JP2014099078A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行環境に応じた案内を容易に認識可能な態様でドライバに通知することのできる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。
【解決手段】車両には、運転支援に供される支援要素を算出する支援要素算出部１３０搭載されている。支援要素算出部１３０は、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置、及び車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置を算出する。支援要素通知部１４０は、算出された停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置をドライバに通知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

一般に、車両の運転を支援する運転支援装置は、交差点や一時停止位置、カーブ、前方車両の接近等といった車両の減速制御が必要となる交通情報を車載カメラやナビゲーションシステムにより取得している。そして、この取得された車両周辺の交通情報に基づき、音声による減速案内や半強制的な制動力の付与を通じた減速支援等の運転支援が行われる。

また一般に、こうした運転支援装置は、各種の情報を通知する装置を備えており、この装置によって車両の周辺状況の案内、減速案内、右左折の案内等が行われる。この種の運転支援装置としては、例えば特許文献１に見られるように、支援対象とする移動体（列車）の停止位置を予測し、この予測結果をドライバ（運転士）に通知するものが知られている。この特許文献１に記載の装置は、支援対象とする列車の速度、現在地、路線勾配、路線曲率、及び停止目標に関する情報を取得し、この取得した情報を演算することによって車両の停止位置をブレーキノッチ毎に求める。この停止位置は、図２６に示すように、列車の進行方向前方の景色と重畳表示されてブレーキノッチ毎に表示される。これにより、ブレーキノッチが操作されたときの列車の停止位置が案内されることとなる。

特開平２−１１９５０２号公報

ところで、移動体が自動車等の車両である場合、車両の実際の走行環境には様々な交通支援要素が存在し、この交通支援要素に応じた車両の操作が要求される。また、運転支援は通常、車両を操作するドライバに対して行われることから、運転支援による案内を容易に認識可能な態様でドライバに通知しなければその支援効果は低いものとなってしまう。しかし、既存の運転支援装置では、このように実際の車両の走行環境に応じた運転支援による案内を容易に認識可能な態様でドライバに通知するには至っていない。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行環境に応じた案内を容易に認識可能な態様でドライバに通知することのできる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置、及び目標速度までの必要減速量のうち、少なくとも２つの支援要素を算出する支援要素算出部と、前記支援要素算出部が算出した少なくとも２つの支援要素をドライバに通知する支援要素通知部を備える。

請求項１２に記載の発明は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置、及び目標速度までの必要減速量のうち、少なくとも２つの支援要素を算出する算出ステップと、前記算出した少なくとも２つの支援要素をドライバに通知する通知ステップと、を含む。

上記構成或いは方法では、支援要素として、例えば、減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置が算出される。そして、この算出された予測位置が通知されることにより、ドライバは、減速中の車両の減速度が維持された場合に目標速度に到達することとなる位置を認知することが可能となる。また、上記構成或いは方法では、支援要素として、例えば、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置が算出される。そして、この算出された限界位置が通知されることにより、ドライバは、車両の走行時の走行速度を目標速度に到達させるために必要最低限の距離を認知することが可能となる。また、上記構成或いは方法では、支援要素として、例えば、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置が算出される。そして、この算出された要求位置が通知されることにより、ドライバは、減速もしくは停止等の必要性を認知することが可能となる。また、これにより、ドライバは、目標速度に到達させることが要求される地点を認知することが可能となり、この地点を踏まえて車両の操作を行うことが可能となる。さらに、上記構成或いは方法では、支援要素として、例えば、目標速度までの必要減速量が算出される。そして、この算出された必要減速量が通知されることにより、ドライバは、車両の速度を目標速度に到達させるために必要な減速量を認知することが可能となる。これにより、車両の速度が、目標速度まで円滑に到達されることとなる。

また、上記構成或いは方法により通知される予測位置、限界位置、要求位置、及び必要減速量は、各々関連性が高い要素である。そして、このように互いに関連性の高い２以上の支援要素が通知されることにより、車両の走行環境に応じた案内が容易に認識可能な態様でドライバに通知されることとなる。例えば、予測位置と限界位置とが通知されることにより、ドライバは、現在の車両の減速度を最大度の減速度に変更することで車両の停止位置を予測位置から限界位置までに短縮することが可能であると認知することが可能となる。

また、例えば、予測位置と要求位置とが通知されることにより、ドライバは、予測位置と要求位置との位置関係を認知することが可能となる。このため、ドライバは、現在の減速度を維持した場合に要求位置に至るまでに車両の速度を目標速度に到達させることが可能であるか否かを認知することが可能となる。これにより、ドライバは、認知した予測位置と要求位置との位置関係に応じて、車両の減速度を維持したり、変更する操作を行うことが可能となる。

また、例えば、限界位置と要求位置とが通知されることにより、ドライバは、最大の減速度のもとに減速操作を行ったときに要求位置に至るまでに車両の速度を目標速度以下に減速することが可能であるか否かを認知することが可能となる。このため、ドライバは、限界位置と要求位置との位置関係に応じて、車両の減速操作や進路変更操作等を行うことが可能となる。

また、例えば、要求位置と必要減速量とが通知されることにより、ドライバは、目標速度に到達することが要求される位置と、目標速度に到達するために必要な必要減速量とを認知することが可能となる。このため、ドライバは、要求位置の存在を踏まえた車両の的確な操作を行うことが可能となる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記支援要素通知部は、前記少なくとも２つの支援要素の通知を、フロントウィンドウを介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に前記少なくとも２つの支援要素をヘッドアップ表示すること、もしくは、車両内に設けられた表示装置に車両の周辺環境と前記少なくとも２つの支援要素とを重畳表示することにより行う。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の運転支援方法において、前記通知ステップでは、前記少なくとも２つの支援要素の通知を、フロントウィンドウを介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に前記少なくとも２つの支援要素をヘッドアップ表示すること、もしくは、車両内に設けられた表示装置に車両の周辺環境と前記少なくとも２つの支援要素とを重畳表示することにより行う。

上記構成或いは方法では、少なくとも２つの支援要素が、フロントウィンドウにヘッドアップ表示される。このとき、少なくとも２つの支援要素は、フロントウィンドウのうちの該フロントウィンドウを介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に表示される。よって、例えば、フロントウィンドウを介して視認可能な或る交通要素が予測位置であると算出されたときには、この算出された予測位置が、フロントウィンドウのうちの交通要素が透過される位置に可視表示される。このため、車両を運転するドライバは、フロントウィンドウを介して車両の周辺環境を監視するだけで、フロントウィンドウに表示される支援要素も認知することが可能となる。これにより、ドライバの視認性を維持しつつ、支援要素が的確に通知されることとなる。

また、上記構成或いは方法では、少なくとも２つの支援要素が、表示装置に表示される車両の周辺環境上に重畳表示される。このため、自車両の周辺の道路や交通要素等の周辺環境と支援要素とが表示装置に表示される。そして、ドライバは、この表示装置を視認するだけで、車両周辺環境と支援要素とを同時に認知することが可能となる。また、上記表示装置が例えばナビゲーションシステム等を構成する液晶ディスプレイ等によって構成されるときには、ドライバは、ナビゲーションシステムにより案内される経路と支援要素とを同時に認知することが可能となる。これにより、ドライバは、案内される経路上に存在する予測位置、限界位置、及び要求位置や、案内される経路で要求される目標速度までの必要減速量を認知することが可能ともなる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置において、前記支援要素通知部は、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として行う。

請求項１４に記載の発明は、請求項１２または１３に記載の運転支援方法において、前記通知ステップでは、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として行う。

道路上には様々な交通要素等の走行環境が存在する。そして、走行環境によっては、車両の走行速度が目標速度以下に減速することが要求されることも多い。よって、車両の走行速度が目標速度以下に減速することが要求される状況下では、上記支援要素に予測位置、限界位置、及び要求位置を通知する必要性が高い。

そこで、上記構成或いは方法では、通知対象とされる支援要素に予測位置、限界位置、及び要求位置が含まれるとき、通知対象とされる予測位置、限界位置、及び要求位置の通知が、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に到達するまでの期間を対象として行われる。そして、支援対象となる車両が、目標速度以下に減速していることが要求される位置を通過すると、支援要素の通知が終了される。このため、目標速度以下への到達が要求されない状況下では支援要素が通知されず、目標速度以下への到達が要求される状況下でのみ支援要素が通知されることとなる。これにより、通知の必要性が高いときにのみ支援要素が通知されることとなり、支援要素の通知が的確なタイミングで行われることとなる。

請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置において、前記支援要素通知部は、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を常時行う。

請求項１５に記載の発明は、請求項１２または１３に記載の運転支援方法において、前記通知ステップでは、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を常時行う。

上記構成或いは方法では、通知対象とされる支援要素に予測位置、限界位置、及び要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるときには、通知対象とされた支援要素が常時通知される。よって、ドライバは、支援要素を常時認知することが可能となる。

特に、予測位置や限界位置が常時通知されることとすれば、ドライバは、随時変化する車両状態に応じた予測位置や限界位置を認知することが可能となる。よって、ドライバは、予測位置や限界位置を意識した車両操作を行うことが可能となる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、支援対象とする車両のドライバに関する情報を取得するドライバ情報取得部をさらに備え、前記支援要素算出部は、前記支援要素通知部を通じて通知される支援要素の通知内容を前記ドライバ情報取得部が取得した情報に応じて変更する。

ドライバにより行われる車両操作は、ドライバの年齢や体調等の各種状態によって変化することが多い。このため、ドライバの状態如何によっては、予測位置や限界位置が変化する可能性もある。

この点、上記構成によれば、ドライバ情報取得部によってドライバに関する情報が取得される。そして、取得された情報に応じて支援要素の通知内容が変更される。このため、一旦算出された支援要素が、ドライバの状態に応じて補正されることとなる。そして、この補正された結果がドライバに通知される。これにより、個々のドライバの状態に応じた支援要素の通知が行われることとなり、より実用性の高い支援要素の通知が行われることとなる。

請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援要素算出部は、算出対象とする支援要素が前記予測位置もしくは前記限界位置であるとき、支援対象とする車両の減速度が変化したときにその都度の予測位置もしくは限界位置を再算出し、前記支援要素通知部は、前記減速度が変化する都度算出された予測位置もしくは限界位置の再通知を行う。

予測位置や限界位置は、支援対象となる車両の減速度に応じて変化する。そこで、上記構成では、支援対象となる車両の減速度が変化する都度、通知対象とされる予測位置や限界位置が再算出される。そして、この再算出された予測位置や限界位置がドライバに再通知される。このため、車両の減速度が変化すると、これに応じて予測位置や限界位置が動的に算出され、通知されることとなる。これにより、車両の状態に応じた最新の支援要素がドライバに通知されることとなる。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援要素算出部は、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、速度制限標識、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づいて前記要求位置を求める。

信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、及び横断歩道等の交通要素が存在する道路では、この交通要素の手前での車両の減速や停止が要求されることが多い。また、歩行者、他車両、及び障害物等の人物が道路上に存在するときにも、この人物の手前での車両の減速や停止が要求されることが多い。

そこで、上記構成では、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、速度制限標識、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づいて要求位置が算出される。このため、所定速度までの減速や停止が要求される蓋然性の高い要素の存在に基づいて要求位置が算出される。これにより、算出される要求位置の精度が好適に高められることとなる。

また、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、速度制限標識、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づけば、支援対象となる車両の目標速度も容易に設定されることが可能となる。

請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援要素算出部は、車両の走行環境として、減速もしくは停止が要求される交通要素及び人物の少なくとも１つが検知されたとき、前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置を算出し、前記支援要素通知部は、前記算出された予測位置、限界位置、及び要求位置を同時に通知する。

減速もしくは停止が要求される交通要素及び人物の少なくとも１つが、支援対象となる車両の周辺に存在するときには、この車両のドライバに減速や停止を促す必要性が極めて高い。

そこで、上記構成によれば、車両の走行環境として、減速もしくは停止が要求される交通要素及び人物の少なくとも１つが検知されたことを条件として、予測位置、限界位置、及び要求位置の３つの支援要素が算出される。そして、これら算出された予測位置、限界位置、及び要求位置が同時に通知される。このため、検知された交通要素や人物の存在位置に応じて算出された要求位置がドライバに通知されることとなる。また、この要求位置と併せて予測位置や限界位置が通知されることで、ドライバは、予測位置や限界位置と要求位置との位置関係に応じて車両の操作を行うことが可能となる。

請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記車両の運転の支援が、前記目標速度が「０」であるときの減速支援であり、前記予測位置が、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置、前記限界位置が、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置、前記要求位置が、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置、前記目標速度までの必要減速量が、停止目標までの必要減速量である。

道路上を走行する車両には、各種交通要素に従った停止や、人物等との接近を回避するための停止が要求されることが多い。そして、各種交通要素や人物等が存在する状況下では、車両が目標とすべき速度は「０」となる。

そこで、上記構成では、車両の運転の支援として、目標速度が「０」であるときの減速支援が行われる。また、上記構成によれば、支援要素として、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置が算出される。そして、この算出された停止予測位置がドライバに通知されることにより、ドライバは、減速中の車両の減速度が維持されたときに停止する位置を認知することが可能となる。

また、上記構成によれば、支援要素として、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置が算出される。そして、この算出された停止限界位置がドライバに通知されることにより、ドライバは、走行中の車両が最大の減速度のもとに減速したときに予測される停止位置を認知することが可能となる。

また、上記構成によれば、支援要素として、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置が算出される。そして、この算出された停止要求位置がドライバに通知されることにより、ドライバは、停止要求位置の存在を認知することが可能となり、この停止要求位置に応じた車両操作を行うことが可能となる。

さらに、上記構成によれば、支援要素として、目標速度「０」とすべき停止目標までの必要減速量が算出される。そして、この算出された必要減速量がドライバに通知されることにより、ドライバは、停止目標に到達する以前に自車両の走行速度を「０」とするために必要な減速量を認知することが可能となる。これにより、停止目標以前での円滑な停止が促されることとなる。

請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援要素算出部及び前記支援要素通知部が、ナビゲーションシステムもしくは多機能電話機器に設けられてなり、前記支援要素通知部は、前記ナビゲーションシステムもしくは前記多機能電話機器を介した表示案内及び音声案内の少なくとも１つの案内として前記支援要素の通知を行う。

上記構成によれば、支援要素算出部及び支援要素通知部が、ナビゲーションシステムに設けられる。このため、ナビゲーションシステムが有する表示装置や音声装置による支援要素の案内が可能となる。また、ナビゲーションシステムは通常、目的地までの経路案内機能等を有している。このため、ナビゲーションシステムは、支援要素算出部及び支援要素通知部を備えることで、経路案内と支援要素の案内とを同時に行うことが可能となる。これにより、支援要素の通知が、ナビゲーションシステムといった車両に搭載可能な装置を有効に活用して実現されることとなる。

また、上記構成によれば、支援要素算出部及び支援要素通知部が多機能電話機器に設けられることも可能である。一般に多機能電話機器は、ＧＰＳや地図データを保有していることが多く、ＧＰＳが取得する緯度経度情報や地図データに基づけば、支援対象となる車両の位置を特定されたり、支援対象となる車両の走行環境を特定されたりすることが可能である。そして、この特定可能な車両の位置や走行環境に基づけば、上記支援要素も容易に算出可能となる。また、多機能電話機器は、多くのユーザが所有しており、支援要素算出部及び支援要素通知部が当該多機能電話機器に設けられることで、支援要素の通知がより多くの場面で実現されることとなる。

請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援要素算出部は、支援対象とする車両が前記限界位置に到達するまでの距離である限界距離と、支援対象とする車両が前記要求位置に到達するまでの距離である要求距離とをさらに算出するものであり、前記支援要素通知部は、前記算出された要求距離が前記限界距離よりも短いとき、操舵操作を案内する通知を行う。

上記要求距離が限界距離よりも短いときには、支援対象とされた車両が要求位置までに目標速度に到達することは困難となる。そこで、上記構成では、要求距離が限界距離よりも短いか否かが比較され、比較の結果、要求距離が限界距離よりも短いときには、操舵操作を案内する通知が行われる。このため、支援対象となる車両が要求位置に到達する以前に目標速度に到達することが困難なときには、要求位置を回避するための回避通知がドライバに対して行われる。これにより、要求位置及び限界位置に応じた的確な運転支援が実行されることとなる。

本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第１の実施の形態について、運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両のブロック図。 路面状況毎の摩擦係数を示す図。 走行環境が信号機の設けられた交差点であるときの停止予測位置、停止要求位置、及び停止限界位置の通知態様の一例を示す図。 図３に例示した停止予測位置の変化態様の一例を示す図。 図３に例示した停止予測位置及び停止限界位置の変化態様の一例を示す図。 走行環境が停止線の設けられた交差点であるときの停止予測位置、停止要求位置、及び停止限界位置の通知態様の一例を示す図。 進行方向前方に歩行者が存在するときの停止予測位置、停止要求位置、及び停止限界位置の通知態様の一例を示す図。 同実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第２の実施の形態について、運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両のブロック図。 支援対象となる車両と支援要素が通知される地点との位置関係を示す図。 （ａ）は、停止要求位置への到達前における支援要素の通知態様の一例を示す図。（ｂ）は、停止要求位置への到達後における支援要素の通知態様の一例を示す図。 同実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第３の実施の形態について、運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両のブロック図。 同実施の形態において、走行環境が信号機の設けられた交差点であるときの停止予測位置、停止要求位置、停止限界位置、及び必要減速量の通知態様の一例を示す図。 同実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第４の実施の形態について、運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両のブロック図。 同実施の形態において、走行環境が停止線の設けられた交差点であるときの停止予測位置、停止要求位置、及び補正後の停止限界位置の通知態様の一例を示す図。 同実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第５の実施の形態について、運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両のブロック図。 同実施の形態において、（ａ）は、停止対象として前方車両が存在するときの停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知態様の一例を示す図。（ｂ）は、回避案内の通知態様の一例を示す図。 同実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知手順の一例を示すフローチャート。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の他の実施の形態について、走行環境が速度制限標識であるときの予測位置、限界位置、及び要求位置の通知態様の一例を示す図。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の他の実施の形態について、走行中の前方車両が存在するときの予測位置、限界位置、及び要求位置の通知態様の一例を示す図。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の他の実施の形態について、走行環境が停止線の設けられた交差点であるときの停止予測位置、及び停止要求位置の通知態様の一例を示す図。 本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の他の実施の形態について、走行環境が信号機の設けられた交差点であるときの停止限界位置の通知態様の一例を示す図。 従来の運転支援装置による停止位置の通知態様を示す図。

（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法を具体化した第１の実施の形態について図１〜図８を参照して説明する。

図１に示すように、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両は、当該車両の状態に関する情報を取得する車両状態取得部１１０、及び当該車両の周辺の状況に関する情報を取得する周辺状況取得部１２０を有している。

車両状態取得部１１０は、例えば、アクセルセンサ１１１、ブレーキセンサ１１２、加速度センサ１１３、ジャイロセンサ１１４、及び車速センサ１１５等によって構成されている。各センサ１１１〜１１５は、運転支援に用いられる要素である支援要素に関する情報を当該センサ１１１〜１１５の検出結果に基づき算出する支援要素算出部１３０に電気的に接続されている。

アクセルセンサ１１１は、ドライバによるアクセルペダルの操作によって変化するアクセルの踏込み量を検出し、この検出したアクセルの踏込み量に応じた信号を支援要素算出部１３０に出力する。ブレーキセンサ１１２は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無を検出し、この検出した操作の有無に応じた信号を支援要素算出部１３０に出力する。加速度センサ１１３は、車両の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を支援要素算出部１３０に出力する。ジャイロセンサ１１４は、車両進行方向を検出し、この検出した進行方向に応じた信号を支援要素算出部１３０に出力する。車速センサ１１５は、車両の速度である車速を検出し、この検出した車速に応じた信号を支援要素算出部１３０に出力する。

周辺状況取得部１２０は、例えば、地図情報が記録されている地図情報記録部１２１、ＧＰＳ１２２、車外カメラ１２３、通信機１２４、ミリ波レーダ１２５、ワイパースイッチ１２６、及び路面センサ１２７等によって構成されている。

地図情報記録部１２１に記録されている地図情報には、カーブ、交差点、一方通行道路、一時停止位置、踏切、及び信号機の緯度経度を示す情報が含まれている。また、地図情報には、例えば信号機の種別が矢印式信号機であるといった情報も含まれている。

ＧＰＳ１２２は、当該ＧＰＳ１２２が搭載される車両の絶対位置を検出するためのＧＰＳ衛星信号を受信する。また、ＧＰＳ１２２は、受信したＧＰＳ衛星信号に基づき自車両の位置を特定する。ＧＰＳ１２２は、特定した位置を示す緯度経度情報を支援要素算出部１３０に出力する。

車外カメラ１２３は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のＣＣＤカメラなどにより車両前方の所定範囲を撮像する。車外カメラ１２３は、撮像した撮像画像に基づく画像信号を、移動体の位置を算出する支援要素算出部１３０に出力する。

通信機１２４は、例えば、自車両の周辺に存在する他車両との車車間通信を通じて、他車両の走行速度や緯度経度を示す情報を取得する。通信機１２４は、取得した情報を支援要素算出部１３０に出力する。また、通信機１２４は、道路に設けられる光ビーコンアンテナとの路車間通信を行う。通信機１２４は、光ビーコンアンテナとの路車間通信を通じて、インフラ情報を取得する。通信機１２４は、インフラ情報を受信すると、受信したインフラ情報を、支援要素算出部１３０に出力する。なお、インフラ情報には、例えば、交差点までの距離や交差点に設けられた信号機の信号サイクルや道路線形、及び光ビーコンアンテナが設けられている道路の道路状況（交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む）が含まれる。また、インフラ情報には、道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された交差点周辺の他車両などの移動体の情報も含まれる。

ミリ波レーダ１２５は、例えば、自車両の周辺に存在する物体と該車両との距離を測定する距離測定機能や、物体と自車両との相対速度を測定する速度測定機能を有している。ミリ波レーダ１２５は、自車両の周辺に存在する物体を検出すると、検出結果を示す信号を支援要素算出部１３０に出力する。

ワイパースイッチ１２６は、車両に設けられたワイパーの動作及び停止が切り換えられるスイッチである。ワイパースイッチ１２６は、車両のドライバ等によってワイパーの動作及び停止が選択されると、選択された内容を示す信号を、路面の湿潤状態を示す情報として支援要素算出部１３０に出力する。すなわち、ワイパースイッチ１２６の選択内容がワイパーの動作を示しているときには、雨天に伴い路面が湿潤していることが予測される。よって、ワイパースイッチ１２６が支援要素算出部１３０に出力する信号は、路面の湿潤を示す情報となる。逆に、ワイパースイッチ１２６の選択内容がワイパーの停止を示しているときには、晴天に伴い路面が乾燥していることが予測される。よって、ワイパースイッチ１２６が支援要素算出部１３０に出力する信号は、路面の乾燥を示す情報となる。

路面センサ１２７は、当該路面センサ１２７が設けられる車両が走行する路面の状態を検出する。路面センサ１２７は、路面の湿潤状態等を検出し、検出結果を示す信号を支援要素算出部１３０に出力する。

本実施の形態の支援要素算出部１３０は、減速中の車両が等加速度運動したときに車両が目標速度に到達する位置である予測位置を算出する停止位置算出部１３１を有している。また、支援要素算出部１３０は、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置を算出する停止限界位置算出部１３２を有している。さらに、支援要素算出部１３０は、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置を算出する停止要求位置算出部１３３を有している。

なお、本実施の形態では、目標速度として「０ｋｍ／ｈ」が設定されており、停止位置算出部１３１は、予測位置として、減速中の車両が等加速度運動したときに停止する位置である停止予測位置を算出する。また、本実施の形態の停止限界位置算出部１３２は、限界位置として、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに停止に至る位置である停止限界位置を算出する。さらに、本実施の形態の停止要求位置算出部１３３は、要求位置として、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置を算出する。

また、本実施の形態では、停止位置算出部１３１、停止限界位置算出部１３２、及び停止要求位置算出部１３３が算出する停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置が、運転支援に供される支援要素として規定されている。

停止位置算出部１３１は、車両状態取得部１１０を構成する各センサ１１１〜１１５から入力される信号に基づいて停止予測位置を算出する。本実施の形態の停止位置算出部１３１は、例えば、以下の式（１）によって示される停止距離に基づき、減速中の車両が等加速度運動したときに停止する位置、換言すれば、減速操作が行われているときの車両の操作状態が維持されたときに車両が停止する位置（停止予測位置）の算出を行う。なお、停止距離は、ドライバがブレーキの踏み込みを行う旨を意図した地点から車両が停止するまでの距離である。また、停止予測位置や停止限界位置の算出に際しては、図２に示す路面状況毎の摩擦係数が加味される。

停止距離＝空走距離＋制動距離 …（１）

また、上記空走距離は、以下の式（２）によって示される。

空走距離＝反応時間×車両の走行速度 …（２）

また、上記反応時間は、以下の式（３）によって示される。

反応時間＝ペダル踏み替え時間＋ペダル踏み込み時間 …（３）

なお、上記反応時間は、標準的なドライバにおいて約「０．７５」秒となる。

さらに、上記制動距離は、以下の式（４）によって示される。

制動距離＝速度^２／（２×減速度） …（４）

ここで、例えば、車両のドライバが標準的な踏み込み量でブレーキペダルを踏み込んでおり、車両の走行速度が「１０ｍ／ｓ」（３６ｋｍ／ｈ）、減速度が「２ｍ／ｓ^２」、反応時間が「０秒」で与えられていたとする。すると、停止位置算出部１３１は、車両の走行速度「１０ｍ／ｓ」（３６ｋｍ／ｈ）、減速度「２ｍ／ｓ^２」、反応時間「０秒」を上記式（１）に代入した以下の式（５）に基づいて停止予測距離を算出する。

停止予測距離＝０×１０＋１０^２／（２×２）＝２５ｍ …（５）

そして、停止位置算出部１３１は、上記算出した停止予測距離を以下の式（６）に代入することによって停止予測位置を算出する。

停止予測位置＝現在位置＋停止予測距離 …（６）

なお、停止位置算出部１３１は、上記式（６）の予測距離を、例えば上記ＧＰＳ１２２から入力される車両の緯度経度情報に基づき特定する。停止位置算出部１３１は、停止予測位置を算出すると、この停止予測位置を示す情報を、支援要素算出部１３０が算出する支援要素をドライバに通知する支援要素通知部１４０に出力する。

また、停止予測位置は、車両の走行速度や減速度に応じて変化するものである。よって、本実施の形態の停止位置算出部１３１は、車両の走行速度や減速度が変化する度に、その都度の停止予測位置を再算出する。そして、停止位置算出部１３１は、再算出した停止予測位置を示す情報を支援要素通知部１４０に適宜出力する。

停止限界位置算出部１３２は、車両状態取得部１１０を構成する各センサ１１１〜１１５から入力される信号に基づき、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに停止に至る位置、換言すれば、ドライバが危険を認知してから車両が停止可能な限界の距離を算出する。

ここで、例えば、車両の走行速度として「２０ｍ／ｓ」（７２ｋｍ／ｈ）、減速度として「７．７６ｍ／ｓ^２」、反応時間として「０．７５秒」が与えられていたとする。なお、減速度「７．７６ｍ／ｓ^２」は、重力加速度「９．８ｍ／ｓ^２」、乾燥時における路面の摩擦係数「０．７」が加味されたものとなっている。また、路面の状態は、上記路面センサ１２７の検出結果、もしくは上記ワイパースイッチ１２６から入力される信号に基づき識別される。

そして、停止限界位置算出部１３２は、車両の走行速度「２０ｍ／ｓ」（７２ｋｍ／ｈ）、減速度「７．７６ｍ／ｓ^２」、反応時間「０．７５秒」を上記式（１）に代入した以下の式（７）に基づいて停止限界距離を算出する。

停止限界距離＝０．７５×２０＋２０^２／（２×７．７６）＝４４．２ｍ…（７）

そして、停止限界位置算出部１３２は、上記算出された停止限界距離を以下の式（８）に代入することによって停止限界位置を算出する。

停止限界位置＝現在位置＋停止限界距離 …（８）

停止限界位置算出部１３２は、算出した停止限界位置に関する情報を支援要素通知部１４０に出力する。

なお、停止限界位置も、車両の走行速度や減速度に応じて変化するものである。よって、本実施の形態の停止限界位置算出部１３２は、車両の走行速度や減速度が変化する度に、その都度の停止限界位置を再算出する。そして、停止限界位置算出部１３２は、再算出した停止限界位置を示す情報を支援要素通知部１４０に適宜出力する。

停止要求位置算出部１３３は、周辺状況取得部１２０から入力される各種の情報等に基づき、停止要求位置を算出する。本実施の形態の停止要求位置算出部１３３は、例えば、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、及び横断歩道等の交通要素の存在位置や、人物の存在位置等に基づいて停止要求位置を求める。停止要求位置算出部１３３は、例えば、地図情報記録部１２１に記録されている地図情報に含まれる各種交通要素の緯度経度とＧＰＳ１２２が検出した自車両の緯度経度とに基づき、自車両の進行方向前方に存在する交通要素の位置を特定する。また、停止要求位置算出部１３３は、上記車外カメラ１２３から入力される車両周辺の撮像画像を解析することにより、自車両の進行方向前方に存在する交通要素の種別及び位置を特定することも可能である。なお、停止要求位置算出部１３３は、撮像画像に信号機が含まれるとき、信号機の現示を特定する。さらに、停止要求位置算出部１３３は、上記通信機１２４から入力されるインフラ情報に基づき、自車両の進行方向前方に存在する交通要素の種別及び位置を特定することも可能である。また、停止要求位置算出部１３３は、インフラ情報に基づき信号機の現示サイクルを特定することも可能である。

そして、停止要求位置算出部１３３は、特定した交通要素の種別及び位置に応じて、停止要求位置を算出する。停止要求位置算出部１３３は、例えば、自車両の進行方向前方に存在する横断歩道を検知したときには、該横断歩道から所定距離だけ手前の位置を停止要求位置として求める。また、停止要求位置算出部１３３は、例えば、自車両の進行方向前方に存在する停止線を検知したときには、停止線の位置を停止要求位置とする。

また、停止要求位置算出部１３３は、車外カメラ１２３の撮像画像やミリ波レーダ１２５の検出結果に基づき、自車両の進行方向前方に存在する歩行者、障害物、及び他車両等の存在を検知する。そして、停止要求位置算出部１３３は、検知した歩行者、障害物、及び他車両等と自車両との距離を、例えばミリ波レーダ１２５の検出結果に基づき求める。また、停止要求位置算出部１３３は、例えば、検知した歩行者、障害物、及び他車両等の位置から所定距離だけ手前の位置を停止要求位置とする。なお、停止要求位置算出部１３３は、通信機１２４による車車間通信、路車間通信を通じて、自車両の周辺に存在する他車両の存在や位置を検知することも可能である。

停止要求位置算出部１３３は、停止要求位置を求めると、この停止要求位置に関する情報を支援要素通知部１４０に出力する。また、停止要求位置算出部１３３は、自車両が停止限界位置を通過したと判断すると、次の停止限界位置の対象となる交通要素や人物等が検知されるまで、停止限界位置「無」の情報を支援要素通知部１４０に出力する。なお、自車両が停止限界位置を通過したか否かは、例えば、ＧＰＳ１２２の緯度経度情報に基づき判断される。

本実施の形態の支援要素通知部１４０は、例えば、支援要素を可視表示するための処理を行う表示処理部１４１、及び支援要素を音声出力するための処理を行う音声処理部１４２を有している。

表示処理部１４１は、支援要素算出部１３０から支援要素に関する情報が入力されると、フロントウィンドウ１５１を介して視認可能な自車両の周辺環境のうちの各支援要素の対応する位置に該支援要素をヘッドアップ表示するための画像を生成する処理を行う。表示処理部１４１は、生成した画像をフロントウィンドウ１５１に表示する。本実施の形態のフロントウィンドウ１５１は、文字や画像等を可視表示可能な機能を有しており、ヘッドアップディスプイレイとして機能する。

音声処理部１４２は、支援要素算出部１３０から支援要素に関する情報が入力されると、支援要素をドライバに案内するための音声データを生成する。音声処理部１４２は、生成した音声データを音声装置１５２に出力することにより、支援要素をドライバに案内する。なお、音声による案内は、例えば、「現在の停止予測位置は進路方向前方○○ｍです」、「現在の停止限界位置は進路方向前方○○ｍです」、「停止要求位置は進路方向前方に存在する停止線です。この停止線までの距離は○○です」といった態様で行われる。

なお、本実施の形態では、支援要素算出部１３０及び支援要素通知部１４０は、例えば車両に搭載されたナビゲーションシステムに設けられる。
以下、図３〜図７を参照して本実施の形態の支援要素通知部１４０による支援要素の通知態様を詳述する。

図３に、支援対象とされる減速中の車両のフロントウィンドウから視認される車両の進行方向前方の状況を示す。車両の進行方向前方には、信号機ＳＧが設けられた交差点ＳＣが存在している。また、交差点ＳＣには、歩行者Ｔｇの歩行用の横断歩道ＳＷが設けられている。

ここで、停止位置算出部１３１は、現在の車両の減速度が維持されたときには、車両が交差点ＳＣの中央付近で停止すると予測する。すなわち、停止位置算出部１３１は、停止予測位置が交差点ＳＣの中央付近であると予測する。

そして、支援要素通知部１４０が停止位置算出部１３１の予測結果をフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示する処理を行うことにより、同図３に領域１０として示すように、例えば、破線及び文字により停止予測位置が表示される。本実施の形態では、同図３に示すように、フロントウィンドウ１５１を介して視認可能な周辺環境のうち、上記算出された停止予測位置が示す地点と重なる位置に当該停止予測位置がヘッドアップ表示される。

また、停止限界位置算出部１３２は、現地点において最大の減速度のもとに車両が減速したときには、横断歩道ＳＷから距離Ｌ２手前の位置で車両が停止可能であると判断する。すなわち、停止限界位置算出部１３２は、停止限界位置が横断歩道ＳＷから距離Ｌ２手前の位置であると判断する。

そして、支援要素通知部１４０が停止限界位置算出部１３２の判断結果をフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示する処理を行うことにより、同図３に領域２０として示すように、例えば、一点鎖線及び文字により停止限界位置が表示される。

さらに、停止要求位置算出部１３３は、図３に示される走行環境においては、信号機ＳＧが赤現示であることから、例えば横断歩道ＳＷから距離Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）だけ手前の位置で停止する必要があると判断する。すなわち、停止要求位置算出部１３３は、横断歩道ＳＷから距離Ｌ２だけ手前の位置が停止要求位置であると判断する。

そして、支援要素通知部１４０が停止要求位置算出部１３３の判断結果をフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示する処理を行うことにより、同図３に領域３０として示すように、例えば、二点鎖線及び文字により停止要求位置が表示される。

なお、信号機ＳＧの現示は例えば、車外カメラ１２３の撮像結果や通信機１２４が取得したインフラ情報に基づき特定される。
なお、本実施の形態では、停止予測位置及び停止限界位置は、常時、フロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される。

ここで、図３に示した停止予測位置を視認したドライバがブレーキの踏み込み量を増加させることにより、自車両の減速度が上昇し、車両の速度が低下したとする。すると、停止位置算出部１３１は、停止予測位置を再算出する。また、停止限界位置算出部１３２は、停止限界位置を再算出する。

この結果、図４に領域１１として例示するように、停止予測位置の表示位置は、領域１０よりも手前の位置に変化する。同様に、停止限界位置の表示位置も、領域２１として示すように、横断歩道ＳＷから距離Ｌ３（Ｌ３＞Ｌ１）だけ手前の位置に変化する。

また、図５に示すように、例えば、信号機ＳＧの現示が赤現示から青現示に変化したことにより、ドライバがブレーキの踏み込みを解除し、アクセルペダルを踏み込んだとする。すると、車両の加速度が増加し、車両の速度が上昇することにより、停止位置算出部１３１は停止予測位置を再算出する。また、停止限界位置算出部１３２は、停止限界位置を再算出する。

この結果、図５に領域１２として例示するように、停止予測位置の表示位置は、初期の表示領域である領域１０よりも奥の位置、換言すれば、領域１０よりも進行方向前方の位置に変化する。同様に、停止限界位置の表示位置も、領域２２として示すように、初期の表示領域である領域２０よりも奥の位置、換言すれば、領域２０よりも進行方向前方の位置に変化する。

このように、本実施の形態では、停止予測位置及び停止限界位置が再算出されることにより、停止予測位置及び停止限界位置の表示位置がその都度の車両の状態に応じて動的に変化する。これにより、車両のドライバは、最新の車両の状態に基づく停止予測位置及び停止限界位置を把握することが可能となる。

また、図６に示すように、信号機の設けられていない交差点ＳＣの手前に停止標識ＳＴ１が設けられており、この停止標識ＳＴ１の手前の道路に停止線ＳＴ２が設けられていたとする。すると、例えば、地図情報記録部１２１に記録されている地図情報、通信機１２４が取得したインフラ情報、車外カメラ１２３が撮像した撮像画像等に基づき、停止標識ＳＴ１や停止線ＳＴ２の存在が検知される。そして、停止要求位置算出部１３３は、停止線ＳＴ２が設けられている位置が、車両の停止が要求される位置であると判断する。すなわち、停止要求位置算出部１３３は、停止線ＳＴ２が設けられている位置が停止要求位置であると判断する。

そして、支援要素通知部１４０が停止要求位置算出部１３３の判断結果をフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示する処理を行うことにより、同図６に領域３０として示すように、例えば、二点鎖線及び文字により停止要求位置が表示される。

また、例えば、このときの車両の速度及び減速度に基づき算出された停止予測位置と停止限界位置とが、領域１０と領域２０とに表示される。そして、同図６に示す例では、停止予測位置が、停止線ＳＴ２が設けられている位置よりも車両の進行方向前方に位置することから、ブレーキの踏み込み、すなわち車両の減速がドライバに促されることとなる。

また、図７に示すように、単線道路において、車両の進行方向前方に歩行者Ｔｇが存在していたとする。すると、例えば車外カメラ１２３の撮像画像やミリ波レーダ１２５の検出結果に基づき歩行者Ｔｇの存在が検知される。そして、停止要求位置算出部１３３は、歩行者Ｔｇから所定距離手前の位置が、車両の停止が必要な位置であると判断する。すなわち、停止要求位置算出部１３３は、歩行者Ｔｇから所定距離手前の位置が停止要求位置であると判断する。

そして、支援要素通知部１４０が停止要求位置算出部１３３の判断結果をフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示する処理を行うことにより、同図７に領域３０として示すように、例えば、二点鎖線及び文字により停止要求位置が表示される。

また、このときの車両の速度及び減速度に基づき算出された停止予測位置と停止限界位置とが、領域１０と領域２０とに表示される。
そして、図７に示す例では、停止予測位置が歩行者Ｔｇの位置よりも車両の進行方向前方に位置する。よって、現在の減速度では歩行者Ｔｇの手前で停止することが困難であることがドライバに通知される。これにより、ブレーキの踏み込みによる車両の減速がドライバに促されることとなる。

次に、図８を参照して本実施形態の作用について説明する。
図８に示すように、ステップＳ１００にて、車両の速度、減速度等の状態を示す情報が車両状態取得部１１０により取得される。また、車両の周辺に存在する交通要素の種別や位置、車両の周辺に存在する歩行者及び他車両等の位置等の車両周辺の状況に関する情報が取得される（ステップＳ１０１）。

次いで、ステップＳ１０１で取得された車両周辺の状況に関する情報に基づき、停止が要求される交通要素、歩行者、及び他車両等が、支援対象とされる車両の周辺に存在するか否かが判断される（ステップＳ１０２）。

そして、停止が要求される交通要素、歩行者、及び他車両のいずれかが支援対象とされる車両の周辺に存在すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１で取得された車両周辺の状況に関する情報に基づいて停止要求位置が算出される（ステップＳ１０３）。次いで、ステップＳ１００で取得された車両の状態に関する情報に基づき、停止予測位置及び停止限界位置が算出される（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。

こうして、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が算出されると、これら算出された停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が、フロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される。また、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置の音声案内が音声装置１５２により行われる。

一方、停止が要求される交通要素、歩行者、及び他車両のいずれかが支援対象とされる車両の周辺に存在しないときには（ステップＳ１０２：ＮＯ）、停止要求位置の算出が行わない。そして、ステップＳ１００で取得された車両の状態に関する情報に基づき、停止予測位置及び停止限界位置が算出される（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。

こうして、停止要求位置及び停止予測位置が算出されると、これら算出された停止予測位置及び停止限界位置が、フロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される。また、停止予測位置及び停止限界位置の音声案内が音声装置１５２により行われる。

そして、車両の状態が変化すると、停止予測位置及び停止限界位置が再算出され、再算出された停止予測位置及び停止限界位置が再通知されることとなる。また、一旦通知された停止要求位置を車両が通過し、新たな停止要求位置が出現すると、この停止要求位置が通知されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）支援要素算出部１３０が、減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置を支援要素として算出した。そして、支援要素通知部１４０が、算出された支援要素をドライバに通知した。これにより、ドライバは、通知される予測位置に基づき、減速中の車両の減速度が維持された場合に目標速度に到達することとなる位置を認知することが可能となる。また、これにより、ドライバは、通知される限界位置に基づき、車両の走行時の走行速度を目標速度に到達させるために必要最低限の距離を認知することが可能となる。また、これにより、ドライバは、通知される要求位置に基づき減速もしくは停止等の必要性を認知することが可能となり、要求位置を踏まえて車両の操作を行うことが可能となる。また、予測位置、限界位置、及び要求位置、及び必要減速量といった関連性が２以上の高い支援要素が通知されることにより、車両の走行環境に応じた案内が容易に認識可能な態様でドライバに通知されることとなる。そして、予測位置と限界位置とが同時に通知されることにより、ドライバは、現在の車両の減速度を最大度の減速度に変更することにより、車両の停止位置を予測位置から限界位置までに短縮することが可能であることを認知することが可能となる。また、予測位置と要求位置とが同時に通知されることにより、ドライバは、予測位置と要求位置との位置関係を認知することが可能となる。このため、ドライバは、現在の減速度を維持することによって、要求位置に至るまでに車両の速度を目標速度に到達させることが可能であるか否かを認知することが可能となる。これにより、ドライバは、認知した予測位置と要求位置との位置関係に応じて、車両の減速度を維持したり、変更する操作を行うことが可能となる。さらに、限界位置と要求位置とが同時に通知されることにより、ドライバは、最大の減速度のもとに減速操作を行ったときに、要求位置に至るまでに車両の速度を目標速度以下に減速することが可能であるか否かを認知することが可能となる。このため、ドライバは、限界位置と要求位置との位置関係に応じて、車両の減速操作や進路変更操作等を行うことが可能となる。

（２）支援要素通知部１４０が、支援要素の通知を、フロントウィンドウ１５１を介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に支援要素をヘッドアップ表示することにより行った。このため、車両を運転するドライバは、フロントウィンドウ１５１を介して車両の周辺環境を監視するだけで、フロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される支援要素も認知することが可能となる。これにより、ドライバの視認性を維持しつつ、支援要素が的確に通知されることとなる。

（３）通知対象とする支援要素に予測位置、限界位置、及び要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、支援要素通知部１４０は、該含まれる支援要素の通知を常時行った。よって、ドライバは、支援要素を常時認知することが可能となる。特に、予測位置や限界位置が常時通知されることとすれば、ドライバは、随時変化する車両状態に応じた予測位置や限界位置を認知することが可能となる。よって、ドライバは、予測位置や限界位置を意識した車両操作を行うことが可能となる。

（４）算出対象とする支援要素が予測位置であるとき、支援要素算出部１３０は、支援対象とされる車両の減速度が変化したときにその都度の予測位置を再算出した。また、算出対象とする支援要素が限界位置であるとき、支援要素算出部１３０は、支援対象とされる車両の減速度もしくは走行速度が変化したときにその都度の限界位置を再算出した。そして、支援要素通知部１４０が、再算出された予測位置及び限界位置を再通知した。このため、車両の減速度が変化すると、これに応じて予測位置や限界位置が動的に算出され、算出された予測位置や限界位置がドライバに通知されることとなる。これにより、車両の状態に応じた最新の支援要素がドライバに通知されることとなる。

（５）支援要素算出部１３０が、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づいて要求位置を求めた。このため、所定速度までの減速や停止が要求される蓋然性の高い要素の存在に基づいて要求位置が算出される。これにより、算出される要求位置の精度が好適に高められることとなる。また、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づけば、支援対象となる車両の目標速度も容易に設定されることが可能となる。

（６）支援要素算出部１３０が、停止が要求される交通要素及び人物の少なくとも１つが検知されたとき、予測位置、限界位置、及び要求位置を算出した。また、支援要素通知部１４０が、算出された予測位置、限界位置、及び要求位置を同時に通知した。このため、検知された交通要素や人物の存在位置に応じて算出された要求位置がドライバに通知されることとなる。また、この要求位置と併せて予測位置や限界位置が通知されることで、ドライバは、予測位置や限界位置と要求位置との位置関係に応じて車両の操作を行うことが可能となる。

（７）車両の運転の支援として、目標速度が「０」であるときの減速支援が行われた。そして、支援要素算出部１３０が、予測位置として、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置を算出した。また、支援要素算出部１３０が、限界位置として、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置を算出した。また、支援要素算出部１３０が、要求位置として、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置を算出した。これにより、ドライバは、減速中の車両の減速度が維持されたときに停止する車両の位置を認知することが可能となる。また、これにより、ドライバは、走行中の車両が最大の減速度のもとに減速したときに予測される停止位置を認知することが可能となる。さらに、これにより、ドライバは、停止要求位置の存在を認知することが可能となり、この停止要求位置に応じた車両操作を行うことが可能となる。

（８）支援要素算出部１３０及び支援要素通知部１４０が、車両に搭載されたナビゲーションシステムに設けられた。また、支援要素通知部１４０が、表示案内及び音声案内により支援要素の通知を行った。このため、ナビゲーションシステムが有する表示装置や音声装置による支援要素の案内が可能となる。また、ナビゲーションシステムは通常、目的地までの経路案内機能等を有している。このため、ナビゲーションシステムは、支援要素算出部１３０及び支援要素通知部１４０を備えることで、経路案内と支援要素の案内とを同時に行うことが可能となる。これにより、支援要素の通知が、ナビゲーションシステムといった車両に搭載可能な装置を有効に活用して実現されることとなる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図９〜図１２を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図９〜図１２においても第１の実施の形態と実質的に同一の支援要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図９に示すように、本実施の形態の支援要素通知部１４０Ａは、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置が通知される区間を設定する通知区間設定部１４３をさらに有している。

通知区間設定部１４３は、例えば、周辺状況取得部１２０から入力される自車両の周辺に関する情報に基づき、減速や停止が必要な交通要素、歩行者、及び他車両の存在を検知する。そして、通知区間設定部１４３は、検知した交通要素、歩行者、及び他車両の位置から所定距離手前までの区間を、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置が通知される通知区間として設定する。なお、検知した交通要素、歩行者、及び他車両の位置から手前の所定距離としては、例えば、その都度の停止限界距離よりも規定された閾値以上大きい値が規定されている。また、検知した交通要素が信号機であるときには、信号機の赤現示もしくは黄現示が検知されたときの車両の位置から当該信号機までの区間が、通知区間として設定される。

通知区間設定部１４３は、ＧＰＳ１２２等により取得される緯度経度情報等に基づき、自車両が通知区間に侵入したことを検知すると、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知開始指令を表示処理部１４１及び音声処理部１４２に出力する。また、通知区間設定部１４３は、ＧＰＳ１２２等により取得される緯度経度情報等に基づき、自車両が通知区間を通過したことを検知すると、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知終了指令を表示処理部１４１及び音声処理部１４２に出力する。

表示処理部１４１は、通知開始指令が入力されてから通知終了指令が入力されるまでの間、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置を表示する処理を行う。また、音声処理部１４２は、通知開始指令が入力されてから通知終了指令が入力されるまでの間、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置を音声案内する処理を行う。

次に、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知態様を図１０及び図１１を参照して説明する。
図１０に示すように、支援対象とされる車両Ｃｒが交差点ＳＣに向かって進行している。交差点ＳＣには、歩行者Ｔｇの歩行用の横断歩道ＳＷが設けられている。

ここで、歩行者Ｔｇや横断歩道ＳＷの存在が検知されると、横断歩道ＳＷから数ｍ〜数十ｍ手前の地点Ｐｒが停止要求位置として規定される。また、車両Ｃｒの速度や減速度に基づき、地点Ｐｆ及び地点Ｐｍがそれぞれ停止予測位置及び停止限界位置として算出される。

そして、車両Ｃｒが、横断歩道ＳＷから所定距離手前に規定された支援要素の通知地点Ｐｓに到達する。
すると、図１１（ａ）に示すように、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置がフロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される。また、同時に、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置がドライバに音声案内される。

その後、図１０に示すように、車両Ｃｒが交差点ＳＣの進行方向前方に規定された支援要素の通知終了地点Ｐｅに到達すると、減速や停止が要求される交通要素、人物等が存在しなくなったと判断される。

この結果、図１１（ｂ）に示すように、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の表示が終了される。また、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の音声案内が終了される。これにより、減速や停止が要求される交通要素、人物等が存在しないときには、停止予測位置及び停止限界位置の通知が行われず、通知の必要性が高いときに限り停止予測位置及び停止限界位置の通知が行われることとなる。

以下、図１２を参照して、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。
図１２に示すように、ステップＳ２００にて、車両の周辺に存在する交通要素の種別や位置、車両の周辺に存在する歩行者及び他車両等の位置等の車両周辺の状況に関する情報が取得される。次いで、この取得された車両周辺の状況に関する情報に基づき、停止が要求される交通要素、歩行者、及び他車両等が、支援対象とされる車両の周辺に存在するか否かが判断される（ステップＳ２０１）。

そして、停止が要求される交通要素、歩行者、及び他車両のいずれかが支援対象とされる車両の周辺に存在すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２００で取得された車両周辺の状況に関する情報に基づき、停止要求位置が算出される（ステップＳ２０２）。次いで、車両の速度、減速度等の状態を示す情報が車両状態取得部１１０により取得され、この情報に基づき、停止予測位置及び停止限界位置が算出される（ステップＳ２０３〜Ｓ２０５）。

こうして、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が算出されると、それらの通知区間が設定される（ステップＳ２０６）。そして、車両Ｃｒが通知区間に侵入すると（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、車両Ｃｒが通知区間を通過するまでの間、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が通知される（ステップＳ２０８、Ｓ２０９：ＮＯ）。

こうして、車両Ｃｒが通知区間を通過すると（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置の通知が終了される。そして、停止要求位置の通知が必要な交通要素や人物等が新たに検知されると、停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が新たに算出され、この算出された停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が通知されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、前記（１）、（２）、（４）〜（８）の効果が得られるとともに、前記（３）に代えて以下の効果が得られるようになる。

（３Ａ）支援要素通知部１４０は、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として、支援要素の通知を行った。このため、目標速度以下への到達が要求されない状況下では支援要素が通知されず、目標速度以下への到達が要求される状況下でのみ支援要素が通知されることとなる。これにより、通知の必要性が高いときにのみ支援要素が通知されることとなり、支援要素の通知が的確なタイミングで行われることとなる。

（第３の実施の形態）
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１３〜図１５を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１３〜図１５においても第１の実施の形態と実質的に同一の支援要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図１３に示すように、本実施の形態の支援要素算出部１３０Ｂは、車両の停止位置を停止要求位置以前とするために必要な減速量を算出する必要減速量算出部１３４をさらに有している。

必要減速量算出部１３４は、車両の速度や減速度等の車両状態に関する情報を車両状態取得部１１０から取得する。また、必要減速量算出部１３４は、停止要求位置を示す情報を、停止要求位置算出部１３３から取得する。また、必要減速量算出部１３４は、停止予測位置を示す情報を、停止位置算出部１３１から取得する。

必要減速量算出部１３４は、停止要求位置及び停止予測位置を示す情報が入力されると、自車両から停止要求位置までの距離と自車両から停止予測位置までの距離である停止予測距離とを比較する。なお、停止予測距離は、例えば上記式（１）、（５）等に基づき算出される。

そして、必要減速量算出部１３４は、比較した結果、停止予測距離が、自車両から停止要求位置までの距離を超えるとき、現在の減速度が維持された状態では自車両が停止要求位置に到達するまでに停止できないと判断する。

そこで、必要減速量算出部１３４は、車両状態取得部１１０から取得した車両の速度及び減速度、並びに上記式（１）〜（６）等に基づき、自車両が停止要求位置に到達するまでに停止するために必要な減速量である必要減速量を算出する。この減速量としては、例えば、減速度やブレーキペダルの踏込み量等が算出される。必要減速量算出部１３４は、必要減速量を算出すると、算出した必要減速量を示す情報を支援要素通知部１４０に出力する。

支援要素通知部１４０は、必要減速量算出部１３４から必要減速量が入力されると、この必要減速量、並びに停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置を、ドライバに通知する。

次に、図１４を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知態様を説明する。
図１４に示すように、領域１０に表示される停止要求位置が領域３０に表示される停止要求位置よりも車両の進行方向前方に存在すると、必要減速量が算出される。そして、この算出された必要減速量を案内する情報が、例えば領域４０にヘッドアップ表示される。ここでの例では、必要減速量を案内する情報として、停止予測位置が停止要求位置を超えている旨を示す情報、並びに、停止予測位置を停止要求位置とを一致させるために必要なブレーキペダルの踏込み量及び減速度を示す情報が表示される。また、こうした情報が音声によりドライバに案内される。そして、車両のドライバが、通知された必要減速量に基づき車両の減速を行うことにより、車両が停止要求位置に到達する以前に停止することが促されることとなる。

以下、図１５を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。
図１５に示すように、先の図８のステップＳ１００〜Ｓ１０５が実行されると、ステップＳ１１０にて、車両の現在の位置から停止要求位置までの距離と停止予測距離とが比較される。そして、停止予測距離が、車両の現在の位置から停止要求位置までの距離を超えていると（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１００で取得された車両の速度及び減速度に基づき、必要減速量が算出される（ステップＳ１１１）。

次いで、必要減速量が算出されると、この必要減速量がドライバに通知される（ステップＳ１１２）。また、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５で算出された停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置がドライバに通知される。

一方、停止予測距離が車両の現在の位置から停止要求位置までの距離以内であるとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、必要減速量の算出が行われない。そして、その他の支援要素である停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置がドライバに通知されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、前記（１）〜（８）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（９）支援要素算出部１３０Ｂが、車両の停止位置を停止要求位置以前とするために必要な減速量を算出する必要減速量算出部１３４をさらに備えた。このため、停止予測距離が車両の現在の位置から停止要求位置までの距離を超えるときには、車両の停止位置を停止要求位置以前とするために必要な減速量がドライバに通知される。これにより、停止要求位置に到達する以前に車両を停止させることが的確に促進されることとなる。

（第４の実施の形態）
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第４の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１６〜図１８を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１６〜図１８においても第１の実施の形態と実質的に同一の支援要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図１６に示すように、本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法が適用される車両には、ドライバに関する情報を取得するドライバ情報取得部１６０がさらに設けられている。また、本実施の形態の支援要素算出部１３０Ｃは、ドライバの状態を識別するドライバ状態識別部１３５をさらに有している。

ドライバ情報取得部１６０は、例えば、ドライバによる選択結果が入力される選択部１６１、及びドライバの顔等を撮像する車内カメラ１６２を有して構成されている。
選択部１６１は、車両内に設けられた表示装置等に表示される選択画面の選択項目が選択される装置である。選択画面には、例えば、ドライバの年齢や体調等を選択可能な選択項目が表示される。ドライバにより選択結果が選択部１６１に入力されると、選択部１６１は、選択結果を示す情報をドライバ状態識別部１３５に出力する。

車内カメラ１６２は、例えばステアリングの表面に設置され、ドライバの顔を撮像する。車内カメラ１６２は、撮像結果をドライバ状態識別部１３５に出力する。
ドライバ状態識別部１３５は、選択部１６１から選択結果を示す情報が入力されると、この情報に基づきドライバの年齢や体調等を識別する。また、ドライバ状態識別部１３５は、車内カメラ１６２から撮像結果が入力されると、撮像結果を解析することにより、ドライバの年齢や体調等を識別する。ドライバ状態識別部１３５は、識別結果を停止限界位置算出部１３２Ｃに出力する。

本実施の形態の停止限界位置算出部１３２Ｃは、ドライバ状態識別部１３５によるドライバの識別結果に応じて停止限界位置を補正する停止限界位置補正部１３６を有している。停止限界位置補正部１３６は、例えば、識別された年齢に応じた乗数を、上記算出した停止限界位置に乗算する。この乗数には、例えば、規定された平均年齢と識別されたドライバの年齢とが一致するときには「１」が用いられる。また、識別されたドライバの年齢と規定された平均年齢との差分の絶対値が大きくなる程、この差分に比例して大きくなる乗数が用いられる。すなわち、規定された標準的なドライバの平均年齢よりもドライバの年齢が高まるほど、ドライバの反応速度が低下し、これに伴い停止距離も増大する傾向にある。よって、このときには、「１」を超える乗数が停止限界位置に乗算されることで、通常よりも遠方の位置に停止限界位置が設定される。また、規定された標準的なドライバの平均年齢よりもドライバの年齢が低下するほど、ドライバの熟練度が低下し、これに伴い停止距離も増大する傾向にある。よって、このときにも、「１」を超える乗数が停止限界位置に乗算されることで、通常よりも遠方の位置に停止限界位置が設定される。

また、停止限界位置補正部１３６は、例えば、識別された体調に応じた乗数を、上記算出した停止限界位置に乗算する。この乗数は、例えば、「体調不良」、「体調通常」、及び「体調良好」の三つの要素毎に規定されている。「体調不良」、「体調通常」、及び「体調良好」には、それぞれ、「１．１以上」、「１．０」、及び「１．０未満」の乗数が規定されている。すなわち、ドライバの体調が不良なほど、ドライバの反応速度が低下し、これに伴い停止距離も増大する傾向にある。よって、このときには、「１．１以上」の乗数が停止限界位置に乗算されることで、通常よりも遠方の位置に停止限界位置が設定される。逆に、ドライバの体調が良好なほど、ドライバの反応速度が上昇し、これに伴い停止距離も短縮する傾向にある。よって、このときには、「１．０未満」の乗数が停止限界位置に乗算されることで、通常よりも手前の位置に停止限界位置が設定される。

停止限界位置補正部１３６は、停止限界位置を補正すると、補正した停止限界位置を示す情報を支援要素通知部１４０に出力する。
次に、図１７を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知態様を説明する。

図１７に先の図６に対応する通知態様を示すように、本実施の形態では、車両の停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置が算出されると、これら算出された停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置がヘッドアップ表示される。

ここで、本実施の形態では、平均年齢よりも高いドライバの年齢に応じて停止限界位置が補正されることにより、停止限界位置の表示位置は、補正前の領域２０ではなく該領域２０よりも遠方の補正後の領域２３となる。なお、ドライバの状態が「体調不良」であると識別されたときにも、停止限界位置の表示位置は、領域２０よりも遠方の補正後の領域２３となる。これにより、ドライバの年齢が平均年齢よりも高いことに起因する反応速度の低下が加味された停止限界位置がドライバに通知されることとなる。

また、逆に、ドライバの状態が「体調良好」であると識別されたときには、停止限界位置の表示位置は、領域２０よりも手前の位置となる。
以下、図１８を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。

図１８に示すように、本実施の形態では、先の図８のステップＳ１００〜Ｓ１０５が実行されると、ステップＳ１２０にて、ドライバ情報取得部１６０によりドライバの状態を示す情報が取得される。次いで、この取得された情報に基づいてドライバの状態が識別される（ステップＳ１２１）。

ドライバの状態が識別されると、この識別結果に応じて、支援要素が補正される（ステップＳ１２２）。ここでの例では、識別結果に応じて停止限界位置が補正される。
そして、支援要素が補正されると、補正後の支援要素がドライバに通知される（ステップＳ１２３）。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、前記（１）〜（８）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（１０）支援要素算出部１３０Ｃが、ドライバの状態を識別するドライバ状態識別部１３５をさらに備えた。また、停止限界位置算出部１３２Ｃが、ドライバ状態識別部１３５の識別結果に応じて停止限界位置を補正する停止限界位置補正部１３６を備えた。このため、ドライバの年齢や体調に相関する反応速度が加味された停止限界位置が算出される。これにより、ドライバの状態に即した停止限界位置が通知されることとなり、より実用性の高い情報がドライバに通知されることとなる。

（第５の実施の形態）
次に、本発明にかかる運転支援装置及び運転支援方法の第５の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１９〜図２１を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１９〜図２１においても第１の実施の形態と実質的に同一の支援要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図１９に示すように、本実施の形態の支援要素算出部１３０Ｄは、停止限界位置算出部１３２が算出した停止限界位置と停止要求位置算出部１３３が算出した停止要求位置とを比較する位置比較部１３７をさらに有している。

位置比較部１３７は、停止限界位置及び停止要求位置を示す情報を、それぞれ停止限界位置算出部１３２及び停止要求位置算出部１３３から取得する。そして、位置比較部１３７は、取得した情報に基づき、自車両から停止限界位置までの距離である限界距離と、自車両から停止要求位置までの距離である要求距離とを比較する。

位置比較部１３７は、比較した結果、自車両から停止限界位置までの距離が、自車両から停止要求位置までの距離を超えているとき、換言すれば、停止限界位置が停止要求位置よりも遠方に位置するとき、停止限界位置を回避するための制御量を算出する。この制御量としては、例えば、ステアリングの操舵量等が算出される。位置比較部１３７は、制御量を算出すると、算出した制御量を示す情報を支援要素通知部１４０に出力する。

支援要素通知部１４０は、制御量を示す情報が位置比較部１３７から入力されると、制御量に応じた通知内容を生成する。そして、支援要素通知部１４０は、生成した通知内容を、フロントウィンドウ１５１、音声装置１５２を介してドライバに通知する。

次に、図２０を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法による支援要素の通知態様を説明する。
図２０（ａ）に示すように、支援対象となる車両の進行方向前方を走行していた他車両Ｃｒ２が緊急停止したとする。すると、通信機１２４が他車両Ｃｒ２との車車間通信を通じて取得した他車両Ｃｒ２の車両情報、ミリ波レーダ１２５の検出結果、車外カメラ１２３の撮像結果等に基づいて、他車両Ｃｒ２の緊急停止が検知される。そして、他車両Ｃｒ２から数ｍ手前の位置が停止要求位置として算出される。

しかし、同図２０（ａ）に示されるように、ここでの例では、領域３０に表示される停止要求位置よりも、領域２０に表示される停止限界位置が遠方に存在する。すなわち、自車両から停止要求位置までの距離よりも、自車両から停止限界位置までの距離の方が長くなっている。

そこで、本実施の形態では、自車両が停止要求位置を回避するための制御量が算出され、この制御量に基づく通知内容が生成される。
この結果、図２０（ｂ）に示すように、停止限界位置が停止要求位置を超えていることを警告する情報と、他車両Ｃｒ２との異常接近を回避するために必要なステアリングの操作量を示す情報とが、フロントウィンドウ１５１にヘッドアップ表示される。そして、このヘッドアップ表示される各情報に基づきドライバがステアリングを操作することにより、他車両Ｃｒ２との異常接近が回避されることとなる。

以下、図２１を参照して本実施の形態の運転支援装置及び運転支援方法の作用を説明する。
図２１に示すように、先の図８のステップＳ１００〜Ｓ１０５が実行されると、ステップＳ１３０にて、ステップＳ１０２で存在が確認された停止要求対象に対する停止要求位置が算出されたか否かが判断される。すなわち、ステップＳ１３０では、停止要求対象が存在していることがステップＳ１０２で検知されており、この停止要求対象に対する停止要求位置が算出されているか否かが判断される。

次いで、停止要求位置が算出されている旨判断されると（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、自車両から停止限界位置までの距離が、自車両から停止要求位置までの距離を超えているか否かが判断される（ステップＳ１３１）。こうして、自車両から停止限界位置までの距離が自車両から停止要求位置までの距離を超えている旨判断されると（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、停止要求位置を回避するための制御量が求められる（ステップＳ１３２）。そして、この制御量に基づき、停止要求位置を回避するための回避通知が行われる（ステップＳ１３３）。また、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５で算出された停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置が通知される。

一方、ステップＳ１３０にて停止要求位置が算出されていない、換言すれば、停止要求対象が存在しない旨判断されると、ステップＳ１０４、Ｓ１０５で算出された停止予測位置及び停止限界位置のみが通知される（ステップＳ１３４）。

また一方、停止要求位置が算出されていたときであっても（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、自車両から停止限界位置までの距離が自車両から停止要求位置までの距離以内にあるときには（ステップＳ１３１：ＮＯ）、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５で算出された停止要求位置、停止予測位置、及び停止限界位置のみが通知される（ステップＳ１３４）。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法によれば、前記（１）〜（８）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（１１）支援要素算出部１３０Ｄが、停止限界位置算出部１３２が算出した停止限界位置と停止要求位置算出部１３３が算出した停止要求位置とを比較する位置比較部１３７をさらに備えた。位置比較部１３７は、比較した結果、自車両から停止限界位置までの距離が、自車両から停止要求位置までの距離を超えているとき、停止要求位置を回避するための制御量に基づく回避通知を、支援要素通知部１４０を介して行った。このため、支援対象となる車両が停止要求位置に到達する以前に停止することが困難なときには、停止要求位置を回避するための回避通知がドライバに対して行われる。これにより、停止要求位置及び停止限界位置に応じた的確な運転支援が実行されることとなる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置がそれぞれ、破線、一点鎖線、及び二点鎖線による図線で表示された。また、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の文字が表示された。停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置は、図線もしくは文字の一方で表示されてもよい。また、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の表示態様は適宜変更されることが可能である。

・上記第１、第３〜第５の各実施の形態では、停止予測位置及び停止限界位置が常時算出され、算出された停止予測位置及び停止限界位置が常時通知された。これに限らず、上記第２の実施の形態と同様に、停止要求対象の存在が検知されたことを条件として、停止予測位置及び停止限界位置が算出されてもよい。そして、この算出された停止予測位置及び停止限界位置が通知されてもよい。また、支援対象となる車両の所定範囲内に停止要求対象が存在するときにのみ、停止予測位置及び停止限界位置が通知されてもよい。

・上記第２の実施の形態では、支援要素通知部１４０が、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知を、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として行った。これに限らず、例えば、支援要素通知部１４０は、支援対象となる車両から停止予測位置までの距離が、支援対象となる車両から停止要求位置までの距離を超えていることを条件として、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知を行ってもよい。これによれば、支援対象となる車両から停止予測位置までの距離が支援対象となる車両から停止要求位置までの距離を超えているときには、減速を促す必要性が高いとして支援要素が通知されることとなる。これにより、停止予測位置及び停止要求位置に応じた通知が行われることとなる。同様に、支援要素通知部１４０は、支援対象となる車両から停止限界位置までの距離が、支援対象となる車両から停止要求位置までの距離を超えていることを条件として、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の通知を行ってもよい。これによれば、支援対象となる車両から停止限界位置までの距離が支援対象となる車両から停止要求位置までの距離を超えているときには、減速を促す必要性が高いとして支援要素が通知されることとなる。これにより、停止限界位置及び停止要求位置に応じた通知が行われることとなる。

・上記第４の実施の形態では、ドライバ情報取得部１６０によって取得された情報に基づき停止限界位置が補正された。これに限らず、停止限界位置補正部１３６もしくはドライバ状態識別部１３５が、ドライバの車両操作を学習し、学習した内容に基づいて停止限界位置を補正してもよい。また、ドライバ状態識別部１３５が、ドライバの熟練度を識別し、識別した熟練度に応じて停止限界位置を補正してもよい。これによれば、例えば、熟練度「高」、「中」、「低」に応じて、上記乗数が「１未満」、「１．０」、「１．１以上」とされる。これにより、ドライバの熟練度に応じた支援要素が通知されることとなる。

・上記第４の実施の形態では、停止限界位置算出部１３２Ｃが、ドライバ状態識別部１３５の識別結果に応じて停止限界位置を補正する停止限界位置補正部１３６を備えた。さらに、停止位置算出部１３１が、ドライバ状態識別部１３５の識別結果に応じて停止予測位置を補正することとしてもよい。同様に、停止位置算出部１３１が、ドライバ状態識別部１３５の識別結果に応じて停止要求位置を補正することとしてもよい。これによれば、停止予測位置や停止要求位置も、ドライバの状態に応じて補正されることとなる。

・上記第４の実施の形態では、ドライバ情報取得部１６０が、選択部１６１及び車内カメラ１６２によって構成された。これに限らず、ドライバ情報取得部１６０が、選択部１６１及び車内カメラ１６２のいずれか一方によって構成されてもよい。また、ドライバ情報取得部１６０が、例えばドライバの体温を検知する温度センサによって構成されてもよい。この構成によれば、ドライバ状態識別部１３５は、温度センサが検知したドライバの体温に基づき、ドライバの体調を識別する。この他、車両の操作に与えるドライバの状態に関する情報を取得可能なものであれば、ドライバ情報取得部１６０を構成することは可能である。

・上記各実施の形態では、支援要素が、フロントウィンドウ１５１及び音声装置１５２を介して、画像及び音声によって通知された。これに限らず、支援要素は、フロントウィンドウ１５１のみにより、画像によって通知されてもよい。また、支援要素は、音声装置１５２のみにより、画像によって通知されてもよい。

・上記各実施の形態では、フロントウィンドウ１５１上に支援要素がヘッドアップ表示された。これに限らず、支援要素は、車両内に設けられた表示装置に表示されてもよい。これによれば、支援要素が、表示装置に表示される車両の周辺環境上に重畳表示もしくはポップアップ表示される。また、表示装置やフロントウィンドウ１５１に代えて、多機能電話機器の表示部が用いられてもよい。これによれば、多機能電話機器は、支援要素通知部１４０から支援要素に関する情報を取得し、取得した情報を表示部に表示する。また、多機能電話機器は、取得した情報を音声によりドライバに通知することも可能である。

・上記各実施の形態では、要求位置が一つに設定された。これに限らず、支援対象の進行方向前方に目標速度に到達することが要求される対象物が複数存在するときには、複数の要求位置が設定されてもよい。そして、設定された複数の要求位置が通知されてもよい。また、複数の要求位置が存在するときには、各要求位置の中で優先度が設定され、優先度が高い要求位置のみが通知されてもよい。また一方、複数の要求位置が存在するときには、各要求位置の中で最も手前に存在する要求位置のみが通知されてもよい。これによれば、要求位置が複数存在する実際の走行環境に即した支援要素の通知が実現されることとなる。

・上記各実施の形態では、車両状態取得部１１０が、アクセルセンサ１１１、ブレーキセンサ１１２、加速度センサ１１３、ジャイロセンサ１１４、及び車速センサ１１５によって構成された。これに限らず、車両状態取得部１１０は、アクセルセンサ１１１、ブレーキセンサ１１２、加速度センサ１１３、ジャイロセンサ１１４、及び車速センサ１１５の少なくとも１つによって構成されてもよい。そして、少なくも一つのセンサの検出結果に基づく演算を通じて、上記停止予測位置や停止限界位置が算出されてもよい。この他、車両状態取得部１１０は、停止予測位置や停止限界位置等を算出可能な値を検出可能なものであればよい。

・上記各実施の形態では、周辺状況取得部１２０が、地図情報記録部１２１、ＧＰＳ１２２、車外カメラ１２３、通信機１２４、ミリ波レーダ１２５、ワイパースイッチ１２６、及び路面センサ１２７によって構成された。これに限らず、周辺状況取得部１２０は、地図情報記録部１２１、ＧＰＳ１２２、車外カメラ１２３、通信機１２４、ミリ波レーダ１２５、ワイパースイッチ１２６、及び路面センサ１２７の少なくとも１つによって構成されてもよい。そして、周辺状況取得部１２０は、地図情報記録部１２１、ＧＰＳ１２２、車外カメラ１２３、通信機１２４、ミリ波レーダ１２５、ワイパースイッチ１２６、及び路面センサ１２７の少なくとも１つによって取得可能な情報に基づき、停止要求位置を算出してもよい。この他、周辺状況取得部１２０は、支援対象とする車両の走行環境に関する情報を取得可能なものであればよい。

・上記第４の実施の形態では、ドライバ情報取得部１６０が選択部１６１及び車内カメラ１６２によって構成された。これに限らず、ドライバ情報取得部１６０は、選択部１６１及び車内カメラ１６２のいずれか一方によって構成されてもよい。この他、ドライバ情報取得部１６０は、ドライバの車両操作に影響する情報を取得可能なものであればよい。

・上記各実施の形態では、上記車両の運転の支援として、目標速度が「０」であるときの減速支援が行われた。そして、上記予測位置として、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置が規定された。また、限界位置として、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置が規定された。また一方、上記要求位置として、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置が規定された。さらに、目標速度までの必要減速量として、停止目標までの必要減速量が規定された。これに限らず、運転の支援として、車両の走行速度を、「０」を超える目標速度まで減速させる減速支援が行われてもよい。すなわち、図２２に例示するように、支援対象となる車両の進行方向前方に、制限速度「５０ｋｍ／ｈ」の速度制限標識ＳＰ５が設置され、該速度制限標識ＳＰ５の前方に制限速度「２０ｋｍ／ｈ」の速度制限標識ＳＰ２が設置されていたとする。また、制限速度「５０ｋｍ／ｈ」が適用される区間を、支援対象とされる車両が走行していたとする。この例では、速度制限標識ＳＰ２の設置位置よりも車両の進行方向前方では、車両の走行速度を制限速度「２０ｋｍ／ｈ」以内にすることが要求される。よって、速度制限標識ＳＰ２の設置位置が、目標速度「２０ｋｍ／ｈ」に到達することが要求される要求位置として設定される。また、現在の車両の速度及び減速度に基づき、車両が等加速度運動したときに目標速度「２０ｋｍ／ｈ」に到達する予測位置、及び車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る限界位置が算出される。そして、同図２２に例示するように、予測位置、限界位置、要求位置がそれぞれ、各領域１５、２５、３５に表示される。なお、ここでの例では、支援対象となる車両が約「５０ｋｍ／ｈ」で走行しているとき、車両の走行速度が目標速度「２０ｋｍ／ｈ」に到達するまでに必要な減速量として約「３０ｋｍ／ｈ」が領域３５に表示される。これによれば、任意の目標速度までの予測位置、限界位置、要求位置、及び必要減速量がドライバに通知される。これにより、目標速度が変動する状況下であっても、目標速度に応じた支援要素がドライバに案内されることとなる。

・上記各実施の形態では、要求位置が、停止線、歩行者Ｔｇ、横断歩道ＳＷ等が設定され、これら停止線、歩行者Ｔｇ、横断歩道ＳＷ等を対象に設定された。これに限らず、図２３に例示するように、支援対象となる車両の進行方向前方を走行中の他車両Ｃｒ３を対象として要求位置が設定されてもよい。これによれば、他車両Ｃｒ３から距離Ｌ４だけ手前の位置が要求位置として設定される。また、他車両Ｃｒ３の走行速度が、例えば、他車両Ｃｒ３の走行速度との車車間通信やミリ波レーダ１２５の検出結果等に基づき取得され、目標速度として他車両Ｃｒ３の走行速度以下の速度が設定される。そして目標速度に基づき予測位置及び限界位置が算出されると、同図２３に示すように、予測位置、要求位置、及び限界位置がそれぞれ、領域１６、２６、３６に表示される。なお、他車両Ｃｒ３の走行速度が変化すると、変化した走行速度に基づき予測位置、要求位置、及び限界位置が再算出され、再算出された予測位置、要求位置、及び限界位置が再通知されることとなる。これによれば、予測位置、要求位置、及び限界位置が走行中の他車両Ｃｒ３の走行速度に応じて設定され、これら予測位置、要求位置、及び限界位置が通知されることで、他車両Ｃｒ３と支援対象との車間距離が一定に維持されることが促進される。すなわち、予測位置、要求位置、及び限界位置の通知を通じて、車間距離を維持するための支援が実現される。

・上記各実施の形態では、支援要素として、停止予測位置、停止限界位置、及び停止要求位置の３つの支援要素が通知された。これに限らず、例えば、先の図６に対応する図として図２４に示すように、停止予測位置及び停止要求位置の２つの支援要素が通知されてもよい。なお、停止予測位置及び停止要求位置のみが支援要素とされるときには、上記支援要素算出部１３０、１３０Ｂ〜１３０Ｄが、停止限界位置算出部１３２、１３２Ｃを備えない構成とされることが可能である。また、例えば、先の図３に対応する図として図２５に示すように、停止限界位置のみが支援要素とされてもよい。なお、停止限界位置のみが支援要素とされるときには、上記支援要素算出部１３０、１３０Ｂ〜１３０Ｄが、停止位置算出部１３１及び停止要求位置算出部１３３を備えない構成とされることが可能である。この他、通知される支援要素としては、上記停止予測位置、停止限界位置、停止要求位置、及び必要減速量の４つのうちから選択されるものであればよく、これら４つの支援要素の組み合わせ態様も適宜変更されることが可能である。また、支援要素算出部１３０、１３０Ｂ〜１３０Ｄを構成する停止位置算出部１３１、停止限界位置算出部１３２、１３２Ｃ、停止要求位置算出部１３３、及び必要減速量算出部１３４の組み合わせも、選択された通知要素に応じて変更されることが可能である。これによれば、２３通りのパターンの支援要素が通知可能となり、通知される支援要素のバリエーションが拡充されることとなる。なお、通知される支援要素の種別は、上記選択部１６１を介してドライバにより選択されることも可能である。

・上記各実施の形態では、支援要素算出部１３０、１３０Ｂ〜１３０Ｄ、支援要素通知部１４０が、支援対象となる車両に搭載された。これに限らず、支援要素算出部１３０、１３０Ｂ〜１３０Ｄ、及び支援要素通知部１４０は、スマートフォン等の多機能電話機器に搭載されてもよい。すなわち、多機能電話機器は一般に、ＧＰＳを有していたり、地図情報を保有していることが多い。このため、ＧＰＳが取得する緯度経度情報や地図情報に基づけば、支援対象となる車両の位置が特定されたり、支援対象となる車両の走行環境が特定されたりすることが可能である。そして、この特定可能な車両の位置や走行環境に基づけば、上記支援要素も容易に算出可能となる。また、多機能電話機器は、多くのユーザが所有しており、支援要素算出部及び支援要素通知部が当該多機能電話機器に設けられることで、支援要素の通知がより多くの場面で実現されることとなる。

１０、１１、１２、１５、１６…停止予測位置の表示領域、２０−２３、２５、２６…停止限界位置の表示領域、３０、３５、３６…停止要求位置の表示領域、４０…必要減速量の表示領域、１１０…車両状態取得部、１１１…アクセルセンサ、１１２…ブレーキセンサ、１１３…加速度センサ、１１４…ジャイロセンサ、１１５…車速センサ、１２０…周辺状況取得部、１２１…地図情報記録部、１２２…ＧＰＳ、１２３…車外カメラ、１２４…通信機、１２５…ミリ波レーダ、１２６…ワイパースイッチ、１２７…路面センサ、１３０、１３０Ｂ−１３０Ｄ…支援要素算出部、１３１…停止位置算出部、１３２、１３２Ｃ…停止限界位置算出部、１３３…停止要求位置算出部、１３４…必要減速量算出部、１３５…ドライバ状態識別部、１３６…停止限界位置補正部、１３７…位置比較部、１４０、１４０Ａ…支援要素通知部、１４１…表示処理部、１４２…音声処理部、１４３…通知区間設定部、１５１…フロントウィンドウ、１５２…音声装置、１６０…ドライバ情報取得部、１６１…選択部、１６２…車内カメラ、Ｃｒ…支援対象となる車両、Ｐｅ…通知終了地点、Ｐｆ…停止予測位置、Ｐｍ…停止限界位置、Ｐｒ…停止限界位置、Ｐｓ…通知開始地点、ＳＣ…交差点、ＳＧ…信号機、ＳＷ…横断歩道、Ｔｇ…停止対象となる歩行者、Ｃｒ２…停止対象となる他車両、Ｃｒ３…減速対象となる他車両、ＳＰ２、ＳＰ５…目標速度を示す速度制限標識、ＳＴ１…停止標識、ＳＴ２…停止線。

Claims (15)

1. 車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置、及び目標速度までの必要減速量のうち、少なくとも２つの支援要素を算出する支援要素算出部と、
   前記支援要素算出部が算出した少なくとも２つの支援要素をドライバに通知する支援要素通知部を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記支援要素通知部は、前記少なくとも２つの支援要素の通知を、フロントウィンドウを介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に前記少なくとも２つの支援要素をヘッドアップ表示すること、もしくは、車両内に設けられた表示装置に車両の周辺環境と前記少なくとも２つの支援要素とを重畳表示することにより行う
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記支援要素通知部は、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として行う
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記支援要素通知部は、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を常時行う
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
   支援対象とする車両のドライバに関する情報を取得するドライバ情報取得部をさらに備え、
   前記支援要素算出部は、前記支援要素通知部を通じて通知される支援要素の通知内容を前記ドライバ情報取得部が取得した情報に応じて変更する
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 前記支援要素算出部は、算出対象とする支援要素が前記予測位置もしくは前記限界位置であるとき、支援対象とする車両の減速度が変化したときにその都度の予測位置もしくは限界位置を再算出し、
   前記支援要素通知部は、前記減速度が変化する都度算出された予測位置もしくは限界位置の再通知を行う
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記支援要素算出部は、信号交差点、停止線、一時停止線、停止標識、一時停止標識、一方通行、横断歩道、速度制限標識、及び人物の少なくとも１つの存在位置に基づいて前記要求位置を求める
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記支援要素算出部は、車両の走行環境として、減速もしくは停止が要求される交通要素及び人物の少なくとも１つが検知されたとき、前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置を算出し、
   前記支援要素通知部は、前記算出された予測位置、限界位置、及び要求位置を同時に通知する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記車両の運転の支援が、前記目標速度が「０」であるときの減速支援であり、
   前記予測位置が、車両の減速度が維持されたときの車両の停止位置である停止予測位置、前記限界位置が、車両の減速操作が行われたときの停止位置である停止限界位置、前記要求位置が、車両の走行環境に応じて車両が停止すべき位置である停止要求位置、前記目標速度までの必要減速量が、停止目標までの必要減速量である
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
10. 前記支援要素算出部及び前記支援要素通知部が、ナビゲーションシステムもしくは多機能電話機器に設けられてなり、前記支援要素通知部は、前記ナビゲーションシステムもしくは前記多機能電話機器を介した表示案内及び音声案内の少なくとも１つの案内として前記支援要素の通知を行う
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
11. 前記支援要素算出部は、支援対象とする車両が前記限界位置に到達するまでの距離である限界距離と、支援対象とする車両が前記要求位置に到達するまでの距離である要求距離とをさらに算出するものであり、
    前記支援要素通知部は、前記算出された要求距離が前記限界距離よりも短いとき、操舵操作を案内する通知を行う
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
12. 車両の運転を支援する運転支援方法であって、
    減速中の車両が等加速度運動したときに目標速度に至る位置である予測位置、走行中の車両が最大の減速度で減速したときに目標速度に至る位置である限界位置、車両の走行速度が規定された目標速度以下に減速していることが要求される位置である要求位置、及び目標速度までの必要減速量のうち、少なくとも２つの支援要素を算出する算出ステップと、
    前記算出した少なくとも２つの支援要素をドライバに通知する通知ステップと、を含む
    ことを特徴とする運転支援方法。
13. 前記通知ステップでは、前記少なくとも２つの支援要素の通知を、フロントウィンドウを介して視認可能な車両の周辺環境に対応する位置に前記少なくとも２つの支援要素をヘッドアップ表示すること、もしくは、車両内に設けられた表示装置に車両の周辺環境と前記少なくとも２つの支援要素とを重畳表示することにより行う
    請求項１２に記載の運転支援方法。
14. 前記通知ステップでは、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を、車両の走行速度が目標速度以下に減速していることが要求される位置に支援対象となる車両が到達するまでの期間を対象として行う
    請求項１２または１３に記載の運転支援方法。
15. 前記通知ステップでは、通知対象とする支援要素に前記予測位置、前記限界位置、及び前記要求位置の少なくとも１つの支援要素が含まれるとき、該含まれる支援要素の通知を常時行う
    請求項１２または１３に記載の運転支援方法。

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