JP2021022218A - 緊急車両走行システム、サーバ装置および緊急車両走行プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】緊急車両の周囲の車両を、運転モードにかかわらず緊急車両からスムーズに退避させることができる緊急車両走行システムを提供する。【解決手段】緊急車両走行システム１０は、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得する走行情報取得部４０１と、第１車両１４から所定範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両１５を、走行情報取得部４０１により取得された走行情報に基づいて、第１車両１４を避けるような自動運転状態に切り替える切替部５０２と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、緊急車両走行システム、サーバ装置および緊急車両走行プログラムに関する。

下記特許文献１には、車両の自動運転走行時に、緊急車両検出部によって自車両への緊急車両の接近を検出すると、運転者の状態に応じて、自車両の走行ルートを緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる自動運転支援装置が開示されている。

特開２０１８−１５１２０８号公報

しかし、特許文献１に記載の自動運転支援装置では、自動運転により走行する車両を緊急車両から退避させることしか考慮されていない。つまり、緊急車両の周囲の手動運転の車両が緊急車両に対して退避されるかどうかは考慮されておらず、緊急車両をスムーズに走行させる点で、改善の余地がある。

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、緊急車両の周囲の車両を、運転モードにかかわらず緊急車両からスムーズに退避させることができる緊急車両走行システム、サーバ装置および緊急車両走行プログラムを提供することを目的とする。

本開示の第１態様に係る緊急車両走行システムは、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える切替部と、を有する。

第１態様に係る緊急車両走行システムでは、取得部によって、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する。第１車両の走行状態に関する走行情報として、例えば、第１車両の走行経路、走行速度、行き先などが取得される。さらに、切替部によって、第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、取得部により取得された走行情報に基づいて、第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える。これにより、第２車両は、第１車両を避けるような自動運転により走行される。このため、緊急車両である第１車両の周囲の手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を第１車両からスムーズに退避させることができる。

本開示の第２態様に係る緊急車両走行システムは、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又は自動運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるようなリモート運転状態に切り替える切替部と、を有する。

第２態様に係る緊急車両走行システムでは、取得部によって、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する。第１車両の走行状態に関する走行情報として、例えば、第１車両の走行経路、走行速度、行き先などが取得される。さらに、切替部によって、第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又は自動運転状態の第２車両を、取得部により取得された走行情報に基づいて、第１車両を避けるようなリモート運転状態に切り替える。これにより、第２車両は、第１車両を避けるような自動運転又はリモート運転により走行される。このため、緊急車両である第１車両の周囲の手動運転状態又は自動運転状態の第２車両を第１車両からスムーズに退避させることができる。

第３態様に係る緊急車両走行システムは、第１態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記切替部は、前記第２車両、又はサーバ装置に設けられる。

第３態様に係る緊急車両走行システムでは、切替部は、第２車両、又はサーバ装置に設けられている。これにより、第２車両又はサーバ装置に設けられた切替部によって、第２車両を、取得部により取得された走行情報に基づいて、第１車両を避けるような自動運転状態に切り替えることができる。

第４態様に係る緊急車両走行システムは、第２態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記切替部は、前記第２車両のリモート運転を行うリモートセンタに設けられる。

第４態様に係る緊急車両走行システムでは、切替部は、第２車両のリモート運転を行うリモートセンタに設けられている。これにより、リモートセンタに設けられた切替部によって、第２車両を、取得部により取得された走行情報に基づいて、第１車両を避けるようなリモート運転状態に切り替えることができる。

第５態様に係る緊急車両走行システムは、第１態様から第４態様までのいずれか１つの態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記取得部は、前記第１車両が走行する道路に設けられている。

第５態様に係る緊急車両走行システムでは、取得部は、緊急車両である第１車両が走行する道路に設けられている。これにより、取得部は、例えば、第１車両との通信や、第１車両を撮影する撮影部などによって、第１車両の走行状態に関する走行情報を取得することができる。

第６態様に係る緊急車両走行システムは、第１態様から第４態様までのいずれか１つの態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記取得部は、前記第２車両に設けられており、前記第１車両と前記第２車両との間の通信により前記走行情報が取得される。

第６態様に係る緊急車両走行システムでは、取得部は、第２車両に設けられている。これにより、取得部は、第１車両と第２車両との間の通信により、第１車両の走行状態に関する走行情報を取得することができる。

第７態様に係る緊急車両走行システムは、第１態様から第６態様までのいずれか１つの態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記第１車両の緊急状態を検出する緊急状態検出部を更に有し、前記取得部は、前記緊急状態検出部により前記第１車両が緊急車両になったことが検出された場合に、前記走行情報を取得する。

第７態様に係る緊急車両走行システムでは、第１車両の緊急状態を検出する緊急状態検出部を有しており、緊急状態検出部によって、第１車両の緊急状態が検出される。そして、緊急状態検出部により第１車両が緊急車両になったことが検出された場合に、取得部は、第１車両の走行状態に関する走行情報が取得される。このため、第１車両の走行状態に関する走行情報を早期の取得することができる。

第８態様に係る緊急車両走行システムは、第７態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記緊急状態検出部は、前記第１車両の内部に設けられ、緊急時に押される緊急ボタンである。

第８態様に係る緊急車両走行システムでは、第１車両の内部に緊急ボタンが設けられているので、緊急時に緊急ボタンが押されることで、第１車両が緊急車両になったことを早期に検出することができる。

第９態様に係る緊急車両走行システムは、第７態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記緊急状態検出部は、前記第１車両の運転者の異常状態を検出する生体情報検出部である。

第９態様に係る緊急車両走行システムでは、第１車両の運転者の異常状態を検出する生体情報検出部が設けられているので、生体情報検出部によって、第１車両の運転者の異常状態が検出されることで、第１車両が緊急車両になったことを早期に検出することができる。

第１０態様に係る緊急車両走行システムは、第１態様から第９態様までのいずれか１つの態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記第２車両の内部の乗員に前記第１車両の存在を報知する報知部を有する。

第１０態様に係る緊急車両走行システムでは、第２車両の内部の乗員に第１車両の存在を報知する報知部を有するので、報知部によって、第２車両の内部の乗員に緊急車両である第１車両の存在を早期に報知することができる。

第１１態様に係る緊急車両走行システムは、第２態様に記載の緊急車両走行システムにおいて、前記第２車両のリモート運転を行うリモートセンタには、前記第１車両及び前記第２車両の走行を俯瞰した状態で表示する表示部が設けられている。

第１１態様に係る緊急車両走行システムでは、リモートセンタには、第１車両及び第２車両の走行を俯瞰した状態で表示する表示部が設けられているので、リモート運転により、緊急車両である第１車両を避けるように第２車両を走行させることができる。

第１２態様に係るサーバ装置は、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える切替部と、を有する。

第１２態様に係るサーバ装置では、取得部によって、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する。第１車両の走行状態に関する走行情報として、例えば、第１車両の走行経路、走行速度、行き先などが取得される。さらに、切替部によって、第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、取得部により取得された走行情報に基づいて、第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える。これにより、第２車両は、第１車両を避けるような自動運転により走行される。このため、緊急車両である第１車両の周囲の手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を第１車両からスムーズに退避させることができる。

第１３態様に係る緊急車両走行プログラムは、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得するステップと、前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替えるステップと、をコンピュータに実行させる。

第１４態様に係る緊急車両走行制御装置は、メモリと、前記メモリに接続されたプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得し、前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える、ように構成されている。

本開示によれば、緊急車両の周囲の車両を、運転モードにかかわらず緊急車両からスムーズに退避させることができる。

第１実施形態に係る緊急車両走行システムの概略構成を示す図である。 車両に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の例を示すブロック図である。 取得装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 取得装置の機能構成の例を示すブロック図である。 サーバ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 サーバ装置の機能構成の例を示すブロック図である。 車両に搭載された機器による緊急車両走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 取得装置による緊急車両走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 サーバ装置による緊急車両走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。 第２実施形態に係る緊急車両走行システムの概略構成を示す図である。 遠隔操作装置に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の例を示すブロック図である。 遠隔操作装置による緊急車両走行制御処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作装置の表示装置に表示された画像であって、道路を走行する複数の車両の状態を示す図である。 第３実施形態に係る緊急車両走行システムにおける車両の機能構成の例を示すブロック図である。

以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には、同一の参照符号を付与している。

〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係る緊急車両走行システムの概略構成を示す図である。

図１に示されるように、緊急車両走行システム１０は、複数の車両１２と、取得装置１６と、サーバ装置１８と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、緊急車両である第１車両１４と、第１車両１４から所定の範囲内に存在する第２車両１５と、を含んでいる。

本実施形態では、複数の車両１２が、図１に示されるように、同じ進行方向の道路６０を走行している場合を例として説明する。図１中では、第１車両１４と第２車両１５に参照符号を分けて示しているが、第１車両１４と第２車両１５を区別しない場合には、「車両１２」として説明する。

取得装置１６は、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得する。取得装置１６は、取得部の一例である。取得装置１６は、複数の車両１２が走行する道路６０に設けられている。例えば、取得装置１６は、道路６０の側部から上側に延びたフレーム１７に取り付けられている。なお、図示を省略するが、取得装置１６は、道路６０に所定の間隔で複数設置されている。

第１車両１４と第２車両１５は、それぞれ車両制御装置２０を備えている。そして、緊急車両走行システム１０において、第１車両１４の車両制御装置２０、第２車両１５の車両制御装置２０、取得装置１６、及びサーバ装置１８は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。サーバ装置１８は、緊急車両走行制御装置の一例である。

図１では、緊急車両である第１車両１４と、第１車両１４の前側を走行する第２車両１５のみが示されているが、実際には、第１車両１４の周囲を走行する複数の第２車両１５が存在する（図１１参照）。なお、図１に示す緊急車両走行システム１０では、１台のサーバ装置１８により構成されているが、サーバ装置１８を２台以上含んでいてもよい。

本実施形態では、車両１２は、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置（図示省略）による遠隔運転者としてのリモートドライバの操作に基づくリモート運転（すなわち遠隔運転）と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。なお、車両１２は、遠隔操作装置（図示省略）による遠隔運転者としてのリモートドライバの操作に基づくリモート運転を行わない構成としてもよい。

（車両）
図２は、車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の車両１２は、第１車両１４及び第２車両１５において同様の構成を有しているが、第１車両１４は異なる構成を有していてもよい。図２に示されるように、車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３１と、外部センサ３２と、内部センサ３３と、入力装置３４と、アクチュエータ３５と、緊急ボタン３６と、生体センサ３７と、スピーカ３８とを含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６を有する。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６は、バス２９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２２またはストレージ２４には、緊急車両走行プログラムが格納されている。

ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。

ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２５は、他の車両制御装置２０、取得装置１６、及びサーバ装置１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２５は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０と直接通信するための無線装置を含む。

通信Ｉ／Ｆ２５は、車車間通信Ｎ２（図１参照）により、車両１２の周囲の他の車両１２の走行情報を取得する。走行情報としては、他の車両１２の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、他の車両１２との距離等が含まれる。

入出力Ｉ／Ｆ２６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介してＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４、アクチュエータ３５、緊急ボタン３６、生体センサ３７、及びスピーカ３８が接続されている。なお、ＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４、アクチュエータ３５、緊急ボタン３６、生体センサ３７、及びスピーカ３８は、バス２９に対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置３１は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置３１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

外部センサ３２は車両１２の周りの周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ３２は、所定範囲を撮像するカメラ３２Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ３２Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３２Ｃとを含む。なお、カメラ３２Ａは複数台備えているとよい。この場合、一台目のカメラ３２Ａは、車両１２の前方側の画像を撮像し、二台目のカメラ３２Ａは、車両１２の後方側の画像を撮像するようにしてもよい。また、複数のカメラ３２Ａの一方を可視光カメラとし、他方を赤外線カメラとしてもよい。

内部センサ３３は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ３３は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置３４は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置３４は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール３４Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル３４Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル３４Ｃと、を含む。

アクチュエータ３５は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

緊急ボタン３６は、車両１２の内部に設けられており、緊急時に押される押しボタンである。緊急ボタン３６は、緊急状態検出部の一例である。車両１２では、車両１２の内部の乗員の緊急状態が発生したときに、緊急ボタン３６が押されることで、車両１２が緊急状態であることが検出される。

生体センサ３７は、車両１２の運転者等の乗員の生体情報を検出する。生体情報としては、乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などのいずれか１つ以上が検出される。本実施形態では、生体センサ３７として、車両１２の乗員の心拍数を検出する心拍数センサ、血圧を検出する血圧センサ、脈拍を検出する脈拍センサ、心電図を検出する心電図センサ、乗員の瞳孔を撮影するカメラなどのいずれか１つ以上が設けられている。生体センサ３７は、車両１２の内部に設けられていてもよいし、車両１２の運転者が携帯する携帯端末であってもよい。

スピーカ３８は、サーバ装置１８から送信される情報の一部を音声により出力する。サーバ装置１８から送信される情報として、例えば、緊急車両である第１車両１４の存在の情報などがあり、第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５に、緊急車両である第１車両１４の存在が音声により出力される。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。

図３に示されるように、車両制御装置２０は、通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、生体情報検出部２０４、緊急車両設定部２０５、及び操作切替部２０６を有している。通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、生体情報検出部２０４、緊急車両設定部２０５、及び操作切替部２０６は、ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４に記憶された緊急車両走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部２０１は、他の車両１２との通信、取得装置１６との通信、及びサーバ装置１８との通信を行う。

周辺情報取得部２０２は、車両１２の周りの周辺情報を取得する。周辺情報取得部２０２は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介して外部センサ３２から車両１２の周りの周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部２０２は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周りの周辺情報を受信する。周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、複数の車両１２間の距離等の情報が含まれる。さらに、周辺情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報が含まれる。

自動運転制御部２０３は、走行計画を作成し、該走行計画に基づいて自立走行を行う車両１２の自動運転を制御する。自動運転制御部２０３では、周辺情報取得部２０２によって取得された周辺情報、ＧＰＳ装置３１により取得された車両１２の位置情報、内部センサ３３によって取得された車両１２の走行情報などに応じて、車両１２の自動運転を制御する。本実施形態では、緊急車両である第１車両１４の周囲を走行する手動運転の第２車両１５は、自動運転に切替えられた後、取得装置１６で取得された第１車両１４の走行情報を受信する。そして、自動運転制御部２０３は、これらの情報に基づき、自動運転の車両１２の加減速及び操舵を制御する。走行情報として、例えば、第１車両１４の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第１車両１４との距離等の情報が含まれる。

生体情報検出部２０４は、車両１２の乗員の生体情報の異常状態を検出する。生体情報検出部２０４は、緊急状態検出部の一例である。生体情報検出部２０４は、生体センサ３７（図２参照）によって検出された生体情報に基づき、車両１２の乗員の生体情報の異常状態を検出する。本実施形態では、生体情報検出部２０４は、例えば生体情報がしきい値以上であるときに、車両１２の乗員の生体情報の異常状態を検出する（すなわち、異常状態と判定する）。

緊急車両設定部２０５は、緊急ボタン３６（図２参照）が押されたとき、又は生体情報検出部２０４によって車両１２の乗員の生体情報の異常状態が検出されたときに、車両１２を緊急車両（すなわち、緊急車両である第１車両１４）に設定する。

操作切替部２０６は、運転モードの入力信号に基づいて、手動運転、自動運転及びリモート運転のいずれかの運転モードに切り替える。操作切替部２０６による運転モードの切替えは、車両１２の乗員が運転モードを入力（選択も含む）することにより切替える場合の他、サーバ装置１８からの切替信号に基づいて自動運転に切替える場合がある。さらに、操作切替部２０６による運転モードの切替えは、遠隔操作装置（図示省略）からの切替信号に基づいてリモート運転に切替える場合がある。なお、車両１２がリモート運転を行わない構成の場合には、リモート運転への切り替えは行わない。

（取得装置）
図４は、取得装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、取得装置１６は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４、通信Ｉ／Ｆ４５及びカメラ４６を含んで構成されている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４、通信Ｉ／Ｆ４５及びカメラ４６は、バス４９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４、通信Ｉ／Ｆ４５の機能は、車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、及び通信Ｉ／Ｆ２５と同じである。

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２またはストレージ４４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４２またはストレージ４４に、緊急車両走行プログラムが記憶されている。カメラ４６は、所定範囲の道路６０を走行する複数の車両１２を撮影する。

図５は、取得装置１６の機能構成の例を示すブロック図である。

図５に示されるように、取得装置１６は、走行情報取得部４０１、受信部４０２及び送信部４０３を有している。走行情報取得部４０１、受信部４０２及び送信部４０３は、ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４に記憶された緊急車両走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

走行情報取得部４０１は、道路６０を走行する複数の車両１２の走行状態に関する走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報取得部４０１は、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得する。走行情報として、例えば、第１車両１４の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第１車両１４の周囲の第２車両１５との距離等の情報が含まれる。

受信部４０２は、ネットワークＮ１を介して、複数の車両１２から各々の車両１２の走行状態に関する周辺情報を受信する。

送信部４０３は、ネットワークＮ１を介して、サーバ装置１８に複数の車両１２の走行状態に関する走行情報を送信する。さらに、送信部４０３は、ネットワークＮ１を介して、サーバ装置１８に緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を送信する。

（サーバ装置）
図６は、サーバ装置１８に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

図６に示されるように、サーバ装置１８は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４及び通信Ｉ／Ｆ５５を含んで構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４及び通信Ｉ／Ｆ５５は、バス５９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４及び通信Ｉ／Ｆ５５の機能は、車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、及び通信Ｉ／Ｆ２５と同じである。

ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２またはストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ５２またはストレージ５４に、緊急車両走行プログラムが記憶されている。

図７は、サーバ装置１８の機能構成の例を示すブロック図である。

図７に示されるように、サーバ装置１８は、受信部５０１、切替部５０２、走行制御部５０３、送信部５０４、及び報知部５０５を有している。受信部５０１、切替部５０２、走行制御部５０３、送信部５０４、及び報知部５０５は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４に記憶された緊急車両走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

受信部５０１は、複数の車両１２から各々の車両１２の周辺情報を受信する。また、受信部５０１は、複数の車両１２の走行状態に関する走行情報、及び緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を受信する。

切替部５０２は、車両１２の自動運転への切替えを制御する。切替部５０２は、切替信号を車両制御装置２０に向けて出力することにより、車両１２では手動運転又はリモート運転から自動運転への切り替えが行われる。本実施形態では、緊急車両である第１車両１４が設定された場合に、第１車両１４の周りの第２車両１５を手動運転又はリモート運転から自動運転に切替えるような制御を行う。

走行制御部５０３は、自動運転に切替えられた第２車両１５の自動運転を制御する。走行制御部５０３は、第１車両１４を避けるように、第２車両１５を走行させ、又は第２車両１５を道路６０の隅に停車させるなどの制御を行う。言い換えると、走行制御部５０３は、第１車両１４の迅速かつ円滑な走行を妨げないように、第１車両１４の走行経路から第２車両１５を退避させるような自動運転状態に制御する。本実施形態では、走行制御部５０３は、第１車両１４の走行状態に関する走行情報、第２車両１５の走行状態に関する走行情報、及び第１車両１４の周りの周辺情報に応じて、第１車両１４を避けるように第２車両１５の加減速及び操舵を制御する。

送信部５０４は、緊急車両である第１車両１４の周り（本実施形態では、第１車両１４の所定範囲内）の第２車両１５に、第１車両１４の走行を避けるように走行させるための走行制御部５０３による制御情報を送信する。また、緊急車両である第１車両１４の周りの第２車両１５に、第１車両１４の走行状態に関する走行情報を送信する。走行情報として、例えば、第１車両１４の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第２車両１５との距離等の情報が含まれる。

報知部５０５は、緊急車両である第１車両１４の周り（本実施形態では、第１車両１４の所定範囲内）の第２車両１５の内部の乗員に、緊急車両である第１車両１４の存在を報知する。報知部５０５は、送信部５０４を介して、第２車両１５の内部の乗員に、緊急車両である第１車両１４の存在を報知する。第２車両１５の内部の乗員には、例えば、スピーカ３８（図２参照）から出力される音声により、緊急車両である第１車両１４の存在が報知される。

（制御の流れ）
次に、緊急車両走行システム１０の作用について説明する。なお、作用を時系列に並べるため、車両１２の車両制御装置２０の作用、取得装置１６の作用、サーバ装置１８の作用を順に説明する。

図８は、車両制御装置２０による緊急車両走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４から緊急車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ２３に展開して実行することにより、緊急車両走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ２１は、車両１２の内部の緊急ボタン３６が押された否か判断する（ステップＳ１０１）。

緊急ボタン３６が押されていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、車両１２の内部の乗員の生体情報を取得する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、生体センサ３７によって、車両１２の乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などのいずれか１つ以上の生体情報が検出される。

ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０２によって取得された生体情報がしきい値以上であるか否か判断する（ステップＳ１０３）。しきい値は、乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報のいずれか１つ以上について、それぞれ設定されており、生体情報がしきい値以上であるときに、車両１２の乗員の生体情報が異常状態であると判断される。

緊急ボタン３６が押された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、又は生体情報がしきい値以上である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、車両１２を緊急車両である第１車両１４に設定する（ステップＳ１０４）。

生体情報がしきい値以上でない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

ＣＰＵ２１は、緊急車両である第１車両１４の走行情報を取得する（ステップＳ１０５）。走行情報として、例えば、第１車両１４の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第１車両１４の周囲の第２車両１５との距離等の情報が含まれる。

ＣＰＵ２１は、緊急車両である第１車両１４の走行情報を取得装置１６に送信する（ステップＳ１０６）。これにより、ＣＰＵ２１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

図９は、取得装置１６に搭載された機器による緊急車両走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から緊急車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、緊急車両走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、緊急車両である第１車両１４が有るか否か判断する（ステップＳ１１１）。

緊急車両である第１車両１４が有る場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、緊急車両である第１車両１４の走行情報を取得する（ステップＳ１１２）。

緊急車両である第１車両１４が無い場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

ＣＰＵ４１は、緊急車両である第１車両１４の周りの周辺情報を取得する（ステップＳ１１３）。周辺情報としては、第１車両１４の周辺を走行する第２車両１５、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、周辺情報には、車両１２の周辺を走行する第２車両１５の走行方向、走行速度、第１車両１４と第２車両１５との間の距離等の情報が含まれる。さらに、周辺情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報が含まれる。

ＣＰＵ４１は、緊急車両である第１車両１４の走行情報をサーバ装置１８に送信する（ステップＳ１１４）。

ＣＰＵ４１は、緊急車両である第１車両１４の周りの周辺情報をサーバ装置１８に送信する（ステップＳ１１５）。これにより、ＣＰＵ４１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

図１０は、サーバ装置１８に搭載された機器による緊急車両走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４から緊急車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ５３に展開して実行することにより、緊急車両走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ５１は、取得装置１６から緊急車両である第１車両１４の走行情報を受信する（ステップＳ１２１）。

ＣＰＵ５１は、取得装置１６から緊急車両である第１車両１４の周りの周辺情報を受信する（ステップＳ１２２）。

ＣＰＵ５１は、第１車両１４の周りの周辺情報に基づき、第１車両１４の周りの所定範囲内の複数の第２車両１５に、緊急車両である第１車両１４の存在を報知する（ステップＳ１２３）。所定範囲としては、例えば、第１車両１４を中心に、２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍ等の半径の円形状の範囲が設定されている。例えば、第１車両１４の周囲に手動運転又はリモート運転の第２車両１５が走行していると、第１車両１４の走行が妨げられる場合がある。所定範囲として、第２車両１５が第１車両１４から退避することで、第１車両１４の走行を妨げない範囲が予め設定されている。

ＣＰＵ５１は、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５を１つ選択する（ステップＳ１２４）。

ＣＰＵ５１は、ステップＳ１２４で選択された１つの第２車両１５が自動運転であるか否か判断する（ステップＳ１２５）。

選択された１つの第２車両１５が自動運転でない場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、選択された１つの第２車両１５を自動運転に切替える（ステップＳ１２６）。例えば、選択された１つの第２車両１５が手動運転又はリモート運転である場合に、第２車両１５が手動運転又はリモート運転から自動運転に切替えられる。

選択された１つの第２車両１５が自動運転である場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１２７の処理に進む。

ＣＰＵ５１は、自動運転の第２車両１５に、緊急車両である第１車両１４から退避するための退避信号を送信する（ステップＳ１２７）。退避信号は、緊急車両である第１車両１４の走行情報（行き先、走行経路など）に応じて、自動運転の第２車両１５を第１車両１４から退避させるように走行又は停止させるための信号である。これにより、緊急車両である第１車両１４の周りの自動運転の第２車両１５を第１車両１４から退避させる（第１車両１４を避けるような自動運転状態）。

ＣＰＵ５１は、第１車両１４の周りの所定範囲内のすべての第２車両１５を処理したか否か判断する（ステップＳ１２８）。

すべての第２車両１５を処理していない場合（ステップＳ１２８：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１２４の処理に戻る。

すべての第２車両１５を処理した場合（ステップＳ１２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

図１１に示されるように、緊急車両である第１車両１４が走行する場合、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５が手動運転又はリモート運転であるときに、第２車両１５を自動運転に切替える。そして、第１車両１４を避けるように、自動運転により第２車両１５を走行させる。このため、緊急車両である第１車両１４の周囲の手動運転又はリモート運転の第２車両１５を第１車両１４からスムーズに退避させることができる。したがって、緊急車両である第１車両１４を迅速かつ円滑に走行させることができる。

〔第２実施形態〕
図１２は、第２実施形態に係る緊急車両走行システムの概略構成を示す図である。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

図１２に示されるように、緊急車両走行システム７０は、複数の車両１２と、取得装置１６と、サーバ装置１８と、リモートセンタ７３に設けられた遠隔操作装置７２と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、緊急車両である第１車両１４と、第１車両１４から所定の範囲内に存在する第２車両１５と、を含んでいる。

遠隔操作装置７２は、遠隔制御装置８０を備えている。そして、緊急車両走行システム７０において、第１車両１４の車両制御装置２０、第２車両１５の車両制御装置２０、取得装置１６、サーバ装置１８、及び遠隔操作装置７２の遠隔制御装置８０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。

車両１２は、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置７２による遠隔運転者としてのリモートドライバの操作に基づくリモート運転（すなわち遠隔運転）と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（遠隔操作装置）
図１３は、遠隔操作装置７２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置７２は、上述した遠隔制御装置８０の他、表示装置９１と、スピーカ９２と、入力装置９３と、を含んでいる。

遠隔制御装置８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４、通信Ｉ／Ｆ８５及び入出力Ｉ／Ｆ８６を含んで構成されている。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４、通信Ｉ／Ｆ８５及び入出力Ｉ／Ｆ８６は、バス８９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４、通信Ｉ／Ｆ８５及び入出力Ｉ／Ｆ８６の機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６と同じである。

ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２またはストレージ８４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ８３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ８２に、緊急車両走行プログラムが記憶されている。

本実施形態の遠隔制御装置８０には、入出力Ｉ／Ｆ８６を介して表示装置９１、スピーカ９２及び入力装置９３が接続されている。なお、表示装置９１、スピーカ９２及び入力装置９３は、バス８９に対して直接接続されていてもよい。

表示装置９１は、車両１２のカメラ３２Ａにより撮像された撮像画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。表示装置９１は、表示部の一例である。本実施形態では、表示装置９１には、第１車両１４及び第１車両１４の周囲の第２車両１５の走行が俯瞰した状態で表示される。より詳細には、ＣＰＵ８１は、各々の車両制御装置２０から送信されたカメラ３２Ａの撮像画像に基づき、緊急車両である第１車両１４及び第１車両１４の周囲の第２車両の走行を俯瞰した状態で表示するための画像処理を行う。そして、これらの画像処理を行った画像情報が表示装置９１に表示される。

スピーカ９２は、車両１２のカメラ３２Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置９３は、遠隔操作装置７２を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置９３は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール９３Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル９３Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル９３Ｃと、を含む。なお、各入力装置９３の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール９３Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル９３Ｂやブレーキペダル９３Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図１４は、遠隔制御装置８０の機能構成の例を示すブロック図である。

図１４に示されるように、遠隔制御装置８０は、通信部８０１、走行情報取得部８０２、周辺情報取得部８０３、切替部８０４、及びリモート運転制御部８０５を有している。

通信部８０１は、リモート運転を利用する車両１２（本実施形態では第２車両１５）との通信、取得装置１６との通信、サーバ装置１８との通信を行う。通信部８０１により、車両制御装置２０から送信されたカメラ３２Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報が受信される。受信された撮像画像や車両情報は表示装置９１に表示され、音声情報はスピーカ９２から出力される。

走行情報取得部８０２は、道路６０を走行する複数の車両１２の走行状態に関する走行情報を取得する。本実施形態では、走行情報取得部４０１は、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得する。走行情報として、例えば、第１車両１４の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第１車両１４の周囲の第２車両１５との距離等の情報が含まれる。

周辺情報取得部８０３は、リモート運転を利用する車両１２（本実施形態では第２車両１５）の周りの周辺情報を取得する。周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２の走行方向、走行速度、複数の車両１２間の距離等の情報が含まれる。さらに、周辺情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報が含まれる。

切替部８０４は、車両１２（本実施形態では第２車両１５）のリモート運転への切替えを行う。切替部８０４は、切替信号を車両１２の車両制御装置２０に向けて出力することにより、手動運転又は自動運転から遠隔運転への切り替えを行う。

リモート運転制御部８０５は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置９３から入力された信号に基づいて、車両制御装置２０に通信部８０１を介してリモート運転を行うための制御情報を送信することで、車両１２のリモート運転を制御する。

（サーバ装置）
サーバ装置１８は、第１実施形態の緊急車両走行システム１０と比較して、ハードウェア構成は同じであるが、機能構成が異なる。本実施形態では、サーバ装置１８は、受信部５０１、送信部５０４、及び報知部５０５を有している（図７参照）。

（制御の流れ）
次に、緊急車両走行システム７０の作用について説明する。なお、緊急車両走行システム７０において、第１実施形態の車両１２の作用、取得装置１６の作用は同じであり、サーバ装置１８の作用、遠隔操作装置７２の作用が異なる。

サーバ装置１８のＣＰＵ５１は、図１０に示すフローチャートのステップＳ１２１〜ステップＳ１２３までの処理を行った後、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

図１５は、遠隔操作装置７２に搭載された機器による緊急車両走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ８１がＲＯＭ８２又はストレージ８４から緊急車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ８３に展開して実行することにより、緊急車両走行処理が行なわれる。

ＣＰＵ８１は、緊急車両である第１車両１４の走行情報を受信する（ステップＳ１３１）。第１車両１４の走行情報は、サーバ装置１８又は取得装置１６から受信される。

ＣＰＵ８１は、緊急車両である第１車両１４の周りの周辺情報を受信する（ステップＳ１３２）。第１車両１４の周りの周辺情報は、サーバ装置１８又は取得装置１６から受信される。

ＣＰＵ８１は、緊急車両である第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５を１つ選択する（ステップＳ１３３）。

ＣＰＵ８１は、ステップＳ１３３で選択された１つの第２車両１５がリモート運転であるか否か判断する（ステップＳ１３４）。

選択された１つの第２車両１５がリモート運転でない場合（ステップＳ１３４：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、選択された１つの第２車両１５をリモート運転に切替える（ステップＳ１３５）。例えば、選択された１つの第２車両１５が手動運転又は自動運転である場合に、第２車両１５は手動運転又は自動運転からリモート運転に切替えられる。

選択された１つの第２車両１５がリモート運転である場合（ステップＳ１３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１３６の処理に進む。

ＣＰＵ８１は、選択された１つの第２車両１５のリモートを開始する（ステップＳ１３６）。例えば、緊急車両である第１車両１４から退避するように第２車両１５をリモート運転により走行させる（第１車両１４を避けるようなリモート運転状態）。このとき、表示装置９１には、図１６に示されるように、緊急車両である第１車両１４及び第１車両１４の周囲の第２車両１５の走行が俯瞰した状態で表示される。このため、緊急車両である第１車両１４の走行情報（行き先、走行経路など）に応じて、リモート運転により第２車両１５を第１車両１４から退避させるように走行又は停止させることができる。

ＣＰＵ８１は、第１車両１４の周りの所定範囲内のすべての第２車両１５を処理したか否か判断する（ステップＳ１３７）。

すべての第２車両１５を処理していない場合（ステップＳ１３７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１３３の処理に戻る。

すべての第２車両１５を処理した場合（ステップＳ１３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、緊急車両走行プログラムに基づく処理を終了する。

図１６に示されるように、緊急車両である第１車両１４が走行する場合、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５が手動運転又は自動運転であるときに、第２車両１５をリモート運転に切替える。そして、第２車両１５を、第１車両１４を避けるようにリモート運転により走行させる。このため、緊急車両である第１車両１４の周囲の手動運転又は自動運転の第２車両１５を第１車両１４からスムーズに退避させることができる。したがって、緊急車両である第１車両１４を迅速かつ円滑に走行させることができる。

以上、本実施形態の緊急車両走行システムについて説明してきた。しかし、本開示は、上記実施形態に限定されない。種々の改良または改変が可能である。

第１実施形態の緊急車両走行システム１０では、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５のみを自動運転に切替えたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、緊急車両である第１車両が手動運転又はリモート運転の場合に、緊急車両である第１車両を自動運転に切替えるようにしてもよい。また、例えば、緊急車両である第１車両が手動運転又は自動運転の場合に、緊急車両である第１車両をリモート運転に切替えるようにしてもよい。また、例えば、緊急車両である第１車両が手動運転であり、生体情報検出部により第１車両の運転者の異常状態が検出された場合に、第１車両を自動運転又はリモート運転に切替えるようにしてもよい。

第１実施形態の緊急車両走行システム１０では、サーバ装置１８は、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５を自動運転に切替えたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、サーバ装置から第２車両に第１車両１４の存在が報知されたときに、第２車両の内部に設けられた切替部（操作切替部）が第２車両を自動運転に切替えるようにしてもよい。

第１実施形態の緊急車両走行システム１０では、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の手動運転又はリモート運転の第２車両１５を自動運転に切替えたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の手動運転の第２車両１５のみを自動運転に切替え、リモート運転の第２車両１５は、遠隔操作装置により緊急車両である第１車両１４を避けるように走行させてもよい。

第１、第２実施形態の緊急車両走行システム１０、７０では、取得装置１６により、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得したが、本発明はこれに限定されるものではない。図１７には、第３実施形態に係る緊急車両走行システムにおける車両の機能構成の例がブロック図にて示されている。図１７に示されるように、第２車両１５の車両制御装置２００には、第１車両１４と第２車両１５との車車間通信Ｎ２により、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報を取得する取得部としての走行情報取得部２０８が設けられている。これにより、第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５では、走行情報取得部２０８によって、緊急車両である第１車両１４の走行状態に関する走行情報が取得される。走行情報取得部２０８は、取得装置１６の走行情報取得部４０１（図５参照）と併用してもよい。また、取得装置１６の走行情報取得部４０１を設けずに走行情報取得部２０８のみを設けてもよい。

第２実施形態の緊急車両走行システム７０では、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５のみをリモート運転に切替えたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、緊急車両である第１車両が手動運転又は自動運転の場合に、第１車両をリモート運転に切替えるようにしてもよい。また、例えば、緊急車両である第１車両が手動運転又はリモート運転の場合に、第１車両を自動運転に切替えるようにしてもよい。

第２実施形態の緊急車両走行システム７０では、サーバ装置１８は、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５に、第１車両１４の存在を報知するが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、遠隔操作装置７２が緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５に、第１車両１４の存在を報知するようにしてもよい。

第２実施形態の緊急車両走行システム７０では、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の手動運転又は自動運転の第２車両１５をリモート運転に切替えたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、緊急車両である第１車両１４の周囲の所定範囲内の手動運転の第２車両１５のみをリモート運転に切替え、自動運転の第２車両１５は、サーバ装置により緊急車両である第１車両１４を避けるように走行を制御するようにしてもよい。

なお、上記各実施形態でＣＰＵ２１、４１、５１、８１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した緊急車両走行処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、緊急車両走行処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、走行プログラムがＲＯＭ２１、４１、５１，８１またはストレージ２４、４４、５４，８４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 緊急車両走行システム
１２ 車両
１４ 第１車両（緊急車両）
１５ 第２車両（緊急車両から所定範囲内の車両）
１６ 取得装置（取得部）
１８ サーバ装置
３６ 緊急ボタン（緊急状態検出部）
６０ 道路
７０ 緊急車両走行システム
７３ リモートセンタ
９１ 表示装置（表示部）
２０４ 生体情報検出部（緊急状態検出部）
２０８ 走行情報取得部（取得部）
４０１ 走行情報取得部（取得部）
５０２ 切替部
５０５ 報知部
８０２ 走行情報取得部（取得部）
８０４ 切替部

Claims (13)

1. 緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、
   前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える切替部と、
   を有する緊急車両走行システム。
2. 緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、
   前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又は自動運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるようなリモート運転状態に切り替える切替部と、
   を有する緊急車両走行システム。
3. 前記切替部は、前記第２車両、又はサーバ装置に設けられる請求項１に記載の緊急車両走行システム。
4. 前記切替部は、前記第２車両のリモート運転を行うリモートセンタに設けられる請求項２に記載の緊急車両走行システム。
5. 前記取得部は、前記第１車両が走行する道路に設けられている請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の緊急車両走行システム。
6. 前記取得部は、前記第２車両に設けられており、前記第１車両と前記第２車両との間の通信により前記走行情報が取得される請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の緊急車両走行システム。
7. 前記第１車両の緊急状態を検出する緊急状態検出部を更に有し、
   前記取得部は、前記緊急状態検出部により前記第１車両が緊急車両になったことが検出された場合に、前記走行情報を取得する請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の緊急車両走行システム。
8. 前記緊急状態検出部は、前記第１車両の内部に設けられ、緊急時に押される緊急ボタンである請求項７に記載の緊急車両走行システム。
9. 前記緊急状態検出部は、前記第１車両の運転者の異常状態を検出する生体情報検出部である請求項７に記載の緊急車両走行システム。
10. 前記第２車両の内部の乗員に前記第１車両の存在を報知する報知部を有する請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の緊急車両走行システム。
11. 前記第２車両のリモート運転を行うリモートセンタには、前記第１車両及び前記第２車両の走行を俯瞰した状態で表示する表示部が設けられている請求項２に記載の緊急車両走行システム。
12. 緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得する取得部と、
    前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記取得部により取得された走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替える切替部と、
    を有するサーバ装置。
13. 緊急車両である第１車両の走行状態に関する走行情報を取得するステップと、
    前記第１車両から所定の範囲内に存在する手動運転状態又はリモート運転状態の第２車両を、前記走行情報に基づいて、前記第１車両を避けるような自動運転状態に切り替えるステップと、
    をコンピュータに実行させるための緊急車両走行プログラム。