CN106240559A - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的行驶控制装置。即使检测驾驶员的异常状态的开关/传感器等误检测到驾驶员的异常，也能够防止不需要的退避行驶的执行，并考虑到驾驶员的驾驶而进行适当的退避行驶。在进行自动驾驶控制、非自动驾驶控制时，如果检测到驾驶员的异常状态，则转移到退避控制，首先，至少根据驾驶员的意识水平计算直到开始退避行驶为止的待机时间tst，并在经过该待机时间tst之后执行退避行驶。此时，在待机时间tst之内有驾驶员进行的超驰输入的情况下，优先该超驰输入，但是在经过待机时间tst后开始退避行驶之后有超驰输入的情况下，与该超驰输入相比优先执行退避行驶。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种在异常状态等时利用自动驾驶技术进行退避行驶的车辆的行驶控制装置。
背景技术
近年来，开发并提出了在车辆中利用自动驾驶技术以使得更舒适安全地进行驾驶员的驾驶的各种方法。例如，在日本特开2000-276690号公报(以下，专利文献1)中公开了一种自动驾驶控制装置的技术，即，与从主道路分支的普通道路分开地设置作为安全区域的紧急退避道路，并在驾驶模式切换通知后检测到驾驶员的超驰(Override)的情况下，进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换，在未检测到该超驰的情况下，继续自动驾驶模式，并将行驶车辆引导到紧急退避道路。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-276690号公报
发明内容
技术问题
然而，在采用上述的专利文献1中公开的自动驾驶控制的技术，并检测到驾驶员的异常而使车辆退避行驶到路边等安全的场所并停车的情况下，如果检测驾驶员的异常状态的开关/传感器等误检测到驾驶员的异常，则尽管驾驶员没有产生异常状态，也存在车辆基于开关/传感器等的误检测而开始退避行驶，并成为反而给周围车辆、行人带来麻烦的车辆系统的可能性。另外，像上述的专利文献1的自动驾驶控制的技术那样，如果为在通过自动驾驶进行的退避行驶中进行了驾驶员的超驰的情况下优先驾驶员的手动驾驶的控制，则存在在驾驶员无法进行正常判断的状态下执行手动驾驶从而无法适当地应对驾驶员的异常状态的可能。
本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供即使检测驾驶员的异常状态的开关/传感器等误检测到驾驶员的异常，也能够防止不需要的退避行驶的执行，并能够考虑到驾驶员的驾驶而进行适当的退避行驶的车辆的行驶控制装置。
技术方案
本发明的车辆的行驶控制装置的一个方式具备：行驶环境信息获取单元，其获取本车辆行驶的行驶环境信息；行驶信息检测单元，其检测本车辆的行驶信息；退避行驶执行单元，其基于上述行驶环境信息和上述本车辆的行驶信息使本车辆进行退避行驶，所述车辆的行驶控制装置还具备：异常状态检测单元，其检测驾驶员的异常状态；以及待机时间计算单元，其在通过上述异常状态检测单元检测到上述驾驶员的异常状态时，计算直到上述退避行驶执行单元开始上述退避行驶为止的待机时间。
发明效果
根据本发明的车辆的行驶控制装置，即使检测驾驶员的异常状态的开关/传感器等误检测到驾驶员的异常，也能够防止不需要的退避行驶的执行，并能够考虑到驾驶员的驾驶而进行适当的退避行驶。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。
图2是本发明的一个实施方式的退避控制程序的流程图。
图3是本发明的一个实施方式所设定的退避路径的说明图。
图4是说明本发明的一个实施方式的退避控制的时序图，图4(a)表示退避控制中的车速，图4(b)表示退避控制中的转向角，图4(c)表示退避控制中的各显示信号，图4(d)表示退避控制中的听觉性通知的一个例子。
符号说明
1：行驶控制装置
10：行驶控制部(退避行驶执行单元，待机时间计算单元)
11：周围环境识别装置(行驶环境信息获取单元)
12：驾驶员状态检测装置(异常状态检测单元)
13：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)
14：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)
15：车车间通信装置(行驶环境信息获取单元)
16：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)
17：开关组(异常状态检测单元)
21：发动机控制装置
22：制动控制装置
23：转向控制装置
24：显示装置(车内通知单元，车外通知单元)
25：扬声器/蜂鸣器(听觉通知单元)
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1中，在行驶控制部10上连接有周围环境识别装置11、驾驶员状态检测装置12、行驶参数检测装置13、本车位置信息检测装置14、车车间通信装置15、道路交通信息通信装置16、开关组17的各输入装置和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25的各输出装置。
周围环境识别装置11由拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置在车室内的具备固体拍摄元件等的照相机装置(立体照相机、单目照相机、彩色照相机等)、接收来自存在于车辆周围的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等)、声纳等(以上，未图示)构成。
周围环境识别装置11基于由照相机装置拍摄的图像信息，例如对距离信息进行公知的分组处理，并将分组处理后的距离信息与预先设定了的三维的道路形状数据、立体物数据等进行比较，由此对车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路边石等的侧壁数据、车辆(前行车辆、对向车辆、并行车辆、停泊车辆)等立体物数据等进行提取，并将距离本车辆的相对位置(距离、角度)与速度一起提取出来。
另外，周围环境识别装置11例如像日本特开2011-73529号公报中公开的那样，在利用照相机拍摄的图像上的车道中，根据存在于判定的处理区域内的车道划分线(白线)的特征量在图像上排列于线上的多少来计算可靠度。并且，具体而言，在区域中存在理想的直的实白线的情况下，将存在的白线特征量的多少设定为1，在特征量完全不存在的情况下或无法判定为排列在线上的情况下，判断为0，例如，在算出预先设定的阈值(例如，0.8)以上的可靠度的情况下，判定为前方环境信息的可靠度“高”，在算出比上述的阈值低的可靠度的情况下，判定为前方环境信息的可靠度“低”，并将该可靠度输出到行驶控制部10。
另外，周围环境识别装置11基于由雷达装置获取的反射波信息，将进行反射的立体物的存在位置(距离、角度)与速度一起检测出来。应予说明，在本实施方式中，将通过周围环境识别装置11能够识别的最大距离(直到立体物为止的距离，车道划分线的最远距离)作为视程。由此，周围环境识别装置11被设置为行驶环境信息获取单元。
驾驶员状态检测装置12通过例如像日本特开2006-318049号公报中公开的那样的设置于车室内的视场照相机、红外线灯等检测驾驶员的视场行为，检测驾驶员的视线、脸的朝向，判定驾驶员的视线、脸的朝向是否处于设定范围的外侧，判定驾驶员是否处于漫不经心的驾驶状态。
另外，驾驶员状态检测装置12通过上述的视场照相机、红外线灯等，或者像日本特开2012-234398号中公开的那样，检测方向盘操作(转向角)来检测驾驶员的警觉性的降低。
此外，驾驶员状态检测装置12通过像日本特开2002-104013号公报中公开的那样的生物传感器来检测驾驶员的心率、脉搏波形、血压、发汗状态、体温等，并将这些检测到的值与例如驾驶员的个人历史数据平均值比较，判定是否在一定程度的范围内，由此判定驾驶员的身体状况是否处于异常状态。
并且，驾驶员状态检测装置12在驾驶员的警觉性低的状态下且判定为驾驶员的身体状况出现异常的情况下检测为驾驶员处于异常状态。此时，在驾驶员的身体状况出现异常到驾驶员处于漫不经心驾驶状态的程度、到警觉性低的程度的情况下，判定为驾驶员的意识水平低，并将其输出到行驶控制部10。
这样，在本实施方式中，驾驶员状态检测装置12被设置为异常状态检测单元。
行驶参数检测装置13检测本车辆的行驶信息，具体而言，检测车速V、转向扭矩Tdrv、转向角θH、横摆率γ、加速踏板开度、节气门开度以及行驶的路面的路面坡度、路面摩擦系数估计值等。这样，行驶参数检测装置13被设置为行驶信息检测单元。
本车位置信息检测装置14例如是公知的导航系统，例如接收从GPS[Global Positioning System：全球定位系统]卫星发出的电波，基于该电波信息检测当前位置，并在预先存储于闪存、CD(Compact Disc：光盘)、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)、蓝光(Blu-ray：注册商标)光盘、HDD(Hard disk drive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。
作为该预先存储的地图数据，有道路数据和设施数据。道路数据包括路段(link)的位置信息、路段的种类信息、节点(node)的位置信息、节点的种类信息以及节点与路段的连接关系的信息，即，道路的分支、汇合地点信息与分支道路中的最大车速信息等。设施数据具有多个针对每个设施的记录(record)，各记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(分为百货公司、商店、餐馆、停车场、公园、车辆故障时的修理地点)信息的数据。并且，如果显示地图位置上的本车位置，并由操作者输入目的地，则预定地运算从出发地到目的地为止的路径，并显示于显示器、监视器等显示装置24上，另外，通过扬声器/蜂鸣器25进行声音引导，从而自由地引导。这样，本车位置信息检测装置14被设置为行驶环境信息获取单元。
车车间通信装置15例如由无线LAN等具有100[m]左右的通信区域的短距离无线通信装置构成，能够不借由服务器等而与其它车辆进行直接通信，进行信息的发送和接收。并且，通过与其它车辆的相互通信来交换车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。作为车辆信息，有表示车辆类型(在本方式中，有乘用车、卡车、两轮车等类型)的固有信息。另外，作为行驶信息，有车速、位置信息、刹车灯的点亮信息，在右转左转时发出的方向指示器的闪烁信息、紧急停止时闪烁的危险警示灯的闪烁信息。此外，作为交通环境信息，包括根据道路的交通拥堵信息、施工信息等状况而变化的信息。这样，车车间通信装置15被设置为行驶环境信息获取单元。
道路交通信息通信装置16是所谓的道路交通信息通信系统(VICS：Vehicle Information and Communication System：注册商标)，是从FM多路广播、道路上的发射器实时接收交通拥堵、事故、施工、所需时间、停车场的道路交通信息，并将该接收到的交通信息显示在上述的预先存储的地图数据上的装置。这样，道路交通信息通信装置16被设置为行驶环境信息获取单元。
开关组17是与驾驶员的驾驶辅助控制相关的开关组，例如由如下开关构成：使速度为预先设定了的恒定速度而进行行驶控制的开关；或者，用于使与前行车辆的车间距离、车间时间维持在预先设定了的恒定值而进行追踪控制的开关；使行驶车道维持在设定车道而进行行驶控制的车道保持控制的开关；控制防止从行驶车道偏离的车道偏离防止控制的开关；执行前行车辆(超车对象车辆)的超车控制的超车控制执行许可开关；用于执行协调这些所有的控制的自动驾驶控制的开关；设定这些控制中的各个控制所需要的车速、车间距离、车间时间、限制速度等的开关；或者，解除这些控制中的各个控制的开关等。此外，开关组17具有在驾驶员处于异常状态的情况下，使驾驶员自身或者同乘人执行退避控制的应急开关。这样，开关组17具有作为异常状态检测单元的功能。
发动机控制装置21是基于例如进气量、节气门开度、发动机水温、进气温度、氧气浓度、曲柄角、加速踏板开度、其它的车辆信息，进行关于车辆的发动机(未图示)的燃料喷射控制、点火时间控制、电子控制节气阀的控制等主要控制的公知的控制单元。
制动控制装置22能够基于例如制动开关、4个轮的车轮速度、转向角θH、横摆率γ、其它的车辆信息，与驾驶员的制动操作独立地控制4个轮的制动装置(未图示)，是公知的防抱死制动系统(Antilock Brake System)或进行防侧滑控制等向车辆施加横摆力矩的横摆力矩控制(横摆制动控制)的公知的控制单元。并且，制动控制装置22在从行驶控制部10输入有各车轮的制动力的情况下，基于该制动力计算各车轮的制动液压，使制动驱动部(未图示)工作。
转向控制装置23是基于例如车速、转向扭矩、转向角、横摆率、其它的车辆信息，控制设置于车辆转向系统的电动动力转向电机(未图示)的辅助扭矩的公知的控制装置。另外，转向控制装置23能够进行将上述的行驶车道维持在设定车道并进行行驶控制的车道保持控制、控制防止从行驶车道偏离的车道偏离防止控制、后述的退避控制，并且利用行驶控制部10计算这些车道保持控制、车道偏离防止控制、退避控制所需要的转向角(退避时目标转向角θHt)，或者转向扭矩并输入到转向控制装置23，根据被输入的控制量对电动动力转向电机进行驱动控制。
显示装置24例如在车内是监视器、显示器、报警灯等向驾驶员、同乘人进行视觉性警报、通知的装置。另外，在车外是危险警示灯等对周围车辆、行人进行视觉性警报、通知的装置。并且，例如，在检测到驾驶员的异常状态(通过驾驶员状态检测装置12进行的检测，或者开关组17的应急开关为ON)而执行退避控制时，显示装置24在车内利用显示器、报警灯，视觉性地向驾驶员、同乘人通知从检测到驾驶员的异常状态时起开始退避控制的情况。另外，显示装置24在车外利用危险警示灯，在经过后述的待机时间而开始退避行驶之后向周围车辆、行人等通知开始退避行驶的情况。这样，显示装置24被构成为具有作为车内通知单元、车外通知单元的功能。
扬声器/蜂鸣器25在车内是向驾驶员、同乘人进行预先录制的声音等听觉性警报、通知的装置。另外，在车外也同样是向周围车辆、行人进行预先录制的声音等听觉性警报、通知的装置。并且，例如，在检测到驾驶员的异常状态(通过驾驶员状态检测装置12进行的检测，或者开关组17的应急开关为ON)而执行退避控制时，扬声器/蜂鸣器25向车内(驾驶员/同乘人)/车外(周围车辆/行人)发出例如“紧急退避”等声音警报来通知从检测到驾驶员的异常状态时起执行退避控制的情况。这样，扬声器/蜂鸣器25被构成为具有作为听觉通知单元的功能。
并且，行驶控制部10基于来自上述的各装置11～17的各输入信号，协调并进行与障碍物等的碰撞防止控制、恒速行驶控制、追踪行驶控制、车道保持控制、车道偏离防止控制、其他超车控制等来执行自动驾驶控制等。在该车辆的自动驾驶控制，或者非自动驾驶控制时，如果检测到驾驶员的异常状态(通过驾驶员状态检测装置12进行的检测，或者开关组17的应急开关为ON)，则转移到图2的流程图所说明的退避控制。在该退避控制中，首先，至少根据驾驶员的意识水平计算直到开始退避行驶为止的待机时间，并在经过该待机时间之后执行退避行驶。此时，在直到检测到驾驶员的异常状态而开始退避行驶为止的待机时间之内存在由驾驶员进行的超驰输入的情况下，优先该超驰输入，但在经过待机时间后开始退避行驶之后存在由驾驶员进行的超驰输入的情况下，与该超驰输入相比优先执行退避行驶。这样，行驶控制部10被设置为具有退避行驶执行单元、待机时间计算单元的功能。
接下来，利用图2的流程图说明通过行驶控制部10执行的退避控制程序。
首先，在步骤(以下，简称为“S”)101中，判定是否检测到驾驶员的异常状态(通过驾驶员状态检测装置12进行的检测，或者开关组17的应急开关为ON)，在未检测到驾驶员的异常状态的情况下直接退出程序，在检测到驾驶员的异常状态的情况下进入S102。
如果进入S102，则判定是否处于自动驾驶状态，在处于自动驾驶状态的情况下进入S 103，利用例如以下的(1)式计算待机时间tst。
tst＝ta-K1·tb····(1)
在此，ta是预先在实验/计算等中求出的基准待机时间，tb是使预先在实验/计算等中求出的基准待机时间ta减少的单位时间。另外，K1是根据由驾驶员状态检测装置12检测到的驾驶员的意识水平所设定的值，在驾驶员的身体状况出现异常到驾驶员处于漫不经心驾驶状态的程度，到警觉性低的程度的情况下，判定为驾驶员的意识水平低，意识水平越低，则设定为越大的值。因此，意识水平越低，待机时间tst越短，直到退避行驶开始为止的时间被设定为较短。
另一方面，在未处于自动驾驶状态的情况下(由驾驶员进行的手动驾驶、仅进行车道保持控制等驾驶辅助控制的情况下)，进入S104，开始自动驾驶。
接下来，进入S105，利用例如以下的(2)式计算待机时间tst。
tst＝ta-(K1+K2+K3+K4)·tb····(2)
在此，K2是根据自动驾驶所需要的行驶环境信息的可靠度所设定的值，具体而言，是根据通过周围环境识别装置11的照相机得到的图像信息的可靠度所设定的值。并且，可靠度越高，将K2设定为越小的值。因此，可靠度越高，待机时间tst越长，直到退避行驶开始为止的时间被设定为较长。
另外，K3是根据周围环境所设定的值，具体而言，是根据是否存在前行车辆、是否正在要进入弯道之前行驶而设定的值，在没有前行车辆的情况下、未处于要进入弯道之前的情况下设定为较小。因此，在没有前行车辆的情况下、未处于要进入弯道之前的情况下，待机时间tst变长，直到退避行驶开始为止的时间被设定为较长。
此外，K4是根据本车辆的行驶信息(车速V等)而设定的值。并且，例如，车速V越高，将K4设定为越大的值，因此，在车速V高的情况下，待机时间tst变短，直到退避行驶开始为止的时间被设定为较短。
在S103或者S105中算出待机时间tst之后进入S 106，在车内开始进行监视器、显示器、报警灯等向驾驶员、同乘人进行的视觉性警报、通知，并且进行预先录制的声音等听觉性警报、通知。另外，对车外的周围车辆、行人进行预先录制的声音等听觉性警报、通知。
然后，进入S107，判定是否经过待机时间tst，在没有经过待机时间tst的情况下，进入S108，判定是否有驾驶员进行的超驰输入。
在该S108的判定的结果判定为有驾驶员进行的超驰输入的情况下，进入S109，优先由驾驶员进行的超驰并进行转向，然后返回到S107。另外，在S108的判定的结果判定为没有驾驶员进行的超驰输入的情况下，直接返回到S107。
另外，在S107中，在判定为经过待机时间tst的情况下，进入S110，执行退避行驶。
该退避行驶例如如图3所示，在能够获取行驶环境信息的范围内，将直到车辆不与道路边界路边石、停止车辆等障碍物接触而能够安全地使车辆停到路边的行驶位置(退避位置)为止的路径设定为退避路径，计算该退避路径的曲率κc。在图3的例子中，示出了在左弯道中，如果驾驶员未处于异常状态(如果为正常)，则成为如图中的虚线所示的沿着道路的目标路径，但如果驾驶员处于异常状态的情况下，则设定为如实线所示的车辆朝向弯道内侧的路边的退避路径的例子。应予说明，在图3中，Lc表示直到退避位置的距离。
在此，对于退避路径的曲率κc，例如，将退避路径表示在二维坐标(x-y坐标：例如，将车辆的前后方向设为x方向，将横向设为y方向)上，通过使用利用二次的最小二乘法计算的二次项系数对构成退避路径的各个部分的点进行近似。例如，利用y＝a·x2+b·x+c的二次式对退避路径进行近似的情况下，可以将2·a的值近似为曲率成分。应予说明，在图3的例子中，虽然在路边未示出障碍物等，但在路边存在障碍物等的情况下，退避路径设定为直到该障碍物跟前的距离。
并且，在该退避路径中，利用例如以下的(3)式计算退避时目标减速度(d2x/dt2)t，并将其输出到制动控制装置22。
(d2x/dt2)t＝V02/(2·Lc)···(3)
在此，V0为开始退避行驶时的车速。应予说明，退避时目标减速度(d2x/dt2)t可以以使车辆能够可靠地停车在退避位置的方式设定为较大的减速度。
此外，利用例如以下的(4)式，计算沿所设定的退避路径行驶所需要的退避时目标转向角θHt，并将其输出到转向控制装置23。
θHt＝(1+A·V2)·l·n·κc···(4)
在此，A为车辆固有的稳定系数，l为轴距，n为转向器传动比。应予说明，在该退避行驶执行中，即使有驾驶员进行的超驰输入，也优先执行退避行驶。
在S110中，在开始退避行驶之后进入S111，对车外的周围车辆、行人开始进行危险警示灯等视觉性警报、通知。
然后，进入S112，判定退避行驶是否结束(是否停止在退避位置)，在退避行驶未结束的情况下待机直到退避行驶结束，在退避行驶结束的情况下进入S113，结束对车外的周围车辆、行人进行的听觉警报并退出程序。
利用图4的时序图说明通过上述的行驶控制部10执行的退避控制的具体例。
在该时序图中，在时刻t0之前未检测到驾驶员的异常状态。
如果在时刻t0检测到驾驶员的异常状态，则计算并设定待机时间tst。在该待机时间tst的设定的同时，在车内对驾驶员、同乘人开始进行监视器、显示器、报警灯等视觉性警报、通知(参照图4(c))，并且进行预先录制的声音等听觉性警报、通知(参照图4(d))。另外，对车外的周围车辆、行人进行预先录制的声音等听觉性警报、通知(参照图4(d))。
在图4的时序图中虽然并未进行例示，但在该待机时间tst之内，在有驾驶员进行的超驰输入的情况下优先由驾驶员进行的超驰输入。
并且，如果经过待机时间tst(到达时刻t1)，则开始进行将车辆引导到退避位置的退避行驶。如果开始进行该退避行驶，则如图4(a)所示，车速V逐渐减速，同时如图4(b)所示，向退避位置进行自动转向。应予说明，在图4的时序图中虽然并未进行例示，但是如果开始进行退避行驶，则即使有驾驶员进行的超驰输入，也优先执行退避行驶。由此，在驾驶员无法进行正常的判断的状态下能够防止驾驶员进行的不稳定的转向行驶，能够提高安全性。
另外，从时刻t1起对车外的周围车辆、行人开始进行危险警示灯等视觉性警报、通知(参照图4(c))。
并且，在车辆到达退避位置而停止，结束退避行驶时(到达时刻t3时)，结束在车内和车外执行的听觉警报(参照图4(d))。
由此，根据本发明的实施方式，在进行车辆的自动驾驶控制或者非自动驾驶控制时，如果检测到驾驶员的异常状态，则转移到退避控制，在该退避控制中，首先，至少根据驾驶员的意识水平计算直到开始退避行驶为止的待机时间tst，并在经过该待机时间tst之后执行退避行驶。此时，在直到检测到驾驶员的异常状态而开始退避行驶为止的待机时间tst之内有驾驶员进行的超驰输入的情况下，优先该超驰输入，但在经过待机时间tst后开始退避行驶之后有驾驶员进行的超驰输入的情况下，与该超驰输入相比优先执行退避行驶。因此，即使检测驾驶员的异常状态的开关/传感器等误检测到驾驶员的异常，也因为待机时间tst而不立即转移到退避行驶，能够防止不需要的退避行驶的执行。另外，通过仅在直到开始退避行驶为止的待机时间tst之内优先驾驶员进行的超驰输入，在开始退避行驶之后与驾驶员进行的超驰输入相比更优先退避行驶，从而能够在驾驶员无法进行正常的判断的状态下，防止驾驶员进行的不稳定的转向行驶，能够考虑到驾驶员的状态而进行适当的退避行驶。

Claims (8)

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：
行驶环境信息获取单元，其获取本车辆行驶的行驶环境信息；
行驶信息检测单元，其检测本车辆的行驶信息；
退避行驶执行单元，其基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息使本车辆进行退避行驶，所述车辆的行驶控制装置还具备：
异常状态检测单元，其检测驾驶员的异常状态；以及
待机时间计算单元，其在通过所述异常状态检测单元检测到所述驾驶员的异常状态时，计算直到所述退避行驶执行单元开始所述退避行驶为止的待机时间。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述待机时间计算单元至少根据通过所述异常状态检测单元检测到的驾驶员的意识水平设定所述待机时间。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述待机时间计算单元在本车辆未处于自动驾驶状态的情况下，根据通过所述异常状态检测单元检测到的驾驶员的意识水平、由所述行驶环境信息获取单元获取的行驶环境信息的可靠度、所述本车辆行驶的行驶环境信息以及所述本车辆的行驶信息设定所述待机时间。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避行驶执行单元在直到通过所述异常状态检测单元检测到所述驾驶员的异常状态而开始所述退避行驶为止的所述待机时间之内有驾驶员进行的超驰输入的情况下，优先该超驰输入。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述退避行驶执行单元在经过所述待机时间后开始所述退避行驶之后有驾驶员进行的超驰输入的情况下，与该超驰输入相比优先执行所述退避行驶。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：车内通知单元，其将所述退避行驶在车内进行视觉性地通知，
所述车内通知单元在通过所述异常状态检测单元检测到所述驾驶员的异常状态之后进行所述在车内的通知。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：车外通知单元，其将所述退避行驶在车外进行视觉性地通知，
所述车外通知单元在开始所述退避行驶之后进行所述在车外的通知。
8.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：听觉通知单元，其将所述退避行驶进行听觉性地通知，
所述听觉通知单元在通过所述异常状态检测单元检测到所述驾驶员的异常状态之后进行所述听觉性通知。
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