-and-Go während des Folgens, Fahrspurwechsel, Überholen, eine Reaktion auf ein einmündendes Fahrzeug, Kreuzung (ein Autobahnkreuz) einschließlich Auffahrt auf eine und Abfahrt von einer Autobahn, Einmünden, Reaktion auf eine Baustelle, Reaktion auf ein Rettungsfahrzeug, Reaktion auf ein anhaltendes Fahrzeug, Reaktion auf Fahrspuren ausschließlich für Rechts- und Linkskurven, Interaktion mit einem Fußgänger und mit einem Fahrrad, Vermeidung eines anderen Hindernisses als eines Fahrzeugs, Reaktion auf ein Zeichen, Reaktion auf Beschränkungen von Links- und Rechtskurven und einer Wende, Reaktion auf eine Fahrspureinschränkung, Reaktion auf Einbahnverkehr, Reaktion auf ein Verkehrszeichen, Reaktion auf eine Kreuzung und auf einen Kreisverkehr oder dergleichen sein.
Es ist bevorzugt, dass eine Person, die außerhalb eines Fahrzeugs ist, das durch eine Auswahl des automatischen Fahrens oder des manuellen Fahrens fährt, in der Lage ist zu erkennen, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird. Zum Beispiel ist es bevorzugt, erkennen zu können, ob das Bremsen durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, wenn in dem Fahrzeug eine Bremse angelegt wird. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird eine Bestimmung vorgenommen, ob das Bremsen durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, wenn das Bremsen des Fahrzeugs ausgeführt wird. Daraufhin wird das Bremsen außerhalb des Fahrzeugs in der Weise dargestellt, dass die Anzeige gemäß einem bestimmten Inhalt variiert.
Im Folgenden wird die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es wird angemerkt, dass jede im Folgenden beschriebene beispielhafte Ausführungsform nur veranschaulichend ist und die vorliegende Erfindung nicht einschränkt.
1 stellt eine Konfiguration eines Fahrzeugs 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform dar und stellt insbesondere eine Konfiguration dar, die sich auf automatisches Fahren und manuelles Fahren bezieht. Das Fahrzeug 100 kann in einer Betriebsart für automatisches Fahren fahren und enthält eine Benachrichtigungsvorrichtung 2, eine Eingabevorrichtung 4, eine drahtlose Vorrichtung 8, eine Fahrbetriebseinheit 10, einen Detektor 20, eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren 30, eine Fahrassistenzvorrichtung 40 und eine Darstellungseinheit 60. Die in 1 dargestellten Vorrichtungen können durch exklusive Leitungen oder Drahtkommunikation wie etwa ein Controller Area Network (CAN) miteinander verbunden sein. Alternativ können die Vorrichtungen durch Drahtkommunikation oder drahtlose Kommunikation wie etwa einen Universal Serial Bus (USB), Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), Wi-Fi (eingetragenes Warenzeichen) und Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) miteinander verbunden sein.
Die Benachrichtigungsvorrichtung 2 benachrichtigt den Fahrer über Informationen hinsichtlich des Fahrens des Fahrzeugs 100. Die Benachrichtigungsvorrichtung 2 ist eine Anzeige zum Anzeigen von Informationen wie etwa ein Lichtemitterelement, z. B. eine Leuchtdiode (LED), das z. B. an einem Fahrzeugnavigationssystem, an einem Head-up-Display, an einem Mittendisplay, an einem Lenkrad, an einer Säule, an einem Armaturenbrett und in der Nähe einer Instrumententafel in dem Fahrzeuginnenraum vorgesehen ist. Darüber hinaus kann die Benachrichtigungsvorrichtung 2 ein Lautsprecher, um den Fahrer über in Schall umgesetzte Informationen zu benachrichtigen, sein oder kann sie ein Schwingungserzeuger sein, der an einer Stelle (z. B. einem Fahrersitz, einem Lenkrad oder dergleichen), an der der Fahrer Schwingungen fühlen kann, vorgesehen ist. Darüber hinaus kann die Benachrichtigungsvorrichtung 2 eine Kombination dieser Elemente sein. Die Eingabevorrichtung 4 ist eine Nutzerschnittstellenvorrichtung, die eine durch einen Insassen ausgeführte Betriebseingabe empfängt. Zum Beispiel empfängt die Eingabevorrichtung 4 Informationen hinsichtlich des automatischen Fahrens des jeweiligen Fahrzeugs. Die Informationen sind durch den Fahrer eingegeben worden. Die Eingabevorrichtung 4 gibt die empfangenen Informationen als ein Betriebssignal an die Fahrassistenzvorrichtung 40 aus.
2 stellt schematisch einen Innenraum eines Fahrzeugs 100 dar. Die Benachrichtigungsvorrichtung 2 kann ein Head-up-Display (HUD) 2a oder ein Mittendisplay 2b sein. Die Eingabevorrichtung 4 kann eine erste Betriebseinheit 4a, die an der Lenkung 11 montiert ist, oder eine zweite Betriebseinheit 4b, die zwischen einem Fahrersitz und einem Beifahrersitz montiert ist, sein. Es wird angemerkt, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 2 und die Eingabevorrichtung 4 miteinander integriert sein können und z. B. als eine Berührungsbildschirmanzeige montiert sein können. Der Lautsprecher 6 zur Darstellung von Schallinformationen hinsichtlich des automatischen Fahrens für die Insassen kann in dem Fahrzeug 100 montiert sein. In diesem Fall kann die Fahrassistenzvorrichtung 40 veranlassen, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 2 ein Bild anzeigt, das Informationen hinsichtlich des automatischen Fahrens angibt, und kann sie zusätzlich oder anstelle dieser Konfiguration einen Schall ausgeben, der die Informationen hinsichtlich des automatischen Fahrens von dem Lautsprecher 6 angibt. Die Beschreibung kehrt zu 1 zurück.
Die drahtlose Vorrichtung 8 ist für ein Mobiltelefon-Kommunikationssystem, für ein Großstadtnetz (WMAN) oder dergleichen ausgelegt und führt drahtlose Kommunikation aus. Die Fahrbetriebseinheit 10 enthält die Lenkung 11, das Bremspedal 12, das Fahrpedal 13 und den Fahrtrichtungsanzeiger-Schalter 14. Die Lenkung 11, das Bremspedal 12, das Fahrpedal 13 und der Fahrtrichtungsanzeiger-Schalter 14 können in dieser Reihenfolge durch eine elektrische Lenksteuereinheit (ECU), durch eine Brems-ECU, durch eine Kraftmaschinen-ECU und/oder durch eine Motor-ECU und/oder durch einen Fahrtrichtungsanzeiger-Controller elektronisch gesteuert werden. In der Betriebsart für automatisches Fahren steuern die Lenk-ECU, die Brems-ECU, die Kraftmaschinen-ECU und die Motor-ECU Aktuatoren gemäß Steuersignalen an, die von der Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren geliefert werden. Außerdem schaltet der Fahrtrichtungsanzeiger-Controller eine Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte gemäß einem von der Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren gelieferten Steuersignal ein oder aus.
Andererseits werden die Lenkung 11, das Bremspedal 12, das Fahrpedal 13 und der Fahrtrichtungsanzeiger-Schalter 14 in der Betriebsart für manuelles Fahren durch einen Fahrer betrieben. Dieser Betrieb steuert die Lenk-ECU, die Brems-ECU, die Kraftmaschinen-ECU und/oder die Motor-ECU und/oder den Fahrtrichtungsanzeiger-Controller.
Der Detektor 20 detektiert eine Umgebungssituation und einen Fahrzustand des Fahrzeugs 100. Der Detektor 20 detektiert z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, eine Relativgeschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug 100, eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, eine Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs in einer Nachbarfahrspur in Bezug auf das Fahrzeug 100, eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrzeug in der Nachbarfahrspur und Ortsinformationen des Fahrzeugs 100. Der Detektor 20 gibt die verschiedenen detektierten Informationen (im Folgenden als „Detektionsinformationen“ bezeichnet) an die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren und an die Fahrassistenzvorrichtung 40 aus. Der Detektor 20 enthält eine Ortsinformations-Erfassungseinheit 21, einen Sensor 22, eine Geschwindigkeitsinformations-Erfassungseinheit 23 und eine Karteninformations-Erfassungseinheit 24.
Die Ortsinformations-Erfassungseinheit 21 erfasst von einem GPS-Empfänger den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs 100. Sensor 22 ist ein allgemeiner Fachbegriff für verschiedene Sensoren zum Detektieren einer Situation außerhalb des Fahrzeugs und des Zustands des Fahrzeugs 100. Als der Sensor zum Detektieren der Situation außerhalb des Fahrzeugs sind z. B. eine Kamera, ein Millimeterwellenradar, eine Lichtortung und -abstandsmessung, eine Laserbildgebungsdetektion und -abstandsmessung (LIDAR), ein Temperatursensor, ein Atmosphärendrucksensor, ein Feuchtigkeitssensor und ein Beleuchtungssensor montiert. Die Situation außerhalb des Fahrzeugs enthält eine Situation einer Straße, auf der das jeweilige Fahrzeug fährt, die Fahrspurinformationen enthält, eine Umgebung einschließlich des Wetters, eine Umgebungssituation des jeweiligen Fahrzeugs und andere Fahrzeuge, die in der Nähe vorhanden sind (wie etwa andere Fahrzeuge, die in der Nachbarfahrspur fahren). Es wird angemerkt, dass beliebige Informationen enthalten sein können, solange die Informationen Fahrzeugaußenrauminformationen sind, die durch den Sensor 22 detektiert werden können. Darüber hinaus sind als der Sensor 22 zum Detektieren des Zustands des Fahrzeugs 100 z. B. ein Beschleunigungssensor, ein Gyroskopsensor, ein Geomagnetismussensor und ein Neigungssensor montiert.
Die Geschwindigkeitsinformations-Erfassungseinheit 23 erfasst von einem Geschwindigkeitssensor die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Die Karteninformations-Erfassungseinheit 24 erfasst von einer Kartendatenbank Karteninformationen um den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs 100. Die Kartendatenbank kann in einem Aufzeichnungsmedium in dem Fahrzeug 100 aufgezeichnet sein oder kann über ein Netz von einem Kartenserver heruntergeladen werden, wenn sie verwendet wird.
Die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren ist ein Controller für automatisches Fahren mit einer darin eingebauten Steuerfunktion für automatisches Fahren und bestimmt ein Verhalten des Fahrzeugs 100 beim automatischen Fahren. Die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren enthält einen Controller 31, eine Speichereinheit 32 und eine E/A-Einheit (Eingabe- oder Ausgabeeinheit) 33. Eine Konfiguration des Controllers 31 kann durch Zusammenwirken zwischen Hardwarebetriebsmitteln und Softwarebetriebsmitteln oder nur durch Hardwarebetriebsmittel implementiert werden. Hardwarebetriebsmittel, die verwendet werden können, enthalten einen Prozessor, einen Nur-Lese-Speicher (einen ROM), einen Schreib-Lese-Speicher (einen RAM) und andere Großintegrationen (LSIs). Softwarebetriebsmittel, die verwendet werden können, enthalten Programme wie etwa ein Betriebssystem, Anwendungen und Firmware. Die Speichereinheit 32 weist ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium wie etwa einen Flash-Speicher auf. Die E/A-Einheit 33 führt gemäß verschiedenen Kommunikationsformaten eine Kommunikationssteuerung aus. Zum Beispiel gibt die E/A-Einheit 33 an die Fahrassistenzvorrichtung 40 Informationen hinsichtlich des automatischen Fahrens aus und empfängt sie von der Fahrassistenzvorrichtung 40 einen Steuerbefehl. Die E/A-Einheit 33 empfängt die Detektionsinformationen von dem Detektor 20.
Der Controller 31 wendet den von der Fahrassistenzvorrichtung 40 eingegebenen Steuerbefehl und die verschiedenen von dem Detektor 20 oder von den verschiedenen ECUs erhobenen Informationen auf einen Algorithmus für automatisches Fahren an. Daraufhin berechnet der Controller 31 Steuerwerte zum Steuern automatischer Steuerziele wie etwa einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100. Der Controller 31 sendet die berechneten Steuerwerte als die jeweiligen Steuerziele an die ECUs oder an die Controller. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform sendet der Controller 31 die berechneten Steuerwerte an die Lenk-ECU, an die Brems-ECU, an die Kraftmaschinen-ECU und an den Fahrtrichtungsanzeiger-Controller. Es wird angemerkt, dass der Controller 31 im Fall eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs die Steuerwerte anstatt oder zusätzlich zu der Kraftmaschinen-ECU an den Motor-ECU sendet.
Die Fahrassistenzvorrichtung 40 ist ein HMI-Controller, der eine Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Fahrer ausführt, und enthält einen Controller 41, eine Speichereinheit 42 und eine E/A-Einheit 43. Der Controller 41 führt eine Vielfalt an Datenverarbeitung wie etwa eine HMI-Steuerung aus. Der Controller 41 kann durch Zusammenwirken zwischen Hardwarebetriebsmitteln und Softwarebetriebsmitteln oder nur durch Hardwarebetriebsmittel implementiert sein. Hardwarebetriebsmittel, die verwendet werden können, enthalten einen Prozessor, einen ROM, einen RAM und andere LSIs. Softwarebetriebsmittel, die verwendet werden können, enthalten Programme wie etwa ein Betriebssystem, Anwendungen und Firmware.
Die Speichereinheit 42 ist ein Speicherbereich zum Speichern von Daten, auf die durch den Controller 41 Bezug genommen wird oder die durch ihn aktualisiert werden. Die Speichereinheit 42 ist z. B. durch ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium wie etwa durch einen Flash-Speicher implementiert. Die E/A-Einheit 43 führt verschiedene Typen von Kommunikationssteuerungen, die verschiedenen Typen von Kommunikationsformaten entsprechen, aus. Die E/A-Einheit 43 enthält die Betriebseingabeeinheit 50, die Bild- und Schallausgabeeinheit 51, die Detektionsinformations-Eingabeeinheit 52, die Befehlsschnittstelle (Befehls-IF) 53 und die Kommunikations-IF 56.
Die Betriebseingabeeinheit 50 empfängt von der Eingabevorrichtung 4 ein Betriebssignal, das durch einen durch den Fahrer, durch den Insassen oder durch einen Nutzer außerhalb des Fahrzeugs 100 für die Eingabevorrichtung 4 ausgeführten Betrieb eingegeben wird, und gibt dieses Betriebssignal an den Controller 41 aus. Die Bild- oder Schallausgabeeinheit 51 gibt Bilddaten oder eine Schallnachricht, die durch den Controller 41 erzeugt werden, an die Benachrichtigungsvorrichtung 2 aus und veranlasst, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 2 diese Bilddaten oder Schalldaten anzeigt. Die Detektionsinformations-Eingabeeinheit 52 empfängt von dem Detektor 20 Informationen (im Folgenden als „Detektionsinformationen“ bezeichnet), die ein Ergebnis des durch den Detektor 20 ausgeführten Detektionsprozesse sind, und gibt die gegenwärtige Umgebungssituation und den Fahrzustand des Fahrzeugs 100 an und gibt die empfangenen Informationen an den Controller 41 aus.
Die Befehls-IF 53 führt einen Schnittstellenprozess mit der automatischen Fahrsteuervorrichtung 30 aus und enthält eine Verhaltensinformations-Eingabeeinheit 54 und eine Befehlsausgabeeinheit 55. Die Verhaltensinformations-Eingabeeinheit 54 empfängt Informationen hinsichtlich des automatischen Fahrens des Fahrzeugs 100, wobei die Informationen von der Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren gesendet worden sind. Daraufhin gibt die Verhaltensinformations-Eingabeeinheit 54 die empfangenen Informationen an den Controller 41 aus. Die Befehlsausgabeeinheit 55 empfängt von dem Controller 41 einen Steuerbefehl, der die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren auf eine Weise zum automatischen Fahren anweist, und sendet diesen Befehl an die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren.
Die Kommunikations-IF 56 führt einen Schnittstellenprozess mit der drahtlosen Vorrichtung 8 aus. Die Kommunikations-IF 56 sendet die Daten, die von dem Controller 41 ausgegeben werden, an die drahtlose Vorrichtung 8 und sendet diese Daten von der drahtlosen Vorrichtung 8 an eine externe Vorrichtung. Darüber hinaus empfängt die Kommunikations-IF 56 Daten, die von der externen Vorrichtung gesendet werden, wobei die Daten durch die drahtlose Vorrichtung 8 übertragen worden sind, und gibt sie diese Daten an den Controller 41 aus.
Die Darstellungseinheit 60 enthält eine Bremsleuchte, eine Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte und dergleichen und stellt das Fahrverhalten des Fahrzeugs 100 außerhalb des Fahrzeugs dar. In einer spezifischen Beschreibung wird die Bremsleuchte eingeschaltet, wenn eine Bremse in dem Fahrzeug 100 angelegt wird. Wenn das Fahrzeug 100 eine Rechts- oder Linkskurve fährt, blinkt die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte, die der Rechtskurve oder der Linkskurve entspricht. Eine solche Darstellung des Fahrverhaltens durch die Darstellungseinheit 60 wird im Fall der Betriebsart für automatisches Fahren und ebenfalls im Fall der Betriebsart für manuelles Fahren ausgeführt. Es wird angemerkt, dass eine spezifische Darstellung später beschrieben wird.
Es wird angemerkt, dass die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren und die Fahrassistenzvorrichtung 40 hier als Einzelvorrichtungen ausgelegt sind. Als eine Änderung können die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren und die Fahrassistenzvorrichtung 40, wie in 1 durch eine Strichlinie angegeben ist, in einem Controller integriert sein. Mit anderen Worten, eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren kann eine Konfiguration aufweisen, bei der sie sowohl die Funktionen der Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren als auch die der Fahrassistenzvorrichtung 40 in 1 aufweist.
3 stellt eine Konfiguration des Controllers 41 dar. Der Controller 41 enthält eine Bestimmungseinheit 70, eine Erzeugungseinheit 72 und eine Ausgabeeinheit 74. Es wird angemerkt, dass zur Klärung der Beschreibung das Bremsen als ein Beispiel des an dem Fahrzeug 100 auszuführenden Fahrverhaltens angesehen wird. Ferner ist angenommen, dass die Fahrbetriebsart des Fahrzeugs 100 das manuelle Fahren ist und dass das Bremsen nur zu einer Notfallzeit wie etwa einer Annäherung eines anderen, vorausfahrenden Fahrzeugs 100 durch automatisches Fahren ausgeführt wird.
Die Bestimmungseinheit 70 ist über die E/A-Einheit 43 in 1 mit der Fahrbetriebseinheit 10 verbunden und ist über die E/A-Einheit 43 mit der Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren verbunden. Falls das Fahrzeug 100 manuell fährt und ein Fahrer auf das Bremspedal 12 tritt, gibt das Bremspedal 12 an die E/A-Einheit 43 ein Signal aus, das angibt, dass durch den Fahrer das Bremsen ausgeführt wird (im Folgenden eine „Betriebsanweisung für manuelles Fahren“). Die Bestimmungseinheit 70 empfängt über die E/A-Einheit 43 die Betriebsanweisung für manuelles Fahren. Falls das Fahrzeug 100 automatisch fährt, bestimmt die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren, dass das Bremsen notwendig ist, und bremst sie das Fahrzeug 100. Im Ergebnis gibt die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren an die E/A-Einheit 43 ein Signal aus, das das Bremsen durch die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren angibt (im Folgenden eine „Betriebsanweisung für automatisches Fahren“). Die Bestimmungseinheit 70 empfängt über die E/A-Einheit 43 die Betriebsanweisung für automatisches Fahren.
Wenn die Bestimmungseinheit 70 die Betriebsanweisung für manuelles Fahren empfängt, bestimmt sie, dass das Fahrzeug 100 durch den Betrieb für manuelles Fahren gebremst wird, und wenn die Bestimmungseinheit 70 die Betriebsanweisung für automatisches Fahren empfängt, bestimmt sie, dass das Fahrzeug 100 durch die automatische Fahrsteuerung gebremst wird. Die Bestimmungseinheit 70 gibt ein Bestimmungsergebnis, d. h. die manuelle Fahrsteuerung oder die automatische Fahrsteuerung, an die Erzeugungseinheit 72 aus.
Die Erzeugungseinheit 72 empfängt das Bestimmungsergebnis von der Bestimmungseinheit 70. Wenn das Bestimmungsergebnis die manuelle Fahrsteuerung angibt, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen. Wenn das Bestimmungsergebnis die automatische Fahrsteuerung angibt, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen. Die Darstellungsanweisungsinformationen sind ein Signal zum Steuern der Darstellungseinheit 60 in 1, wobei aber vor der Beschreibung der Darstellungsanweisungsinformationen eine Konfiguration der Darstellungseinheit 60 beschreiben wird.
Die Teile (a) bis (f) aus 4 sind Außenansichten, die eine Konfiguration eines Heckteils des Fahrzeugs 100 und von dem Heckteil des Fahrzeugs 100 gesehen darstellen. In den Teilen (a) und (b) aus 4 besitzt eine Heckfläche des Fahrzeugs 100 eine erste Darstellungseinheit 60a als Darstellungseinheit 60. Teil (a) von 4 stellt hier eine Darstellung im Fall des manuellen Fahrens dar und Teil (b) von 4 stellt eine Darstellung im Fall des automatischen Fahrens dar. Die erste Darstellungseinheit 60a ist eine Bremsleuchte eines Farblichtsignals und das Blinken des Farblichtsignals entspricht der Darstellung. Das Farblichtsignal kann Licht wenigstens zweier Farben emittieren und das Darstellungslichtsignal als das Emissionslichtsignal unterscheidet sich in den Teilen (a) und (b) von 4. Das heißt, die Darstellungsfarbe des Farblichtsignals unterscheidet sich gemäß dem Fall des manuellen Fahrens und dem Fall des automatischen Fahrens. Vorzugsweise sind die Bedeutungen der zwei Farben unabhängig von Fahrzeugtypen und Fahrzeugherstellern standardisiert.
In den Teilen (c) und (d) von 4 weist die Heckfläche des Fahrzeugs 100 eine zweite Darstellungseinheit 60b als Darstellungseinheit 60 auf. Teil (c) aus 4 stellt hier die Darstellung im Fall des manuellen Fahrens dar und Teil (d) von 4 stellt die Darstellung im Fall des automatischen Fahrens dar. Die zweite Darstellungseinheit 60b ist eine Bremsleuchte, an der oben bzw. unten Zweifarblichtsignale angeordnet sind, wobei das Blinken der Farblichtsignale der Darstellung entspricht. Die jeweiligen Farblichtsignale weisen unterschiedliche Darstellungsfarben auf. Das Farblichtsignal, das das Lichtsignal in Teil (c) von 4 emittiert, unterscheidet sich von dem Farblichtsignal, das in (d) von 4 emittiert. Das heißt, die Farblichtsignale mit unterschiedlichen Darstellungsfarben emittieren im Fall des manuellen Fahrens und im Fall des automatischen Fahrens ein Lichtsignal. Vorzugsweise sind die Bedeutungen der zwei Farben unabhängig von Fahrzeugtypen und Fahrzeugherstellern standardisiert.
In den Teilen (e) und (f) von 4 weist die Heckfläche des Fahrzeugs 100 eine dritte Darstellungseinheit 60c als Darstellungseinheit 60 auf. Teil (e) von 4 stellt hier eine Darstellung im Fall des manuellen Fahrens dar und Teil (f) von 4 stellt die Darstellung im Fall des automatischen Fahrens dar. Die dritte Darstellungseinheit 60c ist eine Kommunikationsplatine, die benachbart zu der Bremsleuchte angeordnet ist, und zeigt der Darstellung entsprechende Zeichen an. Im Fall des manuellen Fahrens zeigt die Kommunikationsplatine die Zeichen „manuell“ an und im Fall des automatischen Fahrens zeigt die Kommunikationsplatine die Zeichen „Aauto“ an. Das heißt, die Darstellung, ob das Fahrzeug 100 beim manuellen Fahren oder beim automatischen Fahren ist, beruht auf einem Inhalt der Zeichen. Die Beschreibung kehrt zu 3 zurück.
Die Erzeugungseinheit 72 bezieht sich auf eine Tabelle, die auf dem Bestimmungsergebnis zum Erzeugen der Darstellungsanweisungsinformationen beruht. 5 stellt eine Datenstruktur der in der Erzeugungseinheit 72 gespeicherten Tabelle dar. Wie in der Figur dargestellt ist, enthält die Tabelle Einträge „Darstellungseinheit 60“, „Darstellung beim manuellen Fahren“ und „Darstellung beim automatischen Fahren“. Der Eintrag „Darstellungseinheit 60“ gibt die Darstellungseinheitidentifizierung (ID) zum Identifizieren der in den Teilen (a) bis (c) von 4 dargestellten Darstellungseinheit 60 an, wobei die Darstellungseinheits-IDs „1“ bis „3“ der ersten Darstellungseinheit 60a bis dritten Darstellungseinheit 60c entsprechen. Ferner entspricht die Darstellungseinheits-ID „4“ der nicht dargestellten vierten Darstellungseinheit 60d. Die Einträge „Darstellung beim manuellen Fahren“ und „Darstellung beim automatischen Fahren“ geben ein Darstellungsverfahren bei dem manuellen Fahren bzw. ein Darstellungsverfahren bei dem automatischen Fahren an. Die Darstellungseinheits-ID der an dem Fahrzeug 100 montierten Darstellungseinheit 60 ist in der Erzeugungseinheit 72 gespeichert.
Zum Beispiel erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsfarbe: rot“ enthalten, wenn die Darstellungseinheit 60 die erste Darstellungseinheit 60a ist und wenn das Bestimmungsergebnis die manuelle Fahrsteuerung ist. Wenn das Bestimmungsergebnis die automatische Fahrsteuerung ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsfarbe: gelb“ enthalten. Das heißt, die durch die Erzeugungseinheit 72 zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen geben eine Darstellungsfarbe an, wobei sie unterschiedliche Darstellungsfarben angeben, falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird und falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird.
Wenn die Darstellungseinheit 60 die zweite Darstellungseinheit 60b ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsposition: oben“ enthalten, falls das Bestimmungsergebnis die manuelle Fahrsteuerung ist. Falls das Bestimmungsergebnis die automatische Fahrsteuerung ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsposition: unten“ enthalten. Das heißt, die durch die Erzeugungseinheit 72 zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen geben ein einzuschaltendes Farblichtsignal an, wobei sie unterschiedliche Farblichtsignale angeben, falls außerhalb des Fahrzeugs ein durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführtes Fahrverhalten dargestellt wird und falls außerhalb des Fahrzeugs ein durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführtes Fahrverhalten dargestellt wird.
Wenn die Darstellungseinheit 60 die dritte Darstellungseinheit 60c ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungszeichen: Zeichen 1 (manuell)“ enthalten, falls das Bestimmungsergebnis die manuelle Fahrsteuerung ist. Falls das Bestimmungsergebnis die automatische Fahrsteuerung ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungszeichen: Zeichen 2 (auto)“ enthalten. Das heißt, die durch die Erzeugungseinheit 72 zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen geben die einzuschaltenden Zeichen an. Falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird und falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Darstellung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird, werden unterschiedliche Zeichen verwendet.
Wenn die Darstellungseinheit 60 die vierte Darstellungseinheit 60d ist, wird die Darstellung so angewiesen, dass ein Darstellungsmuster der Bremsleuchte zwischen dem manuellen Fahren und dem automatischen Fahren unterschiedlich ist. „Darstellungsmuster: EIN für 0,5 Sekunden, AUS für 0,5 Sekunden“ gibt hier an, dass der EIN-Betrieb für 0,5 Sekunden und der AUS-Betrieb für 0,5 Sekunden wiederholt werden. „Darstellungsmuster: EIN für 0,5 Sekunden, AUS für 0,8 Sekunden“ gibt an, dass der EIN-Betrieb für 0,5 Sekunden und der AUS-Betrieb für 0,8 Sekunden wiederholt werden. Falls das Bestimmungsergebnis die manuelle Fahrsteuerung ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsmuster: EIN für 0,5 Sekunden, AUS für 0,5 Sekunden“ enthalten. Falls das Bestimmungsergebnis die automatische Fahrsteuerung ist, erzeugt die Erzeugungseinheit 72 Darstellungsanweisungsinformationen, die „Darstellungsmuster: EIN für 0,5 Sekunden, AUS für 0,8 Sekunden“ enthalten. In diesem Fall kann die Darstellungsfarbe spezifiziert oder nicht spezifiziert werden. Die Beschreibung kehrt zu 3 zurück.
Die Erzeugungseinheit 72 gibt die Darstellungsanweisungsinformationen an die Ausgabeeinheit 74 aus. Die Ausgabeeinheit 74 gibt die Darstellungsanweisungsinformationen von der Erzeugungseinheit 72 über die E/A-Einheit 43 an die Darstellungseinheit 60 aus. Die Darstellungseinheit 60 führt die Darstellung außerhalb des Fahrzeugs auf der Grundlage der Darstellungsanweisungsinformationen so aus, dass klar wird, ob die Bremsung durch die manuelle Fahrsteuerung oder durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird. Zum Beispiel emittiert die erste Darstellungseinheit 60a, wie in Teil (a) von 4 dargestellt ist, ein rotes Lichtsignal, wenn die Darstellungseinheit 60 die erste Darstellungseinheit 60a ist und das Bremsen durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Andererseits emittiert die erste Darstellungseinheit 60a, wie in Teil (b) von 4 dargestellt ist, ein gelbes Lichtsignal, wenn die Steuerung durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird. Es wird angemerkt, dass die Emission eines roten Lichtsignals, das angibt, dass die Bremsung durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Emission eines gelben Lichtsignals, das angibt, dass die Bremsung durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, unabhängig von Fahrzeugtypen und Fahrzeugherstellern standardisiert sind. Aus diesem Grund macht die Darstellungsfarbe des Farblichtsignals klar, ob die Bremsung durch die manuelle Fahrsteuerung oder durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird.
Falls der Fahrer das Drücken des Bremspedals 12 anhält, beendet das Bremspedal 12 die Ausgabe der Betriebsanweisung für manuelles Fahren. Ferner beendet die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren die Ausgabe der Betriebsanweisung für automatisches Fahren, falls die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren das Bremsen des Fahrzeugs 100 beendet. Danach gibt die Bestimmungseinheit 70 den Abschluss des Bremsens an die Erzeugungseinheit 72 aus. Wenn die Ausgabeeinheit 74 von der Bestimmungseinheit 70 den Abschluss des Bremsens empfängt, wird die Erzeugung der Darstellungsanweisungsinformationen abgeschlossen und beendet die Darstellungseinheit 60 die Darstellung. Es wird angemerkt, dass der Controller für automatisches Fahren in 1 das automatische Fahren des Fahrzeugs 100 steuert, wenn das Fahrverhalten des Fahrzeugs 100 durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird.
Es wird ein Betrieb der Fahrassistenzvorrichtung 40 mit der obigen Konfiguration beschrieben. 6 ist ein Folgediagramm, das eine Darstellungsprozedur durch das Fahrzeug 100 darstellt. Das Bremspedal 12 gibt die Betriebsanweisung für manuelles Fahren über die Bestimmungseinheit 70 an die Erzeugungseinheit 72 aus (S10). Die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren gibt die Betriebsanweisung für automatisches Fahren über die Bestimmungseinheit 70 an die Erzeugungseinheit 72 aus (S12). Die Erzeugungseinheit 72 erzeugt die Darstellungsanweisungsinformationen (S14). Die Erzeugungseinheit 72 gibt die Darstellungsanweisungsinformationen über die Ausgabeeinheit 74 an die Darstellungseinheit 60 aus (S16). Die Darstellungseinheit 60 führt gemäß den Darstellungsanweisungsinformationen die Darstellung aus (S18).
In der obigen Beschreibung ist die Bremsung des Fahrzeugs 100 als ein Beispiel beschrieben worden, wobei der ähnliche Prozess aber im Fall einer Rechts- oder Linkskurve oder eines Fahrspurwechsels unabhängig von der Bremsung an der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte, das heißt an einem Fahrtrichtungsanzeiger, ausgeführt werden kann. In 3 veranlasst eine durch den Fahrer an dem Fahrtrichtungsschalter 14 ausgeführte Operation, dass der Fahrtrichtungsschalter 14 an die E/A-Einheit 43 ein Signal (im Folgenden eine „Betriebsanweisung für manuelles Fahren“) ausgibt, das die Operation durch den Fahrer darstellt, wenn das Fahrzeug 100 manuell fährt. Die Bestimmungseinheit 70 empfängt über die E/A-Einheit 43 die Betriebsanweisung für manuelles Fahren. Falls das Fahrzeug 100 automatisch fährt, gibt die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren an die E/A-Einheit 43 ein Signal aus, das die Rechts- oder Linkskurve oder den Fahrspurwechsel durch die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren (im Folgenden eine „Betriebsanweisung für automatisches Fahren“) darstellt, falls die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren eine Rechts oder Linkskurve oder einen Fahrspurwechsel bestimmt. Die Bestimmungseinheit 70 empfängt über die E/A-Einheit 43 die Betriebsanweisung für automatisches Fahren.
Abgesehen davon, dass anstelle der Bremsleuchte die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte als Darstellungseinheit 60 verwendet wird, sind die Prozesse in der Bestimmungseinheit 70, in der Erzeugungseinheit 72 und in der Ausgabeeinheit 74 ähnlich den oben beschriebenen Prozessen. 7 stellt eine Datenstruktur einer anderen in der Erzeugungseinheit 72 gespeicherten Tabelle dar. Als die Darstellungseinheit 60 sind hier die fünfte Darstellungseinheit 60e, die sechste Darstellungseinheit 60f und die siebente Darstellungseinheit 60g dargestellt, wobei sie aber Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchten mit unterschiedlichen Formen sind. Die Beschreibung kehrt zu 3 zurück.
Ferner werden sowohl die Bremsleuchte zur Zeit der Bremsung als auch die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte zur Zeit der Rechts- oder Linkskurve oder des Fahrspurwechsels angewiesen, die Darstellung gemäß einem Darstellungsmuster vorzunehmen. In diesem Fall sind die Darstellungsmusterzyklen aneinander angepasst, falls ein Subjekt die jeweiligen Darstellungen bestimmt. Das Subjekt, das eine Bestimmung vornimmt, entspricht hier der manuellen Fahrsteuerung oder der automatischen Fahrsteuerung. Ferner kann ein Anfangszeitpunkt des Darstellungsmusters in den Darstellungsanweisungsinformationen enthalten sein. Wenn der Ankunftszeitpunkt der Darstellungsanweisungsinformationen bei der Bremsleuchte gleich dem Ankunftszeitpunkt bei der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte ist, kann die Darstellungseinheit 60 unmittelbar nach dem Empfang der Darstellungsanweisungsinformationen zu leuchten beginnen. Es wird klar, dass Subjekte, ob die Bremsung und eine Linkskurve zueinander gleich sind, in Übereinstimmung damit bestimmen, ob die Darstellungsmuster der Bremsleuchte und der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte miteinander synchronisieren, d. h., ob das Einschalten und das Ausschalten zu einem gleichen Zeitpunkt in einer Szene der Linkskurve während des Bremsens wiederholt werden.
Ferner weist das Fahrzeug 100 zu einem gegenwärtigen Zustand nur die Bremsleuchte, die die Bremsung angibt, und die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte, die eine Rechts- oder Linkskurve oder einen Fahrspurwechsel angibt, auf. Allerdings kann der ähnliche Prozess ebenfalls an der Beschleunigungsleuchte ausgeführt werden, wenn in Zukunft eine Beschleunigungsleuchte, die die Beschleunigung angibt, angeordnet ist. Ferner wird die Bremsleuchte in dem Fahrzeug 100 zu dem gegenwärtigen Zustand nur eingeschaltet, wenn der Fahrer das Bremspedal drückt. Allerdings kann die Bremsleuchte eingeschaltet werden, wenn der Fahrer explizit eine Motorbremse betreibt oder wenn die Motorbremse durch die Steuervorrichtung 30 für automatisches Verfahren betrieben wird.
Ferner weist in dem Fahrzeug 100, das durch vollautomatisches Fahren zum automatischen Ausführen aller Prozesse führt, ein Fahrer die Beschleunigung, Bremsung und Lenkung explizit an (setzt sie außer Kraft). Dieser Fall wird in den Teilen (a) bis (d) von 8 beschrieben, die eine andere Konfiguration des Heckteils des Fahrzeugs 100 darstellen. Wie in den Teilen (a) bis (d) von 8 dargestellt ist, ist eine sechste Darstellungseinheit 60f angeordnet. Aus diesem Grund wird veranlasst, dass eine obere Leuchte beim manuellen Fahren blinkt, und wird veranlasst, dass eine untere Leuchte beim automatischen Fahren blinkt. Zum Beispiel bestimmt die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren, wenn das Fahrzeug 100 auf einer Autobahn fährt, dass es die Autobahn beim nächsten Autobahnkreuz verlässt, und wird, wie in Teil (a) von 8 dargestellt ist, eine Darstellung einer linken Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte begonnen.
Die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren führt die Beschleunigung, das Bremsen und das Lenken gemäß einer vorgegebenen Fahrtroute auf der Grundlage eines Bestimmungssatzes in einem in dem Fahrzeug 100 montierten Navigationssystem aus. Aus diesem Grund kann die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte angewiesen werden, die Darstellung zu einem früheren Zeitpunkt als das Einschalten der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte durch eine durch einen Fahrer ausgeführte Operation der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte 14 auszuführen. Da die Darstellungsposition der Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte für Bestimmungssubjekte variiert, versteht allerdings eine Person, die das Fahrzeug 100 außerhalb des Fahrzeugs gesehen hat, dass das Subjekt, das bestimmt hat, dass das Fahrzeug 100 die Autobahn verlässt, die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren ist, und dass sie durch Außerkraftsetzung durch den Fahrer geändert werden könnte. Die Person, die das Fahrzeug 100 außerhalb des Fahrzeugs gesehen hat, kann die Möglichkeit des Bremsens des Fahrzeugs 100 zu einem frühen Zeitpunkt verstehen, und die Person kann diese Möglichkeit als eine Bezugnahme zum Fahren verwenden.
Wie in Teil (a) von 8 dargestellt ist, betreibt der Fahrer die Fahrtrichtungsanzeiger-Leuchte 14 in der Weise, dass eine Linkskurve angegeben wird, wenn durch die Steuervorrichtung 30 für automatisches Fahren veranlasst wird, dass die untere Leuchte blinkt. Wie in Teil (b) von 8 dargestellt ist, wird im Ergebnis veranlasst, dass die rechte obere Leuchte blinkt. Im Ergebnis kann die Person, die das Fahrzeug 100 von außerhalb des Fahrzeugs gesehen hat, verstehen, dass eine Außerkraftsetzung ausgeführt wird. Ferner wird eine Zwischendarstellung derart ausgeführt, dass sich die Darstellungsposition allmählich verschiebt, und kann schließlich eine in Teil (d) von 8 dargestellte Darstellung ausgeführt werden kann, wenn der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger-Schalter 14 in der Weise betreibt, dass, wie in Teil (c) von 8 angegeben ist, eine Linkskurve angegeben wird.
Gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird bei dem Empfang der Betriebsanweisung für automatisches Fahren oder der Betriebsanweisung für manuelles Fahren eine Bestimmung vorgenommen, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner können die Darstellungsanweisungsinformationen in Übereinstimmung damit erzeugt werden, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, da die Bestimmung erfolgt, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner können Informationen darüber, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, außerhalb des Fahrzeugs dargestellt werden, da die Darstellungsanweisungsinformationen in Übereinstimmung damit erzeugt werden, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs die automatische Fahrsteuerung oder die manuelle Fahrsteuerung ist.
Ferner können außerhalb des Fahrzeugs Informationen darüber dargestellt werden, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, da die Darstellungsfarbe geändert wird. Ferner können außerhalb des Fahrzeugs Informationen darüber dargestellt werden, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, da das Lichtsignal geändert wird. Ferner können außerhalb des Fahrzeugs Informationen darüber dargestellt werden, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, da Zeichen angezeigt werden. Ferner können außerhalb des Fahrzeugs Informationen darüber dargestellt werden, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, da das Darstellungsmuster geändert wird.
Obgleich oben anhand der Zeichnungen die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben worden ist, können die Funktionen der oben erwähnten Vorrichtungen und Verarbeitungseinheiten durch ein Computerprogramm implementiert werden. Ein Computer, der die oben erwähnten Funktionen durch Ausführung eines Programms erzielt, ist mit einer Eingabevorrichtung wie etwa einer Tastatur, einer Maus und einem Touchpad, mit einer Ausgabevorrichtung wie etwa einer Anzeige und einem Lautsprecher, mit einer Zentraleinheit (CPU), mit einer Speichervorrichtung wie etwa einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Schreib-Lese-Speicher (RAM), einer Festplattenvorrichtung und einer Festkörpervorrichtung (SSD), mit einem nichttransitorischen computerlesbarem Medium zum Lesen von Informationen von einem Aufzeichnungsmedium wie etwa einem Digital-Versatile-Disk-Nur-Lese-Speicher (DVD-ROM) und einem Universal-Serial-Bus-Speicher (USB-Speicher) und mit einer Netzkarte, die Kommunikationen über ein Netz ausführt, versehen. Die jeweiligen Abschnitte sind durch einen Bus verbunden.
Die Lesevorrichtung liest das Programm von dem Aufzeichnungsmedium, in dem das Programm aufgezeichnet ist, und die Speichervorrichtung speichert das Programm. Alternativ führt die Netzkarte eine Kommunikation mit einer mit dem Netz verbundenen Servervorrichtung aus, wobei ein Programm, das die jeweiligen Funktionen der oben beschriebenen Vorrichtungen implementiert und das von der Servervorrichtung heruntergeladen worden ist, in der Speichervorrichtung gespeichert wird. Darüber hinaus kopiert die CPU das in der Speichervorrichtung gespeicherte Programm in den RAM und ruft aus dem RAM sequentiell in dem Programm enthaltene Anweisungen ab und führt jede der Anweisungen aus. Auf diese Weise werden die jeweiligen Funktionen der oben beschriebenen Vorrichtungen implementiert.
Eine Übersicht über einen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist wie folgt. Eine Fahrassistenzvorrichtung eines bestimmten Aspekts der vorliegenden Offenbarung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Fahrassistenzvorrichtung eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Gemäß diesem Aspekt werden die Darstellungsanweisungsinformationen in Übereinstimmung damit erzeugt, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Aus diesem Grund können Informationen darüber, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, außerhalb des Fahrzeugs dargestellt werden.
Die durch die Erzeugungseinheit zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen geben eine Darstellungsfarbe an und geben verschiedene Darstellungsfarben an, falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird und falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird. In diesem Fall können Informationen darüber, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird, außerhalb des Fahrzeugs dargestellt werden, da die Darstellungsfarbe geändert wird.
Die durch die Erzeugungseinheit zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen geben ein einzuschaltendes Lichtsignal an, wobei verschiedene Lichtsignale dargestellt werden, falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird und falls außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird. Da in diesem Fall das Lichtsignal geändert wird, können außerhalb des Fahrzeugs Informationen darüber dargestellt werden, ob das Fahrverhalten durch das automatische Fahren oder durch das manuelle Fahren ausgeführt wird.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren. Diese Vorrichtung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung oder durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Vorrichtung eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält die Vorrichtung eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt, und einen Controller für automatisches Fahren, der das automatische Fahren des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird.
Ein nochmals anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrzeug. Dieses Fahrzeug enthält eine Fahrassistenzvorrichtung. Die Fahrassistenzvorrichtung enthält eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten des Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die automatische Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Ein nochmals anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung schafft ein Fahrassistenzverfahren. Dieses Verfahren enthält das Bestimmen, ob das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird. Ferner enthält das Verfahren das Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und das Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das Fahrverhalten durch die manuelle Fahrsteuerung darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird, und das Ausgeben der Darstellungsanweisungsinformationen, die erzeugt worden sind.
Die vorliegende Erfindung ist oben auf der Grundlage der beispielhaften Ausführungsform beschrieben worden. Der Fachmann auf dem Gebiet versteht, dass die beispielhafte Ausführungsform lediglich ein Beispiel ist, wobei andere beispielhafte Ausführungsformen, in denen Komponenten und/oder Prozesses der beispielhaften Ausführungsform verschiedenartig kombiniert sind, möglich ist und wobei die anderen beispielhaften Ausführungsformen weiterhin im Schutzumfang der vorliegenden Erfindung liegen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung ist auf ein Fahrassistenzverfahren und auf eine Fahrassistenzvorrichtung, auf eine Steuervorrichtung für automatisches Fahren, auf ein Fahrzeug und auf ein Programm, das das Fahrassistenzverfahren nutzt, anwendbar.
Bezugszeichenliste

2: Benachrichtigungsvorrichtung
4: Eingabevorrichtung
6: Lautsprecher
8: drahtlose Vorrichtung
10: Fahrbetriebseinheit
20: Detektor
30: automatische Fahrsteuervorrichtung
31: Controller
32: Speichereinheit
33: E/A-Einheit
40: Fahrassistenzvorrichtung
41: Controller
42: Speichereinheit
43: E/A-Einheit
60: Darstellungseinheit
70: Bestimmungseinheit
72: Erzeugungseinheit
74: Ausgabeeinheit
100: Fahrzeug

Claims

Fahrassistenzvorrichtung, die umfasst: eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die durch die Erzeugungseinheit zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen angeben, dass eine Farbe darzustellen ist, und die Farbe gemäß einem Fall, dass außerhalb eines Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird, und einem Fall, dass außerhalb eines Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird, variiert.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die durch die Erzeugungseinheit zu erzeugenden Darstellungsanweisungsinformationen angeben, dass ein Lichtsignal einzuschalten ist, und das Lichtsignal gemäß einem Fall, dass außerhalb eines Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird, und einem Fall, dass außerhalb eines Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten dargestellt wird, variiert.
Steuervorrichtung für automatisches Fahren, wobei die Steuervorrichtung umfasst: eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt; und einen Controller für automatisches Fahren, der das automatische Fahren des Fahrzeugs steuert, wenn das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird.
Fahrzeug, das eine Fahrassistenzvorrichtung umfasst, wobei die Fahrassistenzvorrichtung enthält: eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; eine Erzeugungseinheit, die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird, und die Darstellungsanweisungsinformationen erzeugt, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; und eine Ausgabeeinheit, die die durch die Erzeugungseinheit erzeugten Darstellungsanweisungsinformationen ausgibt.
Fahrassistenzverfahren, das umfasst: Bestimmen, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird; Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten des Fahrzeugs darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; und Ausgeben der Darstellungsanweisungsinformationen, die erzeugt worden sind.
Programm, um zu veranlassen, dass ein Computer Folgendes ausführt: Bestimmen, ob ein Fahrverhalten eines Fahrzeugs durch automatische Fahrsteuerung oder manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs ein durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführtes Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die automatische Fahrsteuerung ausgeführt wird; Erzeugen von Darstellungsanweisungsinformationen, um außerhalb des Fahrzeugs das durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführte Fahrverhalten darzustellen, wenn die Bestimmung erfolgt, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs durch die manuelle Fahrsteuerung ausgeführt wird; und Ausgeben der Darstellungsanweisungsinformationen, die erzeugt worden sind.