JP2003104184A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両と車両前方の対象物との関係においてそ
の車両の走行を好適に制御するのに有効な車両用走行制
御技術を提供する。 【解決手段】 制御装置１００は、自車両の前方車両を
検出する一方、前方車両の車速、自車両と前方車両との
間の車間距離を検出するレーダー装置１１０と、自車両
の車速を検出する車速センサ１２０と、自車両に対し制
動力を付与するブレーキアクチュエータ１７０と、運転
者が操作するトリガスイッチ１４０等を備えている。レ
ーダー装置１１０が前方車両を検出したときに運転者に
よってトリガスイッチ１４０が操作されると、レーダー
装置１１０、車速センサ１２０によって検出された検出
情報に基づいて制御コンピュータ１６０がブレーキアク
チュエータ１７０を減速制御する構成となっている。こ
の減速制御は、自車両と前方車両との関係において算出
された目標減速度を用いて行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に対する制動
力を制御することで車両の走行を好適に制御する技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平８−１６９３２１号
公報には、車両の走行、停止を制御する技術が開示され
ている。この公報に記載の車両用制御装置は、運転者が
手で操作部を操作することによって、ホイールシリンダ
の油圧を制御し、これにより自車両に対して付与される
制動力を制御するようになっている。このような車両用
制御装置によれば、頻繁に走行、停止を繰り返すような
場合でも、運転者にストレスを与えることなく自車両を
運転者の所望の走行状態に設定することができるという
点において有効である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
構成の車両用制御装置は、自車両に対して付与される制
動力を操作部を介して単に制御するに過ぎず、例えば自
車両の前方に停止する停止車両や、自車両の前方を走行
する走行車両との関係において、前方車両との衝突を回
避すべく自車両の走行を好適に制御するのには限界があ
った。そこで、本発明は以上の点に鑑みてなされたもの
であり、その課題とするところは、車両と車両前方の対
象物との関係においてその車両の走行を好適に制御する
のに有効な車両用走行制御技術を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の車両用制御装置は、請求項１〜８に記載の
通りに構成される。なお、これら請求項に係る発明は、
自車両の前方の対象物が検出されたときに操作手段が操
作されると、その対象物と自車両との関係に基づいてそ
の自車両に対し所定の制動力を付与することで、自車両
の走行を好適に制御することができるようにした技術で
ある。

【０００５】請求項１に記載した車両用走行制御装置で
は、対象物検出手段、情報検出手段、制動力付与手段、
操作手段が設けられている。対象物検出手段は、自車両
の前方にある対象物に関する情報、例えば、対象物の存
在、その速度、自車両との距離等を適宜検出するもので
あり、各種のレーダー類、センサ類等、各種の検出手段
を広く含む主旨である。対象物検出手段によって検出さ
れた対象物は、その対象物自体が表示手段に表示されて
もよいし、あるいはその対象物を示唆する内容が音声等
で出力されてもよい。本発明でいう「対象物」には、自
車両の前方に停止する停止車両、自車両の前方を走行す
る走行車両、また車両以外の物標等が含まれるものとす
る。情報検出手段は、自車両に関する情報、例えば速
度、加速度、距離、その他車両の走行を制御するのに用
いる各種情報を検出するものであり、各種のセンサ類を
用いる。制動力付与手段は、自車両に制動力を付与する
ものであり、ブレーキアクチュエータ等を用いる。この
制動力付与手段を操作する操作部材は、運転者によって
操作されるものであり、例えばボタン式、スイッチ式、
レバー式等の形態のものがある。そして、本発明では、
対象物検出手段が対象物を検出したときに操作手段が操
作されると、対象物検出手段と情報検出手段によって検
出された検出情報に基づいて、制御手段が制動力付与手
段を制御する構成となっている。例えば、制御手段とし
ての制御コンピュータ等によって検出情報が処理されそ
の処理結果に基づいて制動力付与手段に制御信号が送ら
れるようになっている。例えば、制御コンピュータによ
って自車両と対象物の各々の速度から相対速度が求めら
れ、この相対速度から自車両と対象物が衝突するのを回
避するために必要な自車両の減速度が求められる。この
減速度に基づいて自車両に付与される制動力を制御する
ことで、自車両と対象物が衝突するのを好適に回避する
ことができる。しかも、運転者が操作部材を操作しない
限り対象物検出手段によって検出された対象物が制御に
用いられない構成であるため、不用意に自車両の走行制
御が行われるのを回避することができる。なお、本発明
の制動力付与手段に加え、車両に対し加速力を付与する
加速力付与手段を設け、例えば自車両の前方の走行車両
との関係において加速力が必要な場合に自車両に加速力
を付与するような構成であってもよい。以上のように請
求項１に記載した車両用走行制御装置によれば、自車両
とその前方の対象物との関係において自車両の走行を好
適に制御することができる。なお、本発明でいう「車
両」には、自動車以外に例えば電車等の車両を広く含む
ものとする。

【０００６】ここで、請求項１に記載の制御手段は、請
求項２に記載のように、検出情報に基づいて目標減速度
を設定すると共に、この目標減速度に基づいて制動力付
与手段を制御する構成であるのが好ましい。自車両と対
象物との関係において目標減速度を好適に設定すること
により、両者間に必要な距離が維持された状態に設定す
る合理的な制御が可能となる。

【０００７】また、請求項２に記載の目標減速度は、請
求項３に記載のように、車両の速度、対象物の速度、車
両と対象物間の距離によって設定されるのが好ましい。
これにより、目標減速度の的確な設定が可能となる。

【０００８】また、請求項４に記載の車両用走行制御装
置では、対象物が自車両の前方に停止している場合に
は、対象物に対して自車両を停止させる制御を行う。す
なわち、この場合の目標減速度は、自車両が対象物に対
し所定の車間距離で停止するように設定される。これに
より、自車両をその前方の対象物との関係に基づいて円
滑に停止させることができる。

【０００９】また、請求項５に記載の車両用走行制御装
置では、対象物が自車両の前方を移動している場合に
は、対象物に対して自車両を追従させる制御を行う。す
なわち、この場合の目標減速度は、自車両と対象物が等
速で所定の車頭時間となるように設定される。これによ
り、自車両が対象物と一定の距離を維持した制御が可能
となる。

【００１０】また、請求項６に記載の車両用走行制御装
置では、報知手段が設けられている。この報知手段は、
目標減速度が制動力付与手段の有する限界減速度よりも
大きい場合、すなわち目標減速度が制動力付与手段が有
する最大の制動力による減速度よりも大きい場合にその
ことを運転者に報知するものである。このような場合
は、そのままでは自車両が対象物に衝突するおそれがあ
るゆえ、報知手段を用いることによって運転者にステア
リング操作等の衝突回避操作を促すのに有効である。こ
の報知手段としては、音声、ランプ表示、文字表示、振
動等、またこれらの複数を組み合わせた出力形態を必要
に応じて用いることができる。

【００１１】また、請求項７に記載の車両用走行制御装
置では、対象物検出手段が対象物に関する情報を検出し
ていないときに操作手段が操作されると、予め定められ
た所定の減速度に基づいて制動力付与手段を制御するよ
うになっている。これにより、操作手段を必要に応じて
操作することで、強制的な制動力を付与することができ
合理的である。

【００１２】また、請求項８に記載の車両用走行制御装
置では、対象物表示手段が設けられている。すなわち、
運転者は対象物検出手段を介して検出された対象物に関
する情報を視認したうえで、この対象物を自車両の制御
に用いるべく操作手段を操作することとなる。これによ
り、自車両の制御に用いる所望の対象物の確定を対象物
表示手段を用いてより確実に行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の車両用走行制御
装置の一実施の形態を図面を用いて説明する。ここで、
図１は本発明の車両用走行制御装置の一実施の形態であ
る制御装置１００のシステム構成を示す図である。

【００１４】本実施の形態の自動車（以下、単に「車
両」という）には、自車両の走行を制御する車両用走行
制御装置としての制御装置１００が搭載されている。図
１に示すように、制御装置１００は、レーダー装置１１
０、車速センサ１２０、アクセルアクチュエータ１３
０、トリガスイッチ１４０、キャンセルスイッチ１５
０、制御コンピュータ１６０、ブレーキアクチュエータ
１７０、ヘッド・アップ・ディスプレイ（以下、「ＨＵ
Ｄ」という）１８０、警報装置１９０等によって構成さ
れている。

【００１５】レーダー装置１１０は、レーザ光のパルス
波を車両前方へ向けて送出し、前方の物標からの反射光
を受光後に処理することで前方車両（停止車両ないし走
行車両）の検出を行う構成となっている。また、レーダ
ー装置１１０は、自車両から前方に存在する前方車両ま
での距離、前方車両の速度等を検出、計測する。なお、
本実施の形態では、レーザ光を用いるレーダー装置１１
０について記載しているが、例えばマイクロ波やミリ波
等の電波を利用する方式、ＣＣＤカメラ等により撮影し
た画像をもとに画像処理を行うことで自車両から前方に
存在する物標までの距離を求める方式等を用いることも
できる。このレーダー装置１１０が本発明における対象
物検出手段に対応している。車速センサ１２０は、自車
両の車速を検出する構成となっている。この車速センサ
１２０によって本発明における情報検出手段が構成され
ている。アクセルアクチュエータ１３０は、運転者がア
クセルペダル（図示省略）を足で操作することにより作
動する構成となっている。トリガスイッチ１４０および
キャンセルスイッチ１５０は、いずれも運転者が手で任
意に操作可能な構成となっている。

【００１６】これらレーダー装置１１０、車速センサ１
２０、アクセルアクチュエータ１３０、トリガスイッチ
１４０、キャンセルスイッチ１５０の検出情報や操作情
報は、制御コンピュータ１６０に送られ、後述する所定
の処理がなされる。そして、その処理結果に基づいて制
御コンピュータ１６０がブレーキアクチュエータ１７０
へ所定の制御信号を送るようになっている。尚、制御コ
ンピュータ１６０が本発明の制御手段に対応している。
ブレーキアクチュエータ１７０は、自車両に制動力を付
与する構成であり、本発明における制動力付与手段に対
応している。ＨＵＤ１８０は、レーダー装置１１０によ
って検出された前方の車両を運転者の視野内へ重畳表示
する構成となっており、例えば、車両のフロントウイン
ドガラスの内面に一体化して形成されている。これによ
り、運転者は、レーダー装置１１０によって検出された
車両をＨＵＤ１８０によって視認することができる。こ
のＨＵＤ１８０を計器板上に設置する構成であってもよ
い。このＨＵＤ１８０が本発明における対象物表示手段
に対応している。警報装置１９０は、制御コンピュータ
１６０からの制御信号に基づいて警報音を出力する構成
となっている。この警報装置１９０が本発明における報
知手段に対応している。

【００１７】次に、本実施の形態の制御装置１００の動
作を図２〜図４に基づいて説明する。ここで、図２は制
御装置１００の動作を示すフローチャートである。図３
は図２中の通常ブレーキ制御処理Ｓ１２０を示すフロー
チャートである。図４は図２中の緊急ブレーキ制御処理
Ｓ１５０を示すフローチャートである。

【００１８】まず、制御装置１００の動作を図２を参照
しながら説明する。図２に示すように、制御装置１００
の動作がスタートすると、自車両に搭載されたレーダー
装置１１０によって前方車両（停止車両、走行車両等）
の検出が開始される（ステップＳ１０１）。この前方車
両が本発明における対象物に対応している。次に、ステ
ップＳ１０２においてレーダー装置１１０が前方車両を
検出したか否かを判定する。レーダー装置１１０によっ
て前方車両が検出された場合（ステップＳ１０２のＹＥ
Ｓ）には、その前方車両をＨＵＤ１８０に表示する（ス
テップＳ１０３）。これにより、運転者はレーダー装置
１１０によって検出された前方車両をＨＵＤ１８０で視
認することができる。一方、レーダー装置１１０によっ
て前方車両が検出されていない場合（ステップＳ１０２
のＮＯ）には、ステップＳ１１４にすすむ。

【００１９】ステップＳ１０３が終了すると、次にステ
ップＳ１０４にすすみ、トリガスイッチ１４０がオン状
態にあるか否かを検出する。運転者はＨＵＤ１８０に表
示された前方車両が所望の対象物であるか否かを判断
し、その前方車両が所望の対象物である場合にトリガス
イッチ１４０を操作する。トリガスイッチ１４０がオン
状態にある場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）にはステ
ップＳ１０５にすすみ、反対にトリガスイッチ１４０が
オン状態にない場合（ステップＳ１０４のＮＯ）にはス
テップＳ１０２へ戻る。

【００２０】ステップＳ１０５では、レーダー装置１１
０によって前方車両までの距離（車間距離）Ｄ、前方車
両の車速Ｖ２の測定を行う。また、車速センサ１２０に
よって自車両の車速Ｖ１の測定を行う。なお、レーダー
装置１１０が、前方車両として停止車両を検出した場合
にはＶ２＝０（ゼロ）となる。ここで、ステップＳ１０
６において、自車両の車速Ｖ１と前方車両の車速Ｖ２と
の比較を行う。自車両の車速Ｖ１が前方車両の車速Ｖ２
よりも大きい場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、すな
わち自車両が前方車両に対し近づくような場合には、ス
テップＳ１０７にすすみ、ステップＳ１０５の結果に基
づいて目標減速度Ｒ１を算出する。この目標減速度Ｒ１
は、例えば前方車両が停止車両である場合、Ｒ１＝Ｖ１
²／｛２（Ｄ−ｄ０）｝の算出式で算出することができ
る。ここで、ｄ０は余裕距離として予め設定される。ま
た、この目標減速度Ｒ１は、例えば前方車両が走行車両
である場合、前方車両と等速度で、予め設定された車頭
時間となるために必要な減速度から定められる。一方、
自車両の車速Ｖ１が前方車両の車速Ｖ２以下の場合（ス
テップＳ１０６のＮＯ）、すなわち自車両から前方車両
が加速して遠ざかるような場合には、制御装置１００の
動作を終了する。また、このような場合に前方車両との
車間距離を一定に維持するべく、自動で自車両に加速力
を付与する加速付与手段（アクセルアクチュエータ１３
０）を制御する加速制御機構を構成することもできる。
このような構成によれば、本発明の減速制御機構と加速
制御機構とを適宜用いることによって、自車両と走行車
両との間の車間距離が一旦所定の値になった後に、走行
車両が加速するような場合であっても、前方の走行車両
に対する追従制御を行うことができる。

【００２１】ステップＳ１０８では、ステップＳ１０７
で算出した目標減速度Ｒ１と最大減速度Ｒｍとの比較を
行う。ここでいう最大減速度Ｒｍとは、ブレーキアクチ
ュエータ１７０によって可能となる最大限（限界）の減
速度である。この最大減速度Ｒｍが本発明における限界
減速度に対応している。目標減速度Ｒ１が最大減速度Ｒ
ｍ以下の場合（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、すなわち
最大減速度を使用すれば自車両と前方車両との衝突は回
避できることが判明した場合には、ステップＳ１２０に
すすみ通常ブレーキ制御操作を行う。反対に目標減速度
Ｒ１が最大減速度Ｒｍよりも大きい場合（ステップＳ１
０８のＮＯ）、すなわち最大減速度を使用しても自車両
と前方車両との衝突が回避できないことが判明した場合
には、ステップＳ１０９にすすみ警報装置１９０によっ
て警報音を音声出力する。これにより、ステアリング操
作やブレーキ操作を運転者に喚起する。そして、ステッ
プＳ１０９に引き続き緊急ブレーキ制御処理を行う（ス
テップＳ１５０）。

【００２２】ステップＳ１１４に戻って、レーダー装置
１１０によって前方車両が検出されていない場合（ステ
ップＳ１０２のＮＯ）に、トリガスイッチ１４０がオン
状態に設定されると（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、ス
テップＳ１１７によって予め定められた目標減速度Ｒ２
が採用され、この目標減速度Ｒ２に基づいてステップＳ
１２０の通常ブレーキ制御処理が行われる。すなわち、
この場合にはトリガスイッチ１４０を強制的なブレーキ
として用いることができる。一方、トリガスイッチ１４
０がオン状態に設定されない（ステップＳ１１４のＮ
Ｏ）場合は、ステップＳ１０２に戻る。

【００２３】次に、図２中の通常ブレーキ制御処理Ｓ１
２０を図３を参照しながら説明する。図３に示すよう
に、通常ブレーキ制御処理Ｓ１２０では、ブレーキアク
チュエータ１７０を目標減速度で制御する減速制御を開
始する（ステップＳ１２１）。この目標減速度は、前記
した設定値Ｒ１ないしＲ２を用いる。ここで、ステップ
Ｓ１２２において減速制御中に運転者によってブレーキ
操作がなされたか否か（ブレーキアクチュエータ１７０
に外部からの入力、例えば運転者がブレーキペダルを踏
む等の外部からの入力があったか否か）を判定する。こ
の判定の結果、運転者によってブレーキ操作がなされた
と判定された場合には（ステップＳ１２２のＹＥＳ）、
そのブレーキ操作によって得られる減速度Ｒｂを算出し
（ステップＳ１２３）する。そして、引き続きステップ
Ｓ１２４で目標減速度Ｒ１ないしＲ２と、減速度Ｒｂと
の比較を行う。一方、運転者によってブレーキ操作がな
されていないと判定された場合には（ステップＳ１２２
のＮＯ）、ステップＳ１２５にすすみ、目標減速度Ｒ１
ないしＲ２での減速制御を継続する。

【００２４】目標減速度Ｒ１ないしＲ２が減速度Ｒｂ以
上である場合は（ステップＳ１２４のＹＥＳ）、ステッ
プＳ１２５にすすみ、目標減速度Ｒ１ないしＲ２での減
速制御を継続する。反対に目標減速度Ｒ１ないしＲ２が
減速度Ｒｂよりも小さい場合は（ステップＳ１２４のＮ
Ｏ）、ステップＳ１３５にすすみ、目標減速度を減速度
Ｒｂに修正して減速制御を行う。すなわち、運転者にブ
レーキを人為的に作動させる意思がある場合は、相対的
に大きい方の減速度を採用することで、自車両に対し迅
速な制動作用をもたらすことができる。

【００２５】ステップＳ１２５，Ｓ１３５が終了する
と、次にステップＳ１２６〜Ｓ１２８を行う。なお、図
２中のステップＳ１１７で設定された目標減速度Ｒ２を
用いる場合、すなわちトリガスイッチ１４０によって強
制的にブレーキを作動させる場合は、この操作が人為的
な制動操作であるため図３中のステップＳ１２８を要し
ない。ステップＳ１２６〜Ｓ１２８では、通常ブレーキ
制御処理につき減速制御の解除条件が設定される。具体
的にはちアクセルアクチュエータ１３０が作動状態か否
か、キャンセルスイッチ１５０がオン状態か否か、自車
両の車速Ｖ１が前方車両の車速Ｖ２よりも大きいか否か
（自車両と前方車両とが近づくか否か）を判定する。ア
クセルアクチュエータ１３０が作動状態、キャンセルス
イッチ１５０がオン状態、自車両の車速Ｖ１が前方車両
の車速Ｖ２以上の状態のうちいずれかの条件が成立して
いる場合（ステップＳ１２６のＹＥＳ、ステップＳ１２
７のＹＥＳ、ステップＳ１２８のＮＯ）には、ステップ
Ｓ１４０で減速制御の解除を行い、通常ブレーキ制御処
理を終了する。なお、減速制御中に車速Ｖ２が車速Ｖ１
以上となるのは、前方車両が加速を開始するような場合
である。そうでない場合（ステップＳ１２８のＹＥＳ）
には、ステップＳ１２９にすすみ車速センサ１２０を介
して自車両の車速が０（ゼロ）か否かを判定する。自車
両の車速が０（ゼロ）でない場合（ステップＳ１２９の
ＮＯ）はステップＳ１２２に戻り、自車両の車速が０
（ゼロ）の場合（ステップＳ１２９のＹＥＳ）は、通常
ブレーキ制御処理を終了する。なお、ステップＳ１２６
〜Ｓ１２８によって、減速制御可能と判定された場合で
あっても、前方車両との関係によって所定の車間距離の
確保が難しいときには、減速制御解除を強制的に解除可
能な機構を設けることもできる。

【００２６】次に、図２中の緊急ブレーキ制御処理Ｓ１
５０を図４を参照しながら説明する。図４に示すよう
に、緊急ブレーキ制御処理Ｓ１５０では、ブレーキアク
チュエータ１７０を目標減速度で制御する減速制御を開
始する（ステップＳ１５１）。この目標減速度は、前記
した最大減速度Ｒｍを用いる。すなわち、そのままでは
前方車両との衝突が回避できないような場合、警報装置
１９０によって警報音を音声出力する一方、衝突が完全
に回避されるまでブレーキアクチュエータ１７０によっ
て可能となる最大限の減速度Ｒｍで減速制御を継続す
る。

【００２７】ステップＳ１５２およびＳ１５３では、緊
急ブレーキ制御処理につき減速制御の解除条件が設定さ
れる。具体的には、警報装置１９０の警報音を聞いた運
転者によってステアリング操作による回避がなされたか
否か、つまり、ステアリング操作により対象物がなくな
ったか否か、自車両の車速Ｖ１が前方車両の車速Ｖ２よ
りも大きいか否か（自車両と前方車両とが近づくか否
か）を判定する。ステアリング操作がなされた状態、自
車両の車速Ｖ１が前方車両の車速Ｖ２以上の状態のうち
いずれかの条件が成立している場合（ステップＳ１５２
のＹＥＳ、ステップＳ１５３のＮＯ）には、ステップＳ
１６０で減速制御の解除を行い、緊急ブレーキ制御処理
を終了する。なお、減速制御中に車速Ｖ２が車速Ｖ１以
上となるのは、前方車両が加速を開始するような場合で
ある。そうでない場合（ステップＳ１５３のＹＥＳ）に
は、ステップＳ１５４にすすみ、目標減速度Ｒｍでの減
速制御を継続する。次に、ステップＳ１５５にすすみ、
車速センサ１２０を介して自車両の車速が０（ゼロ）か
否かを判定する。自車両の車速が０（ゼロ）でない場合
（ステップＳ１５５のＮＯ）はステップＳ１５２に戻
り、自車両の車速が０（ゼロ）の場合（ステップＳ１５
５のＹＥＳ）は、緊急ブレーキ制御処理を終了する。

【００２８】以上のように、本実施の形態によれば、自
車両と自車両の前方の前方車両（停止車両や走行車両）
とが衝突するのを好適に回避することができる。しか
も、運転者がトリガスイッチ１４０を操作しない限りレ
ーダー装置１１０によって検出された車両が制御に用い
られない構成であるため、不用意に自車両の走行制御が
行われるのを回避することができる。対象物が自車両の
前方に停止する停止車両である場合に、自車両をその前
方の停止車両との関係に基づいて円滑に停止させること
ができる。対象物が自車両の前方を走行する走行車両で
ある場合に、自車両が走行車両と一定の距離を維持した
制御が可能となる。また、本実施の形態によれば、その
ままでは自車両が停止車両や走行車両に衝突するおそれ
がある場合に、そのことを運転者に報知する警報装置１
９０を備えているため、運転者にステアリング操作等の
衝突回避操作を促すのに有効である。また、本実施の形
態によれば、レーダー装置１１０が停止車両や走行車両
を検出していないときにトリガスイッチ１４０を必要に
応じて操作することで、強制的な制動力を付与すること
ができ合理的である。また、本実施の形態によれば、自
車両の制御に用いる所望の停止車両や走行車両の確定を
ＨＵＤ１８０を用いて確実に行うことができる。

【００２９】なお、本発明は上記の実施の形態のみに限
定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられ
る。例えば、上記実施の形態を応用した次の各形態を実
施することもできる。

【００３０】（Ａ）上記実施の形態では、自車両の前方
に停止している停止車両や、自車両の前方を走行する走
行車両に対し自車両の走行を制御する場合について記載
したが、例えば自車両の前方に停止する車両以外の物標
に対し自車両の走行を制御することもできる。

【００３１】（Ｂ）また、上記実施の形態では、レーダ
ー装置１１０や車速センサ１２０によって自車両および
走行車両の速度、停止車両ないし走行車両と自車両との
間の距離を検出する場合について記載したが、走行制御
に用いるその他の情報、例えば加速度等を検出する構成
であってもよい。

【００３２】（Ｃ）また、上記実施の形態では、レーダ
ー装置１１０によって検出した前方車両をＨＵＤ１８０
に表示する場合について記載したが、例えば車内に設置
されるマルチディスプレイ等を用いた構成であってもよ
い。

【００３３】（Ｄ）また、上記実施の形態では、運転者
にステアリング操作等の衝突回避操作を促すのに音声出
力による警報装置１９０を用いる場合について記載した
が、警報装置としては、音声以外に、ランプ、文字表
示、振動等、またこれらの複数を組み合わせた出力形態
を用いることもできる。

【００３４】（Ｅ）また、上記実施の形態では、減速制
御の解除条件として、アクセルアクチュエータ１３０、
キャンセルスイッチ１５０、ステアリングの作動状況、
自車両と前方車両との間の相対速度等を判定する場合に
ついて記載したが、これら以外の解除条件を必要に応じ
て適宜用いることもできる。

【００３５】（Ｆ）また、上記実施の形態では、自動車
の走行制御について記載したが、自動車以外の各種の車
両、例えば電車の走行制御技術に本発明を適用すること
もできる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両と車両前方の対象物との関係においてその車両の走
行を好適に制御するのに有効な車両用走行制御技術を実
現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用走行制御装置の一実施の形態で
ある制御装置１００のシステム構成を示す図である。

【図２】制御装置１００の動作を示すフローチャートで
ある。

【図３】図２中の通常ブレーキ制御処理Ｓ１２０を示す
フローチャートである。

【図４】図２中の緊急ブレーキ制御処理Ｓ１５０を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１００…制御装置 １１０…レーダー装置 １２０…車速センサ １３０…アクセルアクチュエータ １４０…トリガスイッチ １５０…キャンセルスイッチ １６０…制御コンピュータ １７０…ブレーキアクチュエータ １８０…ＨＵＤ（ヘッド・アップ・ディスプレイ） １９０…警報装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 葛谷 啓司 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA35 AB01 AC15 AC26 AC59 AD21 AE01 AE04 AE14 AE21 3D046 BB18 GG02 HH02 HH20 HH22 KK00 LL01 MM34 3G093 BA23 BA24 CB07 CB10 DB05 DB16 EB04 FA02 FA07 FA08 FA11 FA12 FB05 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行を制御する車両用走行制御装
   置であって、 車両の前方にある対象物に関する情報を検出する対象物
   検出手段と、前記車両に関する情報を検出する情報検出
   手段と、前記車両に対し制動力を付与する制動力付与手
   段と、該制動力付与手段を操作する操作手段とを備え、 前記対象物検出手段が前記対象物を検出したときに前記
   操作手段が操作されると、前記対象物検出手段と前記情
   報検出手段の検出情報に基づいて前記制動力付与手段を
   制御する制御手段を備えてなることを特徴とする車両用
   走行制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載した車両用走行制御装置
   であって、 前記制御手段は、前記検出情報に基づいて目標減速度を
   設定すると共に、この目標減速度に基づいて前記制動力
   付与手段を制御するように構成されていることを特徴と
   する車両用走行制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載した車両用走行制御装置
   であって、 前記目標減速度は、前記車両の速度と、前記対象物の速
   度と、前記車両と前記対象物間の距離とから設定される
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２または３に記載した車両用走行
   制御装置であって、 前記対象物が前記車両の前方に停止している場合、前記
   目標減速度は前記対象物に対し所定の車間距離で停止す
   るように設定されることを特徴とする車両用走行制御装
   置。
5. 【請求項５】 請求項２〜４のいずれかに記載した車両
   用走行制御装置であって、 前記対象物が前記車両の前方を移動している場合、前記
   目標減速度は、前記車両の速度、前記対象物の速度、前
   記車両と前記対象物との間の距離に基づいて前記車両と
   前記対象物が等速で所定の車頭時間となるように設定さ
   れることを特徴とする車両用走行制御装置。
6. 【請求項６】 請求項２〜５のいずれかに記載した車両
   用走行制御装置であって、 前記目標減速度が前記制動力付与手段の有する限界減速
   度よりも大きい場合にそのことを報知する報知手段を備
   えていることを特徴とする車両用走行制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかに記載した車両
   用走行制御装置であって、 前記対象物検出手段が前記対象物に関する情報を検出し
   ていないときに前記操作手段が操作されると、予め定め
   られた所定の減速度に基づいて前記制動力付与手段を制
   御するように構成されていることを特徴とする車両用走
   行制御装置。
8. 【請求項８】 請求項１〜７のいずれかに記載した車両
   用走行制御装置であって、 前記対象物検出手段を介して検出した対象物に関する情
   報を表示する対象物表示手段を備えていることを特徴と
   する車両用走行制御装置。