JP6757430B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6757430B2 JP6757430B2 JP2019013442A JP2019013442A JP6757430B2 JP 6757430 B2 JP6757430 B2 JP 6757430B2 JP 2019013442 A JP2019013442 A JP 2019013442A JP 2019013442 A JP2019013442 A JP 2019013442A JP 6757430 B2 JP6757430 B2 JP 6757430B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- state
- target
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
ここで、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比、Aはスタビリティファクタ(車両固有値)である。
(但し、積分範囲は0〜t1)
=x0+(V/(dΨ/dt))・(cos(Ψ)・sin((dΨ/dt)
・t1)+sin(Ψ)・(cos((dΨ/dt)・t1)−1))
=x0+(V/(dΨ/dt))・(sin(Ψ+(dΨ/dt)・t1)
−sin(Ψ)) ・・・(2)
y1=y0+∫(V・sin(Ψ+(dΨ/dt)・t))dt
(但し、積分範囲は0〜t1)
=y0+(V/(dΨ/dt))・(sin(Ψ)・sin((dΨ/dt)
・t1)−cos(Ψ)・(cos((dΨ/dt)・t1)−1))
=y0−(V/(dΨ/dt))・(cos(Ψ+(dΨ/dt)・t1)
−cos(Ψ)) ・・・(3)
次いで、S108に進むと、目標進路のカーブ内側の路側障害物やガードレールの存在状態、カーブ内側の対向車の存在状態、並走車の存在状態、前方注視点の認識状態が判定される。
ここで、図3に示すように、Rは走行車線のカーブ中心線を目標進路とした場合の旋回半径、Wrは車線幅、Wbは車両全幅、diは車体(図3の例では左側面)からカーブ内側の車線区画線までの距離(予め設定しておいた値)であり、オフセット補正量(R−r)は、予め設定されている距離diを基準に、車幅Wrと車両全幅Wbとに基づいて設定される。
(R−r)=((Wr−Wb)/2)−di
尚、図3中のdoは車体(図3の例では右側面)からカーブ外側の車線区画線までの距離であり、図3の車線では、Wr=Wb+di+doの関係となっている。
ここで、dは目標進路から外側への膨らみ量、(d2y/dt2)0は元の旋回横加速度、tは経過時間である。
この(6)式を(d2y/dt2)0について解くと、
(d2y/dt2)0=2・(Wr−Wb−di)/ts2
=Vt2/r ・・・(7)
従って、この(7)式より、Vt=(r・(d2y/dt2)0)1/2であるから、
Vt=((R−((Wr−Wb)/2)+di)
・(2・(Wr−Wb−di)/ts2))1/2 ・・・(8)
そして、この目標車速Vtに基づいて、現在の車速Vとを比較して必要な加減速度を算出してエンジン制御装置21、及び、ブレーキ制御装置22に出力し、速度制御を実行する。尚、目標車速Vtは、S106で説明したように、周辺環境認識装置11、自車位置情報検出装置14、車車間通信装置15、道路交通情報通信装置16等からの情報(交通標識認識結果、地図情報、道路状況通信情報等)により取得した道路の制限速度とドライバが予め設定した目標車速の小さい方の値で制限される。
このように、本発明の実施の形態によれば、自動運転制御の際に、自車両のヨー運動制御系の異常発生が予想される場合、或いは、ドライバの修正操作の反応遅れが予想される場合は、自車両が現在の走行車線をカーブの接線方向へ走行を継続しても現在の走行車線から逸脱しないと推定される予め設定した時間(自動運転制御においてヨー運動制御系やドライバの修正操作の反応遅れが予想される場合、ドライバの反応遅れを考慮して、実験、計算等により予め設定した時間)分、目標進路を該目標進路のカーブ内側方向に、オフセット補正し、該補正された目標進路に応じた目標車速Vtと目標操舵角θHtで自動運転制御を実行する。このため、自動運転制御において、ドライバの修正操作の反応遅れが予想される場合、ドライバの反応遅れを考慮して適切に目標進路を設定して安全性を十分に確保した制御がなされる。また、目標進路のカーブ内側に路側障害物やガードレールが存在する、或いは、カーブ内側に対向車が存在する、或いは、並走車が存在する、或いは、前方注視点が周辺環境認識装置11の画像情報等で認識できないと判定された場合は、上述の目標進路補正をキャンセルするようになっているため、不用意な補正が確実に回避される。尚、本実施の形態では、目標進路補正のキャンセルを、目標進路のカーブ内側に路側障害物やガードレールが存在する場合、カーブ内側に対向車が存在する場合、並走車が存在する場合、前方注視点が周辺環境認識装置11の画像情報等で認識できないと判定された場合の何れか一つでも成立した場合としているが、何れか一つの条件をキャンセル条件とする構成であっても良く、何れか2つの条件をキャンセル条件とする構成であっても良く、何れか3つの条件をキャンセル条件とする構成であっても良い。
10 走行制御部(目標進路補正手段)
11 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 ドライバ状態検出装置(ドライバ状態検出手段)
13 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
14 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
15 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
16 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
17 スイッチ群
21 エンジン制御装置
22 ブレーキ制御装置
23 ステアリング制御装置
24 表示装置
25 スピーカ・ブザー
Claims (3)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、上記自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段とを備え、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、
上記自車両が自動運転で走行している際のドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段と、
上記ドライバ状態検出手段で検出した上記ドライバの状態に基づき、自動運転状態から自動運転状態ではないと判定された際に上記ドライバに引き継がれるハンドル操作による操舵角の修正操作の反応遅れが予想されるか否かを調べ、該反応遅れが予想される場合には、目標進路を該目標進路のカーブ内側方向に、予め設定した補正量でオフセット補正し、補正された目標進路に応じた目標車速と目標操舵角を設定する目標進路補正手段と
を備え、
上記目標進路補正手段は、上記補正された目標進路に基づき、上記自車両がカーブの接線方向への走行を継続した際に上記現在の走行車線から逸脱すると推定されるまでの予め設定した時間に応じた上記目標車速を設定する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記ドライバ状態検出手段は、上記ドライバの視線方向と覚醒度と体調とを監視して上記ドライバの状態を検出し、
上記目標進路補正手段は、上記ドライバ状態検出手段が上記ドライバの脇見運転状態と覚醒度の低下状態と体調の異常状態との少なくとも一つを検出した場合に、上記ドライバの反応遅れを予想する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 上記目標進路補正手段は、上記走行車線のカーブ内側に立体物が存在する場合と上記目標進路の前方が認識できない場合の少なくとも一方の場合には、上記オフセット補正をキャンセルすることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019013442A JP6757430B2 (ja) | 2019-01-29 | 2019-01-29 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019013442A JP6757430B2 (ja) | 2019-01-29 | 2019-01-29 | 車両の走行制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014219672A Division JP2016084092A (ja) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019089549A JP2019089549A (ja) | 2019-06-13 |
JP6757430B2 true JP6757430B2 (ja) | 2020-09-16 |
Family
ID=66835703
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019013442A Active JP6757430B2 (ja) | 2019-01-29 | 2019-01-29 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6757430B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7207257B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
CN112477875B (zh) * | 2020-12-03 | 2023-03-28 | 平安消费金融有限公司 | 车速微控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
JP7458429B2 (ja) | 2022-01-24 | 2024-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 経路生成装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4582052B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2010-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
US8698639B2 (en) * | 2011-02-18 | 2014-04-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver behavior |
JP2012218551A (ja) * | 2011-04-07 | 2012-11-12 | Toyota Motor Corp | 衝突回避制御装置及び方法 |
JP2014099078A (ja) * | 2012-11-15 | 2014-05-29 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP6040748B2 (ja) * | 2012-12-14 | 2016-12-07 | 日産自動車株式会社 | 旋回走行制御装置、旋回走行制御方法 |
JP6123297B2 (ja) * | 2013-01-10 | 2017-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
-
2019
- 2019-01-29 JP JP2019013442A patent/JP6757430B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019089549A (ja) | 2019-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6025268B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US9944294B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6035306B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10274962B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP5898746B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016084092A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6465278B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
JP6340037B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6031066B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CN107176099B (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
JP6654907B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6624677B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2017165216A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6031166B1 (ja) | 車両の自動運転制御装置 | |
JP2016159781A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6871724B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6867770B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6757430B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6820734B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6322109B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6857014B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2017121851A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016124310A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6703423B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6691404B2 (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200828 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6757430 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |