CN109917783A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具备：周边物体识别部，识别本车辆的周边物体；信号识别部，识别本车辆的前方的信号灯的灯颜色状态；以及辅助部，基于周边物体识别部的识别结果和信号识别部的识别结果来辅助本车辆的驾驶。当在信号灯的交叉路口处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态的情况下本车辆向该特定方向行进时，辅助部判定是否存在本车辆与周边物体接触的可能性，并在判定为存在本车辆与周边物体接触的可能性的情况下，计算本车辆不与周边物体接触地从交叉路口脱离的脱离行进路线候补。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明的一个方式涉及驾驶辅助装置。
背景技术
以往，作为关于驾驶辅助装置的技术文献，公知有日本特开2011－146053号公报。在日本特开2011－146053号公报中记载有一种接收设置于交叉路口的信号灯的信号信息来辅助车辆的安全驾驶的驾驶辅助装置。在日本特开2011－146053号公报所记载的驾驶辅助装置中，当在交叉路口的信号灯的灯颜色切换为红色的时刻，在该交叉路口处本车辆通过从停止线到对面右转车辆的停止位置之间的地点的情况下，输出用于使本车辆加减速的信息。
在上述现有技术中，例如对于在本车辆进入到信号灯的灯颜色是红色的交叉路口内的场景、以及本车辆在交叉路口内向由箭头式信号灯所示的箭头以外的方向行进的场景中该本车辆妨碍交通进行抑制的方面还有改善的余地。
发明内容
本发明的一个方式的目的在于，提供一种能够抑制本车辆妨碍交通的驾驶辅助装置。
本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置具备：周边物体识别部，识别本车辆的周边物体；信号识别部，识别本车辆的前方的信号灯的灯颜色状态；以及辅助部，基于周边物体识别部的识别结果和信号识别部的识别结果来辅助本车辆的驾驶，当在信号灯的交叉路口处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态的情况下本车辆向该特定方向行进时，辅助部判定是否存在本车辆与周边物体接触的可能性，并在判定为存在本车辆与周边物体接触的可能性的情况下，计算本车辆不与周边物体接触地从交叉路口脱离的脱离行进路线候补。
在该驾驶辅助装置中，在信号灯的交叉路口处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态的情况下，当本车辆向该特定方向行进，存在与周边物体接触的可能性时，也能够通过使该本车辆沿着脱离行进路线候补行驶而从交叉路口脱离，来避免本车辆与周边物体接触。能够抑制本车辆妨碍交通。
在本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置中，辅助部可以计算周边物体的预测行进路线亦即周边物体预测行进路线以及本车辆的预测行进路线亦即本车辆预测行进路线，基于周边物体预测行进路线以及本车辆预测行进路线来判定是否存在本车辆与周边物体接触的可能性，并在判定为存在本车辆与周边物体接触的可能性的情况下，计算与本车辆预测行进路线不同的脱离行进路线候补。由此，能够具体地实现本车辆与周边物体的接触避免。
在本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置中，交叉路口可以具有多个交叉车道，辅助部在判定为本车辆与周边物体接触的情况下，计算出进入多个交叉车道中的比该接触位置靠近前侧的交叉车道亦即第一近前侧交叉车道的行进路线作为脱离行进路线候补。这样，脱离行进路线候补是进入比该接触位置靠近前侧的第一近前侧交叉车道的行进路线。因此，脱离行进路线候补成为在本车辆不与周边物体接触地从交叉路口脱离的方面上更安全的行进路线。
在本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置中，辅助部可以判定在脱离行进路线候补上是否存在其他的周边物体，当判定为在脱离行进路线候补上存在其他的周边物体的情况下，将脱离行进路线候补变更为进入比第一近前侧交叉车道靠近前侧的第二近前侧交叉车道的行进路线。由此，即使在存在其他的周边物体的情况下，也能够避免本车辆与其他的周边物体接触。
在本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置中，辅助部可以计算多个脱离行进路线候补，并向乘员提示计算出的多个脱离行进路线候补，在由乘员做出了选择多个脱离行进路线候补中的任意一个的输入的情况下，基于该输入所涉及的脱离行进路线候补进行本车辆的驾驶控制。由此，能够基于来自乘员的输入抑制本车辆妨碍交通。
根据本发明的一个方式，能够提供可抑制本车辆妨碍交通的驾驶辅助装置。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。
图2是表示图1的驾驶辅助装置的处理的流程图。
图3A是例示出由图1的驾驶辅助装置实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。
图3B是例示出由图1的驾驶辅助装置实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。
图4A是例示出由图1的驾驶辅助装置实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。
图4B是例示出由图1的驾驶辅助装置实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。
图5是表示第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。
图6是表示图5的驾驶辅助装置的处理的流程图。
图7是例示出由图5的驾驶辅助装置实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。
图8是表示第三实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。
图9是表示图8的驾驶辅助装置的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同或者相当要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。
[第一实施方式]
图1是表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置100的框图。如图1所示，驾驶辅助装置100搭载于乘用车等本车辆V。驾驶辅助装置100能够执行本车辆V的自动驾驶控制。自动驾驶控制是指使本车辆V自动地朝向预先设定的目的地行驶的车辆控制。在自动驾驶控制中，不需要乘员(包括驾驶员)进行驾驶操作，本车辆V自动地行驶。
驾驶辅助装置100具备统一管理系统的ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理单元]、ROM[Read OnlyMemory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECU10中，例如通过将存储于ROM的程序加载到RAM，并由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。
ECU10与GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统6、促动器7、以及HMI[Human Machine Interface：人机界面]8连接。
GPS接收部1通过从三个以上GPS卫星接收信号，来测量本车辆V的位置(例如本车辆V的纬度以及经度)。GPS接收部1将测量到的本车辆V的位置信息发送到ECU10。
外部传感器2是检测本车辆V的周边状况的检测设备。外部传感器2包括照相机以及雷达传感器。照相机是拍摄本车辆V的外部状况的拍摄设备。照相机至少设置于本车辆V的前玻璃的里侧。照相机将与本车辆V的外部状况有关的拍摄信息发送到ECU10。照相机既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有被配置为再现双眼视差的二个拍摄部。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测本车辆V的周边的障碍物的检测设备。雷达传感器例如包含有毫米波雷达或者激光雷达[LIDAR：Light Detection andRanging：光检测和测距]。雷达传感器通过将电波或者光向本车辆V的周边发送，并接收被障碍物反射的电波或者光来检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送到ECU10。障碍物除了护栏、建筑物等固定障碍物以外，还包含行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。
内部传感器3是检测本车辆V的行驶状态以及车辆状态的检测设备。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测本车辆V的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用设置于本车辆V的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等且检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送到ECU10。加速度传感器是检测本车辆V的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测本车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测本车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将本车辆V的加速度信息发送到ECU10。横摆率传感器是检测本车辆V的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，能够使用例如陀螺传感器。横摆率传感器将检测到的本车辆V的横摆率信息发送到ECU10。内部传感器3包括检测本车辆V的门的开闭作为车辆状态的门传感器。
地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如形成在搭载于本车辆V的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]内。地图信息包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的种类、弯道的曲率等)、交叉路口以及分岔点的位置信息、以及建筑物的位置信息等。地图信息也包含与位置信息相关联的限速等交通管制信息。地图信息也包含有包括设施的位置和设施的种类(学校、医院、车站、便利店等种类)的设施数据。此外，地图数据库4也可以存储于能够与本车辆V通信的管理中心等设施的计算机。
导航系统6搭载于本车辆V，设定本车辆V通过自动驾驶控制进行行驶的目标路径。导航系统6基于预先设定的目的地、由GPS接收部1测量出的本车辆V的位置、以及地图数据库4的地图信息，运算从本车辆V的位置到目的地的目标路径。自动驾驶控制的目的地通过本车辆V的乘员操作导航系统6所具备的输入按钮(或者触摸面板)来设定。通过区分构成道路的车道(Lane)来设定目标路径。导航系统6能够通过公知的方法设定目标路径。导航系统6也可以具有在乘员对本车辆V的手动驾驶时进行沿着目标路径的引导的功能。导航系统6将本车辆V的目标路径的信息输出到ECU10。导航系统6的功能的一部分也可以由能够与本车辆V通信的信息处理中心等设施的服务器执行。导航系统6的功能也可以在ECU10中执行。
其中，这里所说的目标路径也可以包含如日本专利5382218号公报(WO2011/158347号公报)所记载的“驾驶辅助装置”或者日本特开2011－162132号公报所记载的“自动驾驶装置”中的沿道行驶路径那样，当未由乘员明确地进行目的地的设定时，根据过去的目的地的历史记录、地图信息自动地生成的目标路径。
促动器7是本车辆V的控制所使用的设备。促动器7至少包括节气门促动器、制动促动器、以及转向操纵促动器。节气门促动器根据来自ECU10的加速控制指令值控制对于发动机的空气的供给量(节气门开度)，来控制本车辆V的驱动力。此外，在本车辆V是混合动力车的情况下，除了对于发动机的空气的供给量以外，还对作为动力源的马达输入来自ECU10的加速控制指令值来控制该驱动力。在本车辆V是电动汽车的情况下，代替节气门促动器，向作为动力源的马达输入来自ECU10的加速控制指令值而控制该驱动力。这些情况中的作为动力源的马达构成促动器7。制动促动器根据来自ECU10的减速控制指令值控制制动系统，来控制向本车辆V的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如，能够使用液压制动系统。转向操纵促动器根据来自ECU10的转向操纵控制指令值控制电动助力转向系统中的控制转向操纵转矩的辅助马达的驱动。由此，转向操纵促动器控制本车辆V的转向操纵转矩。
HMI8是用于在驾驶辅助装置100与乘员之间进行信息的输入输出的接口。HMI8例如具备显示器、扬声器等。HMI8根据来自ECU10的控制信号进行显示器的图像输出以及从扬声器的声音输出。显示器可以是平视显示器。HMI8例如具备用于受理来自乘员的输入的输入设备(按钮、触摸面板、声音输入器等)。
接下来，对ECU10的功能构成进行说明。如图1所示，ECU10具有周边物体识别部11、信号识别部12以及辅助部15。
周边物体识别部11基于外部传感器2的检测结果来识别本车辆V的周边物体。周边物体包括本车辆V的周边的其他车辆、行人以及自行车等障碍物。周边物体识别部11在进行车车间通信以及路车间通信的至少任意一方的通信部被搭载于本车辆V的情况下，也可以代替外部传感器2的检测结果或除此以外还基于其通信结果来识别周边物体。作为周边物体的识别方法并不特别限定，能够应用各种公知的识别方法。
信号识别部12基于外部传感器2的照相机的拍摄结果来识别本车辆V的前方的信号灯的灯颜色状态。信号灯是为了确保交通安全或者交通流动顺畅而表示禁止行进或者允许行进所涉及的信号的交通信号灯。在本车辆V的前方存在多个信号灯的情况下，成为识别灯颜色状态的对象的信号灯可以是多个信号灯中的设置于最接近本车辆V的交叉路口的信号灯。以下，将成为识别灯颜色状态的对象的信号灯简单地称为“信号灯”，将该信号灯的灯颜色状态简单地称为“灯颜色状态”，将设置有该信号灯的交叉路口简单地称为“交叉路口”。
灯颜色状态包括在交叉路口处禁止向1个或者多个特定方向行进的状态。例如灯颜色状态包括红色点亮的状态、即在交叉路口处禁止向所有特定方向行进(直行以及左右转弯)的状态。例如灯颜色状态包括在信号灯是箭头式信号灯的情况下禁止在交叉路口处向点亮的箭头以外的方向进行的状态。例如灯颜色状态包括红灯亮起并且右箭头亮起的状态、即禁止向右方向以外行进(直行以及左转)的状态。
信号识别部12在进行车车间通信以及路车间通信的至少任意一方的通信部被搭载于本车辆V的情况下，也可以代替外部传感器2的照相机的拍摄结果或除此以外还基于其通信结果来识别灯颜色状态。作为灯颜色状态的识别方法并不特别限定，能够应用各种公知的识别方法。
辅助部15适当地基于来自GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统6、HMI8、周边物体识别部11以及信号识别部12的各输入，辅助本车辆V的驾驶。辅助部15包括行驶计划生成部16、车辆控制部17、接触判定部15a以及脱离行进路线候补计算部15b。
行驶计划生成部16基于地图数据库4的地图信息、导航系统6的路径信息、根据GPS接收部1的位置信息或者地图数据库4的地图信息识别出的本车辆V的位置、根据外部传感器2的检测结果识别出的本车辆V的周边状况、以及根据内部传感器3的检测结果识别出的本车辆V的行驶状态，生成用于自动驾驶控制的行驶计划。
行驶计划包含与本车辆V的转向操纵有关的转向操纵计划和与本车辆V的车速有关的车速计划。转向操纵计划包含与本车辆V通过自动驾驶控制所行驶的路径上的位置对应的目标转向操纵角。路径上的位置是指在地图上路径(即自动驾驶控制的目标路径)的延伸方向上的位置。具体而言，路径上的位置能够为在路径的延伸方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。目标转向操纵角是在行驶计划中成为本车辆V的转向操纵角的控制目标的值。行驶计划生成部16通过在路径上按每个分离了规定间隔的位置设定目标转向操纵角，来生成转向操纵计划。此外，也可以代替目标转向操纵角而使用目标转向操纵转矩或者目标横向位置(成为本车辆V的目标的道路的宽度方向上的位置)。
车速计划包含与本车辆V通过自动驾驶控制所行驶的路径上的位置对应的目标车速。目标车速是在行驶计划中成为本车辆V的车速的控制目标的值。行驶计划生成部16通过在路径上按每个分离了规定间隔的位置设定目标车速，来生成车速计划。此外，也可以代替目标车速而使用目标加速度或者目标加加速度。也可以代替路径上的位置(设定纵向位置)如图以时间为基准。行驶计划例如也可以是从当前时刻到数秒后的未来的行驶计划。
在由后述的脱离行进路线候补计算部15b确定了脱离行进路线候补的情况下，行驶计划生成部16生成使本车辆V沿着该脱离行进路线候补行驶的行驶计划。换言之，在确定了脱离行进路线候补的情况下，行驶计划生成部16将现有的行驶计划更新为使本车辆V沿着该脱离行进路线候补从交叉路口脱离的行驶计划。
车辆控制部17基于地图信息、本车辆V的位置、本车辆V的周边状况、本车辆V的行驶状态以及行驶计划来执行本车辆V的自动驾驶控制。车辆控制部17通过向促动器7发送控制指令值(转向操纵控制指令值、加速控制指令值、减速控制指令值等)，来进行沿着行驶计划的本车辆V的自动驾驶控制。车辆控制部17能够通过公知方法执行自动驾驶控制。
接触判定部15a根据信号识别部12的识别结果和外部传感器2以及内部传感器3的各检测结果，判定是否在交叉路口处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态且本车辆V已向该特定方向行进。在向该特定方向行进的本车辆V的一部分或者全部进入了比交叉路口的停止线靠交叉路口内的情况下，判定为交叉路口处的向该特定方向的行进。这里，接触判定部15a判定在灯颜色状态是红灯亮起状态时本车辆V是否进入了交叉路口内(本车辆V是否越过交叉路口的停止线直行或者左右转弯)。本车辆V是否进入了交叉路口内的判定不需要考虑在该判定时本车辆V是否是行驶中(是否停车)。
在判定为本车辆V向该特定方向行进时，接触判定部15a根据周边物体识别部11的识别结果，判定是否有本车辆V与周边物体接触的可能性(以下，称为“接触可能性”)。
具体而言，接触判定部15a根据周边物体识别部11的识别结果来计算周边物体的预测行进路线亦即周边物体预测行进路线。接触判定部15a根据本车辆V的行驶状态以及行驶计划的至少任意一方计算本车辆V的预测行进路线亦即本车辆预测行进路线。接触判定部15a基于计算出的周边物体预测行进路线以及本车辆预测行进路线来判定有无本车辆V与周边物体接触的接触可能性。在接触可能性的判定中，能够使用各种接触判定方法(碰撞判定方法)。在接触可能性的判定中，能够使用公知的方法生成预测行进路线。在接触可能性的判定中，也可以考虑周边物体预测行进路线上的周边物体的位置的推移(随时间变化)、以及本车辆预测行进路线上的本车辆V的位置的推移。
脱离行进路线候补计算部15b在由接触判定部15a判定为存在接触可能性的情况下，计算本车辆V不与周边物体接触地从交叉路口脱离的脱离行进路线候补。脱离行进路线候补是与本车辆预测行进路线不同的行进路线。
具体而言，在交叉路口具有多个交叉车道的情况下，当由接触判定部15a判定为存在接触可能性时，脱离行进路线候补计算部15b首先计算该接触位置。能够根据例如周边物体预测行进路线以及本车辆预测行进路线来求出接触位置。脱离行进路线候补计算部15b计算出进入多个交叉车道中的比该接触位置靠近前侧的交叉车道亦即第一近前侧交叉车道的行进路线并确定为脱离行进路线候补。交叉车道是指在交叉路口处与本车辆V行驶的行驶车道交叉的车道。近前侧是指接近本车辆V的一侧。这里的脱离行进路线候补是在进入到第一近前侧交叉车道之后在第一近前侧交叉车道中行进且离开交叉路口的行进路线。
接下来，对驾驶辅助装置100的处理的一个例子进行说明。
图2是表示在图1的驾驶辅助装置100中实施的驾驶辅助所涉及的处理的流程图。图2所示的流程图的处理在本车辆V通过自动驾驶的行驶中(自动驾驶控制的执行中)由ECU10进行。这里，作为周边物体，将在交叉车道行驶的其他车辆作为对象。作为在交叉路口处禁止向1个或者多个特定方向行进的灯颜色状态，将红灯亮起的状态作为对象。
如图2所示，首先，通过接触判定部15a判定本车辆V是否进入到设置有红灯亮起的灯颜色状态的信号灯的交叉路口内(步骤S1)。在步骤S1中为是的情况下，通过接触判定部15a判定是否存在与交叉车道的其他车辆接触的接触可能性(步骤S2)。
在步骤S2中为是的情况下，通过脱离行进路线候补计算部15b计算脱离行进路线候补(步骤S3)。通过行驶计划生成部16生成沿着脱离行进路线候补的行驶计划。通过车辆控制部17执行基于该行驶计划的自动驾驶控制(步骤S4)。当在步骤S4之后本车辆V脱离了交叉路口的情况下(在步骤S5中为是)，返回到步骤S1的处理。在步骤S1中为否的情况或者在步骤S2中为否的情况下，通过车辆控制部17执行基于现有的行驶计划的自动驾驶控制(步骤S6)。在步骤S6之后，返回到步骤S1的处理。
图3A、图3B、图4A以及图4B是例示出由驾驶辅助装置100实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。在图3A、图3B、图4A以及图4B所示的场景中，交叉路口I具有4个交叉车道K1～K4。信号灯TL的灯颜色状态是箭头未被点亮，红灯不闪烁而亮起的状态。本车辆V的行驶计划是直行。
在图3A所示的场景中，由于本车辆V进入到比停止线21靠交叉路口I内，所以判定为本车辆V在交叉路口I处向被禁止了行进的特定方向行进。判定为其他车辆5A、5B与本车辆V不接触。因此，不计算脱离行进路线候补，继续沿着现有的行驶计划的自动驾驶控制。结果，本车辆V不变更路径保持原样一直直行，从交叉路口I脱离。
在图3B所示的场景中，由于本车辆V进入到比停止线21靠交叉路口I内，所以判定为本车辆V在交叉路口I处向禁止了行进的特定方向行进。判定为在交叉车道K2行驶的其他车辆5C与本车辆V存在相互接触的可能性。计算出其他车辆5C与本车辆V的接触位置O，将多个交叉车道K1～K4中的比该接触位置O靠近前侧的交叉车道K1设定为第一近前侧交叉车道(Cross lane)。进入第一近前侧交叉车道的行进路线被确定为脱离行进路线候补。本车辆V根据沿着确定出的脱离行进路线候补的行驶计划进行自动驾驶。结果，本车辆V左转而路径变更为交叉车道K1，沿着交叉车道K1行进，从交叉路口I脱离。
在图4A所示的场景中，由于本车辆V进入到比停止线21靠交叉路口I内，所以判定为本车辆V在交叉路口I处向禁止了行进的特定方向行进。判定为在交叉车道K3行驶的其他车辆5D与本车辆V存在相互接触的可能性。计算出其他车辆5D与本车辆V的接触位置O，将多个交叉车道K1～K4中的比该接触位置O靠近前侧的交叉车道K2设定为第一近前侧交叉车道。进入第一近前侧交叉车道的行进路线被确定为脱离行进路线候补。本车辆V根据沿着确定出的脱离行进路线候补的行驶计划进行自动驾驶。结果，本车辆V左转而路径变更为交叉车道K2，沿着交叉车道K2行进，从交叉路口I脱离。此外，这里的第一近前侧交叉车道也可以是交叉车道K1。
在图4B所示的场景中，由于本车辆V进入到比停止线21靠交叉路口I内，所以判定为本车辆V在交叉路口I处向禁止了行进的特定方向行进。判定为在交叉车道K4行驶的其他车辆5E与本车辆V存在相互接触的可能性。计算出其他车辆5E与本车辆V的接触位置O，将多个交叉车道K1～K4中的比该接触位置O靠近前侧的交叉车道K3设定为第一近前侧交叉车道。进入第一近前侧交叉车道的行进路线被确定为脱离行进路线候补。本车辆V根据沿着确定出的脱离行进路线候补的行驶计划进行自动驾驶。结果，本车辆V右转而路径变更为交叉车道K3，沿着交叉车道K3行进，从交叉路口I脱离。此外，这里的第一近前侧交叉车道也可以是交叉车道K1或者交叉车道K2。
然而，考虑在本车辆V的前方的信号灯TL红灯亮起的情况下，本车辆V进入到信号灯TL的交叉路口I内，本车辆V与在交叉车道K1～K4行驶的其他车辆5存在接触的可能性的场景。换言之，考虑在交叉路口I处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态时，本车辆V向该特定方向行进，存在与周边物体接触的可能性的场景。在这样的场景下，根据驾驶辅助装置100，也能够通过使本车辆V沿着脱离行进路线候补行驶来从交叉路口I脱离，由此避免本车辆V与周边物体(其他车辆5)接触。能够抑制本车辆V妨碍交通。能够抑制本车辆V妨碍其他车辆5的行驶。能够将本车辆V的行进路线变更为并入其他车辆5的行驶车流那样的行进路线，即使万一碰撞了，也能够抑制其损伤。
在驾驶辅助装置100中，计算周边物体预测行进路线以及本车辆预测行进路线，并基于周边物体预测行进路线以及本车辆预测行进路线，判定本车辆V与其他车辆5的接触可能性。在判定为有接触可能性的情况下，计算与本车辆预测行进路线不同的脱离行进路线候补。由此，能够具体地实现避免本车辆V与其他车辆5的接触。
在驾驶辅助装置100中，交叉路口I具有多个交叉车道K1～K4。在判定为本车辆V与其他车辆5接触的情况下，计算进入到多个交叉车道K1～K4中的比该接触位置O靠近前侧的第一近前侧交叉车道的行进路线作为脱离行进路线候补。这样，脱离行进路线候补是进入到比接触位置O靠近前侧的第一近前侧交叉车道的行进路线。因此，脱离行进路线候补成为在本车辆V不与其他车辆5接触地从交叉路口I脱离的方面更安全的行进路线。
[第二实施方式]
接下来，对第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。在本实施方式的说明中，对与第一实施方式不同的点进行说明。
图5是表示第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置200的框图。如图5所示，驾驶辅助装置200的辅助部15还包括移动障碍物判定部15c。
移动障碍物判定部15c基于本车辆V的周边状况来判定在由脱离行进路线候补计算部15b计算出的脱离行进路线候补上是否存在移动障碍物。成为移动障碍物判定部15c的判定对象的移动障碍物是与由接触判定部15a判定出接触可能性的周边物体不同的其他周边物体。
脱离行进路线候补计算部15b在由移动障碍物判定部15c判定为在脱离行进路线候补上存在移动障碍物的情况下，将脱离行进路线候补变更为进入比该脱离行进路线候补所涉及的交叉车道(第一近前侧交叉车道)靠近前侧的交叉车道亦即第二近前侧交叉车道的行进路线。
此外，在不存在比脱离行进路线候补所涉及的交叉车道靠近前侧的交叉车道的情况下(例如，脱离行进路线候补所涉及的交叉车道是最近前侧的交叉车道的情况下)，辅助部15也可以使本车辆V执行避让行动。避让行动包括例如进行转向操纵控制来使本车辆V的方向(行驶方向)与交叉车道的其他车辆的方向(行驶方向)相同的避让行动。代替此或者除此以外，避让行动包括例如进行制动控制来使本车辆V减速进而停车的避让行动。
图6是表示在图5的驾驶辅助装置200中实施的驾驶辅助所涉及的处理的流程图。图6所示的流程图的处理在本车辆V通过自动驾驶的行驶中由ECU10进行。如图6所示，首先，通过接触判定部15a判定本车辆V是否进入到设置有红灯亮起的灯颜色状态的信号灯TL的交叉路口I内(步骤S11)。在步骤S11中为是的情况下，通过接触判定部15a判定是否存在与交叉车道K1～K4的其他车辆5接触的接触可能性(步骤S12)。
在步骤S12中为是的情况下，通过脱离行进路线候补计算部15b计算脱离行进路线候补(步骤S13)。通过移动障碍物判定部15c判定在步骤S13中计算出的脱离行进路线候补上是否存在移动障碍物(步骤S14)。
在步骤S14中为是的情况下，通过脱离行进路线候补计算部15b将脱离行进路线候补变更为进入比当前的脱离行进路线候补所涉及的交叉车道(第一近前侧交叉车道)靠近前侧的交叉车道(第二近前侧交叉车道)的行进路线(步骤S15)。然后，返回到步骤S14的处理。此外，在步骤S15中，当不存在近前侧的交叉车道的情况下，使本车辆V执行避让行动。
在步骤S14中为否的情况下，通过行驶计划生成部16生成沿着脱离行进路线候补的行驶计划。通过车辆控制部17执行基于该行驶计划的自动驾驶控制(步骤S16)。在步骤S16之后本车辆V从交叉路口I脱离的情况下(步骤S17中为是)，返回到步骤S11的处理。在步骤S11中为否的情况或者在步骤S12中为否的情况下，通过车辆控制部17执行基于现有的行驶计划的自动驾驶控制(步骤S18)。在步骤S18之后，返回到步骤S11的处理。
图7是例示出在驾驶辅助装置200中实施的驾驶处理的场景的俯瞰图。在图7所示的场景中，交叉路口I具有4个交叉车道K1～K4。信号灯TL的灯颜色状态是箭头未被点亮且红灯不闪烁而亮起的状态。本车辆V的行驶计划是直行。
在图示的场景中，因为本车辆V进入到比停止线21靠交叉路口I内，所以判定为本车辆V在交叉路口I处向禁止了行进的特定方向行进。判定为在交叉车道K4行驶的其他车辆5F与本车辆V存在相互接触的可能性。计算出其他车辆5F与本车辆V的接触位置O，将多个交叉车道K1～K4中的比该接触位置O靠近前侧的交叉车道K3设定为第一近前侧交叉车道。进入交叉车道K3的行进路线被计算为脱离行进路线候补。
因为行人51正在人行横道C上的交叉车道K3的位置步行，所以判定为在该脱离行进路线候补上存在移动障碍物。比交叉车道K3靠近前侧的交叉车道K2被设定为第二近前侧交叉车道。将脱离行进路线候补变更为进入第二近前侧交叉车道亦即交叉车道K2的行进路线。因为在交叉车道K2上不存在行人等移动障碍物，所以进入交叉车道K2的行进路线被确定为脱离行进路线候补。根据沿着确定出的脱离行进路线候补的行驶计划，本车辆V自动驾驶。结果，本车辆V左转而车道变更为交叉车道K2，沿着交叉车道K2行进，从交叉路口I脱离。
以上，在驾驶辅助装置200中，也能够抑制本车辆V妨碍交通。另外，在驾驶辅助装置200中，当判定为在脱离行进路线候补上存在其他的周边物体(行人51)的情况下，将脱离行进路线候补变更为进入比第一近前侧交叉车道靠近前侧的第二近前侧交叉车道的行进路线。由此，即使在存在其他的周边物体的情况下，也能够避免本车辆V与其他的周边物体接触。
[第三实施方式]
接下来，对第三实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。在本实施方式的说明中，对与第一实施方式不同的点进行说明。
图8是表示第三实施方式所涉及的驾驶辅助装置300的框图。如图8所示，在驾驶辅助装置300中，辅助部15的脱离行进路线候补计算部15b计算多个脱离行进路线候补。计算出的多个脱离行进路线候补是进入比接触位置O靠近前侧的相互不同的多个交叉车道的每一个的行进路线。辅助部15还包括行进路线候补提示部15d以及选择输入识别部15e。
行进路线候补提示部15d经由HMI8向乘员提示由脱离行进路线候补计算部15b计算出的多个脱离行进路线候补。提示方式并不特别限定，能够采用使用了显示以及声音等的各种方式。提示也可以经由HMI8以外的装置或者设备进行。在经由HMI8由乘员做出了选择多个脱离行进路线候补中的任意一个的输入(以下，称为“选择输入”)的情况下，选择输入识别部15e识别该选择输入。也可以经由HMI8以外的装置或者设备由乘员输入选择输入。
在驾驶辅助装置300中，行驶计划生成部16生成沿着由选择输入识别部15e识别出的选择输入所涉及的脱离行进路线候补的行驶计划。车辆控制部17基于生成的该行驶计划执行本车辆V的自动驾驶控制。
图9是表示在图8的驾驶辅助装置300中实施的驾驶辅助所涉及的处理的流程图。图9所示的流程图的处理在本车辆V通过自动驾驶的行驶中由ECU10进行。
如图9所示，首先，通过接触判定部15a判定本车辆V是否进入到设置有红灯亮起的灯颜色状态的信号灯TL的交叉路口I内(步骤S21)。在步骤S21中为是的情况下，通过接触判定部15a判定是否存在与交叉车道K1～K4的其他车辆5接触的接触可能性(步骤S22)。
在步骤S22中为是的情况下，通过脱离行进路线候补计算部15b计算多个脱离行进路线候补(步骤S23)。通过行进路线候补提示部15d，经由HMI8向乘员提示由脱离行进路线候补计算部15b计算出的多个脱离行进路线候补(步骤S24)。在经由HMI8由乘员输入了选择输入的情况下，通过选择输入识别部15e识别选择输入(步骤S25中为是以及步骤S26)。在未从乘员经由HMI8输入选择输入的情况下，返回到步骤S24，继续提示多个脱离行进路线候补(步骤S25中为否)。
通过行驶计划生成部16生成沿着脱离行进路线候补的行驶计划。通过车辆控制部17执行基于该行驶计划的自动驾驶控制(步骤S27)。在步骤S27之后本车辆V从交叉路口I脱离的情况下(步骤S28中为是)，返回到步骤S21的处理。在步骤S21中为否的情况或者在步骤S22中为否的情况下，通过车辆控制部17，执行基于现有的行驶计划的自动驾驶控制(步骤S29)。在步骤S29之后，返回到步骤S21的处理。
以上，在驾驶辅助装置300中，也能够抑制本车辆V妨碍交通。另外，在驾驶辅助装置300中，计算出多个脱离行进路线候补，并且向乘员提示计算出的多个脱离行进路线候补。在由乘员做出了选择输入的情况下，基于该选择输入所涉及的脱离行进路线候补来进行本车辆V的驾驶控制。由此，基于来自乘员的输入，能够抑制本车辆V妨碍交通。
此外，在开始了多个脱离行进路线候补的提示后(在开始步骤S24后)即使经过例如预先设定的恒定时间也未从乘员输入选择输入的情况下，可以自动地从多个脱离行进路线候补中选择任意一个(作为一个例子，选择与第一实施方式相同的脱离行进路线候补)。该情况下，通过行驶计划生成部16生成沿着自动地被选择的脱离行进路线候补的行驶计划。
以上，对实施方式进行了说明，但并不限定于上述的实施方式。本发明的一个方式能够以上述的实施方式为主，通过基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进的各种方式来实施。
在上述实施方式中，执行自动驾驶控制，但也可以不执行自动驾驶控制，而通过手动驾驶使本车辆V行驶。在通过手动驾驶使本车辆V行驶的情况下，辅助部15也可以将计算出的1个或者多个脱离行进路线候补经由例如HMI8向驾驶员提示或者报告。
在上述第二实施方式中，作为其他的周边物体，将行人51等移动障碍物作为对象，但其他的周边物体并不特别限定。其他的周边物体只要是与通过接触判定部15a判定接触可能性的周边物体不同的其它物体即可。在上述实施方式中，例示出具有交叉车道K1～K4的交叉路口I，但交叉路口的种类并不特别限定，交叉路口具有的交叉车道的数量也不特别限定。在上述实施方式中，ECU10的各功能的一部分也可以在能够与本车辆V通信的信息处理中心等设施的计算机中执行。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其中，具备：
周边物体识别部，识别本车辆的周边物体；
信号识别部，识别上述本车辆的前方的信号灯的灯颜色状态；以及
辅助部，基于上述周边物体识别部的识别结果和上述信号识别部的识别结果，辅助上述本车辆的驾驶，
当在上述信号灯的交叉路口处上述灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态的情况下上述本车辆向该特定方向行进时，上述辅助部判定是否存在上述本车辆与上述周边物体接触的可能性，并在判定为存在上述本车辆与上述周边物体接触的可能性的情况下，计算上述本车辆不与上述周边物体接触地从上述交叉路口脱离的脱离行进路线候补。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部计算上述周边物体的预测行进路线亦即周边物体预测行进路线以及上述本车辆的预测行进路线亦即本车辆预测行进路线，基于上述周边物体预测行进路线以及上述本车辆预测行进路线，判定是否存在上述本车辆与上述周边物体接触的可能性，并在判定为存在上述本车辆与上述周边物体接触的可能性的情况下，计算与上述本车辆预测行进路线不同的上述脱离行进路线候补。
3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，
上述交叉路口具有多个交叉车道，
在判定为上述本车辆与上述周边物体将接触的情况下，上述辅助部计算进入多个上述交叉车道中的比该接触位置靠近前侧的交叉车道亦即第一近前侧交叉车道的行进路线作为上述脱离行进路线候补。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部判定在上述脱离行进路线候补上是否存在其他的周边物体，并在判定为在上述脱离行进路线候补上存在上述其他的周边物体的情况下，将上述脱离行进路线候补变更为进入比上述第一近前侧交叉车道靠近前侧的第二近前侧交叉车道的行进路线。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部计算多个上述脱离行进路线候补，并且向乘员提示计算出的多个上述脱离行进路线候补，
在由上述乘员做出了选择多个上述脱离行进路线候补中的任意一个的输入的情况下，上述辅助部基于该输入所涉及的上述脱离行进路线候补进行上述本车辆的驾驶控制。
6.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部计算多个上述脱离行进路线候补，并且向乘员提示计算出的多个上述脱离行进路线候补，
在由上述乘员做出了选择多个上述脱离行进路线候补中的任意一个的输入的情况下，上述辅助部基于该输入所涉及的上述脱离行进路线候补进行上述本车辆的驾驶控制。
7.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部计算多个上述脱离行进路线候补，并且向乘员提示计算出的多个上述脱离行进路线候补，
在由上述乘员做出了选择多个上述脱离行进路线候补中的任意一个的输入的情况下，上述辅助部基于该输入所涉及的上述脱离行进路线候补进行上述本车辆的驾驶控制。
8.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，
上述辅助部计算多个上述脱离行进路线候补，并且向乘员提示计算出的多个上述脱离行进路线候补，
在由上述乘员做出了选择多个上述脱离行进路线候补中的任意一个的输入的情况下，上述辅助部基于该输入所涉及的上述脱离行进路线候补进行上述本车辆的驾驶控制。
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