JP2021015566A - 車両制御装置及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】優先車両の接近時において、一人の遠隔運転者が複数の車両をまとめて退避させる。【解決手段】車両制御装置２０は、車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する周辺情報取得部２１０と、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と２３０、前記車両に優先して道路を走行可能な優先車両が、前記車両に接近した場合、前記操作装置に操作権限を引き渡す引渡部２７０と前記操作装置から遠隔運転者が前記車両を操作させるための遠隔操作情報を取得する操作情報取得部２８０と、自動運転及び遠隔運転を制御する走行制御部２５０と、前記遠隔運転中において前記遠隔運転者が前記他の車両を操作するための他車操作情報を出力する情報出力部２９０と、を備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、自動運転及び遠隔運転が可能な車両制御装置、及び車両制御装置を含む車両制御システムに関する。

特許文献１には、自動運転により走行している車両において緊急車両に対する退避を行えるようにする自動運転支援装置が開示されている。当該自動運転支援装置は、車両の自動運転走行時に、自車両への緊急車両の接近を検出すると、前記車両の運転者の状態を検出することにより、自動運転モードから前記運転者が運転操作する手動運転モードに切り替え可能か否かを判定する。そして、当該自動運転支援装置は、緊急車両の接近が検出され且つ前記手動運転モードに切り替え不可と判断されたときには、自車両の走行ルートを、取得した前記緊急車両の走行ルートに重複しない走行ルートに変更させる。

特開２０１８−１５１２０８号公報

一方、特許文献１のような自動運転支援装置において、車両の外部に居る遠隔運転者が遠隔運転を行うことを可能に構成したとする。すると、当該自動運転支援装置は、緊急車両等の優先車両の接近が検出されかつ前記手動運転に切り替え不可と判断された場合に自動運転から遠隔運転に切り替えることで、優先車両に対する退避を行うことができる。一方、優先車両の走行ルート上に遠隔運転が行われる車両が複数台存在する場合、車両毎に遠隔運転者を必要とすると遠隔運転者が不足するおそれが生じる。また、車両毎に遠隔運転者が異なる退避行動を行うと、優先車両の迅速な走行を阻害する恐れが生じる。

本発明は、優先車両の接近時において、一人の遠隔運転者が複数の車両をまとめて退避させることを可能とする車両制御装置及び車両制御システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両制御装置は、車両の外部の操作装置及び他の車両との間で通信を行う通信部と、前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する周辺情報取得部と、前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、前記車両に優先して道路を走行可能な優先車両が、前記車両に接近した場合、前記操作装置に操作権限を引き渡す引渡部と、操作権限を引き渡した前記操作装置から遠隔運転者が前記車両を操作させるための遠隔操作情報を取得する操作情報取得部と、前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記操作情報取得部において取得された前記遠隔操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、前記遠隔運転中において前記遠隔運転者が前記他の車両を操作するための他車操作情報を出力する情報出力部と、を備えている。

請求項１に記載の車両制御装置では、走行制御部が自動運転と遠隔運転とを実行可能である。ここで、自動運転は、周辺情報取得部が周辺情報検出部から取得した周辺情報と、走行計画生成部において生成した走行計画に基づいて実行される。また、遠隔運転は、操作装置から送信され、通信部において受信された遠隔操作情報に基づいて実行される。当該車両制御装置では、優先車両が接近した場合、引渡部が車両の操作権限を操作装置に引き渡し、操作情報取得部が遠隔装置から遠隔操作情報を取得する。そして、走行制御部は遠隔装置から取得した遠隔操作情報に基づいて遠隔運転を開始し、情報出力部が他の車両に向けて当該他の車両を操作するための他車操作情報を出力する。これにより、車両の遠隔運転者は、車両制御装置を介して他車操作情報を受信した他の車両の遠隔運転を行うことができる。したがって、当該車両制御装置によれば、優先車両の接近時において、一人の遠隔運転者が複数の車両をまとめて退避させることができる。

請求項２に記載の車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記通信部は、前記操作装置から前記他の車両を経由して前記遠隔操作情報を受信する。

請求項２に記載の車両制御装置によれば、通信部は他の車両を経由して遠隔操作情報を受信することができるため、通信障害等により、遠隔装置と車両制御装置との間の通信が成立しない場合があっても遠隔運転を継続することができる。

請求項３に記載の車両制御装置は、請求項１又は２に記載の車両制御装置において、前記通信部は、前記優先車両から送信される接近通知情報を受信し、前記引渡部は、前記通信部において受信された前記接近通知情報に基づいて、前記優先車両の接近を判断する。

請求項３に記載の車両制御装置によれば、優先車両が送信する近接情報に基づいて優先車両の接近が判断されるため、優先車両が目視される距離に到達するよりも前から遠隔運転への切り替えを開始することができる。

請求項４に記載の車両制御システムは、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両制御装置と、前記車両制御装置が搭載された前記車両と、前記車両制御装置が搭載され、かつ前記他車操作情報に基づく運転が行われる一又は複数の前記他の車両と、を備えている。

請求項４に記載の車両制御システムによれば、優先車両が走行するルート上の各車両が当該車両制御装置を搭載することにより、優先車両の接近時において、一人の遠隔運転者が複数の車両をまとめて退避させることができる。

本発明によれば、緊急車両の接近時において、一人の遠隔運転者が複数の車両をまとめて退避させることができる。

第１の実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。 第１の実施形態の自動運転車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の遠隔制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態の車両検知処理の流れを説明するフローチャートである。 第１の実施形態において緊急車両が接近した場合における各装置間の処理の流れを説明するシーケンス図である。 第１の実施形態において自車両及び前方車両の走行状態を示す例であって、（Ａ）は緊急車両が接近した状況を示す図であり、（Ｂ）は緊急車両が通過している状況を示す図である。 第１の実施形態において緊急車両が通過する場合における各装置間の処理の流れを説明するシーケンス図である。 第２の実施形態における各装置間の処理の流れを説明するシーケンス図である。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（概要）
図１に示されるように、第１の実施形態に係る車両制御システム１０は、自動運転車両１１と、操作装置としての遠隔操作装置１６と、を含んで構成されている。本実施形態において、自動運転車両１１は、車両としての自車両１２と、他の車両としての前方車両１４と、を含んでいる。

本実施形態の自車両１２及び前方車両１４は、それぞれ車両制御装置２０を備え、遠隔操作装置１６は遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両制御システム１０において、自車両１２の車両制御装置２０、前方車両１４の車両制御装置２０、及び遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。さらに、各車両制御装置２０は、通知装置３６を備えた緊急車両１５との間で車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。緊急車両１５は自車両１２及び前方車両１４に優先して道路を走行可能な優先車両に相当する。ここで、優先車両は、例えば、パトロールカー、消防車、救急車等、法令で定められた緊急自動車、災害発生時における災害派遣等従事車両、バス及び道路内に軌道を有する路面電車、並びに、予め道路を優先して走行させることを定義された車両が該当する。

なお、図１の車両制御システム１０は、２台の自動運転車両１１（自車両１２、前方車両１４）、及び１台の遠隔操作装置１６により構成されているが、台数はこれに限らない。車両制御システム１０は、自動運転車両１１を３台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置１６を２台以上含んでいてもよい。本実施形態では、自車両１２は道路を走行する車両群のうちの最後尾の車両であり、前方車両１４は車両群のうちの自車両１２の前方を走行する車両である（図８（Ａ）参照）。

自車両１２は、車両制御装置２０によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６におけるリモートドライバの操作に基づく遠隔運転と、自車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。なお、前方車両１４も自車両１２と同様に車両制御装置２０により自動運転、遠隔運転及び手動運転を実行可能である。

（自動運転車両）
図２は、本実施形態の自動運転車両１１に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の自動運転車両１１は、自車両１２及び前方車両１４において同様の構成を有するため、自車両１２についてのみ説明する。自車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、緊急車両検知部２６０、引渡部２７０、操作情報取得部２８０、及び情報出力部２９０として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

記憶部としてのストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。

通信部としての通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、及び遠隔制御装置４０等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０及び通知装置３６と直接通信するための無線装置を含む。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、自車両１２の外部の遠隔操作装置１６に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１６から自車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、車車間通信Ｎ２により、前方車両１４に対して前方車両１４を操作するための操作情報である他車操作情報を送信する。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、自車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は自車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

周辺情報検出部としての外部センサ２４は自車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。

内部センサ２６は、自車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は自車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、自車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、自車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、自車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、自車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、自車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、自車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、緊急車両検知部２６０、引渡部２７０、操作情報取得部２８０、及び情報出力部２９０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置取得部２００は、自車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、自車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から自車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、自車両１２の周囲の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、自車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から自車両１２の車両情報を取得する。

走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、自車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、自車両１２前方の障害物を回避するための進路、自車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２４０は、自車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２４０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

走行制御部２５０は、走行計画生成部２３０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２４０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。また、前方車両１４の車両制御装置２０において、走行制御部２５０は、自車両１２の車両制御装置２０から受信した他車操作情報と前方車両１４における周辺情報とに基づいて自動運転を行う。

緊急車両検知部２６０は、緊急車両１５を検知する機能を有している。具体的に、緊急車両検知部２６０は、周辺情報取得部２１０において取得されたカメラ２４Ａの撮像画像に緊急車両１５が含まれている場合に緊急車両１５を検知する。また、緊急車両検知部２６０は、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して緊急車両１５から送信された接近通知情報を取得した場合に緊急車両１５を検知する。

引渡部２７０は、遠隔操作装置１６に対して、車両制御装置２０が搭載された自動運転車両１１を操作するための権限である操作権限を引き渡す機能を有している。遠隔操作装置１６に対して、自車両１２の操作権限を付与する場合、引渡部２７０は遠隔操作装置１６に対して権限移譲コマンドを送信する。自車両１２の操作権限が遠隔操作装置１６に移ることにより、自車両１２では遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づいて、走行制御部２５０が自車両１２の遠隔運転を行う。また、遠隔操作装置１６に対して、前方車両１４の操作権限を付与する場合、引渡部２７０は遠隔操作装置１６に対して権限移譲コマンドを送信する。前方車両１４の操作権限が遠隔操作装置１６に移ることにより、前方車両１４では自車両１２の車両制御装置２０から受信した他車操作情報に基づいて、走行制御部２５０が前方車両１４の自動運転を行う。

操作情報取得部２８０は、遠隔操作装置１６から自車両１２を操作させるための遠隔操作情報を取得する機能を有している。詳しくは、操作情報取得部２８０は、操作権限が遠隔操作装置１６に移った際に、当該遠隔操作装置１６から送信される遠隔操作情報を取得する。

情報出力部２９０は、前方車両１４に対して、緊急車両１５が接近している旨を示す接近検知情報、及び前方車両１４を操作するための他車操作情報を前方車両１４に向けて出力する機能を有している。具体的に、情報出力部２９０は、緊急車両検知部２６０が緊急車両１５を検知した場合、接近検知情報を通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して前方車両１４の車両制御装置２０に対して送信する。また、情報出力部２９０は、操作情報取得部２８０において取得されたリモートドライバの遠隔操作に係る遠隔操作情報に基づいて他車操作情報を生成し、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して前方車両１４の車両制御装置２０に対して送信する。そして、前方車両１４では、車両制御装置２０が他車操作情報と前方車両１４における周辺情報とに基づいて、自動運転が行われる。

なお、本実施形態における他車操作情報とは、アクチュエータ３０を直接制御するための遠隔操作情報とは異なり、走行計画を変更させるための情報である。例えば、他車操作情報は、前方車両１４を路肩に寄せるための進路情報、前方車両１４を減速させるための速度情報を含んでいる。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、入力装置４８と、を含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０及び操作切替部４２０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、自車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、自車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、自車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置４８は遠隔操作装置１６を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置４８は、自車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、自車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、自車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔制御装置４０は、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０及び操作切替部４２０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

操作切替部４２０は、車両制御装置２０に対し、遠隔運転への切り替えや他車操作情報に基づく自動運転を実行する機能を有している。例えば、操作切替部４２０は、自車両１２の車両制御装置２０から権限移譲コマンドを受信した場合に、自車両１２の車両制御装置２０に向けて遠隔運転への切り替えを指示する切替コマンドを送信する。これにより、切替コマンドを受信した自車両１２の車両制御装置２０では、自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。また例えば、操作切替部４２０は、前方車両１４の車両制御装置２０から権限移譲コマンドを受信した場合に、前方車両１４の車両制御装置２０に向けて他車操作情報に基づく自動運転の実行を指示する操作介入コマンドを送信する。これにより、操作介入コマンドを受信した前方車両１４の車両制御装置２０では、他車操作情報に基づく自動運転が行われる。

また、操作切替部４２０は、後述する選定処理を実行する機能を有している。本実施形態の操作切替部４２０は、選定処理により最後尾を走行する自動運転車両１１（つまり、自車両１２）を、前方車両１４を操作する自動運転車両１１として選定する。

（制御の流れ）
本実施形態では、自車両１２と複数台の前方車両１４とが、それぞれ自動運転による走行を行っている場合（図８（Ａ）参照）に後方から緊急車両１５が接近すると、自車両１２及び前方車両１４が遠隔運転を行う制御が行われる。

まず、自車両１２及び前方車両１４の車両制御装置２０が緊急車両１５を検知する車両検知処理について図６のフローチャートで説明する。

図６のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０Ａは、カメラ２４Ａから撮像画像を取得する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは、取得した撮像画像に緊急車両１５が含まれているか否の判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、取得した撮像画像に緊急車両１５が含まれていると判定した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは、取得した撮像画像に緊急車両１５が含まれていないと判定した場合、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の周囲を走行する車両との間で車車間通信を試みる。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは、緊急車両１５の接近通知情報を受信したか、又は他の車両制御装置２０から接近検知情報を受信したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、接近通知情報又は接近検知情報を受信した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは、接近通知情報又は接近検知情報を受信していない場合、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは、緊急車両１５が検知されているかを示す検知フラグがＯＦＦであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグがＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ１０５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグがＯＦＦではない、すなわちＯＮであると判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは、緊急車両１５の車種及び台数を特定する。緊急車両１５の車種及び台数は、接近通知情報又は接近検知情報から取得することができる。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグをＯＮに設定する。そして、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグがＯＮであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグがＯＮであると判定した場合、ステップＳ１０８に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグがＯＮではない、すなわちＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０Ａは、検知フラグをＯＦＦに設定する。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵ２０Ａは、走行を終了するか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、走行を終了すると判定した場合、車両検知処理を終了させる。一方、ＣＰＵ２０Ａは、走行を終了しない、すなわち、走行を継続すると判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

次に、自車両１２及び前方車両１４に対して緊急車両１５が接近した場合の各装置間の処理の流れを図７のシーケンス図で説明する。

図７のステップＳ１０において、自車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自動運転を行っている。また、ステップＳ１１において、前方車両１４では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自動運転を行っている。

ステップＳ１２において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮであると判定した場合、ステップＳ１３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮではない、すなわちＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ１０に戻る。

ステップＳ１３において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０に向けて、権限移譲コマンドを送信する。

ステップＳ１４において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが前方車両１４の車両制御装置２０に向けて、緊急車両１５の接近を示す接近検知情報を送信する。

ステップＳ１５において、前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮであると判定した場合、ステップＳ１６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＮではない、すなわちＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１６において、前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０に向けて、権限移譲コマンドを送信する。

ステップＳ１７において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが選定処理を実行する。本実施形態の選定処理において、ＣＰＵ４０Ａは、最後尾を走行する自動運転車両１１（つまり、自車両１２）を、前方車両１４を操作する自動運転車両１１として選定する。

ステップＳ１８において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが自車両１２の車両制御装置２０に向けて、遠隔運転への切り替えを指示する切替コマンドを送信する。

ステップＳ１９において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。すなわち、自動運転から遠隔運転への切り替えが実行される。

ステップＳ２０において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが前方車両１４の車両制御装置２０に向けて、自動運転への介入を通知する操作介入コマンドを送信する。

ステップＳ２１において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが遠隔運転を開始する。また、ステップＳ２２において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を開始する。すなわち、遠隔操作装置１６では自車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、自車両１２の車両制御装置２０に向けて、自車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

ステップＳ２３において、前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａが他車操作情報に基づく自動運転を開始する。すなわち、前方車両１４では他車を操作するための他車操作情報を自車両１２の車両制御装置２０から受信し、他車操作情報と周辺情報とに基づく自動運転が行われる。

以上のように、自車両１２の遠隔運転と、前方車両１４の他車操作情報に基づく自動運転とが開始されることで、リモートドライバは緊急車両１５を先行させる退避操作を行うことができる。具体的には、図８（Ａ）に示されるように、片側２車線の道路上において、自車両１２及び前方車両１４の隊列が走行している場合に、緊急車両１５が接近した場合を想定する。この場合、最後尾であって左車線を走行中の自車両１２は、遠隔操作装置１６におけるリモートドライバによる遠隔操作により道路の左端に寄せられる。

また、自車両１２から前方車両１４に向けては、リモートドライバによる遠隔操作に対応して道路の左端又は右端に寄るように他車操作情報が送信される。そして、他車操作情報を受信した左車線を走行する前方車両１４は、道路左端に寄る自動運転を行い、又は、他車操作情報を受信した右車線を走行する前方車両１４は、道路右端に寄る自動運転を行う。これにより、図８（Ｂ）に示されるように、緊急車両１５は、２車線の道路の追い越し線に沿って、自車両１２及び前方車両１４を追い越しながら走行する。

なお、自車両１２の車両制御装置２０では、車両検知処理のステップＳ１０５（図６参照）において特定された緊急車両１５の車種や台数に基づいて他車操作情報を生成することができる。これにより、例えば、消防車が複数台数、連なって通過する場合、台数に合わせて前方車両１４が道路左端又は道路右端に寄る時間が延長されるように自動運転を行わせることができる。

続けて、緊急車両１５が自車両１２及び前方車両１４を追い越した後の各装置間の処理の流れを図９のシーケンス図で説明する。

図９のステップＳ２４において、遠隔運転中の自車両１２ではＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ２５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦではない、すなわちＯＮであると判定した場合、ステップＳ２５の処理を省略する。

ステップＳ２５において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０に向けて、遠隔操作の終了を示す終了コマンドを送信する。

ステップＳ２６において、他車操作情報に基づく自動運転中の前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦであるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦであると判定した場合、ステップＳ２７に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは検知フラグがＯＦＦではない、すなわちＯＮであると判定した場合、ステップＳ２７の処理を省略する。

ステップＳ２７において、前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０に向けて、他車操作情報に基づく自動運転の終了を示す終了コマンドを送信する。

ステップＳ２８において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが終了判定を行う。終了判定の結果、自車両１２、及び自車両１２が他車操作情報を送信していた前方車両１４の全ての検知フラグがＯＦＦである場合、ステップＳ２９に進む。一方、自車両１２及び前方車両１４の全ての検知フラグがＯＦＦになっていない場合は、ステップＳ２１〜ステップＳ２８の処理を繰り返す。

ステップＳ２９において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが自車両１２の車両制御装置２０に向けて、自動運転への切り替えを指示する切替コマンドを送信する。

ステップＳ３０において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが切替処理を実行する。すなわち、遠隔運転から自動運転への切り替えが実行される。

ステップＳ３１において、自車両１２では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自動運転を再開する。

ステップＳ３２において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが前方車両１４の車両制御装置２０に向けて、自動運転への介入の終了を通知する介入終了コマンドを送信する。

ステップＳ３３において、前方車両１４では車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自律した自動運転を再開する。

（第１の実施形態のまとめ）
緊急車両１５が接近した際の運転を各車両の判断に任せた場合、例えば、ある車両は路肩で停車し、別の車両は車線中央を徐行する等、車両毎に判断が異なると緊急車両１５がスムーズに走行できない。これ対し、本実施形態によれば、緊急車両１５が接近した際、リモートドライバが隊列における一の車両に対して遠隔運転を行うことで、隊列の他の車両を同じ動きで運転させることができる。

本実施形態によれば、緊急車両１５の接近時に、一人のリモートドライバが複数台の車両をまとめて操作して退避させることができ、緊急車両１５をスムーズに通過させることができる。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０から自車両１２の車両制御装置２０に向けて遠隔操作情報が送信される。これに対し、第２の実施形態では、遠隔制御装置４０と自車両１２の車両制御装置２０との間で通信障害が発生した場合に遠隔操作情報が一の前方車両１４の車両制御装置２０を経由して送信するように構成されている。以下、第２の実施形態の各装置間の処理の流れを図１０のシーケンス図で説明する。

本実施形態では、第１の実施形態のステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理に代えて、以下、ステップＳ４０〜ステップＳ４３の処理が実行される。なお、ステップＳ４３の後は、第１の実施形態のステップＳ２４以降の処理が実行される。

ステップＳ４０において、自車両１２ではＣＰＵ２０Ａが遠隔運転を開始する。また、ステップＳ４２において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を開始する。このとき、前方車両１４では、ＣＰＵ２０Ａが、車両制御装置２０と遠隔制御装置４０との間で通信される情報を中継する中継処理を実行する（ステップＳ４１）。

すなわち、遠隔操作装置１６では、自車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を、前方車両１４の車両制御装置２０経由で受信する。一方、自車両１２の車両制御装置２０では、遠隔制御装置４０から自車両１２を制御するための遠隔操作情報を前方車両１４の車両制御装置２０経由で受信する。

ステップＳ４３において、前方車両１４ではＣＰＵ２０Ａが他車を操作するための他車操作情報を自車両１２の車両制御装置２０から受信することで、これにより、他車操作情報に基づく自動運転が行われる。

以上のように、本実施形態によれば、自車両１２の車両制御装置２０と遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０との間で通信障害が発生した場合でも、前方車両１４の車両制御装置２０経由で通信を確保することができる。なお、自車両１２の車両制御装置２０と遠隔制御装置４０との通信状況が改善された場合は、前方車両１４の車両制御装置２０における中継処理が終了し、自車両１２の車両制御装置２０と遠隔制御装置４０との間の直接の通信に切り替えることができる。

［備考］
上記の各実施形態では、遠隔操作として車両１２の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両１２の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。

上記の各実施形態では、車両制御装置２０が緊急車両１５の撮像画像を基に緊急車両１５を検知しているが、車両制御装置２０は、緊急車両１５から送信された接近通知情報を受信した場合も緊急車両１５の検知が可能である。したがって、撮像画像に頼らず、緊急車両１５を検知することにより、カメラ２４Ａにおける撮像状況（天候状況、昼夜の別など）によらず、緊急車両１５が目視される距離に到達するよりも前から遠隔運転への切り替えを開始することができる。

また、各実施形態では、自車両１２及び前方車両１４が緊急車両１５に追い越される場合を例示したが、これに限らない。例えば、隊列の先頭を走行する自車両１２が対向車線から接近する緊急車両１５を検知し、自車両１２は遠隔運転により緊急車両１５を通過させると共に、自車両１２の他の車両（つまり、後方車両）は他車操作情報による自動運転により緊急車両１５を通過させてもよい。

なお、各実施形態では、自車両１２は遠隔制御装置４０から取得した遠隔操作情報に基づき遠隔運転を行い、前方車両１４は自車両１２の車両制御装置２０の情報出力部２９０により生成された他車操作情報に基づいて自動運転を行っていた。しかし、他車操作情報は遠隔制御装置４０において生成されてもよい。例えば、遠隔操作装置１６においてリモートドライバが自車両１２を路肩に寄せるべくステアリングホイール４８Ａを左に操作した場合を想定する。この場合、自車両１２に向けては、ステアリングホイールアクチュエータを左に操作させる遠隔操作情報を生成するとともに、前方車両１４に向けては、左に進路を変更するように走行計画を更新させる他車操作情報を生成する。そして、遠隔制御装置４０は、自車両１２の車両制御装置２０に遠隔操作情報を送信すると共に、自車両１２の車両制御装置２０を介して前方車両１４の車両制御装置２０に他車操作情報を送信することで、上記各実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、自車両１２、１４の車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 車両制御システム
１２ 自車両（車両）
１４ 前方車両（他の車両）
１５ 緊急車両（優先車両）
１６ 遠隔操作装置（操作装置）
２０ 車両制御装置
２０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ（通信部）
２４ 外部センサ（周辺情報検出部）
２１０ 周辺情報取得部
２３０ 走行計画生成部
２５０ 走行制御部
２７０ 引渡部
２８０ 操作情報取得部
２９０ 情報出力部

Claims (4)

1. 車両の外部の操作装置及び他の車両との間で通信を行う通信部と、
   前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する周辺情報取得部と、
   前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
   前記車両に優先して道路を走行可能な優先車両が、前記車両に接近した場合、前記操作装置に操作権限を引き渡す引渡部と、
   操作権限を引き渡した前記操作装置から遠隔運転者が前記車両を操作させるための遠隔操作情報を取得する操作情報取得部と、
   前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記操作情報取得部において取得された前記遠隔操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、
   前記遠隔運転中において前記遠隔運転者が前記他の車両を操作するための他車操作情報を出力する情報出力部と、
   を備えた車両制御装置。
2. 前記通信部は、前記操作装置から前記他の車両を経由して前記遠隔操作情報を受信する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記通信部は、前記優先車両から送信される接近通知情報を受信し、
   前記引渡部は、前記通信部において受信された前記接近通知情報に基づいて、前記優先車両の接近を判断する請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載の車両制御装置と、
   前記車両制御装置が搭載された前記車両と、
   前記車両制御装置が搭載され、かつ前記他車操作情報に基づく運転が行われる一又は複数の前記他の車両と、
   を備える車両制御システム。