JP7200862B2 - 車両制御装置及び車両制御システム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る車両制御システム10の概略構成を示すブロック図である。
図1に示されるように、第1の実施形態に係る車両制御システム10は、自動運転車両11と、操作装置としての遠隔操作装置16と、を含んで構成されている。本実施形態において、自動運転車両11は、車両としての自車両12と、他の車両としての前方車両14と、を含んでいる。
図2は、本実施形態の自動運転車両11に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の自動運転車両11は、自車両12及び前方車両14において同様の構成を有するため、自車両12についてのみ説明する。自車両12は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、を含んでいる。
図4は、本実施形態の遠隔操作装置16に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置16は、上述した遠隔制御装置40の他、表示装置42と、スピーカ44と、入力装置48と、を含んでいる。
本実施形態では、自車両12と複数台の前方車両14とが、それぞれ自動運転による走行を行っている場合(図8(A)参照)に後方から緊急車両15が接近すると、自車両12及び前方車両14が遠隔運転を行う制御が行われる。
緊急車両15が接近した際の運転を各車両の判断に任せた場合、例えば、ある車両は路肩で停車し、別の車両は車線中央を徐行する等、車両毎に判断が異なると緊急車両15がスムーズに走行できない。これ対し、本実施形態によれば、緊急車両15が接近した際、リモートドライバが隊列における一の車両に対して遠隔運転を行うことで、隊列の他の車両を同じ動きで運転させることができる。
第1の実施形態では、遠隔操作装置16の遠隔制御装置40から自車両12の車両制御装置20に向けて遠隔操作情報が送信される。これに対し、第2の実施形態では、遠隔制御装置40と自車両12の車両制御装置20との間で通信障害が発生した場合に遠隔操作情報が一の前方車両14の車両制御装置20を経由して送信するように構成されている。以下、第2の実施形態の各装置間の処理の流れを図10のシーケンス図で説明する。
上記の各実施形態では、遠隔操作として車両12の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両12の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。
12 自車両(車両)
14 前方車両(他の車両)
15 緊急車両(優先車両)
16 遠隔操作装置(操作装置)
20 車両制御装置
20E 通信I/F(通信部)
24 外部センサ(周辺情報検出部)
210 周辺情報取得部
230 走行計画生成部
250 走行制御部
270 引渡部
280 操作情報取得部
290 情報出力部
Claims (4)
- 車両の外部の操作装置及び他の車両との間で通信を行う通信部と、
前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する周辺情報取得部と、
前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記車両に優先して道路を走行可能な優先車両が、前記車両に接近した場合、前記操作装置に操作権限を引き渡す引渡部と、
操作権限を引き渡した前記操作装置から遠隔運転者が前記車両を操作させるための遠隔操作情報を取得する操作情報取得部と、
前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記操作情報取得部において取得された前記遠隔操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転を制御する走行制御部と、
前記車両の遠隔運転中において、前記遠隔運転者が前記車両を介して前記他の車両を操作するための他車操作情報を前記他の車両に向けて出力する情報出力部と、
を備えた車両制御装置。 - 前記通信部は、前記操作装置から前記他の車両を経由して前記遠隔操作情報を受信する請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記通信部は、前記優先車両から送信される接近通知情報を受信し、
前記引渡部は、前記通信部において受信された前記接近通知情報に基づいて、前記優先車両の接近を判断する請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 請求項1~3の何れか1項に記載の車両制御装置と、
前記車両制御装置が搭載された前記車両と、
前記車両制御装置が搭載され、かつ前記他車操作情報に基づく運転が行われる一又は複数の前記他の車両と、
を備える車両制御システム。
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