CN111095377A - 车辆控制系统以及队列行驶系统 - Google Patents

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Abstract

应用于队列行驶系统(100)的车辆控制系统(1)的特征在于，具备：通信部(3)，其设置于本车辆(VA)并且能够其他车辆(VB)相互收发通信信息，该其他车辆(VB)是与本车辆(VA)一同形成一组队列(R)而行驶的该队列(R)内的其他车辆；输出部(5)，其设置于本车辆(VA)并且能够向该本车辆(VA)的外部输出与视觉有关的视觉类输出；以及控制部(6)，其能够基于通信信息控制输出部(5)，执行使视觉输出在整个队列(R)中协作的队列内联系处理。其结果，应用于队列行驶系统(100)的车辆控制系统(1)起到能够恰当地进行队列行驶的效果。

Description

车辆控制系统以及队列行驶系统
技术领域
本发明涉及车辆控制系统以及队列行驶系统。
背景技术
作为搭载于车辆且用于进行队列行驶的现有的车辆控制系统以及队列行驶系统，例如，专利文献1公开了一种队列行驶管理装置，其搭载于使用车辆间通信来进行队列行驶的车辆，在搭载于先头车辆的情况下，向构成队列的后续车辆发送行驶信息，在搭载于后续车辆的情况下，基于来自先头车辆的行驶信息来控制行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-146131号公报
发明内容
发明欲解决的技术问题
然而，就上述的专利文献1所记载的队列行驶管理装置而言，例如，在根据在构成如上所述的队列的车辆中朝向外部输出的视觉类输出等来实现更恰当的队列行驶的方面，还存在进一步改进的余地。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地进行队列行驶的车辆控制系统以及队列行驶系统。
用于解决问题的技术手段
为了实现上述目的，本发明涉及的车辆控制系统的特征在于，具备：通信部，所述通信部被设置于本车辆并且能够与其他车辆相互收发通信信息，所述其他车辆是与所述本车辆一同构成一组队列而行驶的所述队列内的其他车辆；输出部，所述输出部被设置于所述本车辆，并且能够向所述本车辆的外部输出与视觉相关的视觉类输出；以及控制部，所述控制部能够基于所述通信信息来控制所述输出部，并且执行使所述视觉类输出在整个所述队列中协作的队列内联系处理。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括照明输出部，所述照明输出部输出照明光来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行控制所述照明输出部并使所述照明光在整个所述队列中协作的照明协作处理来作为所述队列内联系处理。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括信息输出部，所述信息输出部输出视觉信息来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行控制所述信息输出部并使所述视觉信息在整个所述队列中协作的输出信息协作处理来作为所述队列内联系处理。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括前照灯，所述前照灯输出将所述本车辆的车辆前后方向的前方照亮的前方照明光来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行以下的前方照明协作处理来作为所述队列内联系处理，所述前方照明协作处理是：在所述本车辆为所述队列内的所述车辆前后方向的先头车辆的情况下，控制所述前照灯以输出所述前方照明光，并且，在所述本车辆为跟随所述先头车辆的后续车辆的情况下，控制所述前照灯以成为熄灭状态。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括尾灯，所述尾灯输出将所述本车辆的车辆前后方向的后方照亮的后方照明光来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行以下的后方照明协作处理来作为所述队列内联系处理，所述后方照明协作处理是：在所述本车辆为所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述尾灯以输出所述后方照明光，并且，在所述本车辆为所述最末车辆之前的先行车辆的情况下，控制所述尾灯以成为熄灭状态。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括方向指示器，所述方向指示器通过使信号灯闪烁显示，从而输出与所述本车辆的移动方向相关的方向指示信息来作为所述视觉类输出，所述控制部执行以下的方向指示信息同步处理来作为所述队列内联系处理，所述方向指示信息同步处理是：控制所述方向指示器以使所述方向指示信息的输出定时与所述队列内的所述其他车辆所输出的其他车辆方向指示信息的输出定时同步，并且，输出与所述其他车辆方向指示信息示出的所述其他车辆的移动方向同方向的所述方向指示信息。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括侧方输出部，所述侧方输出部被设置在所述本车辆的车辆宽度方向的至少一侧，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行以下的侧方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述侧方视觉信息协作处理是：控制所述侧方输出部以输出示出队列识别信息的所述视觉信息，所述队列识别信息成为确定所述本车辆所构成的所述队列的标记。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括后方输出部，所述后方输出部被设置在所述本车辆的车辆前后方向的后方，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行以下的第一后方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述第一后方视觉信息协作处理是：在所述本车辆是所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述后方输出部以输出所述队列内的所述车辆前后方向的先头车辆所拍摄到的所述视觉信息，所述视觉信息示出所述车辆前后方向的前侧的交通灯、标识信息。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述输出部包括后方输出部，所述后方输出部被设置在所述本车辆的车辆前后方向的后方，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，所述控制部能够执行以下的第二后方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述第二后方视觉信息协作处理是：在所述本车辆是所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述后方输出部以输出所述视觉信息，所述视觉信息示出与所述本车辆所构成的所述队列相关的队列结构信息。
另外，在上述车辆控制系统中，也可以设置为：所述控制部能够与所述队列内联系处理并行地执行以下的变道处理，所述变道处理是以下的处理：在所述本车辆所构成的整个所述队列进行变道时，在所述本车辆为所述队列内的车辆前后方向的最末车辆的情况下，在所述队列内最先开始变道，在所述本车辆为所述最末车辆之前的先行车辆的情况下，继跟随所述本车辆的后续车辆的变道之后开始变道。
为了实现上述目的，本发明涉及的队列行驶系统的特征在于，具备多个车辆控制系统，所述车辆控制系统被分别搭载于由多个车辆构成一组队列而行驶的所述队列内的至少多个所述车辆，所述车辆控制系统具备：通信部，所述通信部被设置于所述队列的本车辆，并且能够与所述队列内的其他车辆相互收发通信信息；输出部，所述输出部被设置于所述本车辆，并且能够向所述本车辆的外部输出与视觉相关的视觉类输出；以及控制部，所述控制部能够基于所述通信信息来控制所述输出部并且执行使所述视觉类输出在整个所述队列中协作的队列内联系处理。
发明效果
本发明涉及的车辆控制系统以及队列行驶系统中，控制部基于由通信部在与其他车辆之间收发的通信信息来控制输出部，执行使由该输出部输出的视觉类输出在整个队列中协作的队列内联系处理，因此起到能够恰当地进行队列行驶的效果。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的车辆控制系统以及队列行驶系统的概略结构的框图。
图2是说明由实施方式涉及的车辆控制系统执行的队列行驶中的处理的流程图。
图3是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明前方照明协作处理和后方照明协作处理的示意图。
图4是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明方向指示信息同步处理的示意图。
图5是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明侧方视觉信息协作处理的示意图。
图6是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明侧方视觉信息协作处理的另一例的示意图。
图7是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明侧方视觉信息协作处理的另一例的示意图。
图8是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明第一后方视觉信息协作处理和第二后方视觉信息协作处理的示意图。
图9是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明第一后方视觉信息协作处理的示意图。
图10是作为实施方式涉及的利用车辆控制系统进行的队列内联系处理的一例而说明第二后方视觉信息协作处理的示意图。
符号说明
1车辆控制系统
3通信装置(通信部)
5输出装置(输出部)
6ECU(控制部)
51照明输出装置(照明输出部)
51a前照灯
51b尾灯
52信息输出装置(信息输出部)
52a方向指示器
52b侧方显示装置(侧方输出部)
52c后方显示装置(后方输出部)
100队列行驶系统
V、V1、V2、V3、V4、V5车辆
VA本车辆
VB其他车辆
具体实施方式
以下，基于附图对本发明涉及的实施方式进行详细说明。此外，本发明并不限定于该实施方式。另外，在下述实施方式的构成要素中包括本领域技术人员能够且容易置换的要素或者实质上相同的要素。
[实施方式]
图1所示的本实施方式的队列行驶系统100被应用于多个车辆V形成一组而行驶的队列R并在该队列R中执行队列内联系处理，从而基于车辆V中的朝向外部输出的视觉类输出等实现更恰当的队列行驶。队列行驶系统100具备分别搭载于该队列R内的至少多个车辆V的多个车辆控制系统1，由该车辆控制系统1执行队列内联系处理。以下，参照图1对车辆控制系统1的结构进行详细说明。
此外，在以下的说明中，对构成队列R的多个车辆V是卡车等大型车辆的情况进行说明，但不限于此。并且，在以下的说明中，车辆控制系统1以在构成队列R的所有车辆V中分别各搭载一个并且在所有的车辆V中为相互共用的结构来代表性地进行说明，但不限于此。对于车辆控制系统1，例如也可以是，在构成队列R的一部分车辆V中，根据实际执行的队列内联系处理的内容而一部分的结构非共用，例如，也可以是在一部分车辆V中未设置后述的输出装置5的一部分的结构。另外，在以下的说明中，为了便于说明，有时将在队列R中应用车辆控制系统1的多个车辆V中的1台称为本车辆VA，将队列R的除本车辆VA以外的其他车辆V称为其他车辆VB。在以下的说明中，对应用于本车辆VA的车辆控制系统1进行说明，省略对应用于其他车辆VB的车辆控制系统1的说明。
具体而言，车辆控制系统1应用于作为构成队列R的车辆V的本车辆VA，在队列R的队列行驶中执行队列内联系处理。车辆控制系统1具备信息检测装置2、作为通信部的通信装置3、行驶系统致动器4、作为输出部的输出装置5以及作为控制部的ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)6。本实施方式的车辆控制系统1通过将图1所示的结构要素搭载于本车辆VA来实现。在此，如上所述，例示出车辆控制系统1的结构要素共用地搭载于本车辆VA以及与本车辆VA一同形成一组队列R而行驶的该队列R内的其他车辆VB。
信息检测装置2检测各种信息。代表性地，信息检测装置2检测包括用于队列行驶的信息在内的各种车辆检测信息。信息检测装置2例如检测车辆状态信息、车辆周围信息等作为车辆检测信息。换言之，车辆检测信息代表性地包括车辆状态信息、车辆周围信息等。信息检测装置2所检测的车辆状态信息例如可以包括与本车辆VA的车速、加速度(车辆纵向加速度、车辆横向加速度、车辆侧倾加速度等)、转向角、加速踏板的操作量(加速踏板踩踏量)、制动器踏板的操作量(制动器踏板踩踏量)、档位以及方向指示器(转向灯)52a的操作的有无/方向指示信息有关的信息等。另外，信息检测装置2检测的车辆周围信息例如是包含本车辆VA的周围的图像信息、本车辆VA的周边的外部物体的有无、与该外部物体的相对距离、相对速度、TTC(Time-To-Collision：碰撞时间)等的外部物体信息、本车辆VA行驶的车道的白线信息、本车辆VA的当前位置信息(GPS信息)等。信息检测装置2构成为包括：用于检测这些信息的车速传感器、加速度传感器、转向角传感器、加速传感器，制动器传感器、档位传感器、转向灯开关、CCD相机等摄像装置、使用了红外线、毫米波、超声波等的各种雷达、声纳、GPS接收机、各种无线通信设备等各种检测器。信息检测装置2与ECU 6电连接，将检测出的车辆检测信息(车辆状态信息、车辆周围信息)向该ECU 6输出。
通信装置3设置于本车辆VA，能够与其他车辆VB相互收发通信信息，其他车辆VB是与本车辆VA一同形成一组队列R而行驶的该队列R内的其他车辆VB。代表性而言，经由通信装置3与本车辆VA之间收发通信信息的通信对象除了队列R内的其他车辆VB之外，还包括在构成队列R之前位于能够与本车辆VA进行通信的范围内的其他车辆VB等。通信装置3构成为包括能够经由各种方式的无线通信直接与其他车辆VB进行通信的车车间通信设备、能够经由在本车辆VA行驶的行驶路径上配置的路上设备而间接地与其他车辆VB进行通信的路车间通信设备等。另外，通信装置3也可以是能够经由所谓的互联网与其他车辆VB进行通信的结构。通信装置3与ECU 6电连接。通信装置3从该ECU 6获取要向其他车辆VB发送的通信信息(有时称为“本车辆通信信息”)，并向该其他车辆VB发送。另外，通信装置3向ECU 6输出从其他车辆VB接收到的通信信息(有时称为“其他车辆通信信息”)。经由通信装置3向其他车辆VB发送的通信信息(本车辆通信信息)例如可以包括能够使本车辆VA区别于其他车辆VB的车辆编号、车辆ID等汽车识别信息、由信息检测装置2检测出的车辆检测信息、与搭载于本车辆VA的各种设备例如行驶系统致动器4、输出装置5等的控制相关的车辆控制信息等。另一方面，经由通信装置3从其他车辆VB接收的通信信息(其他车辆通信信息)例如可以包括该其他车辆VB中的车辆识别信息、车辆检测信息、车辆控制信息。
行驶系统致动器4是用于使本车辆VA行驶的各种设备。代表性而言，行驶系统致动器4构成为包括：使本车辆VA行驶的驱动装置即动力传动、进行本车辆VA的转向的转向装置、进行本车辆VA的制动的制动装置等。行驶系统致动器4与ECU 6电连接，基于从该ECU 6发送的控制信号来驱动各部。
输出装置5设置于本车辆VA并且能够向该本车辆VA的外部输出与视觉相关的视觉类输出。本实施方式的输出装置5构成为包括：作为照明输出部的照明输出装置51以及作为信息输出部的信息输出装置52。构成输出装置5的照明输出装置51、信息输出装置52与ECU6电连接，各部基于从该ECU 6发送的控制信号而驱动。
照明输出装置51输出照亮本车辆VA周围的照明光作为与视觉相关的视觉类输出。在此，照明输出装置51构成为包括：前照灯51a(也参照图3)以及尾灯51b(也参照图3)。前照灯51a是一种照明器具，其设置在本车辆VA的车辆前后方向(沿着本车辆VA直行方向的方向)的前端部，并输出照亮该本车辆VA车辆前后方向的前方的前方照明光作为视觉类输出。尾灯51b是一种照明器具，其设置在本车辆VA车辆前后方向的后端部，输出照亮该本车辆VA车辆前后方向的后方的后方照明光作为视觉类输出。
信息输出装置52输出各种视觉信息作为与视觉相关的视觉类输出。在此，信息输出装置52构成为包括：方向指示器52a(也参照图4)、作为侧方输出部的侧方显示装置52b(也参照图5、图6、图7)以及作为后方输出部的后方显示装置52c(也参照图8)。方向指示器52a设置在本车辆VA的车辆宽度方向(与车辆前后方向水平地正交的方向)的两侧。方向指示器52a通过使信号灯闪烁显示，从而输出与本车辆VA的移动方向(面向行进方向为左侧或右侧)相关的方向指示信息作为视觉类输出，也被称为所谓的转向灯。侧方显示装置52b分别设置在本车辆VA的车辆宽度方向的至少一侧，此处为两侧，并输出视觉信息作为视觉类输出。侧方显示装置52b例如构成为包括：图像显示装置52ba，显示图像等作为视觉信息(参照图5、图6)；以及位置灯52bb，能够输出不同的多种颜色的光作为视觉信息(参照图7)等。图像显示装置52ba、位置灯52bb设置在本车辆VA的车辆宽度方向的侧方侧的面、例如货架的侧面等。后方显示装置52c设置在本车辆VA的车辆前后方向的后方，并输出视觉信息作为视觉类输出。后方显示装置52c例如构成为包括显示图像等作为视觉信息的图像显示装置52ca(参照图8)等。图像显示装置52ca设置在本车辆VA的车辆前后方向的后方侧的面，例如货架的背面等。
ECU 6统一控制车辆控制系统1的各部，执行包括队列R的队列行驶中的队列内联系处理在内的各种处理。ECU 6例如构成为包括以公知的微型计算机为主体的电子电路，该微型计算机具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(Micro ProcessingUnit，微处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程逻辑门阵列)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及接口。ECU 6被构成为在功能概念上包括：存储部61、信息处理部62、行驶系统控制部63、队列行驶检测部64以及输出系统控制部65。存储部61、信息处理部62、行驶系统控制部63、队列行驶检测部64以及输出系统控制部65能够在与电连接的各种设备之间相互收发各种电信号，收发各种信息。
存储部61是存储器等存储装置，存储ECU 6中的各种处理所需的信息、数据、各种程序等。另外，存储部61存储车辆识别信息、由信息检测装置2检测到的车辆检测信息(车辆状态信息、车辆周围信息)、利用行驶系统控制部63、输出系统控制部65等执行的与行驶系统致动器4、输出装置5等的控制相关的车辆控制信息、通信装置3从其他车辆VB接收到的通信信息(其他车辆通信信息)。存储部61根据需要利用信息处理部62、行驶系统控制部63、队列行驶检测部64、输出系统控制部65等来读取这些信息。
信息处理部62位于信息检测装置2、通信装置3与存储部61之间，是具有能够执行与本车辆VA相关的各种信息的获取、保存、读取等处理的功能的部分。信息处理部62通过执行存储于存储部61的控制程序，从而执行与本车辆VA相关的各种信息的获取、存储、读取等各种处理。信息处理部62经由接口与通信装置3、信息检测装置2等电连接，从信息检测装置2、通信装置3获取车辆检测信息(车辆状态信息、车辆周围信息)、通信信息(其他车辆通信信息)，并保存于存储部61而进行存储。另外，信息处理部62根据需要读取存储于存储部61的车辆识别信息、车辆检测信息、车辆控制信息等，并将其作为通信信息(本车辆通信信息)向通信装置3等输出。
行驶系统控制部63经由接口与行驶系统致动器4电连接，是具有能够执行用于控制该行驶系统致动器4的驱动并且使本车辆VA行驶的各种处理的功能的部分。行驶系统控制部63通过执行保存在存储部61的控制程序，从而向行驶系统致动器4输出控制信号，执行用于控制该行驶系统致动器4的驱动并且使本车辆VA行驶的各种处理。本实施方式的行驶系统控制部63读取存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)，并基于该车辆检测信息、通信信息等向行驶系统致动器4输出控制信号而控制该行驶系统4的驱动，从而能够执行用于实现队列行驶的队列行驶处理。
行驶系统控制部63例如在基于车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)等而预先设定的开始条件成立后，控制行驶系统致动器4执行队列行驶处理，以包括本车辆VA的队列R进行队列行驶。在此，由行驶系统控制部63执行的队列行驶处理是指：本车辆VA和其他车辆VB在车辆前后方向(行进方向)上排列而形成一组队列R，一边在该队列R中维持目标车间距离、目标车间时间一边使后续车辆追随先头车辆进行队列行驶的处理。
队列行驶处理的开始条件例如组合使用如下各种公知的条件即可：成为能够与成为队列R候补的其他车辆VB相互收发通信信息的状态；本车辆VA与其他车辆VB在行进方向上接近至规定位置(例如，相对距离、相对速度、TTC等为阈值以下的位置)；本车辆VA的车辆识别信息与其他车辆VB的车辆识别信息是相互间能够构成队列的组合；根据本车辆VA的驾驶者的手动操作而实施了队列行驶开始的操作；等。行驶系统控制部63可以这样设置：在队列行驶处理的开始条件成立后，例如生成表示开始队列行驶的意思的车辆控制信息并存储于存储部61，并经由通信装置3将包含该车辆控制信息的通信信息(本车辆通信信息)向构成队列R的其他车辆VB发送，并开始队列行驶处理而将本车辆VA加入队列R。另外，行驶系统控制部63也可以这样设置：在经由通信装置3从预先设定的队列R的主车辆(例如，成为队列R的先头车辆的车辆V等)接收到包含表示开始队列行驶的意思的车辆控制信息的通信信息(其他车辆通信信息)、换言之接收到队列行驶开始指令的情况下，开始队列行驶处理而将本车辆VA加入队列R。
另一方面，队列行驶处理的结束条件例如组合使用如下各种公知的条件即可：成为与构成队列R的其他车辆VB无法相互收发通信信息的状态；本车辆VA与其他车辆VB在行进方向上离开并到规定位置(例如，相对距离、相对速度、TTC等超过阈值的位置)；根据本车辆VA的驾驶者的手动操作而实施了队列行驶解除的操作；等。行驶系统控制部63例如可以这样设置，在队列行驶处理的结束条件成立后，生成表示解除队列行驶的意思的车辆控制信息并存储于存储部61，经由通信装置3将包括该车辆控制信息的通信信息(本车辆通信信息)向构成队列R的其他车辆VB发送，结束队列行驶处理而使本车辆VA从队列R脱离。另外，行驶系统控制部63也可以这样设置：在经由通信装置3从预先设定的队列R的主车辆接收到包含表示解除队列行驶的意思的车辆控制信息在内的通信信息(其他车辆通信信息)、换言之接收到队列行驶结束指令的情况下，结束队列行驶处理而使本车辆VA从队列R脱离。
另外，行驶系统控制部63进行的队列行驶处理的目标车间距离、目标车间时间等控制目标值例如基于车辆检测信息、通信信息等来计算。在该情况下，行驶系统控制部63例如也可以基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来算出控制目标值，并基于该控制目标值来执行队列行驶处理。在该情况下，行驶系统控制部63也可以将算出的控制目标值作为车辆控制信息而保存在存储部61以进行存储。另外，行驶系统控制部63例如也可以基于在预先设定的队列R的主车辆的行驶系统控制部63中一并算出的每个车辆V的控制目标值来执行队列行驶处理。在该情况下，主车辆的行驶系统控制部63基于作为通信信息而汇集的队列R的各车辆V的车辆检测信息等一并计算每个车辆V的控制目标值，将算出的每个车辆V的控制目标值作为车辆控制信息保存到主车辆的存储部61以进行存储。而且，本车辆VA的行驶系统控制部63经由通信装置3从主车辆接收包括该车辆控制信息的通信信息(其他车辆通信信息)，基于该车辆控制信息中包含的控制目标值来执行队列行驶处理。换言之，行驶系统控制部63可以根据在本车辆VA中基于车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)等单独算出的控制目标值来执行队列行驶处理，也可以根据由主车辆基于各车辆V的车辆检测信息等一并算出并经由通信装置3接收到的控制目标值，来执行队列行驶处理。进一步来说，由一组车辆V构成的队列R可以通过各车辆V的行驶系统控制部63相互协作而根据先行车辆的行驶状态来控制后续车辆的行驶状态从而实现队列行驶，也可以通过由主车辆的行驶系统控制部63统一地管理各车辆V的行驶系统控制部63并相互协作来实现队列行驶。
就如上所述的队列R进行的队列行驶而言，在由本车辆VA和其他车辆VB形成的一组队列R中，使车间紧凑以达到该目标车间距离或目标车间时间，由此能够降低跟随先行车辆的后续车辆的空气阻力，因此能够提高该后续车辆的燃油效率，此外还有助于缓和堵车等。此外，通过行驶系统控制部63执行队列行驶处理而实现的队列行驶可以通过根据本车辆VA的驾驶者的驾驶操作来控制本车辆VA的行为从而进行，也可以通过与驾驶者的驾驶操作并行地自动控制本车辆VA的行为从而进行，也可以通过不依据驾驶者的驾驶操作而完全自动控制本车辆VA的行为从而进行。例如，队列R的队列行驶也可以是队列R的先头车辆由驾驶者手动进行驾驶操作，该先头车辆的后续车辆与驾驶者的驾驶操作并行地自动驾驶，或者不依据驾驶者的驾驶操作而完全自动驾驶。
队列行驶检测部64是具有能够执行用于检测本车辆VA处于队列行驶中的各种处理的功能的部分。队列行驶检测部64通过执行保存在存储部61中的控制程序，从而执行用于检测本车辆VA处于队列行驶中的各种处理。队列行驶检测部64例如基于存储于存储部61的车辆检测信息、车辆控制信息、通信信息(其他车辆通信信息)等，判定队列行驶处理的开始条件的成立/不成立、队列行驶处理的结束条件的成立/不成立，从而判定本车辆VA是否处于队列行驶中，检测本车辆VA是否处于队列行驶中。
输出系统控制部65经由接口与输出装置5电连接，是具有能够执行用于控制该输出装置5的驱动并向本车辆VA的外部输出与视觉相关的视觉类输出的各种处理的功能的部分。输出系统控制部65通过执行保存在存储部61中的控制程序，从而向输出装置5输出控制信号，执行用于控制该输出装置5的驱动并输出视觉类输出的各种处理。而且，本实施方式的输出系统控制部65能够基于由通信装置3在与其他车辆VB之间收发的通信信息来控制输出装置5，执行使由输出装置5输出的视觉类输出在整个队列R中协作的队列内联系处理。输出系统控制部65在本车辆VA构成队列R而处于队列行驶中的情况下，经由通信装置3与构成队列R的其他车辆VB相互收发通信信息并执行该队列内联系处理。
输出系统控制部65例如也可以基于存储在存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来掌握队列R中的本车辆VA的位置，并根据该队列R中的本车辆VA的位置与队列R内的其他车辆VB协作来执行队列内联系处理。另外，输出系统控制部65例如也可以基于在预先设定的队列R的主车辆的输出系统控制部65中一并掌握的队列R中的各车辆V的位置来执行队列内联系处理。在该情况下，主车辆的输出系统控制部65基于作为通信信息而汇集的队列R的各车辆V的车辆检测信息等一并确定队列R中的各车辆V的位置，并将与所确定的队列R中的各车辆V的位置相关的信息作为车辆控制信息保存在主车辆的存储部61中以进行存储。并且，本车辆VA的输出系统控制部65经由通信装置3从该主车辆接收包含该车辆控制信息的通信信息(其他车辆通信信息)，基于与该车辆控制信息中包含的队列R中的本车辆VA的位置相关的信息来执行队列内联系处理。换言之，输出系统控制部65可以根据基于本车辆VA的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)等而单独确定的队列R中的本车辆VA的位置来执行队列内联系处理，也可以根据由主车辆基于各车辆V的车辆检测信息等一并确定并经由通信装置3接收到的与队列R中的本车辆VA的位置相关的信息来执行队列内联系处理。总之，输出系统控制部65基于经由通信装置3收发的通信信息等而掌握的队列R中的本车辆VA的位置来执行队列内联系处理。进一步来说，由一组车辆V构成的队列R也可以通过各车辆V的输出系统控制部65相互协作而根据先行车辆的行驶状态来控制后续车辆的行驶状态，从而在各车辆V中执行队列内联系处理，也可以通过由主车辆的输出系统控制部65统一地管理各车辆V的输出系统控制部65并相互协作，从而在各车辆V中实现队列内联系处理。
在此，参照图2的流程图对由车辆控制系统1执行的队列行驶中的处理的一例进行说明，之后，列举多个具体例来详细说明队列内联系处理的一例。此外，这些控制例程例如以每几ms至几十ms的控制周期(时钟单位)反复执行。
首先，ECU 6的队列行驶检测部64判定本车辆VA是否处于队列行驶中(步骤ST1)。队列行驶检测部64基于存储于存储部61的车辆检测信息、车辆控制信息、通信信息(其他车辆通信信息)等，判定队列行驶处理的开始条件的成立/不成立、队列行驶处理的结束条件的成立/不成立，从而判定本车辆VA是否处于队列行驶中。在由队列行驶检测部64判定为本车辆VA未处于队列行驶中的情况下(步骤ST1：否)，ECU 6结束当前的控制周期，转移到下一个控制周期。
在由队列行驶检测部64判定为本车辆VA处于队列行驶中的情况下(步骤ST1：是)，ECU 6的输出系统控制部65基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来掌握队列R中的本车辆VA的位置，根据该队列R中的本车辆VA的位置，开始队列内联系处理(步骤ST2)。
接下来，队列行驶检测部64判定本车辆VA的队列行驶是否被解除(步骤ST3)。队列行驶检测部64基于存储于存储部61的车辆检测信息、车辆控制信息、通信信息(其他车辆通信信息)等，来判定队列行驶处理的开始条件的成立/不成立、队列行驶处理的结束条件的成立/不成立，从而判定本车辆VA的队列行驶是否被解除。队列行驶检测部64在判定为本车辆VA的队列行驶未被解除、即本车辆VA的队列行驶正在继续的情况下(步骤ST3：否)，反复进行步骤ST3的判定，直至判定为本车辆VA的队列行驶被解除为止。在此期间，输出系统控制部65继续队列内联系处理。
在由队列行驶检测部64判定为本车辆VA的队列行驶被解除的情况下(步骤ST3：是)，输出系统控制部65结束队列内联系处理(步骤ST4)，结束当前的控制周期，转移至下一个控制周期。
接着，参照图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10，列举多个具体例来详细说明队列内联系处理的一例。在此，作为输出系统控制部65执行的队列内联系处理，可例示图3所示的前方照明协作处理、后方照明协作处理、图4所示的方向指示信息同步处理、图5、图6、图7所示的侧方视觉信息协作处理，图8、图9所示的第一后方视觉信息协作处理、图8、图10所示的第二后方视觉信息协作处理，但不限于此。为了执行上述各处理，输出系统控制部65构成为在功能概念上包括：前方照明协作处理部65a、后方照明协作处理部65b、方向指示信息同步处理部65c、侧方视觉信息协作处理部65d、第一后方视觉信息协作处理部65e以及第二后方视觉信息协作处理部65f。
图3所示的前方照明协作处理、后方照明协作处理是控制照明输出装置51使照明光在整个队列R中协作的照明协作处理。照明协作处理由前方照明协作处理部65a、后方照明协作处理部65b执行。换言之，前方照明协作处理部65a、后方照明协作处理部65b作为执行该照明协作处理作为队列内联系处理的照明协作处理部而发挥功能。由此，车辆控制系统1将构成队列R的一组车辆V视为一队车队并在整个队列R中协作，从照明输出装置51输出照明光作为视觉类输出。
更具体而言，前方照明协作处理部65a执行前方照明协作处理作为队列内联系处理。如图3所示，前方照明协作处理是如下处理：在本车辆VA为队列R内的车辆前后方向的先头车辆V1的情况下，控制前照灯51a而输出前方照明光，并且，在本车辆VA为队列R内的跟随先头车辆V1的后续车辆V2、V3的情况下，控制前照灯51a而成为熄灭状态。如上所述，前方照明协作处理部65a基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来掌握队列R中的本车辆VA的位置，并根据该队列R中的本车辆VA的位置来执行该前方照明协作处理。
后方照明协作处理部65b执行后方照明协作处理作为队列内联系处理。如图3所示，后方照明协作处理是如下处理：在本车辆VA为队列R内的车辆前后方向的最末车辆V3的情况下，控制尾灯51b而输出后方照明光，并且，在本车辆VA为队列R内的最末车辆V3之前的先行车辆V1、V2的情况下，控制尾灯51b成为熄灭状态。后方照明协作处理部65b基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来掌握队列R中的本车辆VA的位置，并根据该队列R中的本车辆VA的位置来执行该后方照明协作处理。
图4所示的方向指示信息同步处理、图5、图6、图7所示的侧方视觉信息协作处理、图8、图9所示的第一后方视觉信息协作处理、图8、图10所示的第二后方视觉信息协作处理是控制信息输出装置52使视觉信息在整个队列R中协作的输出信息协作处理。输出信息协作处理由方向指示信息同步处理部65c、侧方视觉信息协作处理部65d、第一后方视觉信息协作处理部65e、第二后方视觉信息协作处理部65f执行。即，方向指示信息同步处理部65c、侧方视觉信息协作处理部65d、第一后方视觉信息协作处理部65e、第二后方视觉信息协作处理部65f作为执行该输出信息协作处理即队列内联系处理的输出信息协作处理部而发挥功能。由此，车辆控制系统1将构成队列R的一组车辆V视为一队车队并在整个队列R中协作，从信息输出装置52输出视觉信息作为视觉类输出。
更具体而言，方向指示信息同步处理部65c执行方向指示信息同步处理作为队列内联系处理。如图4所示，方向指示信息同步处理是如下处理：控制方向指示器52a，使方向指示信息的输出定时与队列R内的其他车辆VB输出的方向指示信息即其他车辆方向指示信息的输出定时同步，并且，输出与该其他车辆方向指示信息示出的其他车辆VB的移动方向同方向的方向指示信息。在该情况下，方向指示信息同步处理部65c例如基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)，在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3、V4、V5中，控制方向指示器52a使得方向指示信息示出的移动方向成为同方向。而且，如上所述，方向指示信息同步处理部65c基于存储于存储部61的车辆检测信息、通信信息(其他车辆通信信息)来掌握队列R中的本车辆VA的位置，并根据该队列R中的本车辆VA的位置，使从方向指示器52a输出方向指示信息的输出定时同步。在该情况下，方向指示信息同步处理部65c例如也可以通过在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3、V4、V5中使该方向指示信息的输出定时全部为同时，从而使输出定时同步。另外，方向指示信息同步处理部65c例如也可以在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3、V4、V5中，以从方向指示器52a输出的方向指示信息可被看成从车辆V1侧到车辆V5侧或者从车辆V5侧到车辆V1侧连续流动的方式使该输出定时同步。方向指示信息同步处理部65c如上述所述执行该方向指示信息同步处理。
在此更进一步，方向指示信息同步处理部65c也可以与利用行驶系统控制部63进行的变道处理并行地执行队列内联系处理，在此为执行方向指示信息同步处理。由行驶系统控制部63执行的变道处理是在本车辆VA所构成的队列R整体进行变道时执行的处理。在该变道处理中，如图4所示，在本车辆VA为队列R内的车辆前后方向的最末车辆V5的情况下，行驶系统控制部63控制行驶系统致动器4，在该队列R内最先开始变道。另外，如图4所示，行驶系统控制部63在该变道处理中，在本车辆VA为最末车辆V5之前的先行车辆V1、V2、V3、V4的情况下，行驶系统控制部63控制行驶系统致动器4，继跟随该本车辆VA的后续车辆(例如，本车辆VA为车辆V4的情况下的车辆V5)的变道之后开始变道。在该情况下，行驶系统控制部63也可以与上述的利用方向指示信息同步处理部65c进行的方向指示信息同步处理并行地执行该变道处理。另外，在图4的例子中，说明了行驶系统控制部63与方向指示信息同步处理并行地执行变道处理的情况，但不限于此。行驶系统控制部63也可以与除方向指示信息同步处理以外的队列内联系处理(前方照明协作处理、后方照明协作处理、侧方视觉信息协作处理、第一后方视觉信息协作处理、第二后方视觉信息协作处理等)并行地执行该变道处理。
侧方视觉信息协作处理部65d执行侧方视觉信息协作处理作为队列内联系处理。如图5、图6、图7所示，侧方视觉信息协作处理是控制侧方显示装置52b并输出表示队列识别信息的视觉信息的处理，该队列识别信息成为确定本车辆VA所构成的队列R的标记。侧方视觉信息协作处理部65d例如基于存储于存储部61的车辆识别信息、通信信息(其他车辆通信信息)，控制侧方显示装置52b，使得在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3中成为用于确定队列R的标记的队列识别信息相同。侧方视觉信息协作处理部65d在图5所示的侧方视觉信息协作处理中，在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3中，分别使构成侧方显示装置52b的图像显示装置52ba显示同一主题、此处为视觉上连续这样的波浪线的图像，作为表示队列识别信息的视觉信息。另外，侧方视觉信息协作处理部65d在图6所示的侧方视觉信息协作处理中，在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3中，分别使构成侧方显示装置52b的图像显示装置52ba显示“队列行驶中”的文字图像，作为示出队列识别信息的视觉信息。进而，侧方视觉信息协作处理部65d在图7所示的侧方视觉信息协作处理中，在构成为包括本车辆VA、其他车辆VB的队列R的一组车辆V1、V2、V3中，分别由构成侧方显示装置52b的位置灯52bb输出相同颜色的光作为表示队列识别信息的视觉信息。侧方视觉信息协作处理部65d如上所述地执行该侧方视觉信息协作处理。
第一后方视觉信息协作处理部65e执行第一后方视觉信息协作处理作为队列内联系处理。如图8、图9所示，第一后方视觉信息协作处理是如下处理：在本车辆VA为队列R内的车辆前后方向的最末车辆V3的情况下，控制后方显示装置52c而输出示出该队列R内的车辆前后方向的先头车辆V1所拍摄的车辆前后方向的前侧的信号灯/标识信息的视觉信息。第一后方视觉信息协作处理部65e在本车辆VA为最末车辆V3的情况下，例如基于存储于存储部61的通信信息(其他车辆通信信息)，从该通信信息中包含的先头车辆V1的车辆前后方向的前侧的图像信息中提取包含信号灯、标识的图像作为信号灯/标识信息。然后，如图9所示，第一后方视觉信息协作处理部65e基于该提取出的信号机/标识信息，使构成后方显示装置52c的图像显示装置52ca显示包含信号灯/标识的图像作为示出信号灯/标识信息的视觉信息。此时，第一后方视觉信息协作处理部65e除了使图像显示装置52ca显示包含信号灯、标识的图像以外，还可以配合显示强调信号灯、标识的图像、例如图9例子的“注意”的文字图像、信号灯的黄色信号这样的用于唤醒注意的图形图像等，作为示出信号灯/标识信息的视觉信息。第一后方视觉信息协作处理部65e如上所述地执行该第一后方视觉信息协作处理。
第二后方视觉信息协作处理部65f执行第二后方视觉信息协作处理作为队列内联系处理。如图8、图10所示，第二后方视觉信息协作处理是如下处理：在本车辆VA为队列R内的车辆前后方向的最末车辆V3的情况下，控制后方显示装置52c而输出示出与该本车辆VA构成的队列R相关的队列结构信息的视觉信息。在本车辆VA为最末车辆V3的情况下，第二后方视觉信息协作处理部65f例如基于存储于存储部61的通信信息(其他车辆通信信息)来确定队列R的结构，生成队列结构信息。第二后方视觉信息协作处理部65f例如确定队列R的构成台数、队列R的车辆前后方向(行进方向)的长度等来作为队列R的结构并生成队列构成信息。该队列结构信息也可以是在预先设定的队列R的主车辆中生成并作为通信信息(其他车辆通信信息)而接收的信息。然后，如图10所示，第二后方视觉信息协作处理部65f基于该队列构成信息，使构成后方显示装置52c的图像显示装置52ca显示表示队列R的构成台数、队列R的长度的文字图像来作为示出队列结构信息的视觉信息。另外，队列构成信息除了队列R的构成台数、队列R的长度以外，还可以包含队列R中的制动装置的工作状态、队列R的目的地、队列R整体的巡航速度、队列R的目的地到达时间等。第二后方视觉信息协作处理部65f如上所述执行该第二后方视觉信息协作处理。
以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100基于ECU 6利用通信装置3与其他车辆VB之间收发的通信信息来控制输出装置5，执行使利用该输出装置5输出的视觉类输出在包括本车辆VA的队列R整体中协作的队列内联系处理。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够与队列R的队列行驶相应地使利用输出装置5输出的视觉类输出在整个队列R中协作，因此能够使构成队列R的一组车辆V识别为一队车队并恰当地进行队列行驶。
更详细而言，在以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100中，通过由ECU 6执行照明协作处理来作为队列内联系处理，从而能够将构成队列R的一组车辆V视为一队车队而在整个队列R中协作，从构成输出装置5的照明输出装置51输出作为视觉类输出的照明光。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够与队列R的队列行驶相应地将构成该队列R的一组车辆V视为一队车队而输出作为视觉类输出的照明光，因此能够成为与队列R的队列行驶相应的恰当的照明光。
另外，以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100通过由ECU6执行输出信息协作处理作为队列内联系处理，从而能够将构成队列R的一组车辆V视为一队车队而在整个队列R中协作，从构成输出装置5的信息输出装置52输出作为视觉类输出的视觉信息。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够与队列R的队列行驶相应地将构成该队列R的一组车辆V视为一队车队而输出作为视觉类输出的视觉信息，因此能够成为与队列R的队列行驶相应的恰当的视觉信息。
具体而言，以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100通过由ECU 6执行前方照明协作处理来作为照明协作处理，从而能够使前方照明光在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100在需要前方照明光的状况(例如夜间、隧道内等)下，能够从队列R的先头车辆的前照灯51a输出前方照明光，并且使后续车辆的前照灯51a成为熄灭状态，因此能够利用来自该前照灯51a的前方照明光使构成队列R的一组车辆V容易被识别为一队车队。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100例如能够抑制不构成队列R的车辆插入队列R等。另外，在车辆控制系统1、队列行驶系统100中，在ECU 6执行前方照明协作处理的情况下，队列R的跟随先头车辆的后续车辆的前照灯51a成为熄灭状态，因此能够抑制多余的能量消耗，能够实现节能化。
另外，以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100通过由ECU6执行后方照明协作处理来作为照明协作处理，能够使后方照明光在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够从队列R的最末车辆的尾灯51b输出后方照明光，并且使先行车辆的尾灯51b成为熄灭状态，因此能够利用来自该尾灯51b的后方照明光使构成队列R的一组车辆V容易被识别为一队车队。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100例如能够抑制不构成队列R的车辆插入队列R等。另外，车辆控制系统1、队列行驶系统100在ECU 6执行后方照明协作处理的情况下，队列R的最末车辆之前的先行车辆的尾灯51b成为熄灭状态，因此能够抑制多余的能量消耗，能够实现节能化。
另外，以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100通过由ECU6执行方向指示信息同步处理来作为输出信息协作处理，从而能够使方向指示信息在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够使从构成队列R的各车辆V的方向指示器52a输出的方向指示信息的输出定时同步，并且，能够使方向指示信息示出的移动方向对齐为同方向，因此能够利用来自该方向指示器52a的方向指示信息使构成队列R的一组车辆V容易被识别为一队车队。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够使构成队列R的一组车辆V作为一队车队而对齐地移动的情况容易被识别，从而例如能够抑制不构成队列R的车辆插入队列R等。
另外，在以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100中，通过由ECU 6执行侧方视觉信息协作处理来作为输出信息协作处理，从而能够使从侧方显示装置52b输出的视觉信息在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够利用从构成队列R的各车辆V的侧方显示装置52b输出的视觉信息来显示作为确定该队列R的标记的队列识别信息，因此能够利用来自该侧方显示装置52b的视觉信息使构成队列R的一组车辆V容易被识别为一队车队。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够利用从侧方显示装置52b输出的示出队列识别信息的视觉信息，例如与从队列R的侧方接近该队列R的不构成该队列R的车辆相比，使得构成队列R的一组车辆V容易被识别为一队车队，能够抑制不构成该队列R的车辆插入队列R等。车辆控制系统1、队列行驶系统100例如尤其能够在高速公路的交界处、服务区等显著地抑制不构成该队列R的车辆插入队列R等。
另外，在以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100中，通过由ECU 6执行第一后方视觉信息协作处理来作为输出信息协作处理，从而能够使从后方显示装置52c输出的视觉信息在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够利用从构成队列R的最末车辆的后方显示装置52c输出的视觉信息来显示构成队列R的先头车辆拍摄到的信号灯/标识信息，因此能够向跟随队列R的后续车辆通知队列R的前侧的信号灯、标识的状态。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100例如在队列R根据信号灯、标识而停车这样的情况下，能够事先向跟随队列R的后续车辆通知队列R的前侧的状态，因此能够提高安全性。
另外，在以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100中，通过由ECU 6执行第二后方视觉信息协作处理来作为输出信息协作处理，从而能够使从后方显示装置52c输出的视觉信息在整个队列R中协作。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100能够利用从构成队列R的最末车辆的后方显示装置52c输出的视觉信息来显示与队列R相关的队列结构信息，因此能够向跟随队列R的后续车辆通知队列R的构成台数、长度等。作为其结果，车辆控制系统1、队列行驶系统100例如能够抑制跟随队列R的后续车辆的强行超车、向队列R插入等。
另外，以上说明的车辆控制系统1、队列行驶系统100通过执行变道处理，从而能够在整个队列R进行变道时，使队列R内的最末车辆最先进行变道，然后从最末车辆侧的先行车辆起依次进行变道。因此，车辆控制系统1、队列行驶系统100在整个队列R进行变道时，能够通过使队列R内的最末车辆最先进行变道来确保用于使队列R内的先行车辆进行变道的空间，因此能够在整个队列R中恰当地进行变道，例如能够抑制不构成队列R的车辆插入队列R等。此时，车辆控制系统1、队列行驶系统100通过与队列内联系处理并行地执行该变道处理，从而能够在使整个队列R恰当地进行变道的基础上，使构成队列R的一组车辆V被识别为一队车队并且恰当地进行变道。
此外，上述的本发明的实施方式涉及的车辆控制系统以及队列行驶系统并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求书所记载的范围内进行各种变更。
在以上的说明中，说明了输出装置5构成为包括作为照明输出部的照明输出装置51以及作为信息输出部的信息输出装置52的结构，但不限于此，也可以构成为包括任一者，还可以构成为包括其他装置。
在以上的说明中，说明了信息处理部62、行驶系统控制部63、队列行驶检测部64以及输出系统控制部65由共用的ECU 6构成的结构，但不限于此，也可以分别构成为独立的ECU，并且相互进行各种电信号的收发。
在以上的说明中，作为队列内联系处理，例示了前方照明协作处理、后方照明协作处理、方向指示信息同步处理、侧方视觉信息协作处理、第一后方视觉信息协作处理、第二后方视觉信息协作处理而进行了说明，但也可以包括除此以外的处理。

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
通信部，所述通信部被设置于本车辆并且能够与其他车辆相互收发通信信息，所述其他车辆是与所述本车辆一同构成一组队列而行驶的所述队列内的其他车辆；
输出部，所述输出部被设置于所述本车辆，并且能够向所述本车辆的外部输出与视觉相关的视觉类输出；以及
控制部，所述控制部能够基于所述通信信息来控制所述输出部，并且执行使所述视觉类输出在整个所述队列中协作的队列内联系处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括照明输出部，所述照明输出部输出照明光来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行控制所述照明输出部并使所述照明光在整个所述队列中协作的照明协作处理来作为所述队列内联系处理。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括信息输出部，所述信息输出部输出视觉信息来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行控制所述信息输出部并使所述视觉信息在整个所述队列中协作的输出信息协作处理来作为所述队列内联系处理。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括前照灯，所述前照灯输出将所述本车辆的车辆前后方向的前方照亮的前方照明光来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行以下的前方照明协作处理来作为所述队列内联系处理，所述前方照明协作处理是：在所述本车辆为所述队列内的所述车辆前后方向的先头车辆的情况下，控制所述前照灯以输出所述前方照明光，并且，在所述本车辆为跟随所述先头车辆的后续车辆的情况下，控制所述前照灯以成为熄灭状态。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括尾灯，所述尾灯输出将所述本车辆的车辆前后方向的后方照亮的后方照明光来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行以下的后方照明协作处理来作为所述队列内联系处理，所述后方照明协作处理是：在所述本车辆为所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述尾灯以输出所述后方照明光，并且，在所述本车辆为所述最末车辆之前的先行车辆的情况下，控制所述尾灯以成为熄灭状态。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括方向指示器，所述方向指示器通过使信号灯闪烁显示，从而输出与所述本车辆的移动方向相关的方向指示信息来作为所述视觉类输出，
所述控制部执行以下的方向指示信息同步处理来作为所述队列内联系处理，所述方向指示信息同步处理是：控制所述方向指示器以使所述方向指示信息的输出定时与所述队列内的所述其他车辆所输出的其他车辆方向指示信息的输出定时同步，并且，输出与所述其他车辆方向指示信息示出的所述其他车辆的移动方向同方向的所述方向指示信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括侧方输出部，所述侧方输出部被设置在所述本车辆的车辆宽度方向的至少一侧，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行以下的侧方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述侧方视觉信息协作处理是：控制所述侧方输出部以输出示出队列识别信息的所述视觉信息，所述队列识别信息成为确定所述本车辆所构成的所述队列的标记。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括后方输出部，所述后方输出部被设置在所述本车辆的车辆前后方向的后方，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行以下的第一后方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述第一后方视觉信息协作处理是：在所述本车辆是所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述后方输出部以输出所述队列内的所述车辆前后方向的先头车辆所拍摄到的所述视觉信息，所述视觉信息示出所述车辆前后方向的前侧的交通灯、标识信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述输出部包括后方输出部，所述后方输出部被设置在所述本车辆的车辆前后方向的后方，并输出视觉信息来作为所述视觉类输出，
所述控制部能够执行以下的第二后方视觉信息协作处理来作为所述队列内联系处理，所述第二后方视觉信息协作处理是：在所述本车辆是所述队列内的所述车辆前后方向的最末车辆的情况下，控制所述后方输出部以输出所述视觉信息，所述视觉信息示出与所述本车辆所构成的所述队列相关的队列结构信息。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述控制部能够与所述队列内联系处理并行地执行以下的变道处理，
所述变道处理是以下的处理：在所述本车辆所构成的整个所述队列进行变道时，在所述本车辆为所述队列内的车辆前后方向的最末车辆的情况下，所述本车辆在所述队列内最先开始变道，在所述本车辆为所述最末车辆之前的先行车辆的情况下，所述本车辆跟随所述本车辆的后续车辆的变道之后开始变道。
11.一种队列行驶系统，其特征在于，
具备多个车辆控制系统，所述车辆控制系统被分别搭载于由多个车辆构成一组队列而行驶的所述队列内的至少多个所述车辆，
所述车辆控制系统具备：
通信部，所述通信部被设置于所述队列的本车辆，并且能够与所述队列内的其他车辆相互收发通信信息；
输出部，所述输出部被设置于所述本车辆，并且能够向所述本车辆的外部输出与视觉相关的视觉类输出；以及
控制部，所述控制部能够基于所述通信信息来控制所述输出部并且执行使所述视觉类输出在整个所述队列中协作的队列内联系处理。
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