DE102018002900A1 - Halteabsicht-Bestimmungsapparat und Halteabsicht-Bestimmungsverfahren - Google Patents

Halteabsicht-Bestimmungsapparat und Halteabsicht-Bestimmungsverfahren Download PDF

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Hatsumi AOI
Kazuyoshi OKAJI
Hiroshi Sugahara
Michie Uno
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Abstract

Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat wird zur Verfügung gestellt, welcher eine Absicht eines Fahrers bestimmen kann, ein Fahrzeug während eines Fahrens in einem autonomen Fahrmodus anzuhalten, und das Fahrzeug durch eine Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens ohne ein Belästigen des Fahrers anhalten kann. Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 ist in einem Fahrzeug montiert, welches mit einem autonomen Fahrmodus versehen ist, und bestimmt eine Absicht eines Fahrers, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus anzuhalten. Der Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 beinhaltet: einen Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a, welcher konfiguriert ist, um ein Eingangssignal von einem Warn- bzw. Gefahrenlampenschalter 61 während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus zu erfassen bzw. zu erhalten; einen Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e, welcher konfiguriert ist, um die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erfassten Eingangssignal zu bestimmen; und einen Signalausgabeabschnitt 12f, welcher konfiguriert ist, um ein Signal für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben, wenn durch den Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e bestimmt wird, dass das Eingangssignal ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.

Description

  • BEZUGNAHMEN AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der Japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-092846 , eingereicht am 9. Mai 2017, deren gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme aufgenommen ist.
  • GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat und auf ein Halteabsicht-Bestimmungsverfahren und bezieht sich genauer auf einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat, welcher in einem Fahrzeug montiert ist, welches mit einem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens versehen ist, und eine Absicht eines Fahrers bestimmt, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus anzuhalten, und auf ein Halteabsicht-Bestimmungsverfahren.
  • HINTERGRUND
  • In jüngsten Jahren wurden Forschung und Entwicklung aktiv durchgeführt, um ein autonomes Fahren zu realisieren, d.h. ein autonomes Regeln bzw. Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs. Eine Technologie eines autonomen Fahrens wird in verschiedene Niveaus klassifiziert, welche von einem Level bzw. Niveau, bei welchem wenigstens ein Teil einer Fahrregelung bzw. -steuerung, welche eine Beschleunigung und eine Verlangsamung, ein Lenken und ein Bremsen beinhaltet, automatisiert ist, bis zu einem Niveau einer vollständigen Automatisierung reichen.
  • Bei einem Automatisierungsniveau, bei welchem Fahrzeugbetätigungen bzw. -vorgänge und eine Umgebungsbeobachtung durch ein System eines autonomen Fahrens bzw. ein autonomes Fahrsystem (z.B. Niveau 3, bei welchem eine Beschleunigung, ein Lenken und Bremsen vollständig durch das autonome Fahrsystem durchgeführt werden und ein Fahrer eine Regelung bzw. Steuerung durchführt, wenn dies durch das autonome Fahrsystem angefordert wird) durchgeführt werden, wird eine Situation ins Auge gefasst, wo ein autonomer Fahrmodus zu einem manuellen Fahrmodus, in welchem der Fahrer das Fahrzeug fährt, in Abhängigkeit von Faktoren, wie beispielsweise die Verkehrsumgebung umgeschaltet wird. Es ist beispielsweise eine Situation, wo, obwohl ein autonomes Fahren auf einer Autobahn bzw. Schnellstraße möglich ist, das autonome Fahrsystem den Fahrer auffordert, das Fahrzeug nahe einer Kreuzung manuell zu fahren.
  • In dem autonomen Fahrmodus auf dem oben erwähnten Level bzw. Niveau 3 ist der Fahrer im Wesentlichen von einem Durchführen von Fahrbetätigungen bzw. -vorgängen entlastet, und demgemäß kann der Fahrer einen Vorgang bzw. eine Betätigung verschieden von einem Fahren durchführen oder kann weniger aufmerksam während eines autonomen Fahrens sein. Aus diesem Grund kann in einer Situation, wo der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, eine signifikante Last einer Betätigung dem Fahrer auferlegt werden. Um auf dieses Problem einzugehen, offenbaren beispielsweise die unten genannten Patentdokumente 1 und 2 einen Assistenzapparat für ein autonomes Fahren, welcher fähig ist, eine derartige Last bzw. Belastung für den Fahrer zu reduzieren, wenn ein autonomes Fahren zu einem manuellen Fahren umgeschaltet wird.
  • Es gibt auch denkbare Fälle, wo der Fahrer wünscht, das Fahrzeug zu einem beliebigen Zeitpunkt während eines autonomen Fahrens bei einem Automatisierungsniveau anzuhalten, bei welchem ein autonomes Fahrsystem das Fahrzeug betreibt und die Umgebungen davon überwacht.
  • Die Techniken, welche in den Patentdokumenten 1 und 2 geoffenbart sind, können die Belastung reduzieren, welche dem Fahrer auferlegt wird, wenn ein autonomes Fahren zu einem manuellen Fahren umgeschaltet wird. Jedoch ist beispielsweise eine Regelung bzw. Steuerung, welche in dem Fall eines Anhaltens des Fahrzeugs zu irgendeinem Zeitpunkt während eines autonomen Fahrens durchgeführt wird, nicht besonders geoffenbart.
  • In einer Situation, wo ein Fahrzeug zu einem beliebigen Zeitpunkt während eines autonomen Fahrens angehalten wird, sind beispielsweise ein Verfahren, in welchem ein autonomes Verfahren zu einem manuellen Verfahren umgeschaltet wird und der Fahrer das Fahrzeug während eines manuellen Fahrens anhält, und ein Verfahren, in welchem ein Vorgang einer Routenänderung, um einen Halte- bzw. Anhalteplatz zu ändern, welcher für ein autonomes Fahren eingestellt bzw. festgelegt ist, durchgeführt wird, denkbar.
  • Jedoch involvieren beide Verfahren Vorgänge bzw. Betätigungen, welche den Fahrer stören bzw. belästigen können, welcher von Fahrvorgängen bzw. -betätigungen während eines autonomen Fahrens entlastet ist, und welche den Fahrer quälen bzw. belästigen werden.
  • JP 2017-030546A und JP 2016-091412A sind Beispiele zum Stand der Technik.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung des vorangehenden Problems gemacht und zielt darauf ab, einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat zur Verfügung zu stellen, welcher eine Absicht des Fahrers bestimmen kann, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens anzuhalten, und das Fahrzeug durch eine Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens ohne ein Belästigen bzw. Stören des Fahrers anhalten kann.
  • Um den oben erwähnten Gegenstand zu erzielen, ist ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (1) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat, welcher in einem Fahrzeug montiert ist, welches mit einem autonomen Fahrmodus versehen ist, und eine Absicht eines Fahrers bestimmt, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus anzuhalten, wobei der Apparat beinhaltet:
    • einen Eingangssignal-Erfassungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Signal von einem vorbestimmten Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus zu erfassen bzw. zu erhalten;
    • einen eine Halteabsicht bestimmenden bzw. Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt zu bestimmen, welches durch den das Eingangssignal erfassenden bzw. Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird; und
    • einen Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Signal für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren auszugeben, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt, wenn durch den Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit bzw. bei dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (1) wird die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens anzuhalten bzw. zu stoppen, basierend auf dem Signal von dem vorbestimmten Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst bzw. erhalten wird. Wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird das Signal für ein Ausgeben einer Anweisung bzw. Instruktion, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, zu dem Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug durch eine Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen bzw. zu stören.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (2) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (1), in welchem der vorbestimmte Eingabeabschnitt ein Warn- bzw. Gefahrenlampenschalter ist oder diesen umfasst, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, und
    der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf einem Zustand eines eingegebenen bzw. Eingabesignals von dem Warnlampenschalter bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (2) wird die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf dem Zustand des eingegebenen bzw. Eingangssignals von dem Warnlampenschalter bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem Warn- bzw. Gefahrenlampenschalter ein Signal in einem Zustand ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird das Signal für ein Ausgeben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug durch die Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus mit einer einfachen Betätigung bzw. einem einfachen Vorgang durch ein Betätigen des Warnlampenschalters angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen. Zusätzlich erfordert, da der Warn- bzw. Gefahrenlampenschalter in normalen Fahrzeugen montiert bzw. angeordnet ist, die Verwendung des Warnlampenschalters keinen neuen Betätigungsschalter, welcher in dem Fahrzeug zu montieren ist, und kann den Bereich bzw. die Fläche für ein Montieren von Betätigungsschaltern und dgl. reduzieren. Darüber hinaus muss sich, da der Warnlampenschalter üblicherweise Menschen erlaubt, ein Anhalten eines Fahrzeugs vorzustellen, der Fahrer nicht spezielle Vorgänge bzw. Betätigungen oder Funktionen merken, um die vorliegende Erfindung auszuführen, und es kann ein benutzerfreundlicher Apparat zur Verfügung gestellt werden.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (3) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (2), in welchem, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Warnlampenschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass eine Gefahrenlampe bzw. Warnleuchte eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehrfach oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (3) wird, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Warn- bzw. Gefahrenlampenschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass die Gefahrenlampe bzw. Warnleuchte eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten. Demgemäß kann beispielsweise die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, in Unterscheidung von einer Schalterbetätigung bestimmt werden, um zu bewirken, dass die Warnlampe für eine kurze Zeit blinkt, um Dankbarkeit für bzw. an ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auszudrücken, welches dem Fahrer ausgewichen ist bzw. Platz gemacht hat, oder dgl.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (4) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (2), weiters beinhaltend: einen eine Fahrdistanz berechnenden bzw. Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt, welcher konfiguriert bzw. aufgebaut ist, um eine Fahrdistanz des Fahrzeugs zu berechnen,
    wobei, wenn die Fahrdistanz, welche durch den Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt berechnet wird, eine vorbestimmte Distanz erreicht, während das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst bzw. erhalten wird, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (4) wird, wenn die Fahrdistanz die vorbestimmte Distanz erreicht, während das Eingangs- bzw. Eingabesignal von dem Warnlampenschalter erhalten wird, bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten. Demgemäß können im Wesentlichen dieselben Effekte wie diejenigen des oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparats (3) erhalten werden.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (5) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (1), in welchem der vorbestimmte Eingabeabschnitt ein Spracheingabeabschnitt ist, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist,
    der Halteabsicht-Bestimmungsapparat weiters einen Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt umfasst, welcher konfiguriert ist, um ein Bearbeiten durchzuführen, um ein Sprachsignal von dem Spracheingabeabschnitt zu erkennen, welches durch den Eingabesignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird, und
    wenn eine Stimme bzw. Sprache, welche durch den Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt erkannt wird, eine Stimme ist, welche eine Absicht anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (5) wird die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf dem Resultat eines Erkennens des Stimmen- bzw. Sprachsignals von dem Spracheingabeabschnitt bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass die Stimme bzw. Sprache, welche durch den Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt erkannt wird, die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird das Signal für ein Ausgeben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug mit einer Stimmen- bzw. Spracheingabe über den Spracheingabeabschnitt durch eine Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren während des autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (6) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (1), in welchem der vorbestimmte Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt ein Blinkersignalschalter ist, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, und
    der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf einem Zustand eines Eingangs- bzw. Eingabesignals von dem Kurvenfahr-Signalschalter bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst bzw. erhalten wird.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (6) wird die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf dem Zustand des eingegebenen bzw. Eingangssignals von dem Blinkersignalschalter bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem Blinkersignalschalter ein Signal in einem Zustand ist, welches die Absicht des Fahrer anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird das Signal für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug mit einer Betätigung an den Blinkersignalschalter während eines autonomen Fahrens in dem autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen. Zusätzlich erfordert, da der Blinkersignalschalter in gewöhnlichen Fahrzeugen montiert ist, die Verwendung des Blinkersignalschalters, dass kein neuer Betätigungsschalter in dem Fahrzeug zu montieren ist, und kann den Bereich bzw. die Fläche für ein Montieren von Betätigungsschaltern oder dgl. reduzieren. Darüber hinaus muss, da der Blinkersignalschalter üblicherweise beispielsweise dazu dient, in der Nähe befindliche Personen von einer Absicht des Fahrers zu informieren, den Kurs bzw. Weg des Fahrzeugs zu ändern, sich der Fahrer nicht spezielle Betätigungen oder Funktionen merken, um die vorliegende Erfindung auszuführen, und es kann ein benutzerfreundlicher Apparat zur Verfügung gestellt werden.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsapparat (7) gemäß der vorliegenden Erfindung ist der oben beschriebene Halteabsicht-Bestimmungsapparat (6), in welchem, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass eine Blinkersignal-Lampe bzw. -Leuchte, welche eine Pannenstreifenrichtung anzeigt, blinkt, und veranlasst, dass die Blinkersignal-Lampe eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat (7) wird, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass ein Blinker- bzw. Abbiege- bzw. Kurvenfahrsignal, welches eine Richtung eines Pannenstreifens anzeigt, blinkt, und bewirkt wird, dass das Blinkersignal eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten. Demgemäß kann die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, in Unterscheidung beispielsweise von einer Kurs- bzw. Fahrtrichtungsänderung in Richtung zu einer Überholspur bestimmt werden.
  • Ein Halteabsicht-Bestimmungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Halteabsicht-Bestimmungsverfahren für ein Bestimmen einer Absicht eines Fahrers, ein Fahrzeug während eines Fahrens in einem autonomen Fahrmodus anzuhalten, unter Verwendung eines Apparats, welcher in einem Fahrzeug montiert wird, welches mit dem autonomen Fahrmodus versehen wird, und einen Speicherabschnitt und einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicherabschnitt zusammenwirkt,
    wobei der Speicherabschnitt einen Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt beinhaltet, welcher konfiguriert wird, um Information betreffend ein Eingangs- bzw. Eingabesignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers zu speichern, das Fahrzeug anzuhalten,
    wobei das Verfahren beinhaltet:
    • ein Erhalten bzw. Erfassen eines Signals von einem vorbestimmten Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen wird, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus durch den Hardware-Prozessor;
    • ein Auslesen der Information betreffend das eingegebene bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt durch den Hardware-Prozessor;
    • ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erfassten Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt und der Information betreffend das Eingangs- bzw. Eingabesignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, durch den Hardware-Prozessor; und
    • ein Ausgeben eines Signals für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt, durch den Hardware-Prozessor, wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Mit bzw. bei dem oben beschrienen Halteabsicht-Bestimmungsverfahren wird die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf dem eingegebenen bzw. Eingangssignal bestimmt, welches von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt bzw. Abschnitt einer vorbestimmten Eingabe erfasst bzw. erhalten wird. Wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird ein Signal für ein Ausgeben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an den Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug durch eine Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren während des autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen bzw. zu stören.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems zeigt, welches einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß einer Ausführungsform (1) der vorliegenden Erfindung beinhaltet.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, welches eine Hardware-Konfiguration des Halteabsicht-Bestimmungsapparats gemäß der Ausführungsform (1) zeigt.
    • 3 ist ein Flussdiagramm, welches einen ersten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch eine Regel- bzw. Steuereinheit in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 4 ist ein Flussdiagramm, welches einen zweiten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 5 ist ein Flussdiagramm, welches einen dritten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 6 ist ein Flussdiagramm, welches einen vierten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
    • 7 ist ein Flussdiagramm, welches einen fünften Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nachfolgend wird eine Ausführungsform eines Halteabsicht-Bestimmungsapparats und eines Halteabsicht-Bestimmungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung basierend auf den Zeichnungen beschrieben werden. Es ist festzuhalten bzw. anzumerken, dass die folgende Ausführungsform ein bevorzugtes spezifisches Beispiel der vorliegenden Erfindung ist und technisch in verschiedenen Weisen beschränkt bzw. begrenzt ist. Jedoch ist der Rahmen bzw. Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf die Ausführungsform beschränkt, außer es ist ausdrücklich in der folgenden Beschreibung angegeben, dass die vorliegende Erfindung beschränkt ist.
  • 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration von wesentlichen Teilen eines autonomen Fahrsystems bzw. Systems zum autonomen Fahren zeigt, welches einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat gemäß einer Ausführungsform (1) beinhaltet.
  • Ein autonomes Fahrsystem 1 beinhaltet einen Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 und einen Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren weist eine Konfiguration für ein Umschalten zwischen einem autonomen Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens, in welchem wenigstens ein Teil einer Fahrregelung bzw. -steuerung, welche eine Beschleunigung und Verlangsamung bzw. Abbremsung, ein Lenken und ein Bremsen eines Fahrzeugs beinhaltet, autonom durch das System durchgeführt wird, und einem manuellen Fahrmodus bzw. Modus eines manuellen Fahrens auf, in welchem ein Fahrer Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt. Es ist festzuhalten, dass der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auch eine Regelung bzw. Steuerung für ein vollständig autonomes Fahren durchführen kann, während welcher der Fahrer nicht in bzw. bei einem Fahren involviert ist.
  • Das autonome Fahrsystem 1 beinhaltet nicht nur den Halteabsicht-Bestimmüngsapparat 10 und den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, sondern auch Sensoren, Regel- bzw. Steuerapparate bzw. -geräte und dgl., welche für verschiedene Arten einer Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens und eines manuellen Fahrens erforderlich sind, wie beispielsweise einen Lenksensor 31, einen Gaspedal- bzw. Beschleunigungspedalsensor 32, einen Bremspedalsensor 33, einen Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34, einen Leistungsversorgungs-Regel- bzw. -Steuerapparat 35, einen Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36, Warn- bzw. Gefahrenlampen bzw. -leuchten 37, Kurvenfahrsignal- bzw. Blinkersignal-Lampen 38, einen Umgebungsüberwachungssensor 39, einen GPS Empfänger 40, einen Gyroskopsensor 41, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, ein Navigationsgerät 43 und ein Kommunikationsgerät 44. Diese verschiedenen Sensoren und Regel- bzw. Steuerapparate sind miteinander über eine Kommunikationsleitung 50 verbunden.
  • Das Fahrzeug ist auch mit einer Leistungs- bzw. Versorgungseinheit 51, welche Leistungs- bzw. Versorgungsquellen, wie beispielsweise einen Verbrennungsmotor und einen Motor beinhaltet, und einem Lenkapparat 53 ausgerüstet, welcher ein Lenkrad 52 beinhaltet, welches durch den Fahrer gelenkt wird. Eine Hardware-Konfiguration des Halteabsicht-Bestimmungsapparats 10 wird später beschrieben werden.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ist ein Apparat, welcher verschiedene Arten einer Regelung bzw. Steuerung ausführt, welche mit einem autonomen Fahren des Fahrzeugs assoziiert bzw. verbunden sind, und wird aufgebaut durch eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit, welche einen Regel- bzw. Steuerabschnitt, einen Speicherabschnitt, einen Eingabeabschnitt, einen Ausgabeabschnitt und dgl. beinhaltet, welche nicht in den Diagrammen gezeigt sind. Der Regel- bzw. Steuerabschnitt beinhaltet einen oder mehrere Hardware-Prozessor(en), liest ein Programm aus, welches in dem Speicherabschnitt gespeichert ist, und führt verschiedene Arten einer Fahrzeugsteuerung bzw. -regelung durch.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ist nicht nur mit dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 verbunden, sondern auch mit dem Lenksensor 31, dem Beschleunigungspedalsensor 32, dem Bremspedalsensor 33, dem Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34, dem Leistungsquellen-Regel- bzw. -Steuerapparat 35, dem Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36, dem Umgebungsüberwachungssensor 39, dem GPS Empfänger 40, dem Gyroskopsensor 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, dem Navigationsapparat bzw. -gerät 43, dem Kommunikationsapparat bzw. -gerät 44 usw. Basierend auf Information, welche von diesen Abschnitten erhalten bzw. erfasst wird, gibt der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren Regel- bzw. Steuersignale für ein Durchführen eines autonomen Fahrens an die Regel- bzw. Steuerapparate aus und führt eine Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren (autonome Lenkregelung bzw. -steuerung, autonome Geschwindigkeitseinstellungs-Regelung bzw. -Steuerung, autonome Bremsregelung bzw. -steuerung etc.) des Fahrzeugs durch.
  • Ein autonomes Fahren bezieht sich darauf, einem Fahrzeug zu erlauben, autonom bzw. unabhängig auf einer Straße unter der Regelung bzw. Steuerung zu fahren, welche durch den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren durchgeführt wird, ohne dass ein Fahrer in dem Fahrersitz sitzt und Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt. Beispielsweise beinhaltet ein autonomes Fahren einen Fahrzustand, in welchem dem Fahrzeug erlaubt ist bzw. wird, autonom zu fahren in Übereinstimmung mit einer vorher festgelegten Route zu einem Bestimmungsort, einer Fahrroute, welche automatisch basierend auf einer Situation außerhalb des Fahrzeugs und auf Karteninformation erzeugt bzw. generiert wird, oder dgl. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren beendet ein autonomes Fahren (hebt dieses auf), wenn vorbestimmte Bedingungen für ein Aufheben eines autonomen Fahrens erfüllt sind bzw. werden. Beispielsweise beendet der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ein autonomes Fahren, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug, welches einem autonomen Fahren unterworfen ist bzw. unterliegt, einen vorbestimmten Endpunkt eines autonomen Fahrens erreicht hat. Der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren kann auch eine Regelung bzw. Steuerung durchführen, um ein autonomes Fahren zu beenden, wenn der Fahrer einen ein autonomes Fahren aufhebenden Vorgang (z.B. einen Vorgang bzw. eine Betätigung an einem Aufhebungs- bzw. Beendigungsknopf für ein autonomes Fahren, eine Betätigung an einem Lenkrad, einer Beschleunigungseinrichtung oder einer Bremse, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, etc.) durchführt. Ein manuelles Fahren bezieht sich auf ein Fahren, in welchem der Fahrer Fahrvorgänge bzw. -betätigungen durchführt, um das Fahrzeug zu einem Fahren zu veranlassen.
  • Der Lenksensor 31 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes eines Lenkens, welches mit dem Lenkrad 52 durchgeführt wird, ist beispielsweise an einer Lenkwelle des Fahrzeugs vorgesehen und detektiert das Lenkdrehmoment, welches auf das Lenkrad 52 durch den Fahrer ausgeübt wird, oder den Lenkwinkel des Lenkrads 52. Ein Signal, welches einer Lenkradbetätigung entspricht, welche durch den Fahrer durchgeführt wird, welches durch den Lenkwinkelsensor 31 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 ausgegeben.
  • Der Beschleunigungs- bzw. Gaspedalsensor 32 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes, um welches ein Beschleunigungs- bzw. Gaspedal (Position des Gaspedals) mit einem Fuß gedrückt bzw. niedergetreten wird, und ist beispielsweise an einem Schaftabschnitt des Gaspedals vorgesehen. Ein Signal, welches dem Ausmaß entspricht, um welches das Gaspedal mit einem Fuß gedrückt bzw. getreten wird, welches durch den Gaspedalsensor 32 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungs- bzw. Kraftquelle ausgegeben.
  • Der Bremspedalsensor 33 ist ein Sensor für ein Detektieren des Ausmaßes, um welches das Bremspedal mit einem Fuß gedrückt bzw. niedergetreten wird (Position des Bremspedals), oder der Betätigungskraft (Kraft eines Drückens bzw. Tretens mit einem Fuß), welche darauf angewandt wird. Ein Signal, welches dem Ausmaß, um welches das Bremspedal mit einem Fuß gedrückt wird, oder der Betätigungskraft entspricht, welches durch den Bremspedalsensor 33 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren und den Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 ausgegeben.
  • Der Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern des Lenkapparats (z.B. Lenkvorrichtung mit elektrischer Leistung bzw. Versorgung) 53 des Fahrzeugs. Der Lenk-Regel- bzw. -Steuerapparat 34 regelt bzw. steuert das Lenkdrehmoment des Fahrzeugs durch ein Antreiben eines Motors für ein Regeln bzw. Steuern des Lenkdrehmoments des Fahrzeugs. In dem autonomen Fahrmodus wird das Lenkdrehmoment in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Der Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungs- bzw. Versorgungsquelle ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern der Leistungs- bzw. Motoreinheit 51. Der Regel- bzw. Steuerapparat 35 der Leistungsquelle regelt bzw. steuert die antreibende bzw. Antriebskraft des Fahrzeugs durch ein Regeln bzw. Steuern beispielsweise der Mengen an Kraftstoff und Luft, welche dem Verbrennungsmotor zugeführt werden, oder der Menge an Elektrizität, welche dem Motor bzw. Elektromotor zugeführt wird. In dem autonomen Fahrmodus wird die Antriebskraft des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Der Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 ist eine elektronische Regel- bzw. Steuereinheit für ein Regeln bzw. Steuern eines Bremssystems des Fahrzeugs. Der Brems-Regel- bzw. -Steuerapparat 36 regelt bzw. steuert die Bremskraft, welche an Räder des Fahrzeugs angelegt wird, beispielsweise durch ein Einstellen des Hydraulikdrucks, welcher an einem Hydraulikdruck-Bremssystem angelegt wird. In dem autonomen Fahrmodus wird die Bremskraft, welche an die Räder angelegt wird, in Übereinstimmung mit einem Regel- bzw. Steuersignal von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren geregelt bzw. gesteuert.
  • Die Gefahren- bzw. Warnlampen 37 sind Lampen, welche in Übereinstimmung mit einer Betätigung blinken, welche an einem Warnlampenschalter 61 durchgeführt wird. Ein Paar von Warnlampen bzw. -leuchten 37 ist beispielsweise in jedem eines vorderen Abschnitts, rückwärtigen Abschnitts und Seitenabschnitts des Fahrzeugs. angeordnet. Alle Warnlampen bzw. Warnblinkleuchten 37 blinken, wenn der Warnlampenschalter 61 betätigt wird.
  • Die Fahrtrichtungsanzeige- bzw. Blinkerleuchten 38 sind Leuchten bzw. Lampen, welche in Übereinstimmung mit einer Betätigung blinken, welche an einem Blinkersignalschalter 62 durchgeführt wird. Ein Paar von Blinkerleuchten bzw. Blinkersignal-Lampen 38 ist beispielsweise in jedem eines vorderen Abschnitts, rückwärtigen Abschnitts und Seitenabschnitts des Fahrzeugs angeordnet. Entweder die linken oder rechten Blinkerleuchten 38 blinken in Übereinstimmung mit der Richtung eines Betätigungshebels des Blinkerschalters 62.
  • Der Umgebungsüberwachungssensor 39 ist ein Sensor für ein Detektieren eines Zielobjekts bzw. -gegenstands, welches(r) um das Fahrzeug vorhanden ist. Das Zielobjekt kann beispielsweise ein sich bewegendes Objekt, wie beispielsweise ein Fahrzeug, ein Fahrrad oder eine Person, eine Markierung auf einer Straßenoberfläche (weiße Linie etc.), eine Leitschiene, ein Mittelstreifen oder andere Strukturen sein, welche eine Fahrt des Fahrzeugs beeinflussen können. Der Umgebungsüberwachungssensor 39 beinhaltet wenigstens eine einer vorderen Überwachungskamera, einer rückwärtigen Überwachungskamera, eines Radars, eines LIDER, d.h. ein Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging, und eines Ultraschallsensors. Detektionsdaten, d.h. Daten betreffend ein Zielobjekt, welches durch den Umgebungsüberwachungssensor 39 detektiert wird, werden an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren usw. ausgegeben. Eine Stereokamera, eine monokulare Kamera oder dgl. können als die vordere Überwachungskamera und die rückwärtige Überwachungskamera verwendet bzw. eingesetzt werden. Das Radar detektiert die Position, die Richtung, den Abstand und dgl. eines Zielobjekts durch ein Übertragen von Radiowellen, wie beispielsweise Millimeterwellen, zu der Umgebung des Fahrzeugs und ein Empfangen von Radio- bzw. Funkwellen, welche von einem Zielobjekt reflektiert werden, welches um das Fahrzeug vorhanden ist. Der LIDER detektiert die Position, die Richtung, den Abstand und dgl. eines Zielobjekts durch ein Übertragen eines Laserstrahls zu der Umgebung des Fahrzeugs und ein Empfangen eines Lichtstrahls, welcher von einem Zielobjekt reflektiert wird, welches um das Fahrzeug vorhanden ist.
  • Der GPS Empfänger 40 ist ein Apparat, welcher ein Bearbeiten (GPS Navigation) durchführt, um ein GPS Signal von einem künstlichen Satelliten über eine Antenne (nicht gezeigt) zu empfangen bzw. zu erhalten und die Fahrzeugposition basierend auf dem empfangenen GPS Signal zu identifizieren. Information betreffend die Fahrzeugposition, welche durch den GPS Empfänger 40 identifiziert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben.
  • Der Gyroskopsensor 41 ist ein Sensor für ein Detektieren der Drehwinkelgeschwindigkeit (Gierrate) des Fahrzeugs. Ein Signal einer Dreh- bzw. Rotationswinkelgeschwindigkeit, welches durch den Gyroskopsensor 41 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 ist ein Sensor für ein Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Wegs bzw. der Distanz einer Bewegung und wird beispielsweise von einem Radgeschwindigkeitssensor aufgebaut, welcher an einem Rad, einer Antriebswelle oder dgl. vorgesehen ist, und detektiert die Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, welches durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 detektiert wird, wird an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, das Navigationsgerät 43 usw. ausgegeben und wird verwendet, um die Rotationsgeschwindigkeit der Räder, die Fahrdistanz oder die Fahrgeschwindigkeit zu detektieren.
  • Basierend auf Information betreffend die Fahrzeugposition, welche durch den GPS Empfänger 40 oder dgl. gemessen wird, und auf Karteninformation in einer Karten-Datenbank (nicht gezeigt), identifiziert das Navigationsgerät 43 die Straße und Fahrspur, auf welcher das Fahrzeug fährt, berechnet eine Route bzw. einen Weg von der gegenwärtigen Fahrzeugposition zu einem Bestimmungsort und dgl., zeigt diese Route auf einem Anzeigeabschnitt (nicht gezeigt) an und stellt eine Audioausgabe für eine Routenführung oder dgl. von einem Audio-Ausgabeabschnitt (nicht gezeigt) zur Verfügung. Die Fahrzeugpositionsinformation, Information betreffend die Straße, welche befahren wird, eine Information betreffend eine geplante Fahrroute und dgl., welche durch das Navigationsgerät 43 erhalten werden, werden an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben. Die Information betreffend die geplante bzw. festgelegte Fahrroute beinhaltet auch Information, welche mit der Schalt- bzw. Umschaltregelung bzw. -steuerung für ein autonomes Fahren, wie beispielsweise einem Start- bzw. Ausgangspunkt und einem Endpunkt einer Zone eines autonomen Fahrens und einem Verständigungspunkt für einen Start eines autonomen Fahrens und einem Verständigungspunkt für ein Ende (eine Aufhebung) eines autonomen Fahrens assoziiert bzw. dieser zugeordnet ist. Das Navigationsgerät 43 ist konfiguriert, um einen Regel- bzw. Steuerabschnitt, einen Anzeigeabschnitt, einen Audio-Ausgabeabschnitt, einen Betätigungsabschnitt und einen Kartendaten-Speicherabschnitt usw. zu beinhalten, welche in den Diagrammen nicht gezeigt sind.
  • Der Kommunikationsapparat bzw. das Kommunikationsgerät 44 ist ein Apparat für ein Erhalten bzw. Erfassen von verschiedenen Arten von Information über ein Netzwerk für eine drahtlose Kommunikation (z.B. ein Kommunikationsnetzwerk, wie beispielsweise ein Mobiltelefon-Netzwerk, VICS (registrierte Marke) oder DSRC (registrierte Marke). Der Kommunikationsapparat 44 kann auch eine Funktion für eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen oder eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikationsfunktion beinhalten. Beispielsweise kann eine Straßenumgebungsinformation betreffend einen Kurs bzw. Weg des Fahrzeugs (Fahrstreifen-Beschränkungsinformation etc.) durch eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikation mit einem straßenseitigen Transceiver (z.B. Leuchtfeuer, ITS Spot (registrierte Marke)) oder dgl. erhalten bzw. erfasst werden, welcher an einer Straßenseite vorgesehen bzw. zur Verfügung gestellt ist. Auch Information betreffend andere Fahrzeuge (Positionsinformation, Information betreffend Fahrregelung bzw. -steuerung etc.), Straßenumgebungsinformation, welche durch andere Fahrzeuge detektiert wird, usw. können durch eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen erhalten werden.
  • Eine Hardware-Konfiguration des Halteabsicht-Bestimmungsapparats 10 gemäß der Ausführungsform (1) wird basierend auf dem Blockdiagramm beschrieben werden, welches in 2 gezeigt ist.
  • Der Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 ist konfiguriert, um ein Eingabe-Ausgabe-Interface. (I/F) 11, eine Regel- bzw. Steuereinheit 12 und eine Speichereinheit 13 zu beinhalten.
  • Das Eingabe-Ausgabe I/F 11 ist mit Eingangs- bzw. Eingabeabschnitten, nämlich bzw. insbesondere dem Warnlampenschalter 61, dem Blinksignalschalter 62, einem Mikrofon 63 (Stimm- bzw. Spracheingabeabschnitt) für ein Eingeben von Sprache, und anderen Schaltern 64, als auch mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, den Warnlampen 37, den Blinkerleuchten bzw. Blinkersignallampen 38 usw. verbunden und ist konfiguriert bzw. aufgebaut, um Schaltungen bzw. Schaltkreise, Verbinder und dgl. für ein Austauschen von Signalen mit diesen externen Vorrichtungen zu beinhalten.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um einen ein Eingabe- bzw. Eingangssignal erfassenden Abschnitt bzw. Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a, einen eine Spracherkennung bearbeitenden Abschnitt bzw. Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt 12b, einen eine Fahrdistanz berechnenden Abschnitt bzw. Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt 12c, einen einen Fahrmodus bestimmenden Abschnitt bzw. Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12d, einen eine Halteabsicht bestimmenden Abschnitt bzw. Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e und einen Signalausgabeabschnitt 12f zu beinhalten, und ist bzw. wird durch einen oder mehrere Hardware-Prozessor(en), wie beispielsweise eine zentrale Bearbeitungseinheit (CPU) aufgebaut.
  • Die Speichereinheit 13 ist konfiguriert, um einen Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a, einen Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b und einen Regel- bzw. Steuerinhalt-Speicherabschnitt 13c zu beinhalten, und ist konfiguriert, um eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) für ein Speichern von Daten, unter Verwendung von Halbleitervorrichtungen, wie beispielsweise einem Nur-Lesespeicher (ROM), einem Direktzugriffsspeicher (RAM), einem Solid State Drive (SSD), einem Hard Disk Drive bzw. einer Festplatte (HDD), einem Flash-Speicher und anderen nicht-flüchtigen Speichern und flüchtigen Speichern zu beinhalten. Die Speichereinheit 13 speichert ein Halteabsicht-Bestimmungsprogramm, welches durch den Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e auszuführen ist.
  • Der Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a in der Speichereinheit 13 speichert Wörterbuchdaten, welche in einer Spracherkennungs-Bearbeitung erforderlich sind, welche durch den Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt 12b auszuführen ist, d.h. Wörterbuchdaten von Stimm- bzw. Sprachsignalen für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, und dgl.
  • Der Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b speichert Information betreffend ein eingegebenes bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten. Beispielsweise speichert der Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b Information betreffend die Anzahl von Malen, wie oft die Gefahren- bzw. Warnblinklampen 37 blinken, eine Blinkzeit und eine Fahrdistanz während des Blinkens und dgl., als Information betreffend das Signal von dem Warnlampenschalter 61 für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten. Der Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b speichert auch Information betreffend die Anzahl von Malen, wie oft die Blinkerlampen 38 blinken, eine Blinkzeit und eine Fahrdistanz während des Blinkens und dgl., als Information betreffend das Signal von dem Blinkersignalschalter 62 für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Der Regel- bzw. Steuerinhalt-Speicherabschnitt 13c speichert Daten, welche von dem Signalausgabeabschnitt 12f in der Regel- bzw. Steuereinheit 12 betreffend den Inhalt einer Regelung bzw. Steuerung ausgegeben werden, welche für externe Vorrichtungen, wie beispielsweise den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren, die Warnlampen 37 und die Blinkersignallampen 38 durchgeführt wird.
  • Die Regel- bzw. Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um mit der Speichereinheit 13 zusammenzuarbeiten, um ein Bearbeiten bzw. Verarbeiten durchzuführen, um Daten, welche für eine Regelung bzw. Steuerung erforderlich sind, in der Speichereinheit 13 zu speichern, als auch das Halteabsicht-Bestimmungsprogramm und Daten auszulesen, welche für ein Ausführen dieses Programms erforderlich sind, welche in der Speichereinheit 13 gespeichert sind, und das Programm auszuführen.
  • Der Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12d, welcher in der Regel- bzw. Steuereinheit 12 enthalten ist, führt ein Be- bzw. Verarbeiten durch, um den Fahrmodus, welcher der autonome Fahrmodus oder der manuelle Fahrmodus sein kann, beispielsweise basierend auf einem einen autonomen Fahrmodus einstellenden bzw. festlegenden Signal, einem Verständigungssignal eines Aufhebens des autonomen Fahrmodus, einem Aufhebungssignal des autonomen Fahrmodus und dgl. zu bestimmen, welche von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren erhalten bzw. erfasst werden. Das den autonomen Fahrmodus festlegende Signal ist ein Signal, welches ausgegeben wird, nachdem das Festlegen bzw. Einstellen des autonomen Fahrmodus (ein Umschalten dazu) abgeschlossen wurde. Das Verständigungssignal eines Aufhebens des autonomen Fahrmodus ist ein Signal, welches ausgegeben wird, bevor der autonome Fahrmodus zu dem manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird (wenn in eine Übernahmezone eines Betriebs eines manuellen. Fahrens eingetreten wird). Das Aufhebungssignal des autonomen Fahrmodus ist ein Signal, welches ausgegeben wird, nachdem der autonome Fahrmodus bzw. Modus eines autonomen Fahrens aufgehoben und zu dem manuellen Fahrmodus bzw. Modus eines manuellen Fahrens umgeschaltet wurde.
  • Wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12d bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, führt der Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a ein Bearbeiten durch, um ein Schaltereingabesignal von dem Warnlampenschalter 61, dem Blinkersignalschalter 62 oder anderen Schaltern 64 zu erhalten und die Anzahl von Malen, für welche die Warnlampen 37 oder die Blinkersignallampen 38 blinken, eine Blinkzeit und dgl. zu detektieren. Der Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a führt auch ein Bearbeiten durch, um ein Spracheingabesignal von dem Mikrofon 63 zu erhalten.
  • Wenn der Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a ein Spracheingabesignal von dem Mikrofon 63 erhält bzw. erfasst, liest der Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt 12b die Wörterbuchdaten aus, welche in dem Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a gespeichert sind, und führt ein Spracherkennungsbearbeiten basierend auf den gelesenen Wörterbuchdaten aus. Jegliche bekannte Spracherkennungs-Bearbeitungstechnik kann in dem Spracherkennungsbearbeiten eingesetzt bzw. verwendet werden.
  • Der Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt 12c führt ein Bearbeiten durch, um die Distanz zu berechnen, welche das Fahrzeug fährt bzw. zurücklegt, während die eingegebenen bzw. Eingangssignale von verschiedenen Schaltern durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a detektiert werden.
  • Der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e führt ein Bearbeiten durch, um zu bestimmen, ob. der Fahrer beabsichtigt oder nicht, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Einleitend führt, wenn durch den Fahrmodus-Bestimmungsabschnitt 12d bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, und der Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a ein Schaltereingabesignal von dem Warnlampenschalter 61 oder dem Blinkersignalschalter 62 oder ein Spracheingabesignal von dem Mikrofon 63 erhält, der Halteabsicht-Bestimmungsapparat 12e ein Bearbeiten durch, um Information betreffend das Eingangs- bzw. Eingabesignal für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b, oder die Wörterbuchdaten für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a auszulesen. Als nächstes führt der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e ein Bearbeiten, um zu bestimmen, ob der Fahrer beabsichtigt oder nicht, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erhaltenen Schaltereingabesignal oder Spracheingabesignal und der Information betreffend das Eingangs- bzw. Eingabesignal (beinhaltend das Sprachsignal) für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers durch, das Fahrzeug anzuhalten.
  • Der Signalausgabeabschnitt 12f gibt ein vorbestimmtes Signal aus, welches auf dem Bestimmungsresultat von dem Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e basiert. Beispielsweise gibt, wenn das Bestimmungsresultat von dem Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt 12e anzeigt bzw. andeutet, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, der Signalausgabeabschnitt 12f ein Regel- bzw. Steuersignal für ein Anhalten des Fahrzeugs durch ein autonomes Fahren an einem sicheren Platz, wie beispielsweise einem Pannenstreifen bzw. Straßenrand an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren aus. Andererseits kann, wenn das Bestimmungsresultat anzeigt, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das' Fahrzeug anzuhalten, der Signalausgabeabschnitt 12f ein Signal für ein Erlauben einer Fortsetzung des autonomen Fahrmodus an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgeben oder kann irgendein Signal nicht ausgeben.
  • 3 ist ein Flussdiagramm, welches einen ersten Be- bzw. Verarbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird. Dieser Bearbeitungsvorgang wird in dem Fall ausgeführt, wo das Fahrzeug auf bzw. in den autonomen Fahrmodus eingestellt ist.
  • Einleitend wird in Schritt S1 bestimmt, ob der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist oder nicht. Beispielsweise wird diese Bestimmung basierend auf einem den autonomen Fahrmodus einstellenden bzw. festlegenden Signal durchgeführt, welches von dem Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren übertragen wird. Wenn in dem Schritt S1 bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus nicht der autonome Fahrmodus ist (z.B. der manuelle Fahrmodus ist), dann endet das Bearbeiten. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, das Bearbeiten zu einem Schritt S2.
  • In dem Schritt S2 wird bestimmt, ob ein Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 nicht erhalten wurde, kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S1 zurück. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass ein Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S3. In dem Schritt S3 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um die Anzahl von Malen, für welche die Warenlampen 37 blinken, basierend auf dem Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 zu zählen, und dann gelangt bzw. schreitet das Bearbeiten fort zu einem Schritt S4.
  • In dem Schritt S4 wird Information betreffend das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten (ein Signal in einem Zustand, um zu bewirken, dass die Warnlampen 37 eine vorbestimmte Anzahl von Malen
    (n Mal) oder mehr blinken bzw. leuchten) aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b ausgelesen, und es wird bestimmt, ob das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Warnlampen 37 die vorbestimmte Anzahl von Malen (n Mal) oder mehr blinken.
  • Die vorbestimmte Anzahl von Malen wird auf die Anzahl von Malen festgelegt, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, und kann auf die Anzahl von Malen festgelegt bzw. eingestellt werden, welche von einer Schalterbetätigung unterschieden werden kann, um zu bewirken, dass die Warnlampen 37 etwa zweimal für eine kurze Zeit blinken, um Dankbarkeit an ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auszudrücken, welches Platz gemacht hat, z.B. etwa drei bis fünf Mal, wobei dies jedoch nicht darauf beschränkt ist. Es kann nicht nur ein unterer Grenzwert, sondern auch ein oberer Grenzwert der Anzahl von Malen (der Bereich der Anzahl von Malen) eingestellt bzw. festgelegt werden. Ein eine Bestimmungsanzahl von Malen einstellender bzw. festlegender Abschnitt, welcher erlaubt, dass die vorbestimmte Anzahl von Malen auf eine beliebige Anzahl von Malen in Übereinstimmung mit einer Vorliebe oder Gewohnheit des Fahrers eingestellt wird, kann auch zur Verfügung gestellt werden.
  • Wenn in dem Schritt S4 bestimmt wird, dass das Eingangssignal nicht ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Warnlampen 37 die vorbestimmte Anzahl von Malen (n Mal) oder mehr blinken, d.h. das Eingangssignal das oben erwähnte Blinken der Warnlampen 37 anzeigt, um eine Dankbarkeit auszudrücken, oder eine fehlerhafte Betätigung ist, dann endet das Bearbeiten. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass das Eingangssignal ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Warnlampen 37 die vorbestimmte Anzahl von Malen (n Mal) oder mehr blinken, d.h. der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, das Bearbeiten zu einem Schritt S5.
  • In dem Schritt S5 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um ein Signal auszugeben, um eine Anweisung, das Fahrzeug durch eine Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens anzuhalten (d.h. ein Signal, welches eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten), an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren auszugeben, und dann endet das Bearbeiten. Bei bzw. nach einem Erhalten eines Anweisungssignals eines automatischen Anhaltens von dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 führt der Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren eine Regelung bzw. Steuerung aus, um automatisch einen Platz festzulegen, bei welchem das Fahrzeug sicher anhalten kann, bewirkt, dass Blinkersignallampen 38, welche eine Richtung eines Pannenstreifens anzeigen, in welcher das Fahrzeug anhalten wird, blinken, und hält das Fahrzeug an der festgelegten Stelle durch ein autonomes Fahren an.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, welches einen zweiten Be- bzw. Verarbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird. Es ist festzuhalten, dass Bearbeitungsschritten mit demselben Inhalt wie denjenigen in dem oben beschriebenen ersten Bearbeitungsvorgang dieselben Bezugszeichen zugeordnet sind bzw. werden und Beschreibungen davon weggelassen werden.
  • Wenn in dem Schritt S2 bestimmt wird, dass ein Eingangs- bzw. Eingabesignal von dem Warnlampenschalter 61 erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S11. In dem Schritt S11 wird die Blinkzeit der Warnlampen 37 basierend auf dem Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 gemessen.
  • In dem nächsten Schritt S12 wird Information betreffend das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten (ein Signal in einem Zustand eines Bewirkens, dass die Warnlampen 37 für eine vorbestimmte Zeit (t Sekunden) oder länger blinken), aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b ausgelesen, und es wird bestimmt, ob das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 ein Signal ist oder nicht, welches bewirkt, dass die Warnlampen 37 für die vorbestimmte Zeit (t Sekunden) oder länger blinken.
  • Die vorbestimmte Zeit wird auf eine Zeit eingestellt bzw. festgelegt, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten. Beispielsweise kann die vorbestimmte Zeit auf eine Zeit (spezifisch eine Zeit von etwa drei bis fünf Sekunden oder länger) festgelegt werden, welche von einem Schaltvorgang unterschieden werden kann, um die Warnlampen 37 zu veranlassen, etwa zweimal für eine kurze Zeit zu blinken, um Dankbarkeit an ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auszudrücken, welches Platz gemacht hat bzw. ausgewichen ist, wobei dies nicht darauf beschränkt ist. Ein eine Bestimmungszeit festlegender Abschnitt, welcher erlaubt, dass die vorbestimmte Zeit auf eine beliebige Zeit in Übereinstimmung mit einer Vorliebe oder Gewohnheit des Fahrers eingestellt bzw. festgelegt wird, kann auch zur Verfügung gestellt werden.
  • Wenn in dem Schritt S12 bestimmt wird, dass die Blinkzeit bzw. -dauer der Warnlampen 37 nicht die vorbestimmte Zeit (t Sekunden) oder länger ist, d.h. die Blinkzeit das oben erwähnte Blinken anzeigt, um Dankbarkeit auszudrücken, wie dies oben erwähnt wurde, oder eine fehlerhafte Betätigung ist, dann endet das Be- bzw. Verarbeiten. Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S12 bestimmt wird, dass die Blinkzeit der Warnlampen 37 die vorbestimmte Zeit (t Sekunden) oder länger ist, d.h. der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, das Bearbeiten dann zu dem Schritt S5, es wird das Anweisungssignal für ein automatisches Anhalten bzw. Stoppen an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren übertragen und dann endet das Bearbeiten.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, welches einen dritten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird. Es ist festzuhalten, dass Bearbeitungsschritten mit demselben Inhalt wie demjenigen in dem oben beschriebenen ersten Bearbeitungsvorgang dieselben Bezugszeichen zugeordnet werden und Beschreibungen davon weggelassen werden.
  • Wenn in dem Schritt S2 bestimmt wird, dass ein Eingangs- bzw. Eingabesignal von dem Warnlampenschalter 61 erhalten wurde, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S21. In dem Schritt S21 wird ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal für ein Messen der Fahrdistanz von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 erhalten. In dem nächsten Schritt S22 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um die Fahrdistanz, nachdem das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 detektiert wurde (während die Warnlampen 37 blinken), basierend auf dem erhaltenen bzw. erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu berechnen. Dann gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S23.
  • In dem Schritt S23 wird Information betreffend das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten (Fahrdistanz (X m), welche gefahren bzw. zurückgelegt wird, nachdem der Warnlampenschalter 61 eingeschaltet wurde) aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b ausgelesen. Dann wird bestimmt, ob die berechnete Fahrdistanz eine vorbestimmte Distanz (X m) erreicht hat oder nicht. Die vorbestimmte Distanz wird auf eine Distanz eingestellt bzw. festgelegt, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, und kann auf eine Distanz, z.B. in einem Bereich von etwa 20 m bis 30 m oder länger eingestellt werden, welche von einer Schalt- bzw. Umschaltbetätigung unterschieden werden kann, um die Warnlampen 37 zu veranlassen, etwa zweimal für eine kurze Zeit zu blinken, um Dankbarkeit an ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auszudrücken, welches beispielsweise Platz gemacht hat bzw. ausgewichen ist, wobei dies nicht darauf beschränkt bzw. begrenzt ist. Die vorbestimmte Distanz kann auch in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt werden, um beispielsweise umso länger zu sein, je höher die Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ein einen Bestimmungsabstand bzw. eine Bestimmungsdistanz festlegender Abschnitt, welcher erlaubt, dass die vorbestimmte Distanz auf eine beliebige Distanz in Übereinstimmung mit einer Vorliebe oder einer Gewohnheit des Fahrers einzustellen ist, kann auch zur Verfügung gestellt werden.
  • Wenn in dem Schritt S23 bestimmt wird, dass die Fahrdistanz nicht die vorbestimmte Distanz (X m) erreicht hat, d.h. die Distanz das oben erwähnte Blinken anzeigt, um eine Dankbarkeit auszudrücken, oder ein fehlerhafter Betrieb bzw. eine fehlerhafte Betätigung ist, dann endet das Bearbeiten. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass die Fahrdistanz die vorbestimmte Distanz (X m) erreicht hat, d.h. der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, das Bearbeiten zu dem Schritt S5, es wird das Anweisungssignal für ein automatisches Anhalten an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren übertragen und dann endet das Bearbeiten.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, welches einen vierten Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird. Es ist festzuhalten, dass Bearbeitungsschritten mit demselben Inhalt wie demjenigen in dem oben beschriebenen ersten Bearbeitungsvorgang dieselben Bezugszeichen zugeordnet werden und Beschreibungen davon weggelassen werden.
  • Wenn in dem Schritt S1 bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S31. In dem Schritt S31 wird bestimmt, ob ein Eingangs- bzw. Eingabesignal von dem Blinkersignalschalter 62 erhalten wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 nicht erhalten wurde, kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S1 zurück. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass ein Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 erhalten wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S32.
  • In dem Schritt S32 wird bestimmt, ob das Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Blinkerleuchten bzw. -signallampen 38, welche die Richtung des Pannenstreifens anzeigen, zu einem Blinken veranlasst werden. Wenn bestimmt wird, dass das Eingangssignal nicht ein Signal ist, um die Blinkersignallampen 38, welche die Richtung des Pannenstreifens bzw. des Straßenrands anzeigen, zu einem Blinken zu veranlassen, d.h. ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38, welche eine Seite einer gegenüberliegenden Fahrspur oder eine Seite einer überholenden Fahrspur anzeigen, blinken, dann endet das Bearbeiten.
  • Andererseits gelangt, wenn in dem Schritt S32 bestimmt wird, dass das Eingangssignal ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38, welche die Richtung des Pannenstreifens anzeigen, blinken, das Bearbeiten zu einem Schritt S33. Es ist festzuhalten, dass die Bestimmung, ob die Richtung des Pannenstreifens angezeigt wird oder nicht, unter Verwendung von Fahrzeugpositionsinformation oder Fahrspurinformation durchgeführt werden kann, welche beispielsweise von dem Navigationsgerät 43 erhalten wird.
  • In dem Schritt S33 wird Information betreffend das Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 (ein Signal in einem Zustand, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38 eine vorbestimmte Anzahl von Malen (m Mal) oder mehr blinken) für ein Bestimmen einer Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt 13b ausgelesen, und es wird bestimmt, ob das Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 ein Signal ist oder nicht, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38 die vorbestimmte Anzahl von Malen (m Mal) oder mehr blinken.
  • Die vorbestimmte Anzahl von Malen wird auf die Anzahl von Malen festgelegt, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, und kann auf die Anzahl von Malen eingestellt bzw. festgelegt werden, welche von einem Betrieb bzw. einer Betätigung unterschieden werden kann, um die Blinkersignallampen 38 zu veranlassen, vor einem Ändern der Fahrspur oder vor einem Fahren nach links oder rechts zu blinken, z.B. etwa 10 Mal, wobei dies nicht darauf beschränkt ist. Ein festlegender Abschnitt einer Bestimmung für eine Anzahl von Malen, welcher erlaubt, dass die vorbestimmte Anzahl von Malen auf eine beliebige Anzahl von Malen in Übereinstimmung mit einer Vorliebe oder einer Gewohnheit des Fahrers eingestellt wird, kann auch zur Verfügung gestellt werden.
  • Wenn in dem Schritt S33 bestimmt wird, dass das Eingangssignal nicht ein Signal ist, um die Blinkersignallampen 38 zu veranlassen, die vorbestimmte Anzahl von Malen (m Mal) oder mehr zu blinken, d.h. das Eingangssignal aufgrund einer fehlerhaften Betätigung oder dgl. gegeben wird, dann endet das Bearbeiten. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass das Eingangssignal ein Signal ist, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38 die vorbestimmte Anzahl von Malen (m Mal) oder mehr blinken, d.h. der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, das Bearbeiten zu dem Schritt S5, es wird das Anweisungssignal für ein automatisches Anhalten an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren übertragen, und dann endet das Bearbeiten.
  • Es ist festzuhalten, dass eine Konfiguration auch verwendet bzw. eingesetzt werden kann, in welcher anstelle des Bearbeitens in dem Schritt S33 in dem oben beschriebenen vierten Bearbeitungsvorgang ein Bearbeiten ausgeführt wird, um zu bestimmen, ob das Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 ein Signal ist oder nicht, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen 38 für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinken.
  • Es kann auch eine Konfiguration verwendet werden, in welcher anstelle des Bearbeitens in dem Schritt S33 ein Bearbeiten ausgeführt wird, um zu bestimmen, ob die Fahrdistanz, nachdem das Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 erhalten bzw. erfasst wurde (d.h. während die Blinkersignallampen 38 blinken), länger als oder gleich einer vorbestimmten Distanz ist oder nicht.
  • 7 ist ein Flussdiagramm, welches einen fünften Bearbeitungsvorgang zeigt, welcher durch die Regel- bzw. Steuereinheit 12 in dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1) durchgeführt wird. Es ist festzuhalten, dass Bearbeitungsschritten mit demselben Inhalt wie demjenigen in dem oben beschriebenen ersten Bearbeitungsvorgang dieselben Bezugszeichen zugeordnet werden und Beschreibungen davon weggelassen werden.
  • Wenn in dem Schritt S1 bestimmt wird, dass der gegenwärtige Fahrmodus der autonome Fahrmodus ist, gelangt das Bearbeiten zu einem Schritt S41. In dem Schritt S41 wird bestimmt, ob eine Spracheingabe bzw. eingegebene Sprache von dem Mikrofon 63 erhalten wurde. Wenn bestimmt wird, dass eine Spracheingabe von dem Mikrofon 63 nicht erhalten wurde, kehrt das Bearbeiten zu dem Schritt S1 zurück. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass eine Spracheingabe von dem Mikrofon 63 erhalten bzw. erfasst wurde, das Bearbeiten zu einem Schritt S42.
  • In dem Schritt S42 wird ein Bearbeiten durchgeführt, um die eingegebene Stimme bzw. Sprache zu erkennen, und das Bearbeiten gelangt dann zu einem Schritt S43. In dem Schritt S43 wird bestimmt, ob das die Spracherkennung bearbeitende Resultat anzeigt, dass die eingegebene Sprache bzw. Spracheingabe eine Sprache ist, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten (z.B. „Anhalten an einem Pannenstreifen“ etc.). Stimmen- bzw. Sprach-Wörterbuchdaten einer Stimme bzw. Sprache, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, sind in dem Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a gespeichert. Es ist festzuhalten bzw. anzumerken, dass ein Sprachwörterbuch-Registrierungsabschnitt auch vorgesehen bzw. zur Verfügung gestellt werden kann, in welchen der Fahrer (Benutzer) unter Verwendung des Mikrofons 63 die Stimme bzw. Sprache eingeben und registrieren kann, welche eine Absicht anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, und welche als die Sprach-Wörterbuchdaten in dem Spracherkennungs-Wörterbuchabschnitt 13a zu speichern ist.
  • Wenn in dem Schritt S43 bestimmt wird, dass die Spracheingabe nicht die Sprache bzw. Stimme ist, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, dann endet das Be- bzw. Verarbeiten. Andererseits gelangt, wenn bestimmt wird, dass die Spracheingabe die Sprache ist, welche eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, d.h. der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, das Bearbeiten zu dem Schritt S5, es wird das Anweisungssignal für ein automatisches Anhalten an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren übertragen und dann endet das Bearbeiten.
  • Mit bzw. bei dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 gemäß der Ausführungsform (1), welche oben beschrieben ist, wird eine Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf einem Signal (wie beispielsweise einem Schalter- bzw. Umschalt-Eingangssignal oder einem Spracheingabe- bzw. -eingangssignal) von dem .Warnlampenschalter 61, dem Blinkersignalschalter 62 oder dem Mikrofon 63 bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt 12a erfasst bzw. erhalten wird. Wenn bestimmt wird, dass das erhaltene bzw. erfasste Signal eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird das Instruktions- bzw. Anweisungssignal eines automatischen Anhaltens an den Regel- bzw. Steuerapparat .20 für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug während einer Regelung bzw. Steuerung eines autonomen Fahrens während des autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen.
  • Auch wird mit bzw. bei dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Warnlampenschalter 61 ein Signal in einem Zustand, welches bewirkt, dass die Warnlampen 37 eine vorbestimmte Anzahl von Malen (drei bis fünf Mal) oder mehr blinken, oder für eine vorbestimmte Zeit (drei bis fünf Sekunden) oder länger, oder ein Signal ist, mit welchem die Fahrdistanz, während die Warnlampen 37 blinken, die vorbestimmte Distanz erreicht, bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten. Demgemäß kann eine Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, in Unterscheidung von einem Blinken der Warnlampen ein oder zweimal oder eine kurze Zeit (etwa zwei Sekunden) bestimmt werden, um eine Dankbarkeit an ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auszudrücken, welches Platz gemacht hat oder ausgewichen ist, oder dgl. Da der Warnlampenschalter 61 in gewöhnlichen Fahrzeugen vorgesehen ist, erfordert die Verwendung des Warnlampenschalters 61 keinen neuen Betätigungsschalter, welcher in einem Fahrzeug vorzusehen ist, und die Fläche bzw. der Bereich für ein Bereitstellen von Betätigungsschaltern kann reduziert werden. Darüber hinaus muss, da der Warnlampenschalter 61 üblicherweise Leuten erlaubt, ein Anhalten eines Fahrzeugs in Betracht zu ziehen, sich der Fahrer nicht spezielle Vorgänge bzw. Betätigungen oder Funktionen merken, um diese Ausführungsform auszuführen, und es kann ein benutzerfreundlicher Apparat zur Verfügung gestellt werden.
  • Auch wird bei dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 eine Absicht des Fahrers, das: Fahrzeug anzuhalten, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus basierend auf dem Resultat eines Erkennens einer Stimme bzw. Sprache bestimmt, welche von dem Mikrofon 63 eingegeben wird. Wenn bestimmt wird, dass die Sprache, welche durch den Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt 12b erkannt wird, eine Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, wird ein Signal für ein Ausgeben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben. Demgemäß kann das Fahrzeug während einer Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren während des autonomen Fahrmodus durch ein Eingeben einer Sprache bzw. Stimme von dem Mikrofon 63 angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen.
  • Auch wird bei dem Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10, wenn ein eingegebenes bzw. Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter 62 ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass die Blinkersignallampen bzw. -leuchten 38, welche die Richtung des Pannenstreifens anzeigen, blinken, und bewirkt wird, dass die Blinkersignallampen 38 eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinken, bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten. Demgemäß kann eine Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, in Unterscheidung beispielsweise von einer Kurs- bzw. Wegänderung in Richtung zu einer Überholspur bestimmt werden. Demgemäß kann das Fahrzeug während einer Regelung bzw. Steuerung für ein autonomes Fahren basierend auf einem Betätigungs- bzw. Betriebszustand des Blinkersignalschalters 62 während des autonomen Fahrmodus angehalten werden, ohne den Fahrer zu belästigen. Da der Blinkersignalschalter 62 in gewöhnlichen Fahrzeugen vorgesehen ist, erfordert die Verwendung des Blinkersignalschalters 62 keinen neuen Betätigungsschalter, welcher in einem Fahrzeug vorzusehen ist, und es kann der Bereich für ein Bereitstellen von Betätigungsschaltern reduziert werden. Darüber hinaus muss, da der Blinkersignalschalter 62 üblicherweise für ein Verständigen von in der Nähe befindlichen Personen über eine Absicht des Fahrers, beispielsweise den Weg bzw. die Spur zu ändern, dient, sich der Fahrer nicht spezielle Vorgänge bzw. Betätigungen oder Funktionen merken, um diese Ausführungsform durchzuführen, und es kann ein benutzerfreundlicher Apparat zur Verfügung gestellt werden.
  • Es ist festzuhalten bzw. anzumerken, dass auch eine Konfiguration verwendet bzw. eingesetzt werden kann, in welcher beispielsweise ein Schalter eines hierzu bestimmten Knopfs für ein Anhalten des Fahrzeugs während eines autonomen Fahrens in den anderen Schaltern 64 vorgesehen ist, oder ein Berührungsschalter für ein Anhalten des Fahrzeugs während eines autonomen Fahrens in einem Anzeige-Betätigungsmenü in dem Navigationsgerät 43 oder dgl. vorgesehen ist, und das Anweisungssignal für ein automatisches Anhalten an den Regel- bzw. Steuerapparat 20 für ein autonomes Fahren ausgegeben wird, wenn ein eingegebenes bzw. Eingangssignal von diesem Schalter des hierzu bestimmten Knopfs oder dem Berührungsschalter während eines autonomen Fahrens detektiert bzw. festgestellt wird.
  • In dem oben beschriebenen Halteabsicht-Bestimmungsapparat 10 ist die Regel- bzw. Steuereinheit 12 konfiguriert, um fähig zu sein, den oben beschriebenen ersten bis fünften Bearbeitungsvorgang auszuführen. Jedoch kann in einer anderen Ausführungsform die Regel- bzw. Steuereinheit 12 auch konfiguriert sein, um fähig zu sein, wenigstens einen des ersten bis fünften Bearbeitungsvorgangs auszuführen.
  • (Anmerkung 1)
  • Halteabsicht-Bestimmungsapparat, welcher in einem Fahrzeug montiert ist, welches mit einem autonomen Fahrmodus versehen ist, und eine Absicht eines Fahrers bestimmt, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus anzuhalten, wobei der Apparat beinhaltet:
    • einen Speicher, welcher einen Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt beinhaltet, welcher Information betreffend ein eingegebenes bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers speichert, das Fahrzeug anzuhalten; und
    • wenigstens einen Hardware-Prozessor, welcher mit dem Speicher verbunden ist,
    • wobei der wenigstens eine Hardware-Prozessor konfiguriert ist für:
      • ein Erhalten bzw. Erfassen eines Signals von einem vorbestimmten: Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus;
      • ein Auslesen der Information betreffend das eingegebene bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt;
      • ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erfassten Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt und der Information betreffend das Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten; und
      • ein Ausgeben eines Signals für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren, welcher eine Regelung bzw. Steuerung während des autonomen Fahrmodus durchführt, wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • (Anmerkung 2)
  • Halteabsicht-Bestimmungsverfahren für ein Bestimmen einer Absicht eines Fahrers, ein Fahrzeug während eines Fahrens in einem autonomen Fahrmodus anzuhalten, unter Verwendung eines Apparats, welcher in einem Fahrzeug montiert ist, welches mit dem autonomen Fahrmodus versehen wird, und einen Speicher, welcher einen Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt beinhaltet, welcher Information betreffend ein eingegebenes bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers speichert, das Fahrzeug anzuhalten, und wenigstens einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicher verbunden wird, wobei das Verfahren beinhaltet:
    • ein Erhalten bzw. Erfassen eines Signals von einem vorbestimmten Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen wird, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor;
    • ein Auslesen der Information betreffend ein eingegebenes bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor;
    • ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erfassten Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt und der Information betreffend das Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor; und
    • ein Ausgeben eines Signals für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren, welcher eine Regelung bzw. Steuerung während des autonomen Fahrmodus durchführt, durch den wenigstens einen Hardware-Prozessor, wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2017092846 [0001]
    • JP 2017030546 A [0010]
    • JP 2016091412 A [0010]

Claims (8)

  1. Halteabsicht-Bestimmungsapparat, welcher in einem Fahrzeug montiert ist, welches mit einem autonomen Fahrmodus versehen ist, und eine Absicht eines Fahrers bestimmt, das Fahrzeug während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus anzuhalten, wobei der Apparat umfasst: einen Eingangssignal-Erfassungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Signal von einem vorbestimmten Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus zu erfassen bzw. zu erhalten; einen Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt zu bestimmen, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird; und einen Signalausgabeabschnitt, welcher konfiguriert ist, um ein Signal für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug während eines autonomen Fahrens anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren auszugeben, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt, wenn durch den Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  2. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach Anspruch 1, wobei der vorbestimmte Eingabeabschnitt ein Warnlampenschalter ist oder diesen umfasst, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, und der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf einem Zustand eines Eingangs- bzw. Eingabesignals von dem Warnlampenschalter bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird.
  3. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach Anspruch 2, wobei, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Warnlampenschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass eine Warn- bzw. Gefahrenlampe eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  4. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach Anspruch 2 oder 3, weiters umfassend: einen Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt, welcher konfiguriert ist, um eine Fahrdistanz des Fahrzeugs zu berechnen, wobei, wenn die Fahrdistanz, welche durch den Fahrdistanz-Berechnungsabschnitt berechnet wird, eine vorbestimmte Distanz erreicht, während das Eingangssignal von dem Warnlampenschalter durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst bzw. erhalten wird, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  5. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der vorbestimmte Eingabeabschnitt ein Spracheingabeabschnitt ist oder diesen umfasst, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, der Halteabsicht-Bestimmungsapparat weiters einen Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt umfasst, welcher konfiguriert ist, um ein Bearbeiten durchzuführen, um ein Sprachsignal von dem Spracheingabeabschnitt zu erkennen, welches durch den Eingabesignal-Erfassungsabschnitt erfasst wird, und wenn eine Stimme bzw. Sprache, welche durch den Spracherkennungs-Bearbeitungsabschnitt erkannt wird, eine Stimme ist, welche eine Absicht anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  6. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der vorbestimmte Eingabeabschnitt ein Blinkersignalschalter ist oder diesen umfasst, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen ist, und der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt die Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf einem Zustand eines Eingabesignals von dem Blinkersignalschalter bestimmt, welches durch den Eingangssignal-Erfassungsabschnitt erfasst bzw. erhalten wird.
  7. Halteabsicht-Bestimmungsapparat nach Anspruch 6, wobei, wenn das eingegebene bzw. Eingangssignal von dem Blinkersignalschalter ein Signal in einem Zustand ist, um zu bewirken, dass eine Blinkersignallampe, welche eine Pannenstreifenrichtung anzeigt, blinkt, und veranlasst, dass die Blinkersignallampe eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr oder für eine vorbestimmte Zeit oder länger blinkt, der Halteabsicht-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten.
  8. Halteabsicht-Bestimmungsverfahren für ein Bestimmen einer Absicht eines Fahrers, ein Fahrzeug während eines Fahrens in einem autonomen Fahrmodus anzuhalten, unter Verwendung eines Apparats, welcher in einem Fahrzeug montiert wird, welches mit dem autonomen Fahrmodus versehen wird, und einen Speicherabschnitt und einen Hardware-Prozessor beinhaltet, welcher mit dem Speicherabschnitt zusammenwirkt, wobei der Speicherabschnitt einen Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt beinhaltet, welcher konfiguriert wird, um Information betreffend ein Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers zu speichern, das Fahrzeug anzuhalten, wobei das Verfahren umfasst: ein Erhalten bzw. Erfassen eines Signals von einem vorbestimmten Eingangs- bzw. Eingabeabschnitt, welcher in dem Fahrzeug vorgesehen wird, während eines Fahrens in dem autonomen Fahrmodus durch den Hardware-Prozessor; ein Auslesen der Information betreffend das eingegebene bzw. Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, aus dem Bestimmungssignal-Informationsspeicherabschnitt durch den Hardware-Prozessor; ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, basierend auf dem erfassten Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt und der Information betreffend das Eingangssignal für ein Bestimmen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug anzuhalten, durch den Hardware-Prozessor; und ein Ausgeben eines Signals für ein Geben einer Anweisung, das Fahrzeug durch ein autonomes Fahren anzuhalten, an einen Regel- bzw. Steuerabschnitt für ein autonomes Fahren, welcher eine Regelung bzw. Steuerung in dem autonomen Fahrmodus durchführt, durch den Hardware-Prozessor, wenn bestimmt wird, dass das Signal von dem vorbestimmten Eingabeabschnitt ein Signal ist, welches die Absicht des Fahrers anzeigt, das Fahrzeug anzuhalten.
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