CN112874513A - 驾驶支援装置 - Google Patents

Abstract

支援向箭头式信号机行驶的车辆的驾驶的驾驶支援装置，在基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果的驾驶支援中，能够使支援时机提前并减轻给乘员带来心烦，具备：识别部，基于检测车辆外部环境的信息的外部传感器的检测结果，识别箭头式信号机的点亮和行进许可方向；比较部，比较由识别部识别出的行进许可方向和车辆的预定行进方向；支援部，基于比较部的比较结果进行驾驶支援；判定部，基于外部传感器的检测结果判定车辆的周边车辆行驶状态；推定部，基于判定部的判定结果推定箭头式信号机的行进许可方向，比较部在由识别部识别出箭头式信号机的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，比较由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向。

Description

驾驶支援装置

技术领域

本公开涉及驾驶支援装置。

背景技术

专利文献1公开了一种基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果进行驾驶支援的装置。该装置将箭头信号的方向与车辆的行进方向进行对比，在两者的方向不一致的情况下实施驾驶支援。驾驶支援是提醒注意控制。该装置在尽管进行了提醒注意但是继续向交叉点的进入的情况下，进行减速控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2019－016000号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在从远方识别箭头信号的情况下，有时即使能够识别出箭头信号的点亮也无法识别箭头信号的形状(指示的方向)。因此，专利文献1记载的装置中，从能够识别箭头信号的点亮的位置起进一步靠近信号机的位置识别箭头信号的方向，开始驾驶支援。因此，识别出箭头信号的点亮的乘员有可能感到支援时机(timing)的延迟。

为了解决这样的问题，可以考虑基于箭头信号的点亮执行驾驶支援。然而，驾驶支援装置会在箭头信号的方向不确定的状态下开始驾驶支援。因此，基于箭头信号的点亮的驾驶支援有时作为结果而成为不需要的支援。在这样的不需要的支援频繁发生的情况下，乘员有可能会感到心烦。

本公开提供一种驾驶支援装置，在基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果的驾驶支援中，能够将支援时机提前并能够减轻给乘员带来的心烦。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面是驾驶支援装置，对朝向能够点亮表示行进许可方向的箭头信号的信号机行驶的车辆的驾驶进行支援。驾驶支援装置具备：识别部、比较部、支援部、判定部以及推定部。识别部基于检测车辆的外部环境的信息的外部传感器的检测结果，识别箭头式信号机的点亮和行进许可方向。比较部对由识别部识别出的行进许可方向和车辆的预定行进方向进行比较。支援部基于比较部的比较结果进行驾驶支援。判定部基于外部传感器的检测结果判定车辆的周边车辆的行驶状态。推定部基于判定部的判定结果推定箭头式信号机的行进许可方向。比较部在由识别部识别出箭头式信号机的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，对由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向进行比较。

在该驾驶支援装置中，箭头信号的点亮以及行进许可方向由识别部识别。行进许可方向和车辆的预定行进方向由比较部进行比较。基于比较结果由支援部进行驾驶支援。然而，识别部有时虽然能够识别箭头信号的点亮，但是无法识别箭头信号的行进许可方向。因此，在识别出箭头信号的点亮、且没有识别出行进许可方向的情况下，由比较部比较由推定部推定出的行进许可方向和车辆的预定行进方向。基于外部传感器的检测结果由判定部判定车辆的周边车辆的行驶状态。基于判定部的判定结果由推定部推定箭头式信号机的行进许可方向。这样，驾驶支援装置即使在行进许可方向没有被识别的情况下，也能够基于周边车辆的行驶状态预测箭头信号的行进许可方向，使用所预测出的结果执行驾驶支援。因此，就驾驶支援装置而言，与从识别出箭头信号的行进许可方向的时机起进行支援的情况相比，能够使支援时机(timing)提前。进而，就驾驶支援装置而言，与不考虑箭头信号的行进许可方向而实施支援的情况相比，能够减少实施的支援作为结果而成为不需要的支援这一情况。由此，能够减轻驾驶支援装置给乘员带来的心烦。

在一个实施方式中，推定部也可以基于车辆行驶的道路的车道数、箭头式信号机的点亮个数、以及周边车辆的行驶状态，推定箭头式信号机的行进许可方向。该情况下，驾驶支援装置在包含车道数以及点亮个数的行驶场景中能够基于周边车辆进行的举动推定箭头式信号机的行进许可方向。

发明效果

根据本公开的各个方面以及实施方式，在基于能够点亮箭头信号的信号机的识别结果的驾驶支援中，能够将支援时机提前并且能够减轻给乘员带来的心烦。

附图说明

图1是包含实施方式的驾驶支援装置的车辆的一例的功能框图。

图2是信号机的点亮的一例。

图3是信号机的点亮的一例。

图4是说明使用信号机的交叉点的一例的图。

图5是表示驾驶支援装置的动作的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对例示的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或相当要素标注同一标号，且不反复进行重复的说明。

(车辆以及驾驶支援装置的构成)

图1是包含实施方式的驾驶支援装置1的车辆2的一例的功能框图。如图1所示，驾驶支援装置1搭载于乘用车等的车辆2，对朝向能够点亮表示行进许可方向的箭头信号的信号机行驶的车辆2的驾驶进行支援。箭头信号在点亮时显示箭头，用箭头的形状(箭头指示的方向)表示行进许可方向。行进许可方向是许可车辆行进的方向。信号机的详情稍后说明。车辆2具备：外部传感器3、GPS接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、致动器8、报知部9、以及支援ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10。

外部传感器3是检测车辆2的外部环境的信息的检测器。外部环境是指车辆2的周边的物体的位置、物体的状况等。外部传感器3的检测结果包含：车辆2行驶的车道的前方的物体的位置、形状、颜色等。物体包含车辆、行人、信号机、路面喷图(paint)等。外部传感器3作为一例是摄像头。

摄像头是拍摄车辆2的外部状况的拍摄设备。摄像头作为一例设置于车辆2的挡风玻璃(front glass)的里侧。摄像头取得与车辆2的外部状况相关的拍摄信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。立体摄像头具有配置为再现两眼视差的两个拍摄部。立体摄像头的拍摄信息也包含进深方向的信息。

外部传感器3不限定于摄像头，也可以是雷达传感器等。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测车辆2的周边的物体的检测器。雷达传感器例如包含毫米波雷达或LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像检测与测距)。雷达传感器将电波或光向车辆2的周边发送，接收由物体反射的电波或光由此检测物体。

GPS接收部4从3个以上的GPS卫星接收信号，取得表示车辆2的位置的位置信息。位置信息例如包含纬度以及经度。也可以取代GPS接收部4而使用能够确定车辆2存在的纬度以及经度的其他装置。

内部传感器5是检测车辆2的行驶状态的检测器。内部传感器5包含车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是检测车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，例如使用设置于车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轮等、检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。

加速度传感器是检测车辆2的加速度的检测器。加速度传感器也可以包含：检测车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测车辆2的加速度的横加速度传感器。横摆率传感器是检测车辆2的重心的绕铅直轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。

地图数据库6是存储地图信息的存储装置。地图数据库6例如保存于搭载于车辆2的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)内。地图数据库6包含静止物体的信息、交通规则、信号机的位置等来作为地图信息。静止物体例如是，路面喷图(包含白线、黄线等的车道边界线)，构造物(路边石、杆、电线杆、建筑物、标识、树木等)。地图数据库6所包含的地图信息的一部分也可以存储于与存储了地图数据库6的HDD不同的存储装置。地图数据库6所包含的地图信息的一部分或全部也可以存储于车辆2所具备的存储装置以外的存储装置。

导航系统7是进行车辆2的驾驶员的引导直到预先设定的目的地为止的系统。导航系统7基于由GPS接收部4测定出的车辆2的位置和地图数据库6的地图信息，识别车辆2行驶的行驶道路以及行驶车道。导航系统7运算从车辆2的位置到目的地为止的目标路线，使用HMI(Human Machine Interface：人机接口)对驾驶员进行该目标路线的引导。

致动器8是执行车辆2的行驶控制的装置。致动器8至少包含发动机致动器、制动致动器、以及操舵致动器。发动机致动器根据驾驶操作或后述的支援ECU10的控制信号变更对发动机的空气的供给量(例如变更节气门开度)，由此控制车辆2的驱动力。此外，发动机致动器在车辆2是混合动力车或电动汽车的情况下，控制作为动力源的马达的驱动力。

报知部9是对车辆2的乘员(包含驾驶员)提示信息的装置。报知部9作为一例，包含显示信息的显示器、输出声音的扬声器等。

支援ECU10对车辆2的驾驶进行支援。ECU是具有CPU(Central Processing Unit)，ROM(Read Only Memory)，RAM(Random Access Memory)，CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信电路等的电子控制单元。支援ECU10例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，以能够与上述的车辆2的构成要素通信的方式连接。支援ECU10例如基于CPU输出的信号，使CAN通信电路工作而输入输出数据，将数据存储于RAM，将ROM所存储的程序导入(load)RAM，通过执行导入至RAM的程序，实现支援功能。支援ECU10也可以由多个电子控制单元构成。支援ECU10统括进行支援朝向箭头式信号机行驶的车辆2的驾驶的控制。

(箭头式信号机的一例)

图2的(A)～(D)是信号机的点亮的一例。如图2的(A)～(D)所示，信号机20具备箭头灯器30。箭头灯器30能够切换使箭头信号31尚未点亮的状态(图2的(A)～(C))，和使箭头信号31点亮的状态(图2的(D))。信号机20不仅具备箭头灯器30，还能够具备通过红色、青色(或绿色)，黄色等的颜色使赋予车辆指示的信号点亮的灯器40。在图2的例子中，灯器40显示绿信号41、黄信号42以及红信号43。绿信号41是许可车辆行进的信号。黄信号42是意味着除了无法安全停止的情况以外，禁止越过停止位置而行进的信号。红信号43是意味着禁止越过停止位置而行进的信号(停止信号的一例)。

信号机20按绿信号41、黄信号42、红信号43的顺序点亮。这些信号并不是同时点亮两个，而是逐一点亮。信号机20在与红信号43的点亮的同时、或在红信号43的点亮期间，开始箭头信号31的点亮。使箭头信号31优先于红信号43。也就是说，在红信号43点亮时，仅许可箭头信号31指示的方向的行进，不能向箭头信号31指示的方向以外的方向行进，禁止越过停止位置。信号机20在红信号43的点亮期间结束箭头信号31的点亮。而且，信号机20在结束红信号43的点亮时，再次点亮绿信号41。这样，信号机20按绿信号41、黄信号42以及红信号43(红信号43以及箭头信号31)的顺序反复点亮。

箭头信号也可以相对于1个信号机设置多个。图3的(A)～(D)是信号机的点亮的一例。图3的(A)～(D)所示的信号机具备多个箭头灯器30。图3的(A)以及(B)所示的信号机20具备灯器40和两个箭头灯器30、32。如图3的(A)所示，在箭头灯器30、32没有点亮箭头信号的情况下，与图2的(A)～(C)同样地，按照绿信号41、黄信号42以及红信号43表现行进许可。如图3的(B)所示，在箭头灯器30、32点亮了箭头信号的情况下，即使在红信号43点亮的情况下，也使箭头信号31、33优先。图中，箭头信号31是许可右方向的行进的信号，箭头信号33是许可直行的信号。图3的(C)以及(D)所示的信号机20具备灯器40和3个箭头灯器30、32、34。图3的(C)以及(D)所示的信号机20的动作与图3的(A)以及(B)所示的信号机20的动作相同。图中，箭头信号31是许可右方向的行进的信号，箭头信号33是许可直行的信号，箭头信号35是许可左方向的行进的信号。

(交叉点的一例)

图4是说明使用图3的(C)以及(D)所示的信号机的交叉点的一例的图。如图4所示，车辆2在合流于交叉点的单侧三车道的道路R上行驶。道路R从左按顺序包含第1车道R1、第2车道R2以及第3车道R3。第1车道是能够进行左转以及直行的车道，被赋予了表示能够进行左转以及直行的第1路面喷图PE1。第2车道是能够直行的车道，被赋予了表示能够直行的第2路面喷图PE2。第3车道是能够右转的车道，被赋予了表示能够右转的第3路面喷图PE3。在交叉点设置有信号机20，以使得向在道路R上行驶的车辆显示信号。

信号机20的绿信号41、黄信号42以及红信号43是对在道路R上行驶的全部车辆进行指示的信号。在信号机20点亮了绿信号41的情况下，在道路R上行驶的全部车辆能够行进。在信号机20点亮了黄信号42的情况下，在道路R上行驶的全部车辆，除了无法安全地在位置P1(停止位置的一例)停止的情况以外，禁止越过位置P1而行进。在信号机20点亮了红信号43的情况下，在道路R上行驶的全部车辆禁止越过位置P1而行进。车辆2以接近信号机20的方式行驶。

(支援ECU的详情)

返回图1，支援ECU10具备：灯色判定部11、行进路线判定部12、周边车辆状态判定部13(判定部的一例)，箭头信号识别部14(识别部的一例)，箭头方向推定部15(推定部的一例)，比较部16以及支援部17。

灯色判定部11识别信号机的点亮的颜色。作为一例，灯色判定部11对通过外部传感器3得到的像素信息适用模式匹配(pattern matching)技术而识别信号机的点亮部分，基于像素信息识别点亮的颜色。在图4的例子中，灯色判定部11基于信号机20的图像信息，识别红信号43的点亮。

行进路线判定部12基于外部传感器3的检测结果，决定车辆2的预定行进方向。预定行进方向是指，在作为车辆2的前方的控制对象的信号机20的交叉点，车辆2行进的预定的方向。行进路线判定部12基于车辆2行驶的车道的路面喷图的检测结果，决定车辆2行进的预定的方向。在图4的例子中，由于车辆2正在第3车道R3行驶，所以识别第3车道R3的第3路面喷图PE3，将第3路面喷图PE3指示的方向(右转)作为预定行进方向。行进路线判定部12也可以基于导航系统7的预定路径决定车辆2的预定行进方向。行进路线判定部12也可以将路面喷图和导航系统7的预定路径进行对照来提高判定结果的准确度。

周边车辆状态判定部13基于外部传感器3的检测结果，判定车辆2的周边车辆的行驶状态。行驶状态是车辆的行驶的状况，包含行驶位置、速度、加速度、行进方向、在交叉点跟前的停止、交叉点的通过等。

箭头信号识别部14基于外部传感器3的检测结果，识别车辆2的前方的信号机20。在图4的例子中，箭头信号识别部14识别箭头信号31、33、35的点亮以及行进许可方向。箭头信号是使形状具有含义的信号，由于与颜色信号相比显示面积小所以难以识别。因此，箭头信号识别部14随着车辆2接近信号机20，最初识别绿信号41、黄信号42或红信号43的点亮。在与颜色信号的识别时机相同、或车辆2进一步接近信号机20的时机(距信号机20距离L1的位置P3)，箭头信号识别部14识别箭头信号31、33、35的点亮。在位置P3，箭头信号识别部14无法识别箭头信号31的行进许可方向。在距识别出箭头信号31的点亮的位置P3起车辆2进一步接近信号机20的时机(距信号机20距离L2的位置P2)，箭头信号识别部14识别箭头信号31、33、35的行进许可方向。

箭头方向推定部15基于周边车辆状态判定部13的判定结果推定箭头信号的行进许可方向。也就是说，箭头方向推定部15基于周边车辆的举动推定箭头信号的行进许可方向。箭头信号的行进许可方向给在道路R上行驶的车辆的举动带来影响。因此，有时根据在道路R上行驶的车辆的举动，能够推定箭头信号的行进许可方向。

在图4的例子中，箭头方向推定部15基于车辆2行驶的道路的车道数、信号机20的点亮个数、以及周边车辆2A、2B的行驶状态，推定信号机20的行进许可方向。例如，道路的车道数是3个，红信号43被点亮，周边车辆2A、2B的行驶状态在交叉点跟前停止，且1个箭头信号被点亮的情况。该情况下，点亮中的箭头信号能够被推定为是面向在第3车道R3行驶的车辆的信号(许可向右方向的行进)。或者，在周边车辆2A、2B的行驶状态是通过交叉点、且点亮的箭头信号是1个的情况下，点亮中的箭头信号能够被推定为是面向在第1车道R1以及第2车道R2上行驶的车辆的信号(许可直行的行进)。这样，箭头方向推定部15基于道路的车道数、箭头信号的点亮个数、周边车辆2A、2B的行驶状态，推定信号机20的行进许可方向。此外，推定的方法并不限定于此，也可以使用将道路的车道数、信号机20的点亮个数以及周边车辆2A、2B的行驶状态作为输入、通过机器学习进行了学习后的模型，推定箭头信号的行进许可方向。

比较部16对通过箭头信号识别部14识别出的行进许可方向和车辆2的预定行进方向进行比较。此外，箭头信号识别部14在距信号机20距离L2的位置P2，识别箭头信号31、33、35的行进许可方向。因此，箭头信号识别部14在车辆2到达位置P2之前，对行进许可方向的推定结果、和车辆2的预定行进方向进行比较。比较部16对行进许可方向和预定行进方向进行比较来判定是同一方向还是不同方向。

支援部17对车辆2的驾驶进行支援。支援部17取得内部传感器5的检测结果、也即是车辆2的行驶状态。支援部17作为一例，取得车辆2的当前的速度、加速度、行驶位置等。

支援部17基于比较部16的比较结果，决定车辆2的驾驶支援的内容，基于车辆2的行驶状态和支援的内容，使致动器8以及报知部9中的至少一方工作。驾驶支援包含减速支援以及报知支援中的至少一方。减速支援是根据信号机20的信号使致动器8工作，使车辆2减速的支援。报知支援是根据信号机20的信号使报知部9工作，根据信号机的点亮状态提醒车辆2的减速的支援。报知支援包含显示提醒车辆2减速的减速显示的支援、以及输出提醒车辆2减速的声音的支援中的至少一方。

支援部17从箭头信号的点亮被识别出的时机起开始驾驶支援。在图4的例子中，在位置P3识别箭头信号31的点亮。虽然箭头信号31的点亮被识别出，但是行进许可方向是不确定这样的状态。该情况下，对由箭头方向推定部15推定出的行进许可方向和车辆2的行进预定方向进行比较，基于比较结果决定驾驶支援的内容。

在图4的例子中，箭头信号31、33、35在红信号43的点亮时被点亮。因此，在由箭头信号识别部14识别出箭头信号31、33、35的点亮的情况下，红信号43也被点亮着。该情况下，车辆2在稍后判明的箭头信号31的行进许可方向与车辆2的预定行进方向一致时，即使红信号43点亮了也能够向箭头信号31的行进许可方向行进。车辆2在稍后判明的箭头信号31的行进许可方向与车辆2的预定行进方向不同时，需要遵从红信号43的点亮。该情况下，车辆2由于禁止越过位置P1而行进，所以需要进行减速以使得不会越过位置P1而行进。也就是说，在图4的例子中，作为判明了行进许可方向时能够采取的行动，假设车辆2向行进许可方向行进的模式、和车辆2减速的模式这2个模式。

支援部17虽然在位置P3不确定箭头信号31的行进许可方向，但是使用根据周边车辆2A、2B的举动预测出的箭头信号31的行进许可方向，开始减速支援以及报知支援中的至少一方。这样，以下将基于预测开始的减速支援以及报知支援称为第2支援。支援部17从车辆位于位置P3时起开始第2支援，继续该第2支援直到车辆2到达位置P2为止。也就是说，支援部17从箭头信号31的点亮起开始实施第2支援直到由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的行进许可方向为止。

比较部16在车辆2到达位置P2且由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的行进许可方向的情况下，判定箭头信号31的行进许可方向是否与车辆2的预定行进方向一致。支援部17在箭头信号31的行进许可方向与车辆2的预定行进方向一致的情况下，由于车辆能够行进，所以实施用于进行通过的驾驶支援。支援部17在箭头信号31的行进许可方向与车辆2的预定行进方向不同的情况下，实施包含减速支援以及报知支援中的至少一方的驾驶支援。这样，将基于由外部传感器3检测出的行进许可方向实施的减速支援称为第1支援。

(驾驶支援装置的动作)

图5是表示驾驶支援装置的动作的一例的流程图。图5所示的流程图由驾驶支援装置1的支援ECU10执行。支援ECU10例如通过乘员的操作，在支援开始按钮被按下(ON)时开始处理。此外，以下，说明在图4所示的行驶场景中驾驶支援装置的动作。

如图5所示，作为信号机识别处理(步骤S1)，支援ECU10基于外部传感器3的检测结果，识别存在于车辆2跟前的信号机20。接着，作为红信号判定处理(步骤S2)，支援ECU10判定是否由灯色判定部11识别出红信号43。

在判定为没有由灯色判定部11识别出红信号43的点亮的情况下(步骤S2：否)，作为支援执行处理(步骤S10)，支援部17进行能够进入交叉点时的驾驶支援。作为一例，支援部17报知车辆2能够进入交叉点之意。当支援执行处理(步骤S10)结束时，图5所示的流程图结束。

在由灯色判定部11判定为识别出了红信号43的情况下(步骤S2：是)，作为点亮信号识别处理(步骤S3)，支援ECU10判定是否由箭头信号识别部14识别出了箭头信号31的点亮。

在判定为没有由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的点亮的情况下(步骤S3：否)，作为支援执行处理(步骤S11)，支援部17执行不可进入交叉点时的驾驶支援。支援部17例如基于到信号机20为止的距离和当前车速算出减速度，以所算出的减速度开始减速，以使得不会越过位置P1而行进。在红信号43的点亮期间箭头信号31没有点亮的状态继续的情况下，一边调整减速度一边继续实施支援，车辆2进行减速，最终停车，以使得不会超过位置P1。在支援执行处理(步骤S11)结束了的情况下，图5所示的流程图结束。

在此，在判定为由箭头信号识别部14识别出了箭头信号31的点亮的情况下(步骤S3：是)，作为方向识别处理(步骤S4)，支援部17判定是否由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的方向。

在判定为由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的方向的情况下(步骤S4：是)，作为行进路线推定处理(步骤S8)，行进路线判定部12基于第3路面喷图PE3等判定车辆2的预定行进方向(行进路线)。然后，作为判定处理(步骤S9)，比较部16判定箭头信号31的方向是否是预定行进方向。

在判定为箭头信号31的方向是预定行进方向的情况下(步骤S9：是)，由于车辆2能够行进，所以支援部17执行上述的支援执行处理(步骤S10)，结束图5所示的流程图。在判定为箭头信号31的方向并非预定行进方向的情况下(步骤S9：否)，由于车辆2不可行进，所以执行上述的支援执行处理(步骤S11)，结束图5所示的流程图。由此，车辆2对应于按照箭头信号31行进、和由于箭头信号31的方向并非预定行进方向所以由第1支援按照红信号43进行减速中的任一个。

在此，在判定为没有由箭头信号识别部14识别出箭头信号31的方向的情况下(步骤S4：否)，作为识别处理(步骤S5)，周边车辆状态判定部13识别车辆2的前方的周边车辆。作为一例，周边车辆状态判定部13基于外部传感器3的检测结果，识别车辆2的周边车辆是否正通过交叉点、车辆2的周边车辆是否停止于交叉点跟前。

接着，作为判定处理(步骤S6)，支援ECU10根据周边车辆的行驶状态判定车辆2是否能够进入交叉点。最初，支援ECU10的箭头方向推定部15基于车辆2行驶的道路的车道数、信号机20的点亮个数、以及周边车辆2A、2B的行驶状态，推定信号机20的行进许可方向。然后，比较部16对由箭头方向推定部15推定出的行进许可方向和车辆2的预定行进方向进行比较。由此，判定车辆2是否能够进入交叉点。例如，在车辆2行驶的道路是2车道、1个箭头信号点亮、且在车辆2的相邻车道上周边车辆在交叉点的跟前停止的情况下，判定为车辆2能够进入交叉点。例如，在车辆2行驶的道路是3车道、1个箭头信号点亮、且在车辆2的两个相邻车道上周边车辆均在交叉点的跟前停止的情况下，判定为车辆2能够进入交叉点。

在判定为车辆2能够进入交叉点的情况下(步骤S6：是)，执行上述的支援执行处理(步骤S10)，结束图5所示的流程图。在判定为无法断言车辆2能够进入交叉点的情况下(步骤S6：否)，作为判定处理(步骤S7)，支援ECU10根据周边车辆的行驶状态判定车辆2是否不可进入交叉点。例如，在车辆2行驶的道路是2车道、1个箭头信号点亮、且在车辆2的相邻车道上周边车辆正在通过交叉点的情况下，判定为车辆2不可进入交叉点。例如，在车辆2行驶的道路是3车道、1个箭头信号点亮、且在车辆2的两个相邻车道上周边车辆均正在通过交叉点的情况下，判定为车辆2不可进入交叉点。

在判定为车辆2不可进入交叉点的情况下(步骤S7：是)，执行上述的支援执行处理(步骤S11)，结束图5所示的流程图。在判定为无法断言车辆2不可进入交叉点的情况下(步骤S7：否)，是在当前的行驶场景中，既无法断定车辆2能够进入交叉点，也无法断定不可进入的状况。因此，使处理移向方向识别处理(步骤S4)，反复执行步骤S4～步骤S7直到能够断定能否进入为止。

(实施方式的汇总)

在驾驶支援装置1中，箭头信号31、33、35的点亮以及行进许可方向通过箭头信号识别部14识别。行进许可方向和车辆的预定行进方向通过比较部16进行比较。驾驶支援通过支援部17基于比较结果而进行。然而，有时箭头信号识别部14虽然能够识别箭头信号31、33、35的点亮但是无法识别箭头信号31、33、35的行进许可方向。因此，在识别出箭头信号31、33、35的点亮、且无法识别行进许可方向的情况下，通过比较部16比较由箭头方向推定部15推定出的行进许可方向和车辆2的预定行进方向。车辆2的周边车辆的行驶状态通过周边车辆状态判定部13基于外部传感器3的检测结果而判定。信号机20的行进许可方向通过箭头方向推定部15基于周边车辆状态判定部13的判定结果而推定。这样，驾驶支援装置1即使在行进许可方向不能被识别的情况下，也能够基于周边车辆的行驶状态预测箭头信号31、33、35的行进许可方向，使用预测出的结果执行驾驶支援。因此，与从识别出箭头信号31、33、35的行进许可方向的时机起进行支援的情况相比，驾驶支援装置1能够使支援时机提前。进而，与不考虑箭头信号31、33、35的行进许可方向而实施支援的情况相比，驾驶支援装置1能够减少实施的支援结果成为不需要的支援这一情况。由此，驾驶支援装置1能够减轻给乘员带来的心烦。

以上，对各种例示的实施方式进行了说明，但是不限定于上述例示的实施方式，也可以进行各种省略、替换、以及变更。例如，驾驶支援装置1也可以不具备灯色判定部11以及行进路线判定部12。

标号说明

1…驾驶支援装置、2…车辆、3…外部传感器、14…箭头信号识别部、15…箭头方向推定部、16…比较部、17…支援部、20…信号机、31，33，35…箭头信号。

Claims (2)

1.一种驾驶支援装置，对朝向箭头式信号机行驶的车辆的驾驶进行支援，并具备：

识别部，基于检测所述车辆的外部环境的信息的外部传感器的检测结果，识别所述箭头式信号机的点亮和行进许可方向；

比较部，对由所述识别部识别出的所述行进许可方向和所述车辆的预定行进方向进行比较；

支援部，基于所述比较部的比较结果进行驾驶支援；

判定部，基于所述外部传感器的检测结果判定所述车辆的周边车辆的行驶状态；以及

推定部，基于所述判定部的判定结果推定所述箭头式信号机的所述行进许可方向，

所述比较部在由所述识别部识别出所述箭头式信号机的点亮、且没有识别出所述行进许可方向的情况下，对由所述推定部推定出的所述行进许可方向和所述车辆的预定行进方向进行比较。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，

所述推定部基于所述车辆行驶的道路的车道数、所述箭头式信号机的点亮个数、以及所述周边车辆的行驶状态，推定所述箭头式信号机的所述行进许可方向。

Images