CN112238868B - 车辆控制装置以及车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆控制装置及车辆控制系统。车辆控制装置具备：通信部，其与车辆的外部的操作装置以及其他车辆实施通信；周边信息取得部，其从周边信息检测部取得车辆的周边信息；行驶计划生成部，其基于车辆的周边信息而生成车辆的行驶计划；交付部，其在优先车辆接近于车辆的情况下，将操作权限交付给操作装置；操作信息取得部，其从交付了操作权限的操作装置取得用于操作车辆的远程操作信息；行驶控制部，其对自动驾驶及远程驾驶进行控制，自动驾驶为基于由行驶计划生成部生成的行驶计划而进行的行驶，远程驾驶为基于操作信息取得部所取得的远程操作信息而进行的行驶；信息输出部，其在远程驾驶过程中输出用于操作其他车辆的其他车辆操作信息。

Description

车辆控制装置以及车辆控制系统
技术领域
本公开内容涉及一种能够进行自动驾驶以及远程驾驶的车辆控制装置、以及包括车辆控制装置在内的车辆控制系统。
背景技术
在日本特开2018-151208号公报中公开了一种采用如下方式的自动驾驶辅助装置，即，在通过自动驾驶而进行行驶的车辆中可实施对于紧急车辆的避让的自动驾驶辅助装置。在车辆的自动驾驶行驶时，当该自动驾驶辅助装置检测到紧急车辆向本车辆的接近时，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而对能否从自动驾驶模式切换为由所述驾驶员实现驾驶操作的手动驾驶模式进行判断。而且，该自动驾驶辅助装置在检测到紧急车辆的接近且被判断为不能切换为所述手动驾驶模式时，使本车辆的行驶路线变更为与所取得的所述紧急车辆的行驶路线不重叠的行驶路线。
另一方面，在日本特开2018-151208号公报的这种自动驾驶辅助装置中，设为处于车辆的外部的远程驾驶员能够实施远程驾驶的结构。于是，该自动驾驶辅助装置通过在检测到紧急车辆等的优先车辆的接近且被判断为不能切换为所述手动驾驶的情况下从自动驾驶切换为远程驾驶，从而能够实施对于优先车辆的避让。另一方面，在于优先车辆的行驶路线上存在有多台实施远程驾驶的车辆的情况下，当每台车辆均需要远程驾驶员时，将会产生远程驾驶员不足的可能性。此外，当远程驾驶员针对每台车辆而实施不同的避让行动时，将会产生阻碍优先车辆的迅速行驶的可能性。
发明内容
本公开内容的目的在于，提供一种在优先车辆的接近时能够由一位远程驾驶员而使多个车辆统一避让的车辆控制装置以及车辆控制系统。
第一方式为一种车辆控制装置，具备：通信部，其在与车辆的外部的操作装置以及其他车辆之间实施通信；周边信息取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息而生成所述车辆的行驶计划；交付部，其在能够优先于所述车辆而行驶在道路上的优先车辆接近于所述车辆的情况下，将操作权限交付给所述操作装置；操作信息取得部，其从交付了操作权限的所述操作装置取得用于使远程驾驶员对所述车辆进行操作的远程操作信息；行驶控制部，其对自动驾驶以及远程驾驶进行控制，所述自动驾驶为，基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划而进行的所述车辆的行驶，所述远程驾驶为，基于在所述操作信息取得部中所取得的所述远程操作信息而进行的所述车辆的行驶；信息输出部，其在远程驾驶过程中输出用于使所述远程驾驶员对所述其他车辆进行操作的其他车辆操作信息。
在第一方式的车辆控制装置中，行驶控制部能够执行自动驾驶和远程驾驶。在此，自动驾驶基于周边信息取得部从周边信息检测部所取得的周边信息、和在行驶计划生成部中所生成的行驶计划而被执行。此外，远程驾驶基于从操作装置被发送并在通信部中被接收的远程操作信息而被执行。在该车辆控制装置中，在优先车辆接近了的情况下，交付部将车辆的操作权限交付给操作装置，且操作信息取得部从远程装置取得远程操作信息。而且，行驶控制部基于从远程装置所取得的远程操作信息而开始进行远程驾驶，信息输出部朝向其他车辆输出用于对该其他车辆进行操作的其他车辆操作信息。由此，车辆的远程驾驶员能够实施经由车辆控制装置而接收到其他车辆操作信息的其他车辆的远程驾驶。因此，根据该车辆控制装置，在优先车辆的接近时，能够由一位远程驾驶员使多个车辆统一避让。
第二方式的车辆控制装置为，在第一方式的车辆控制装置中，所述通信部从所述操作装置经由所述其他车辆而接收所述远程操作信息。
根据第二方式的车辆控制装置，由于通信部能够经由其他车辆而接收远程操作信息，因此即使在由于通信障碍等而致使远程装置与车辆控制装置之间的通信不成立的情况下，也能够继续进行远程驾驶。
第三方式的车辆控制装置为，在第一或第二方式的车辆控制装置中，所述通信部接收从所述优先车辆被发送的接近通知信息，所述交付部基于在所述通信部中被接收到的所述接近通知信息，而对所述优先车辆的接近进行判断。
根据第三方式的车辆控制装置，由于基于优先车辆所发送的接近信息来对优先车辆的接近进行判断，因此能够在到达目视到优先车辆的距离之前开始进行向远程驾驶的切换。
第四方式为一种车辆控制系统，具备：第一至第三方式中的任意一种方式的车辆控制装置；所述车辆，其搭载有所述车辆控制装置；一个或多个所述其他车辆，其搭载有所述车辆控制装置，且实施基于所述其他车辆操作信息而进行的驾驶。
根据第四方式的车辆控制系统，通过使优先车辆所行驶的路线上的各车辆搭载该车辆控制装置，从而在优先车辆的接近时，能够由一位远程驾驶员而使多个车辆统一避让。
根据本公开内容，在紧急车辆的接近时，能够由一位远程驾驶员而使多个车辆统一避让。
附图说明
基于以下附图而详细描述本公开的示例性实施例，其中：
图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统的概要结构的图。
图2为表示第一实施方式的自动驾驶车辆的硬件结构的框图。
图3为表示第一实施方式的车辆控制装置的功能结构的示例的框图。
图4为表示第一实施方式的远程操作装置的硬件结构的框图。
图5为表示第一实施方式的远程控制装置的功能结构的示例的框图。
图6为对第一实施方式的车辆检测处理的流程进行说明的流程图。
图7为对在第一实施方式中紧急车辆接近了的情况下的各装置间的处理的流程进行说明的顺序图。
图8A为表示在第一实施方式中本车辆以及前方车辆的行驶状态的示例，且为表示紧急车辆接近了的状况的图。
图8B为表示在第一实施方式中本车辆以及前方车辆的行驶状态的示例，且为表示紧急车辆正在通过的状况的图。
图9为对在第一实施方式中紧急车辆通过的情况下的各装置间的处理的流程进行说明的顺序图。
图10为对第二实施方式中的各装置间的处理的流程进行说明的顺序图。
具体实施方式
[第一实施方式]
图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要结构的框图。
(概要)
如图1所示，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10被构成为，包括自动驾驶车辆11、和作为操作装置的远程操作装置16。在本实施方式中，自动驾驶车辆11包括作为车辆的本车辆12、和作为其他车辆的前方车辆14。
本实施方式的本车辆12以及前方车辆14分别具备车辆控制装置20，远程操作装置16具备远程控制装置40。而且，在车辆控制系统10中，本车辆12的车辆控制装置20、前方车辆14的车辆控制装置20、以及远程操作装置16的远程控制装置40经由网络N1而相互被连接在一起。此外，各车辆控制装置20以相互能够通过车车间通信N2而直接通信的方式被构成。并且，各车辆控制装置20以在与具备通知装置36的紧急车辆15之间相互能够通过车车间通信N2而直接通信的方式被构成。紧急车辆15相当于能够优先于本车辆12以及前方车辆14而在道路上行驶的优先车辆。在此，优先车辆例如相当于巡逻车、消防车、救护车等由法律所规定的紧急汽车、灾害发生时的从事灾害调度等的车辆、公共汽车以及在道路内具有轨道的有轨电车、以及预先被定义使之在道路上优先行驶的车辆。
另外，虽然图1的车辆控制系统10由两台自动驾驶车辆11(本车辆12、前方车辆14)、以及一台远程操作装置16而被构成，但是台数并不限于此。车辆控制系统10既可以包括三台以上的自动驾驶车辆11，也可以包括两台以上的远程操作装置16。在本实施方式中，本车辆12为在道路上行驶的车辆组中的最末尾的车辆，前方车辆14为车辆组中的行驶于本车辆12的前方的车辆(参照图8A)。
本车辆12被构成为，能够通过车辆控制装置20而执行自动驾驶、远程驾驶和手动驾驶，其中，所述自动驾驶为基于被预先生成的行驶计划而进行自动行驶的驾驶，所述远程驾驶为基于远程操作装置16中的远程驾驶人的操作而进行的驾驶，所述手动驾驶为基于本车辆12的乘员(也就是驾驶员)的操作而进行的驾驶。另外，前方车辆14也与本车辆12同样地能够通过车辆控制装置20而执行自动驾驶、远程驾驶以及手动驾驶。
(自动驾驶车辆)
图2为表示被搭载于本实施方式的自动驾驶车辆11上的设备的硬件结构的框图。另外，由于本实施方式的自动驾驶车辆11在本车辆12以及前方车辆14中具有同样的结构，因此仅对本车辆12进行说明。本车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28和作动器30。
车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)20A、ROM(Read Only Memory，只读存储器)20B、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)20C、存储器20D、通信I/F(Inter Face，接口)20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU20A为第一处理器的一个示例，RAM20C为第一存储器的一个示例。
CPU20A为中央运算处理单元，其执行各种程序、或对各个部分进行控制。即，CPU20A从ROM20B读取程序，并以RAM20C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，执行程序被存储在ROM20B中。通过由CPU20A执行该执行程序，从而车辆控制装置20作为图3所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、紧急车辆检测部260、交付部270、操作信息取得部280以及信息输出部290而发挥功能。
如图2所示，ROM20B对各种程序以及各种数据进行存储。RAM20C作为工作区域而临时性地对程序或数据进行存储。
作为存储部的存储器20D由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive，固态驱动器)而构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。
作为通信部的通信I/F20E为了与其他的车辆控制装置20、以及远程控制装置40等进行通信，从而包括用于与网络N1连接的接口。该接口例如使用了LTE、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。此外，通信I/F20E包括，用于通过利用了DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)等的车车间通信N2从而与其他的车辆控制装置20以及通知装置36进行直接通信的无线装置。
本实施方式的通信I/F20E经由网络N1而朝向本车辆12的外部的远程操作装置16发送由摄像机24A而拍摄到的拍摄图像，并从远程操作装置16接收作为用于使本车辆12进行操作的操作信息的远程操作信息。此外，通信I/F20E通过车车间通信N2而向前方车辆14发送作为用于对前方车辆14进行操作的操作信息的其他车辆操作信息。
输入输出I/F20F包括用于与被搭载于本车辆12上的各个装置进行通信的接口。本实施方式的车辆控制装置20经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30。另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30也可以相对于总线20G而被直接连接。
GPS装置22为对本车辆12的当前位置进行测量的装置。GPS装置22包括接收来自GPS卫星的信号的天线。
作为周边信息检测部的外部传感器24为，对本车辆12的周边的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24包括拍摄预定范围的摄像机24A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达24B、和扫描预定范围的激光雷达(Laser Imaging Detection andRanging)24C。
内部传感器26为对本车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器26包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。
输入装置28为，用于乘车于本车辆12中的乘员进行操作的开关组。输入装置28包括：作为使本车辆12的转向轮转向的开关的转向盘28A、作为使本车辆12加速的开关的加速踏板28B、和作为使本车辆12减速的开关的制动踏板28C。
作动器30包括：使本车辆12的转向轮进行驱动的转向盘作动器、对本车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对本车辆12的减速进行控制的制动器作动器。
图3为，表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。如图3所示，车辆控制装置20具有：位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、紧急车辆检测部260、交付部270、操作信息取得部280以及信息输出部290。各功能结构通过CPU20A读取被存储在ROM20B中的执行程序并执行该程序，从而被实现。
位置取得部200具有取得本车辆12的当前位置的功能。位置取得部200经由输入输出I/F20F而从GPS装置22取得位置信息。
周边信息取得部210具有取得本车辆12的周边的周边信息的功能。周边信息取得部210经由输入输出I/F20F而从外部传感器24取得本车辆12的周边信息。在“周边信息”中，并不限于本车辆12的周围的车辆、行人，还包含天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。
车辆信息取得部220具有取得本车辆12的车速、加速度、横摆率等的车辆信息的功能。车辆信息取得部220经由输入输出I/F20F而从内部传感器26取得本车辆12的车辆信息。
行驶计划生成部230具有如下功能，即，基于由位置取得部200所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息，而生成用于使本车辆12行驶的行驶计划。在行驶计划中，不仅包括被预先设定的到目的地为止的行驶路线，还包括用于避开本车辆12前方的障碍物的前进路线、本车辆12的速度等的信息。
操作受理部240具有如下功能，即，在实施基于本车辆12的乘员的操作的手动驾驶的情况下，受理从各输入装置28被输出的信号。操作受理部240基于从各输入装置28所受理的信号而生成作为用于对作动器30进行控制的操作信息的车辆操作信息。
行驶控制部250具有如下功能，即，对基于由行驶计划生成部230所生成的行驶计划而进行的自动驾驶、基于从远程操作装置16接收到的远程操作信息而进行的远程驾驶、以及基于从操作受理部240所受理的车辆操作信息而进行的手动驾驶进行控制。此外，在前方车辆14的车辆控制装置20中，行驶控制部250基于从本车辆12的车辆控制装置20接收到的其他车辆操作信息和前方车辆14中的周边信息而实施自动驾驶。
紧急车辆检测部260具有对紧急车辆15进行检测的功能。具体而言，紧急车辆检测部260在于周边信息取得部210中所取得的摄像机24A的拍摄图像中包含紧急车辆15的情况下，将检测出紧急车辆15。此外，紧急车辆检测部260在经由通信I/F20E而取得了从紧急车辆15被发送的接近通知信息的情况下，将检测出紧急车辆15。
交付部270具有如下功能，即，向远程操作装置16交付作为用于对搭载有车辆控制装置20的自动驾驶车辆11进行操作的权限的操作权限。在向远程操作装置16授予本车辆12的操作权限的情况下，交付部270向远程操作装置16发送权限移交指令。通过本车辆12的操作权限转移至远程操作装置16，从而在本车辆12中行驶控制部250基于从远程操作装置16所接收到的远程操作信息而实施本车辆12的远程驾驶。此外，在向远程操作装置16授予前方车辆14的操作权限的情况下，交付部270向远程操作装置16发送权限移交指令。通过使前方车辆14的操作权限转移至远程操作装置16，从而在前方车辆14中行驶控制部250基于从本车辆12的车辆控制装置20所接收到的其他车辆操作信息而实施前方车辆14的自动驾驶。
操作信息取得部280具有如下功能，即，从远程操作装置16取得用于对本车辆12进行操作的远程操作信息。详细而言，操作信息取得部280在操作权限转移至远程操作装置16时，取得从该远程操作装置16被发送的远程操作信息。
信息输出部290具有如下功能，即，朝向前方车辆14输出表示紧急车辆15正在接近的含义的接近检测信息、以及用于对前方车辆14进行操作的其他车辆操作信息。具体而言，信息输出部290在紧急车辆检测部260检测到紧急车辆15的情况下，经由通信I/F20E而向前方车辆14的车辆控制装置20发送接近检测信息。此外，信息输出部290基于在操作信息取得部280中所取得的远程驾驶人的远程操作所涉及的远程操作信息而生成其他车辆操作信息，并经由通信I/F20E而向前方车辆14的车辆控制装置20发送。而且，在前方车辆14中，车辆控制装置20基于其他车辆操作信息和前方车辆14的周边信息而实施自动驾驶。
另外，本实施方式中的其他车辆操作信息与用于对作动器30进行直接控制的远程操作信息不同，而为用于使行驶计划变更的信息。例如，其他车辆操作信息包括用于使前方车辆14靠近路边的前进路线信息、用于使前方车辆14减速的速度信息。
(远程操作装置)
图4为表示被搭载于本实施方式的远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置40之外，还包括显示装置42、扬声器44和输入装置48。
远程控制装置40被构成为，包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以能够相互通信的方式被连接在一起。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F相同。CPU40A为第二处理器的一个示例，RAM40C为第二存储器的一个示例。
CPU40A从ROM40B读取程序，并以RAM40C作为工作区域来执行程序。在本实施方式中，在ROM40B中存储有处理程序。通过CPU40A执行处理程序，从而远程控制装置40作为图5所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410、以及操作切换部420而发挥功能。
在本实施方式的远程控制装置40上，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44以及输入装置48。另外，显示装置42、扬声器44以及输入装置48也可以相对于总线40G而被直接连接。
显示装置42为，用于使通过本车辆12的摄像机24A而拍摄到的图像、以及本车辆12所涉及的各种信息进行显示的液晶监视器。
扬声器44为，对通过附属于本车辆12的摄像机24A的话筒(省略图示)而与拍摄图像一同被收录的语音进行播放的装置。
输入装置48为，用于作为利用远程操作装置16的远程驾驶员的远程驾驶人所操作的控制器。输入装置48包括：作为使本车辆12的转向轮转向的开关的转向盘48A、作为使本车辆12加速的开关的加速踏板48B、和作为使本车辆12减速的开关的制动踏板48C。另外，各输入装置48的形态并不限定于此。例如，也可以设置杠杆开关来代替转向盘48A。此外，例如也可以设置按钮开关或杠杆开关来代替加速踏板48B和制动踏板48C的踏板开关。
图5为表示远程控制装置40的功能结构的示例的框图。如图5所示，远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410、以及操作切换部420。
行驶信息取得部400具有如下功能，即，取得从车辆控制装置20被发送的摄像机24A的拍摄图像和语音、以及车速等的车辆信息。所取得的拍摄图像和车辆信息被显示在显示装置42上，且语音信息从扬声器44被输出。
操作信息生成部410具有在被实施基于远程驾驶人的操作的远程驾驶的情况下受理从各输入装置48被输出的信号的功能。操作信息生成部410基于由各输入装置48所受理的信号，而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。
操作切换部420具有对车辆控制装置20执行向远程驾驶的切换以及基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶的功能。例如，在从本车辆12的车辆控制装置20接收到权限移交指令的情况下，操作切换部420朝向本车辆12的车辆控制装置20而发送指示向远程驾驶的切换的切换指令。由此，在接收到切换指令的本车辆12的车辆控制装置20中，实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。此外，例如在从前方车辆14的车辆控制装置20接收到权限移交指令的情况下，操作切换部420朝向前方车辆14的车辆控制装置20而发送指示基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶的执行的操作介入指令。由此，在接收到操作介入指令的前方车辆14的车辆控制装置20中，实施基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶。
此外，操作切换部420具有执行下文叙述的选定处理的功能。本实施方式的操作切换部420通过选定处理而将行驶于最末尾的自动驾驶车辆11(也就是本车辆12)作为对前方车辆14进行操作的自动驾驶车辆11来选定。
(控制的流程)
在本实施方式中，在本车辆12和多台前方车辆14分别实施由自动驾驶而实施的行驶的情况下(参照图8A)紧急车辆15从后方接近时，本车辆12以及前方车辆14实施进行远程驾驶的控制。
首先，利用图6的流程图，而对本车辆12以及前方车辆14的车辆控制装置20检测紧急车辆15的车辆检测处理进行说明。
在图6的步骤S100中，CPU20A从摄像机24A而取得拍摄图像。
在步骤S101中，CPU20A实施在所取得的拍摄图像中是否包含紧急车辆15的判断。CPU20A在判断为所取得的拍摄图像中包含紧急车辆15的情况下，进入步骤S104。另一方面，CPU20A在判断为所取得的拍摄图像中不包含紧急车辆15的情况下，进入步骤S102。
在步骤S102中，CPU20A在与行驶于本车辆12的周围的车辆之间尝试车车间通信。
在步骤S103中，CPU20A实施是否接收到紧急车辆15的接近通知信息、或者是否从其他的车辆控制装置20接收到接近检测信息的判断。CPU20A在接收到接近通知信息或接近检测信息的情况下，进入步骤S104。另一方面，CPU20A在未接收到接近通知信息或接近检测信息的情况下，进入步骤S107。
在步骤S104中，CPU20A实施检测标记是否为关闭(OFF)的判断，所述检测标记表示是否检测到紧急车辆15。CPU20A在判断为检测标记为关闭的情况下，进入步骤S105。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为关闭、即为开启(ON)的情况下，返回至步骤S100。
在步骤S105中，CPU20A对紧急车辆15的车型以及台数进行特定。紧急车辆15的车型以及台数能够从接近通知信息或接近检测信息取得。
在步骤S106中，CPU20A将检测标记设定为开启。然后，返回至步骤S100。
在步骤S107中，CPU20A实施检测标记是否为开启的判断。CPU20A在判断为检测标记为开启的情况下，进入步骤S108。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为开始、即为关闭的情况下，返回至步骤S100。
在步骤S108中，CPU20A将检测标记设定为关闭。
在步骤S109中，CPU20A实施是否结束行驶的判断。CPU20A在判断为结束行驶的情况下，使车辆检测处理结束。另一方面，CPU20A在判断为不结束行驶、即继续进行行驶的情况下，返回至步骤S100。
接下来，利用图7的顺序图，来对紧急车辆15相对于本车辆12以及前方车辆14而接近的情况下的各装置间的处理的流程进行说明。
在图7的步骤S10中，在本车辆12中车辆控制装置20的CPU20A正在实施自动驾驶。此外，在步骤S11中，在前方车辆14中车辆控制装置20的CPU20A正在实施自动驾驶。
在步骤S12中，在本车辆12中CPU20A实施检测标记是否为开启的判断。CPU20A在判断为检测标记为开启的情况下，进入步骤S13。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为开启、即为关闭的情况下，返回至步骤S10。
在步骤S13中，在本车辆12中CPU20A朝向远程操作装置16的远程控制装置40发送权限移交指令。
在步骤S14中，在本车辆12中CPU20A朝向前方车辆14的车辆控制装置20发送表示紧急车辆15的接近的接近检测信息。
在步骤S15中，在前方车辆14中CPU20A实施检测标记是否为开启的判断。CPU20A在判断为检测标记为开启的情况下，进入步骤S16。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为开启、即为关闭的情况下，返回至步骤S11。
在步骤S16中，在前方车辆14中CPU20A朝向远程操作装置16的远程控制装置40发送权限移交指令。
在步骤S17中，在远程操作装置16中CPU40A执行选定处理。在本实施方式的选定处理中，CPU40A将行驶于最末尾的自动驾驶车辆11(也就是本车辆12)作为对前方车辆14进行操作的自动驾驶车辆11来选定。
在步骤S18中，在远程操作装置16中CPU40A朝向本车辆12的车辆控制装置20发送指示向远程驾驶的切换的切换指令。
在步骤S19中，在本车辆12中CPU20A执行切换处理。即，执行从自动驾驶向远程驾驶的切换。
在步骤S20中，在远程操作装置16中，CPU40A朝向前方车辆14的车辆控制装置20发送通知向自动驾驶的介入的操作介入指令。
在步骤S21中，在本车辆12中CPU20A开始进行远程驾驶。此外，在步骤S22中，在远程操作装置16中CPU40A开始进行远程操作。即，在远程操作装置16中，从本车辆12接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息，并且朝向本车辆12的车辆控制装置20发送用于对本车辆12进行控制的远程操作信息。
在步骤S23中，在前方车辆14中，CPU20A开始进行基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶。即，在前方车辆14中，从本车辆12的车辆控制装置20接收用于对其他车辆进行操作的其他车辆操作信息，并实施基于其他车辆操作信息和周边信息而进行的自动驾驶。
如上文所述，通过开始进行本车辆12的远程驾驶、和基于前方车辆14的其他车辆操作信息而进行的自动驾驶，从而远程驾驶人能够实施使紧急车辆15先行的避让操作。具体而言，如图8A所示，设想了如下情况，即，在本车辆12以及前方车辆14的队列正行驶于单侧两车道的道路上的情况下有紧急车辆15接近。在这种情况下，正行驶于最末尾且左车道的本车辆12通过由远程操作装置16中的远程驾驶人所实施的远程操作，从而向道路的左端靠近。
此外，从本车辆12朝向前方车辆14发送了其他车辆操作信息，以使前方车辆14对应于由远程驾驶人实施的远程操作而向道路的左端或右端靠近。然后，接收到其他车辆操作信息的行驶于左车道的前方车辆14实施向道路左端靠近的自动驾驶，或者，接收到其他车辆操作信息的行驶于右车道的前方车辆14实施向道路右端靠近的自动驾驶。由此，如图8B所示，紧急车辆15在沿着两车道的道路的中央线而超越本车辆12以及前方车辆14的同时进行行驶。
另外，在本车辆12的车辆控制装置20中，能够基于在车辆检测处理的步骤S105(参照图6)中被特定的紧急车辆15的车型以及台数而生成其他车辆操作信息。由此，例如在多台消防车连续通过的情况下，能够以配合于台数而延长前方车辆14靠近道路左端或道路右端的时间的方式来实施自动驾驶。
接着，利用图9的顺序图，来对紧急车辆15超越了本车辆12以及前方车辆14之后的各装置间的处理的流程进行说明。
在图9的步骤S24中，在正在进行远程驾驶的本车辆12中，CPU20A实施检测标记是否为关闭的判断。CPU20A在判断为检测标记为关闭的情况下，进入步骤S25。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为关闭、即为开启的情况下，省略步骤S25的处理。
在步骤S25中，在本车辆12中，CPU20A朝向远程操作装置16的远程控制装置40发送表示结束远程操作的结束指令。
在步骤S26中，在正在进行基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶的前方车辆14中，CPU20A实施检测标记是否为关闭的判断。CPU20A在判断为检测标记为关闭的情况下，进入步骤S27。另一方面，CPU20A在判断为检测标记不为关闭、即为开启的情况下，省略步骤S27的处理。
在步骤S27中，在前方车辆14中，CPU20A朝向远程操作装置16的远程控制装置40发送表示结束基于其他车辆操作信息而进行的自动驾驶的结束指令。
在步骤S28中，在远程操作装置16中CPU40A实施结束判断。在结束判断的结果为本车辆12、以及本车辆12发送了其他车辆操作信息的所有前方车辆14的检测标记均为关闭的情况下，进入步骤S29。另一方面，在本车辆12以及所有前方车辆14的检测标记并未全部成为关闭的情况下，重复实施步骤S21～步骤S28的处理。
在步骤S29中，在远程操作装置16中，CPU40A朝向本车辆12的车辆控制装置20发送指示向自动驾驶的切换的切换指令。
在步骤S30中，在本车辆12中CPU20A执行切换处理。即，执行从远程驾驶向自动驾驶的切换。
在步骤S31中，在本车辆12中，车辆控制装置20的CPU20A再次开始进行自动驾驶。
在步骤S32中，在远程操作装置16中，CPU40A朝向前方车辆14的车辆控制装置20发送通知结束向自动驾驶的介入的介入结束指令。
在步骤S33中，在前方车辆14中，车辆控制装置20的CPU20A再次开始进行自主的自动驾驶。
(第一实施方式的总结)
在将紧急车辆15接近时的驾驶委任给各车辆的判断的情况下，例如当某一车辆在路边停车且另外的车辆在车道中央缓慢行驶等的、针对每台车辆而判断不同时，紧急车辆15将无法顺畅地进行行驶。相对于此，根据本实施方式，通过在紧急车辆15接近时远程驾驶人对队列中的一台车辆实施远程驾驶，从而能够使队列的其他车辆以相同的动作而进行驾驶。
根据本实施方式，在紧急车辆15的接近时，一位远程驾驶人能够对多台车辆统一地进行操作以使之避让，从而能够使紧急车辆15顺畅地通过。
[第二实施方式]
在第一实施方式中，远程操作信息从远程操作装置16的远程控制装置40朝向本车辆12的车辆控制装置20而被发送。相对于此，在第二实施方式中被构成为，在远程控制装置40与本车辆12的车辆控制装置20之间发生了通信障碍的情况下，远程操作信息经由一台前方车辆14的车辆控制装置20而被发送。在下文中，利用图10的顺序图来对第二实施方式的各装置间的处理的流程进行说明。
在本实施方式中，代替第一实施方式的步骤S21～步骤S23的处理，而在下文中执行步骤S40～步骤S43的处理。另外，在步骤S43之后，执行第一实施方式的步骤S24以后的处理。
在步骤S40中，在本车辆12中CPU20A开始进行远程驾驶。此外，在步骤S42中，在远程操作装置16中，CPU40A开始进行远程操作。此时，在前方车辆14中，CPU20A执行对在车辆控制装置20与远程控制装置40之间所通信的信息进行中继的中继处理(步骤S41)。
即，在远程操作装置16中，从本车辆12经由前方车辆14的车辆控制装置20而接收摄像机24A的拍摄图像和内部传感器26的车辆信息。另一方面，在本车辆12的车辆控制装置20中，从远程控制装置40经由前方车辆14的车辆控制装置20而接收用于对本车辆12进行控制的远程操作信息。
在步骤S43中，在前方车辆14中，CPU20A通过从本车辆12的车辆控制装置20接收用于对其他车辆进行操作的其他车辆操作信息，由此，实施基于其他车辆操作信息的自动驾驶。
如上文所述，根据本实施方式，即使在于本车辆12的车辆控制装置20与远程操作装置16的远程控制装置40之间发生了通信障碍的情况下，也能够经由前方车辆14的车辆控制装置20来确保通信。另外，在本车辆12的车辆控制装置20与远程控制装置40的通信状况得到了改善的情况下，能够使前方车辆14的车辆控制装置20中的中继处理结束，并且切换为本车辆12的车辆控制装置20与远程控制装置40之间的直接的通信。
[附注]
在上述的各个实施方式中，将作为远程操作而实施本车辆12的操纵的远程驾驶人作为远程驾驶员而进行了例示，但是并不限于此，作为远程驾驶员，也可以包括作为远程操作而发出本车辆12的前进路线、速度等的指示的操作员。
虽然在上述的各实施方式中，车辆控制装置20基于紧急车辆15的拍摄图像来对紧急车辆15进行检测，但是车辆控制装置20在接收到从紧急车辆15被发送的接近通知信息的情况下，也能够进行紧急车辆15的检测。因此，通过在不依赖于拍摄图像的条件下对紧急车辆15进行检测，从而能够与摄像机24A中的拍摄状况(天气状况、昼夜之分等)无关地，在到达目视到紧急车辆15的距离之前开始进行向远程驾驶的切换。
此外，虽然在各实施方式中，对本车辆12以及前方车辆14被紧急车辆15超车的情况进行了例示，但是并不限于此。例如也可以为如下情况，即，行驶于队列的最前方的本车辆12检测到从对向车道接近的紧急车辆15，从而本车辆12通过远程驾驶而使紧急车辆15通过，并且本车辆12的其他车辆(也就是后方车辆)通过基于其他车辆操作信息的自动驾驶而使紧急车辆15通过。
另外，在各实施方式中，本车辆12基于从远程控制装置40所取得的远程操作信息而实施远程驾驶，且前方车辆14基于通过本车辆12的车辆控制装置20的信息输出部290而被生成的其他车辆操作信息来实施自动驾驶。然而，其他车辆操作信息也可以与远程操作信息一同在远程控制装置40的操作信息生成部410中被生成。例如，设想了如下情况，即，在远程操作装置16中，远程驾驶人为了使本车辆12靠近路肩而对转向盘48A向左进行了操作。在这种情况下，朝向本车辆12而生成使转向盘作动器向左操作的远程操作信息，并且朝向前方车辆14而生成使行驶计划变更的其他车辆操作信息，以使前进路线向左变更。而且，远程控制装置40通过向本车辆12的车辆控制装置20发送远程操作信息，并且经由本车辆12的车辆控制装置20而向前方车辆14的车辆控制装置20发送其他车辆操作信息，从而能够获得与上述各实施方式同样的作用效果。
另外，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种的处理器执行CPU20A读取软件(程序)并执行的各处理、CPU40A读取并执行软件(程序)的各处理。作为这种情况下的处理器，可例示出如下的专用电路等，所述专用电路为，具有在FPGA(Field-Programmable GateArray，现场可编程逻辑门阵列)等的制造之后能够改变电路结构的PLD(ProgrammableLogic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，特殊应用集成电路)等的为了执行特定的处理而专门被设计的电路结构的处理器。此外，既可以由这些各种处理器中的一个来执行各处理，也可以由同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等)来执行各处理。此外，更具体而言，这些各种的处理器的硬件结构为，对半导体元件等的电路元件进行组合而成的电路。
此外，在上述实施方式中，以程序被预先存储(安装)在计算机可读取的非临时性记录介质中的方式来进行了说明。例如，在自动驾驶车辆11的车辆控制装置20中，执行程序被预先存储在ROM20B中。此外，在远程操作装置16的远程控制装置40中，处理程序被预先存储在ROM40B中。然而并不限于此，各程序也可以以被记录在CD-ROM(Compact Disc ReadOnly Memory，只读光盘存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory，数字通用光盘只读存储器)、以及USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等的非临时性的记录介质中的方式而被提供。此外，各程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。
在上述实施方式中所说明的处理的流程也是一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者对处理顺序进行替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，具备：
通信部，其在与车辆的外部的操作装置以及其他车辆之间实施通信；
周边信息取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；
行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息而生成所述车辆的行驶计划；
交付部，其在能够优先于所述车辆而行驶在道路上的优先车辆接近于所述车辆的情况下，将操作权限交付给所述操作装置；
操作信息取得部，其从交付了操作权限的所述操作装置取得用于使远程驾驶员对所述车辆进行操作的远程操作信息；
行驶控制部，其对自动驾驶以及远程驾驶进行控制，所述自动驾驶为，基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划而进行的所述车辆的行驶，所述远程驾驶为，基于在所述操作信息取得部中所取得的所述远程操作信息而进行的所述车辆的行驶；
信息输出部，其在远程驾驶过程中输出用于使所述远程驾驶员对所述其他车辆进行操作的其他车辆操作信息，
所述信息输出部基于所述远程操作信息，而生成并输出用于使实施自动驾驶的所述其他车辆的行驶计划变更的其他车辆操作信息。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述通信部从所述操作装置经由所述其他车辆而接收所述远程操作信息。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述通信部接收从所述优先车辆被发送的接近通知信息，
所述交付部基于在所述通信部中被接收到的所述接近通知信息，而对所述优先车辆的接近进行判断。
4.一种车辆控制系统，具备：
权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置；
所述车辆，其搭载有所述车辆控制装置；
一个或多个所述其他车辆，其搭载有所述车辆控制装置，且实施基于所述其他车辆操作信息而进行的驾驶。
5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
在所述优先车辆接近于所述车辆的情况下，在所述车辆中，所述交付部将操作权限交付给所述操作装置，并且所述行驶控制部从所述自动驾驶切换为所述远程驾驶，
在行驶于所述车辆的周围的所述其他车辆中，所述行驶控制部实施基于所述其他车辆操作信息而进行的所述自动驾驶。
6.如权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
在所述优先车辆远离了所述车辆以及正在从所述车辆接收所述其他车辆操作信息的所有的所述其他车辆的情况下，在所述车辆中，所述行驶控制部从所述远程驾驶切换为所述自动驾驶。
7.一种车辆控制系统，其具备对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置、和对所述车辆的行驶进行操作的所述车辆的外部的操作装置，在所述车辆控制系统中，
所述车辆控制装置具备：
通信部，其在与所述操作装置以及其他车辆之间实施通信；
周边信息取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；
行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息而生成所述车辆的行驶计划；
交付部，其在能够优先于所述车辆而行驶在道路上的优先车辆接近于所述车辆的情况下，将操作权限交付给所述操作装置；
操作信息取得部，其从交付了操作权限的所述操作装置取得用于使远程驾驶员对所述车辆进行操作的远程操作信息；
行驶控制部，其对自动驾驶以及远程驾驶进行控制，所述自动驾驶为，基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划而进行的所述车辆的行驶，所述远程驾驶为，基于在所述操作信息取得部中所取得的所述远程操作信息而进行的所述车辆的行驶；
所述操作装置具备操作信息生成部，所述操作信息生成部生成所述远程操作信息、并基于所述远程操作信息而生成用于使实施所述自动驾驶的所述其他车辆的行驶计划变更的其他车辆操作信息。
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