JP6552472B2

JP6552472B2 - 停車制御装置

Info

Publication number: JP6552472B2
Application number: JP2016221197A
Authority: JP
Inventors: 幸慎倉橋; 圭忍田; 正之中塚
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2016-11-14
Filing date: 2016-11-14
Publication date: 2019-07-31
Anticipated expiration: 2036-11-14
Also published as: JP2018079707A; US10486661B2; US20180134262A1; CN108068621A; CN108068621B

Description

本発明は、車両の走行中に運転者が運転継続困難となる緊急事態が発生したとき、当該車両を自動停車させる停車制御装置に関する。

車両を走行させているときに、当該車両の運転者が、例えば疾病症状の突然の発症や症状悪化等の健康上の問題により車両操作を継続することが困難となるような、緊急の事態が発生する場合があり得る。特許文献１には、このような緊急事態の発生を検知して車両を自動停車させる装置が開示されている。この装置では、運転者は、停車する意思（停車意図）があるときに所定の緊急停車スイッチを押下するものとし、当該装置は、当該緊急停車スイッチが押されたことをもって運転者の停車意図の存在を検知すると共に、アクセル操作等の所定の運転操作が所定時間以上の行われなかったときに運転者が運転不能状態であるものと判断する。

そして、停車意図の有無と運転不能状態の有無の両者を用いて緊急状態か否かを判断し、停車意図と運転不能状態の双方が検知されたときは、緊急状態が発生しているものとして所定の減速度により自動的に車両を停止させ、停車意図又は運転不能状態のいずれか一方のみが検知されたとは、緊急状態が発生した可能性が高いものとして上記所定の減速度より小さい減速度により車両を停止させる。これにより、この装置では、緊急状態でない状態を緊急状態であるものと誤って検知して即座に自動停車が行われてしまうことを防止すると共に、緊急状態である場合に緊急状態でないものと誤って通常走行が継続されてしまうことを防止する。また、特許文献１では、自動停車制御の実行中に運転者が所定の時間にわたって所定の運転操作を行ったことを検知して、自動停車制御をキャンセルすることも開示されている。

上記従来の停車制御装置では、緊急状態を適切に検知して、車両を安全に停車させることができる。しかしながら、アクセル操作等の運転操作の操作時間は運転者にとって正確には知覚し難いものであるため、運転者にとり、当該装置における自動停車機能の起動判断の状況や当該機能のキャンセルの判断状況がどうなっているのか、どのようにすれば所望の動作（上記機能の起動、キャンセル等）が得られるのかを把握することが困難となり得る。その結果、運転不操作の時間が偶発的に長くなって予期しない自動停車制御が開始されることとなったり、自動停車制御の開始後に当該制御をキャンセルすべくどの程度長く運転操作を行う必要があるのかを適宜に判断することができないこととなって、運転者が混乱を来すことにもなり得る。そして、このような混乱は、上記のように運転者が健康状態についての突発的な又は緊急の問題を抱えている場合には特に発生しやすく、混乱した運転者による誤った操作に起因して二次災害が発生する事態ともなり得る。

特願２０１５−２０７２６４号公報

上記背景より、運転者が健康上の問題等により運転困難となる緊急事態が生じたときに自車両を自動停車させる停車制御装置において、自動停車制御の起動や解除のタイミングに関連して生じ得る運転者の混乱を軽減することが望まれている。

本発明の一の態様は、運転者の停車意図を検知する停車意図検知部と、運転者が運転不能状態であることを検知する運転不能状態検知部と、前記停車意図検知部において前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態検知部において前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、前記自動停車制御の起動判断の状況、当該制御の状態、及び又は当該制御の解除判断の状況についての情報を表示装置に表示する状態表示部と、を備え、前記停車制御部は、前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに、第１の減速度による減速を開始し、前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに、第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する、停車制御装置である。
本発明の他の態様によると、前記自動停車制御の起動判断の状況、当該自動停車制御の状態、及び又は当該自動停車制御の解除判断の状況についての情報を表示装置に表示する状態表示部を備え、前記状態表示部は、現在の状況において、前記自動停車制御を起動又は解除するまでに前記必要な操作を維持すべき残り時間を前記表示装置に表示する。
本発明の他の態様によると、前記運転不能状態検知部は、前記運転者のアクセル操作の状況に基づいて当該運転者が運転不能状態であるか否かを判断する。
本発明の他の態様によると、前記停車意図検知部は、車室内に備えられた所定のスイッチがＯＮされたか否かに基づいて、前記運転者の停車意図を検知する。
本発明の他の態様は、車載装置と通信するための通信インタフェースと、前記通信インタフェースを介して車載装置から取得したデータを処理する処理装置と、を備える停車制御装置であって、前記処理装置は、前記データに基づいて、運転者の停車意図及び又は前記運転者が運転不能状態であることを検知し、前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行するよう構成されており、且つ、前記処理装置は、前記自動停車制御において、前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに第１の減速度による減速を開始し、前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する。
本発明の他の態様は、上記いずれかの停車制御装置を備える車両である。
本発明の他の態様は、車両を自動停車させる方法であって、通信インタフェースを介して車載装置からデータを取得するステップと、前記取得したデータに基づいて、運転者の停車意図及び又は前記運転者が運転不能状態であることを検知するステップと、前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行するステップと、を有し、前記自動停車制御を実行するステップでは、前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに第１の減速度による減速を開始し、前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する。

本発明の一実施形態に係る停車制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の停車制御装置により制御される車両の車室内のレイアウトの一例である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における、表示装置に表示される画面の例を示す図である。本発明の停車制御装置における動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る停車制御装置の構成を示す図である。
本停車制御装置１００は、例えば、車両に搭載された電子制御装置（ECU、Electronic Control Unit）として構成されており、バス１１２を介して他のＥＣＵ１１６等とデータ通信を行うための有線通信インタフェース（有線通信ＩＦ）１０２と、処理装置１０４と、記憶装置１０６と、を有している。ここで、有線通信ＩＦ１０２は、ＣＡＮ（Control Area Network）規格に準拠して通信を行う送受信機とすることができる。以下、停車制御装置１００が自動停車制御を行う対象である車両を、ホスト車両又は自車両とも称する。

停車制御装置１００は、有線通信ＩＦ１０２を介して、例えば、運転者が行ったアクセルペダル１１４への操作を検知するアクセル制御ＥＣＵ（ＡＣ−ＥＣＵ）１１６から当該アクセルペダル１１４の踏込量（操作量）等のデータを取得し、及び車両駆動装置１１８の動作を制御する駆動制御ＥＣＵ（ＤＣ−ＥＣＵ）１２０と通信して、車両駆動装置１１８に発生させる車両駆動力を制御する。ここで、車両駆動装置１１８は、例えば、車両に推進力を与える電動モータ及び又は内燃機関とすることができる。なお、本実施形態では、運転者はアクセルペダル１１４を操作することで車両駆動装置１１８の駆動力を制御するものとするが、アクセルペダル１１４に代えて、操作レバー等の任意の操作部を含むアクセル操作器を用いることができる。

また、停車制御装置１００は、車室内に設けられた緊急スイッチ１２２の押下状態を検知するスイッチ制御ＥＣＵ（ＳＷ−ＥＣＵ）１２４から、緊急スイッチ１２２の押下状態に関する情報を取得し、及び車両前方の画像を撮像するカメラ１２６を制御するカメラ制御ＥＣＵ（ＣＡＭ−ＥＣＵ）１２８を介して当該画像を取得する。さらに、停車制御装置１００は、操舵装置１３０を制御するステアリング制御ＥＣＵ（ＳＴＲＧ−ＥＣＵ）１３２と通信して、例えばＣＡＭ−ＥＣＵ１２８を介して取得した画像から認識される車両前方の車線（レーン）内を走行するように、操舵装置１３０を制御する。

また、停車制御装置１００は、電話装置１３４を制御する通信制御ＥＣＵ（ＣＯＭ−ＥＣＵ）１３６と通信し、例えば、緊急時に救急救命センターを呼び出して車両乗員と当該センターとの電話による通信を確保する。また、停車制御装置１００は、油圧ブレーキや電動パーキングブレーキを含む制動装置１３８を制御するブレーキ制御ＥＣＵ（ＢＲＫ−ＥＣＵ）１４０と通信し、油圧ブレーキを制御して所望の減速度で自車両を減速し、及び停車時は、電動パーキングブレーキを駆動して自車両を停車状態（パーキング状態）に設定する。

また、停車制御装置１００は、オーディオビジュアル装置制御ＥＣＵ（ＡＶＣ−ＥＣＵ）１４２と通信して、表示装置１４４へ画像を出力し、スピーカ１４６へ音声を出力し、及び又はマイクロホン１４８から音声信号を受信する。なお、表示装置１４４、スピーカ１４６、マイクロホン１４８は、それぞれ自車両の車室内に設けられ、運転者及び又は乗員に対し画像情報や音声情報を提供し、並びに運転者及び又は乗員からの音声を取得する。

さらに、停車制御装置１００は、自車両の車速を検知する速度センサ１５０からの速度検知信号をセンサ監視ＥＣＵ（ＳＥＮＳ−ＥＣＵ）１５２を介して受信し、例えば自車両が停止したか否かを判断する。

図２は、自車両の車室内の配置の一例を示す図である。運転者席のインスツルメントパネル２００には、速度計２０２や回転計２０４を備えるメータパネル２０６と、例えばナビゲーション装置のタッチパネル２０８が備えられている。表示装置１４４は、例えば、メータパネル２０６に組み込まれた、いわゆるマルチインフォメーション・ディスプレイ（MID、Multi Information Display）として構成される。

これにより、運転者は、手元のステアリングホイール２１０を通してその背後にある表示装置１４４の画像を容易に視認することができる。なお、メータパネル２０６に設けられたマルチインフォメーション・ディスプレイを表示装置１４４として用いる代わりに、ナビゲーション装置のタッチパネル２０８や、インスツルメントパネル２００に設けられたいわゆるディスプレイオーディオ装置のディスプレイ装置（不図示）を、表示装置１４４として用いることもできる。

またステアリングホイール２１０には、緊急スイッチ１２２が例えば押しボタンスイッチとして設けられている。本実施形態では、運転者は、疾病症状の突発的な発症や症状悪化等によりブレーキ操作等の運転操作を継続することが困難となったときに、緊急スイッチ１２２を押下することで、停車意図を停車制御装置１００に伝えるものとする。

図１に戻り、停車制御装置１００の処理装置１０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、停車意図検知ユニット１７０と、運転不能状態検知ユニット１７２と、状態表示ユニット１７４と、停車制御ユニット１７６と、操舵制御ユニット１７８と、緊急通報ユニット１８０と、を備える。

処理装置１０４が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置１０４がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

停車意図検知ユニット１７０は、ＳＷ−ＥＣＵ１２４に対し緊急スイッチ１２２の押下状態を所定の時間間隔で問い合わせて当該押下状態の情報を取得し、緊急スイッチ１２２が押下されたときは、緊急スイッチ１２２が押下された旨を通知する信号（停車意図検知信号）を停車制御ユニット１７６に出力する。これに代えて、緊急スイッチ１２２が押下されたときに、ＳＷ−ＥＣＵ１２４が、当該緊急スイッチ１２２が押下されたことを示す信号（ＳＷ押下信号）を停車意図検知ユニット１７０へ送信するものとし、停車意図検知ユニット１７０は、当該ＳＷ押下信号を受信したことに応じて、停車意図検知信号を停車制御ユニット１７６に出力するものとしてもよい。

緊急スイッチ１２２は、例えば押しボタンスイッチであり、ＳＷ−ＥＣＵ１２４は、例えば、当該押しボタンが一度押下されれば緊急スイッチ１２２が押下状態に移行して保持されたと判断するものとする。この押下状態は、例えば緊急スイッチ１２２が再度押されることにより、又は当該押下状態への移行から所定の時間が経過したときに、あるいは後述する自動停車制御が終了したときに、非押下状態に移行して保持されたものと（ＳＷ−ＥＣＵ１２４により）判断されるものとすることができる。

運転不能状態検知ユニット１７２は、ＡＣ−ＥＣＵ１１６を介してアクセルペダル１１４の操作量（踏込量）を所定の時間間隔で取得する。また、運転不能状態検知ユニット１７２は、アクセルペダル１１４の操作量が０になったことを検知したときは当該操作量が０である時間（アクセル不操作時間）の計測を開始する。当該計測の開始後は、運転不能状態検知ユニット１７２は、アクセル不操作時間が第１の所定の時間（例えば０．５秒）を経過したときに、アクセル不操作が開始された旨を通知する信号（アクセル不操作開始信号）を停車制御ユニット１７６に出力する。また、運転不能状態検知ユニット１７２は、アクセル不操作時間が第１の所定の時間より長い第２の所定時間（例えば３秒）を経過したときは、運転者が運転不能状態であるものと判断し、運転者が運転不能状態である旨を通知する信号（運転不能状態検知信号）を停車制御ユニット１７６に出力する。

さらに、運転不能状態検知ユニット１７２は、アクセル不操作の開始を検知した後に、アクセルペダル１１４の操作量が０でなくなったことを検知したときは当該操作量が０でなくなっている時間（アクセル操作時間）の計測を開始する。そして、アクセル操作時間が第３の所定時間（例えば０．５秒）を超えたときは、アクセル操作が開始された旨を通知する信号（アクセル操作開始信号）を、停車制御ユニット１７６に出力する。

停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０から停車意図検知信号を受信したか否か及び又は運転不能状態検知ユニット１７２から運転不能状態検知信号を受信したか否かに基づいて、自車両の減速を制御して自動停止させる自動停車制御を実行する。

より具体的には、停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０からの停車意図検知信号及び運転不能状態検知ユニット１７２からの運転不能状態検知信号のいずれか一方を受信したときに、自動停車制御を開始し、ＢＲＫ−ＥＣＵ１４０及びＤＣ−ＥＣＵ１２０を介して制動装置１３８及び駆動装置１１８を制御して、第１の減速度Ｇ１により減速を行う。以下、第１の減速度による減速を「自動ブレーキ」とも称するものとする。

また、停車制御ユニット１７６は、自動ブレーキ（第１の減速度により減速）を開始した後に、停車意図検知信号及び運転不能状態検知信号の双方が受信された状態となったときは、制動装置１３８及び駆動装置１１８を制御して第１の減速度Ｇ１より大きい第２の減速度Ｇ２（減速度を負数によって表す場合は、Ｇ１より絶対値の大きいＧ２）による減速を行う。以下、第２の減速度による減速を「緊急ブレーキ」とも称するものとする。

また、停車制御ユニット１７６は、自動ブレーキ（第１の減速度により減速）を実行中に運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル操作開始信号を受信したときは、自動ブレーキを解除して自車両を通常運転状態に復帰させる。また、停車制御ユニット１７６は、緊急ブレーキを実行中に、アクセル操作開始信号を受信したときは、当該信号受信後の経過時間を計測し、アクセル不操作開始信号を受信することなく当該経過時間が第４の所定時間（例えば４秒）を超えたときは（すなわち、アクセル操作が第４の所定時間以上継続して行われたときは）、緊急ブレーキを解除して自車両を通常運転状態に復帰させる。これにより、運転者は、一旦起動された自動ブレーキ及び緊急ブレーキを、アクセル操作により解除することができる。

また、停車制御ユニット１７６は、自動ブレーキ及び又は緊急ブレーキにより自車両を減速した結果として自車両が停止したときは、ＢＲＫ−ＥＣＵ１４０を介して制動装置１３８の一部である電動パーキングブレーキ（EPB、Electric Parking Brake）を作動させて自車両をパーキング状態（停車状態）に設定する。

さらに、停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０及び又は運転不能状態検知ユニット１７２から取得した情報に基づいて、自車両の現在の状態を示す情報や自動停車制御の状態を示す情報を、状態表示ユニット１７４、操舵制御ユニット１７８、及び又は緊急通報ユニット１８０に出力する。

より具体的には、停車制御ユニット１７６は、以下のような情報を出力する。
情報Ｃ１：“運転不能状態を検知しない状態において緊急ボタンの押下を検知したことにより自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始した旨の情報”
情報Ｃ２：“緊急ボタンが押下された後に、アクセル不操作が開始された旨の情報”
情報Ｃ３：“緊急ブレーキ（第２の減速度による減速）を開始した旨の情報”
情報Ｃ４：“自動停車を完了した旨の情報”
情報Ｃ５：“緊急ブレーキを実行中にアクセル操作が開始された旨の情報”
情報Ｃ６：“自動停車制御を解除した旨の情報”
情報Ｃ７：“緊急スイッチが押下されていない状態においてアクセル不操作の開始を検知した旨の情報”
情報Ｃ８：“緊急スイッチの押下を検知しない状態において運転不能状態を検知したことにより自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始した旨の情報”

なお、これらの情報の受け渡しは、例えば、上記各情報にそれぞれ対応する信号を定義しておき、送信すべき情報に対応する信号を情報送信先のユニットへ出力することで行うものとすることができる。

操舵制御ユニット１７８は、停車制御ユニット１７６から自動ブレーキ又は緊急ブレーキを開始した旨の情報（上述した情報Ｃ１、Ｃ３、又はＣ８）を受信したときに、自車両が現在の走行車線に沿って走行するように操舵装置１３０を制御する。より具体的には、操舵制御ユニット１７８は、ＣＡＭ−ＥＣＵ１２８を介してカメラ１２６から自車両前方の画像を取得し、当該画像に対する画像認識処理を行って自車両の現在の走行車線を認識し、当該認識した現在の走行車線に沿って自車両が走行するように、ＳＴＲＧ−ＥＣＵ１３２を介して操舵装置１３０を制御する。

緊急通報ユニット１８０は、停車制御ユニット１７６から自動ブレーキ又は緊急ブレーキを開始した旨の情報（上述した情報Ｃ１、Ｃ３、又はＣ８）を受信したときに、予め記憶装置１０６に記憶された救命救急センターの電話番号を用いて電話装置１３４により当該救急救命センターを呼出し、自車両の運転者又は乗員と救急救命センターとの間の通信を確保する。

状態表示ユニット１７４は、停車制御ユニット１７６から受信する車両状態及び又は制御状態に関する情報（すなわち、上述の情報Ｃ１−Ｃ８）に基づいて、自動停車制御の起動判断の状況、当該制御の状態、当該制御の解除判断の状況、運転者が自動停車制御を起動及び又は解除するのに必要な操作についての情報、及び又は自動停車制御を起動又は解除すべく当該操作を維持すべき残り時間の情報を、ＡＶＣ−ＥＣＵ１４２を介して表示装置１４４に表示する。

図３Ａ−Ｈは、状態表示ユニット１７４が表示装置１４４に表示する画面の例を示す図である。図３Ａ−Ｈに示す画面Ｉ−ＶＩＩＩは、それぞれ、状態表示ユニット１７４が上述した情報Ｃ１−Ｃ８を受信したことに応じて表示装置１４４に表示する画面の例である。

以下、運転者の操作場面を想定しつつ、状態表示ユニット１７４が停車制御ユニット１７６から情報Ｃ１−Ｃ８を受信して表示装置１４４に画面Ｉ−ＶＩＩＩを表示する動作について説明する。

まず、通常運転状態において（すなわち、緊急スイッチ１２２の押下も運転不能状態も検知されていない状態において）運転者がアクセル操作を行っている間に緊急スイッチ１２２が押下されると、停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０から停車意図検知信号を受信し、自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始すると共に、“運転不能状態を検知しない状態において緊急ボタンの押下を検知したことにより自動ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ１）を状態表示ユニット１７４に出力する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ１を受信したことに応じて、図３Ａに示す画面Ｉを表示装置１４４に表示する。

画面Ｉには、第１の減速度による減速（自動ブレーキ）が起動されたことを示す「自動ブレーキ起動中」のテキスト表示３００と、「自動ブレーキを開始しました。緊急停止したい場合は、アクセルペダルを放してください。」のテキスト表示３０２と共に、アクセルペダル１１４を放すことを意味するアイコン３０４が表示されている。これにより、運転者は、自動ブレーキが開始されたという現在の自車両の状態と、緊急ブレーキ起動のために運転者が行うべき操作とを容易に把握することができる。

その後、運転者がアクセルペダル１１４を放すと、停車制御ユニット１７６は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル不操作開始信号を受信し、“緊急ボタンが押下された後に、アクセル不操作が開始された旨の情報”（Ｃ２）を、状態表示ユニット１７４へ送信する。当該情報Ｃ２を受信した状態表示ユニット１７４は、当該情報を受信したことに応じて、図３Ｂに示す画面ＩＩを表示装置１４４に表示する。

画面ＩＩは、図３Ａの画面Ｉと同様の構成を有するが、緊急ブレーキの開始までにアクセル不操作状態を維持すべき残り時間を表すアイコン３０６が更に表示されると共に、テキスト表示３０２に代えて「自動ブレーキを開始しました。アクセルぺダルを放し続けると緊急ブレーキが始まります」のテキスト表示３０８が表示される。図３Ｂの例では、アイコン３０６は一列に配された６つのランプ（図示の６つの矩形）で構成されており、各ランプは、左から順に、それぞれ緊急ブレーキの開始までにアクセル不操作状態を維持すべき残り時間が３〜２．５秒、２．５〜２秒、２〜１．５秒、１．５〜１．０秒、１．０〜０．５秒、０．５秒未満であることを示している。

状態表示ユニット１７２は、上記情報Ｃ２を受信した後の経過時間を計測し、当該計測した時間を第２の所定時間から減算することで上記残り時間を算出し、当該算出した残り時間に対応するランプを点灯させる。これにより、ランプの点灯位置は時間経過と共に右側へ（図３Ｂの画面ＩＩにおいて「開始」というテキストが表示された側へ）移動することとなる。その結果、運転者は、緊急ブレーキ開始までに行うべき操作や当該操作を維持すべき残り時間を直観的に理解することができる。

上記残り時間がゼロになると、停車制御ユニット１７６は、既に受信した停車意図検知信号に加えて、運転不能状態検知ユニット１７２から運転不能状態検知信号を受信することとなる。停車制御ユニット１７６は、当該運転不能状態検知信号を受信したことに応じて、緊急ブレーキ（第２の減速度による減速）を開始すると共に、“緊急ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ３）を、状態表示ユニット１７４に出力する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ３を受信したことに応じて、図３Ｃに示す画面ＩＩＩを表示装置１４４に表示する。

画面ＩＩＩでは、緊急ブレーキが開始されたことを示す「緊急ブレーキ起動中」のテキスト表示３１０と、「緊急ブレーキを開始しました。緊急ブレーキを解除したい場合は、アクセルペダルを操作してください。」のテキスト表示３１２と共に、アクセルペダル１１４を踏み込むことを示すアイコン３１４が表示されている。これにより、運転者は、緊急ブレーキが開始されたという現在の自車両の状態と、緊急ブレーキ解除のために運転者が行うべき操作とを容易に認識することができる。なお、表示されたアクセルペダルの操作が自動停車制御の起動や維持に関するものであるのか、当該自動停車制御の解除に関するものであるのかを運転者が容易に判断できるように、例えば自動停車制御の解除に関するアイコン３１４の色と、自動停車制御の起動に関するアイコン３０４の色とを異ならせるものとすることができる。

次に、運転者がアクセルペダル１１４を踏み込むことなく（すなわち、緊急ブレーキが解除されることなく）自車両が停止すると、停車制御ユニット１７６は、自車両をパーキング状態に設定すると共に、“自動停車を完了した旨の情報”（Ｃ４）を、状態表示ユニット１７４に出力する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ４を受信したことに応じて、図３Ｄに示す画面ＩＶを表示装置１４４に表示する。当該画面ＩＶには、「自動停車を完了しました」のテキスト表示３１６が表示されている。これにより、運転者は、自車両が停止してパーキング状態になったことを理解する。

一方、図３Ｃの画面ＩＩＩが表示装置１４４に表示された後、自車両が停止する前に運転者がアクセルペダルを操作したときは、停車制御ユニット１７６は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル操作開始信号を受信し、“緊急ブレーキを実行中にアクセル操作が開始された旨の情報”（Ｃ５）を、状態表示ユニット１７４に送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ５を受信したことに応じて、図３Ｅに示す画面Ｖを表示装置１４４に表示する。

図３Ｅの画面Ｖは、図３Ｃの画面ＩＩＩと同様の構成を有するが、緊急ブレーキの解除までにアクセル操作状態を維持すべき残り時間を表すアイコン３１８が更に表示されると共に、テキスト表示３１２に代えて「緊急ブレーキを解除したい場合は、アクセル操作を維持してください。」のテキスト表示３２０が表示される。図３Ｅの例では、アイコン３１８は、一列に配された８つのランプ（図示８つの矩形）で構成されており、各ランプは、右から、それぞれ自動停車制御解除までにアクセル操作状態を維持すべき残り時間が４〜３．５秒、３．５〜３秒、３〜２．５秒、２．５〜２秒、２〜１．５秒、１．５〜１．０秒、１．０〜０．５秒、０．５秒未満であることを示している。

状態表示ユニット１７２は、上記情報Ｃ５を受信した後の経過時間を計測し、当該計測した時間を第４の所定時間から減算することで上記残り時間を算出し、当該算出した残り時間に対応するランプを点灯させる。これにより、ランプの点灯位置は時間経過と共に左側へ（図３Ｅの画面Ｖにおいて「解除」というテキストが表示された側へ）移動することとなる。これにより、運転者は、緊急ブレーキ解除までに行うべき操作や当該操作の維持時間を直観的に理解することができる。

上記の状態において、運転者のアクセル操作が第４の所定時間を超えるまで維持されると、停車制御ユニット１７６は、緊急ブレーキを解除して自車両を通常運転状態に復帰させると共に、“自動停車制御を解除した旨の情報”（Ｃ６）を、状態表示ユニット１７４に送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ６を受信したことに応じて、図３Ｆに示す画面ＶＩを表示装置１４４に表示する。画面ＶＩには、自動停車制御が解除されたことを示す「自動停車制御を解除」のテキスト表示３２２と共に、「自動停車制御を解除し、通常運転に戻りました」のテキスト表示３２４が示されている。これにより、運転者は、自動停車制御の機能実行が解除され、自車両が通常運転状態に戻ったことを直観的に理解することができる。

一方、通常運転状態において運転者が緊急スイッチ１２２を押下することなくアクセル操作量を第１の所定時間に亘ってゼロにすると、停車制御ユニット１７６は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル不操作開始信号を受信し、“緊急スイッチが押下されていない状態においてアクセル不操作の開始を検知した旨の情報”（Ｃ７）を、状態表示ユニット１７４に送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ７を受信したことに応じて、図３Ｇに示す画面ＶＩＩを表示装置１４４に表示する。

画面ＶＩＩには、自動停車制御開始の準備段階にあることを示す「自動ブレーキ準備」のテキスト表示３２６と、「自動停止したい場合は、アクセルペダルを放し続けてください。緊急停止したい場合は、緊急スイッチも押してください。」のテキスト表示３２８と、アクセルペダル１１４を放すことを意味するアイコン３０４と、緊急スイッチを押すことを示すアイコン３３０と共に、自動ブレーキの開始までにアクセル不操作状態を維持すべき残り時間を示すアイコン３０６が表示されている。これにより、運転者は、自動ブレーキ開始及び緊急ブレーキ開始までに必要な操作と、アクセル不操作状態を維持すべき残り時間と、を容易に認識することができる。

その後、運転者が、アクセル不操作状態を維持したまま、上記残り時間がゼロとなるまでの間に（図示最も右側のランプが点灯し消灯するまでに）緊急スイッチ１２２を押下すると、停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０から停車意図検知信号を受信して、自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始し、“運転不能状態を検知しない状態において緊急ボタンの押下を検知したことにより自動ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ１）を状態表示ユニット１７４へ送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ１を受信したことに応じて、図３Ｂに示す画面ＩＩを表示装置１４４に表示する。図３Ｂの画面ＩＩの表示後の表示装置１４４の画面の推移については、上述した画面ＩＩについての説明以降の記載のとおりである。

一方、図３Ｇに示す画面ＶＩＩの表示後に、運転者が緊急スイッチ１２２を押下することなくアクセル不操作状態を維持したまま、上記の残り時間がゼロになると、停車制御ユニット１７６は、運転不能状態検知ユニット１７２から運転不能状態検知信号を受信し、自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始すると共に、“緊急スイッチの押下を検知しない状態において運転不能状態を検知したことにより自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始した旨の情報”（Ｃ８）を状態表示ユニット１７４へ送信する。そして状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ８を受信したことに応じて、図３Ｈに示す画面ＶＩＩＩを表示装置に表示する。画面ＶＩＩＩの画面では、第１の減速度による自動停車制御が開始されたことを示す「自動ブレーキ起動中」のテキスト表示３００と、「自動ブレーキを開始しました。緊急停止したい場合は、緊急スイッチを押してください。自動ブレーキを解除したい場合は、アクセルペダルを操作してください。」のテキスト表示３３２と共に、緊急スイッチを押すことを示すアイコン３３０が表示される。これにより、運転者は、自動ブレーキが起動された現在の自車両の状態と、現在の状態において緊急ブレーキを開始するのに必要な操作とを、容易に知ることができる。

図３Ｈの画面ＶＩＩＩが表示された後（すなわち、運転不能状態検知ユニット１７２から運転不能状態検知信号が送信された後）、運転者が緊急スイッチ１２２を押下したときは、停車制御ユニット１７６は、停車意図検知ユニット１７０から停車意図検知信号を受信し、緊急ブレーキ（第２の減速度による減速）を開始すると共に、“緊急ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ３）を状態表示ユニット１７４へ送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ３を受信したことに応じて、図３Ｃの画面ＩＩＩを表示装置に表示する。図３Ｃの画面ＩＩＩの表示後の表示装置１４４の画面の推移については、上述した図３Ｃの画面ＩＩＩについての説明以降の記載のとおりである。

一方、図３Ｈの画面ＶＩＩＩが表示された後、運転者が緊急スイッチ１２２を押下することなくアクセル操作を行ったときは、停車制御ユニット１７６は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル操作開始信号を受信したことに応じて自動ブレーキを解除すると共に、“自動停車制御を解除した旨の情報”（Ｃ６）を、状態表示ユニット１７４へ送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ６を受信したことに応じて、図３Ｆの画面ＶＩを表示する。

また、図３Ｈの画面ＶＩＩＩが表示された後、運転者が緊急スイッチ１２２を押下せず、且つアクセル操作も行わないまま、自動ブレーキ（第１の減速度による減速）により自車両が停止したときは、停車制御ユニット１７６は、自車両をパーキング状態に移行させると共に、“自動停車を完了した旨の情報”（Ｃ４）を状態表示ユニット１７４へ送信する。そして、状態表示ユニット１７４は、当該情報Ｃ４を受信したことに応じて、図３Ｄの画面ＩＶを表示装置に表示する。

上記の構成を有する停車制御装置１００は、停車意図検知ユニット１７０により緊急スイッチ１２２の押下を検知し、運転不能状態検知ユニット１７２により運転者の運転不能状態（アクセルペダル１１４が第２の所定時間以上のあいだ不操作である状態）を検知する。そして、緊急スイッチ１２２の押下又は運転不能状態のいずれかを検知したときは、停車制御ユニット１７６により第１の減速度による減速（自動ブレーキ）を行い、その後、これら双方が検知された状態となったときに、第１の減速度より大きい第２の減速度による減速（緊急ブレーキ）を行う。

また、本停車制御装置１００は、状態表示ユニット１７４により、自動ブレーキや緊急ブレーキの起動や解除に至るまでの現在の車両状態についての情報（例えば、テキスト表示３００、３１０、３１６、３２２、３２４）や、当該現在の状態において自動ブレーキや緊急ブレーキの起動及び又は解除に必要な操作の情報（例えば、テキスト表示３０２、３０８、３１２、３２０、３２８、３３２や、アイコン３０４、３１４、３３０）を表示装置１４４に表示する。

これにより、停車制御装置１００は、表示装置１４４の画面を介して自動停車制御の起動判断の状況や解除判断の状況、及び自動停車制御の起動や解除に必要な操作を運転者に容易に把握させることができ、自動停車制御の適用に際しての運転者の混乱を軽減することができる。

次に、停車制御装置１００の動作手順について、図４に示すフロー図を参照して説明する。なお、以下の説明において、「緊急スイッチ１２２が押下されたか否か」の判断は、停車意図検知ユニット１７０から停車意図検知信号を受信したか否かを判断することにより行われるものとし、「運転者が運転不能状態か否か」の判断は、運転不能状態検知ユニット１７２から運転不能状態検知信号を受信したか否かを判断することにより行われるものとする。また、「アクセル不操作が開始されたか否か」の判断は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル不操作開始信号を受信したか否かを判断することにより行われるものとし、「アクセル操作が開始されたか否か」の判断は、運転不能状態検知ユニット１７２からアクセル操作開始信号を受信したか否かを判断することにより行われるものとする。

図４のフロー図に示す処理は、停車制御装置１００の電源がオンされたときに開始する。
処理を開始すると、停車制御ユニット１７６は、緊急スイッチ１２２が押下されたか否かを判断し（Ｓ１００）、押下されたときは（Ｓ１００、Ｙｅｓ）、第１の減速度による減速（すなわち、自動ブレーキ）を開始すると共に（Ｓ１０２）、“運転不能状態を検知しない状態において緊急ボタンの押下を検知したことにより自動ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ１）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ１を受信した状態表示ユニット１７４は、ＡＶＣ−ＥＣＵ１４２を介して表示装置１４４に、図３Ａに示す画面Ｉを表示する（Ｓ１０４）。

次に、停車制御ユニット１７６は、アクセル不操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１０６）、アクセル不操作が開始されていないときは（Ｓ１０６、Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０６においてアクセル不操作が開始されたときは（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、“緊急ボタンが押下された後に、アクセル不操作が開始された旨の情報”（Ｃ２）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ２を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｂに示す画面ＩＩを表示装置１４４に表示する（Ｓ１０８）。上述したように、画面ＩＩの表示中は、状態表示ユニット１７４は、上記情報Ｃ２を受信した後の経過時間を第２の所定時間から減算して残り時間を算出し、アイコン３０６のうち当該残り時間に対応するランプを点灯させる。

次に、停車制御ユニット１７６は、アクセル操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１１０）、開始されたときは（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２において開始した第１の減速度による減速を解除して（Ｓ１１２）、自車両を通常運転状態に復帰させると共に、“自動停車制御を解除した旨の情報”（Ｃ６）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ６を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｆに示す画面ＶＩを表示装置１４４に表示し（Ｓ１１４）、その後、停車制御ユニット１７６は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

一方、アクセル操作が開始されていないときは（Ｓ１１０、Ｎｏ）、運転者が運転不能状態か否かを判断し（Ｓ１１６）、運転不能状態でないときは（Ｓ１１６、Ｎｏ）、ステップＳ１０８に戻って処理を繰り返す。一方、運転不能状態であるときは（Ｓ１１６、Ｙｅｓ）、停車制御ユニット１７６は、第２の減速度での減速（すなわち、緊急ブレーキ）を開始すると共に（Ｓ１１８）、“緊急ブレーキを開始した旨の情報”（Ｃ３）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ３を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｃに示す画面ＩＩＩを表示装置１４４に表示する（Ｓ１２０）。

次に、停車制御ユニット１７６は、アクセル操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１２２）、アクセル操作が開始されていないときは（Ｓ１２２、Ｎｏ）、自車両が停止したか否かを判断する（Ｓ１２４）。そして、自車両が停止したときは（Ｓ１２４、Ｙｅｓ）、停車制御ユニット１７６は、制動装置１３８の一部である電動パーキングブレーキを作動させて自車両をパーキング状態にした後（Ｓ１２６）、“自動停車を完了した旨の情報”（Ｃ４）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ４を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｄに示す画面ＩＶを表示装置１４４に表示して（Ｓ１２８）、本処理を終了する。なお、自車両が停止したか否かの判断は、ＳＥＮＳ−ＥＣＵ１５２を介して速度センサ１５０からの速度検知信号を取得し、車速がゼロか否かを判断することにより行うものとすることができる。

一方、ステップＳ１２４において自車両が停止していないときは（Ｓ１２４、Ｎｏ）、ステップＳ１１８に戻って第２の減速度による減速を維持する。また、一方、ステップＳ１２２においてアクセル操作が開始されたときは（Ｓ１２２、Ｙｅｓ）、その後にアクセル不操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１３０）、アクセル不操作が開始されていないときは（Ｓ１３０、Ｎｏ）、ステップＳ１２２におけるアクセル操作の開始から第４の所定の時間が経過したか否かを判断し（Ｓ１３２）、経過したときは（Ｓ１３２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８において開始した第２の減速度による減速を解除して自車両を通常運転に復帰させると共に（Ｓ１３４）、“自動停車制御を解除した旨の情報”（Ｃ６）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ６を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｆに示す画面ＶＩを表示装置１４４に表示し（Ｓ１３６）、自動停車制御が解除されて通常運転状態に戻ったことを運転者に通知する。その後、停車制御ユニット１７６は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１３２において第４の所定の時間を経過していないときは（Ｓ１３２、Ｎｏ）、ステップＳ１３０に戻って処理を繰り返す。また、一方、ステップＳ１３０においてアクセル不操作が開始されたときは（Ｓ１３０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８に戻って処理を繰り返し、第２の減速度での減速を維持する。

一方、ステップＳ１００において緊急スイッチ１２２が押下されていないときは（Ｓ１００、Ｎｏ）、アクセル不操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１４０）、開始されたときは（Ｓ１４０、Ｙｅｓ）、停車制御ユニット１７６は、“緊急スイッチが押下されていない状態においてアクセル不操作の開始を検知した旨の情報”（Ｃ７）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ７を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｇに示す画面ＶＩＩを表示装置１４４に表示する（Ｓ１４２）。上述したように、画面ＶＩＩの表示中は、状態表示ユニット１７４は、上記情報Ｃ７を受信した後の経過時間を第２の所定時間から減算して残り時間を算出して、アイコン３０６のうち当該残り時間に対応するランプを点灯させるものとする。

次に、停車制御ユニット１７６は、緊急スイッチ１２２が押下されたか否かを判断し（Ｓ１４４）、緊急スイッチ１２２が押下されたときは（Ｓ１４４、Ｙｅｓ）、第１の減速度での減速を開始した後（Ｓ１４６）、ステップＳ１０８に処理を移す。

一方、ステップＳ１４４において緊急スイッチ１２２が押下されていないときは（Ｓ１４４、Ｎｏ）、停車制御ユニット１７６は、アクセル操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１４８）、開始されたときは（Ｓ１４８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１４８においてアクセル操作が開始されていないときは（Ｓ１４８、Ｎｏ）、停車制御ユニット１７６は、運転者が運転不能状態であるか否かを判断し（Ｓ１５０）、運転不能状態であるときは（Ｓ１５０、Ｙｅｓ）、第１の減速度での減速を開始すると共に（Ｓ１５２）、“緊急スイッチの押下を検知しない状態において運転不能状態を検知したことにより自動ブレーキ（第１の減速度による減速）を開始した旨の情報”（Ｃ８）を状態表示ユニット１７４に出力する。当該情報を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｈに示す画面ＶＩＩＩを表示装置１４４に表示する（Ｓ１５４）。

一方、ステップＳ１５０において運転者が運転不能状態でないときは（Ｓ１５０、Ｎｏ）、停車制御ユニット１７６は、ステップＳ１４２に戻って処理を繰り返す。これにより、ステップＳ１４０におけるアクセル不操作開始の検知後、緊急スイッチ１２２の押下又は運転不能状態のいずれかが検知されたときに、第１の減速度による減速が開始されることとなる。

次に、停車制御ユニット１７６は、緊急スイッチ１２２が押下されたか否かを判断し（Ｓ１５６）、押下されたときは（Ｓ１５６、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８に処理を移して第２の減速度による減速を開始する。一方、ステップＳ１５６において緊急スイッチ１２２が押下されていないときは（Ｓ１５６、Ｎｏ）、停車制御ユニット１７６は、アクセル操作が開始されたか否かを判断し（Ｓ１５８）、開始されたときは（Ｓ１５８、Ｙｅｓ）、ステップＳ１５２において開始された第１の減速度による減速を解除して自車両を通常運転状態に復帰させると共に（Ｓ１６０）、“自動停車制御を解除した旨の情報”（Ｃ６）を状態表示ユニット１７４に送信する。当該情報Ｃ６を受信した状態表示ユニット１７４は、図３Ｆに示す画面ＶＩを表示装置１４４に表示し（Ｓ１６２）、自動停車制御による減速が解除されて通常運転状態に戻ったことを運転者に通知する。その後、停車制御ユニット１７６は、ステップＳ１００に戻って処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１５８においてアクセル操作が開始されていないときは（Ｓ１５８、Ｎｏ）、自車両が停止したか否かを判断し（Ｓ１６４）、停止していないときは（Ｓ１６４、Ｎｏ）、ステップＳ１５６に戻って処理を繰り返し、停止したときは（Ｓ１６４、Ｙｅｓ）、ステップＳ１２６に処理を移す。

以上、説明したように、本実施形態では、状態表示ユニット１７４により、停車制御ユニット１７６における自動停車制御の動作状態や当該制御の起動／解除に関する判断状況についての情報、及び又は現在の状態において自動ブレーキや緊急ブレーキの起動及び又は解除に必要な操作の情報を表示装置１４４に表示する。これにより、運転者は、健康上の問題から運転操作の継続が困難な状況にあっても、自車両の現在の状態や、当該現在の状態において自動停車制御を起動又は解除するのに必要な操作や当該操作を維持すべき時間を、表示装置１４４に表示される画面から容易に把握することができる。その結果、自動停車制御の起動や解除のタイミングに関連して生じ得る運転者の混乱を軽減することができる。

なお、本実施形態においては、停車制御装置１００は、電子制御装置（ECU）として構成され、バス１１２と有線通信ＩＦ１０２を介した有線通信により、自車両に設けられたＥＣＵ１１６等とデータ授受を行うものとした。ただし、これに限らず、例えば、停車制御装置１００は、スマートホン等の携帯通信機器であるものとし、有線通信ＩＦ１０２に代えて無線通信（ブルートゥース（登録商標）やWiFiなど）を行うための無線通信ＩＦを備え、自車両に搭載されたＥＣＵ１１６等と直接又は間接に無線通信によりデータ授受を行うものとすることができる。この場合、自車両は、有線通信によりＥＣＵ１１６等と通信可能に接続された無線通信ＥＣＵを備えるものとし、停車制御装置１００は、当該無線通信ＥＣＵとの間で無線通信を行って、当該無線通信ＥＣＵを介してＥＣＵ１１６等とのデータ授受を行うものとすることができる。

また、本実施形態では、自動停車制御の動作状態や当該制御の起動／解除に関する判断状況についての情報、現在の状態において自動ブレーキや緊急ブレーキの起動及び又は解除に必要な操作の情報、及び又は当該操作を維持すべき残り時間の情報を、表示装置１４４に表示するものとした。これに加えて又はこれに代えて、これらの情報を、音声情報としてスピーカ１４６から出力するものとしてもよい。

さらに、本実施形態では、運転者が緊急スイッチ１２２を押下したことをもって当該運転者の停車意図の存在を検知するものとしたが、通常の運転操作におけるブレーキ操作以外の事象により運転者の停車意図を検知することができる限りにおいて、他の手段又は方法により運転者の停車意図を検知するものとすることができる。例えば、車室内に備えたカメラにより運転者の異常状態の有無を検知し、異常時には運転者は停車を意図するものとして、当該異常状態の存在を検知したときに運転者の停車意図を検知したものとすることができる。当該異常状態としては、例えば、運転者の瞬きの頻度が所定の頻度より多い状態、運転者が眠気を覚ますべく所定の頻度より頻繁に首振りを行っている状態、運転者が所定時間以上に亘って目をつぶっている状態、あるいは運転者が所定時間以上に亘って車両前方以外の方向を向いている状態、等とすることができる。

１００・・・停車制御装置、１０２・・・有線通信インタフェース、１０４・・・処理装置、１０６・・・記憶装置、１１２・・・バス、１１４・・・アクセルペダル、１１６・・・アクセル制御ＥＣＵ、１１８・・・車両駆動装置、１２０・・・駆動制御ＥＣＵ、１２２・・・緊急スイッチ、１２４・・・スイッチ制御ＥＣＵ、１２６・・・カメラ、１２８・・・カメラ制御ＥＣＵ、１３０・・・操舵装置、１３２・・・ステアリング制御ＥＣＵ、１３４・・・電話装置、１３６・・・通信制御ＥＣＵ、１３８・・・制動装置、１４０・・・ブレーキ制御ＥＣＵ、１４２・・・オーディオビジュアル装置制御ＥＣＵ、１４４・・・表示装置、１４６・・・スピーカ、１４８・・・マイクロホン、１５０・・・速度センサ、１５２・・・センサ監視ＥＣＵ、１７０・・・停車意図検知ユニット、１７２・・・運転不能状態検知ユニット、１７４・・・状態表示ユニット、１７６・・・停車制御ユニット、１７８・・・操舵制御ユニット、１８０・・・緊急通報ユニット、２００・・・インスツルメントパネル、２０２・・・速度計、２０４・・・回転計、２０６・・・メータパネル、２０８・・・タッチパネル、２１０・・・ステリングホイール。

Claims

運転者の停車意図を検知する停車意図検知部と、
運転者が運転不能状態であることを検知する運転不能状態検知部と、
前記停車意図検知部において前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態検知部において前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する停車制御部と、
を備え、
前記停車制御部は、
前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに、第１の減速度による減速を開始し、
前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに、第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する、
停車制御装置。
前記自動停車制御の起動判断の状況、当該自動停車制御の状態、及び又は当該自動停車制御の解除判断の状況についての情報を表示装置に表示する状態表示部を備え、
前記状態表示部は、現在の状況において、前記自動停車制御を起動又は解除するまでに必要な操作を維持すべき残り時間を前記表示装置に表示する、
請求項１に記載の停車制御装置。
前記運転不能状態検知部は、前記運転者のアクセル操作の状況に基づいて当該運転者が運転不能状態であるか否かを判断する、
請求項１または２のいずれか一項に記載の停車制御装置。
前記停車意図検知部は、車室内に備えられた所定のスイッチがＯＮされたか否かに基づいて、前記運転者の停車意図を検知する、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の停車制御装置。
車載装置と通信するための通信インタフェースと、
前記通信インタフェースを介して車載装置から取得したデータを処理する処理装置と、
を備え、
前記処理装置は、
前記データに基づいて、運転者の停車意図及び又は前記運転者が運転不能状態であることを検知し、
前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行する、
よう構成されており、且つ、
前記処理装置は、前記自動停車制御において、前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに第１の減速度による減速を開始し、前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する、
停車制御装置。
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の停車制御装置を備える車両。
車両を自動停車させる方法であって、
通信インタフェースを介して車載装置からデータを取得するステップと、
前記取得したデータに基づいて、運転者の停車意図及び又は前記運転者が運転不能状態であることを検知するステップと、
前記停車意図が検知されたか否か、及び又は前記運転不能状態であることが検知されたか否かに基づいて、自車両を減速して停車させる自動停車制御を実行するステップと、
を有し、
前記自動停車制御を実行するステップでは、前記停車意図及び前記運転不能状態のいずれか一方が検知されたときに第１の減速度による減速を開始し、前記停車意図及び前記運転不能状態の両方が検知されたときに第１の減速度より大きい第２の減速度による減速を開始する、
方法。