JP7380441B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両を運転するために前記車両の運転者によって操作される運転操作子の操作量についての情報を取得するセンサ(11)であって、前記運転操作子は、前記車両を加速するために操作されるアクセル操作子(11a)を少なくとも含む、センサと、
前記運転操作子の前記操作量についての前記情報に基いて、前記車両の走行中に前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かを繰り返し判定し、
前記運転者が前記異常状態にあるとの判定が継続した場合、前記車両に制動力を付与して前記車両を停止させる停止制御を実行し(ステップ505、ステップ604)、
前記停止制御により前記車両を停止させた以降において(ステップ603:No)、前記車両に前記制動力を付与し続けることによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する(ステップ701:Yes、ステップ702)
ように構成された制御装置(10)と、
を備え、
前記制御装置は、前記停止保持制御の実行中において、前記アクセル操作子の前記操作量が所定の閾値より大きいときに成立する第1条件が成立するとき(ステップ705:Yes)、前記停止保持制御の解除を禁止するように構成されている。
第1実施形態に係る車両制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示すように、車両VAに適用される。車両制御装置は、運転支援ECU10、エンジンECU20、ブレーキECU30、電動パーキングブレーキECU(以下、「EPB・ECU」と称呼する。)40、ステアリングECU50、メーターECU60、警報ECU70、及び、ボディECU80を備える。
ACCは、定速走行制御と先行車追従制御の2種類の制御を含む。定速走行制御は、アクセルペダル11a及びブレーキペダル12aの操作を要することなく、車両VAの走行速度を目標速度(設定速度)Vsetと一致させるように車両VAを走行させる制御である。先行車追従制御は、アクセルペダル11a及びブレーキペダル12aの操作を要することなく、先行車(追従対象車両)と車両VAとの車間距離を目標車間距離Dsetに維持しながら追従対象車両に対して車両VAを追従させる制御である。追従対象車両は、車両VAの前方領域であって車両VAの直前を走行している車両である。
LKAは、区画線を活用して設定される目標走行ラインに沿って車両VAが走行するように車両VAの操舵輪の転舵角を変更する制御(操舵制御)である。運転支援ECU10は、ACCスイッチ18aがオン状態である状況においてLKAスイッチ18bがオン状態に設定されると、LKAを実行する。
運転支援ECU10は、ACC及びLKAが実行されている場合、運転者が「車両を運転する能力を失っている異常状態(以下、単に「異常状態」と称呼する。)」にあるか否かを繰り返し判定する。異常状態は、上述したように、例えば、居眠り運転状態及び心身機能停止状態等を含む。運転支援ECU10は、運転者が異常状態にあるとの判定が継続した場合、複数の運転モードに応じた車両制御を実行する。以下、図2を用いて、これらの複数の運転モードの制御について説明する。
図2に示した例においては、時点t1以前において、ACC及びLKAの両方が正常に実行されている。時点t1にて、運転支援ECU10は、運転者が運転操作子を操作していない状態であることを検出する。以降において、このような状態を「特定状態(又は無操作状態)」と称呼する。特定状態とは、運転者の運転操作によって変化する「アクセルペダル操作量AP、ブレーキペダル操作量BP、及び、操舵トルクTra」の1つ以上の組み合わせからなるパラメータの何れもが変化しない状態である。本例においては、運転支援ECU10は、「アクセルペダル操作量AP、ブレーキペダル操作量BP及び操舵トルクTra」の何れもが変化せず且つ操舵トルクTraが「0」のままである状態を特定状態と見做す。
時点t2は、時点t1から第1時間閾値Tth1が経過した時点である。特定状態が最初に検出された時点t1から特定状態が第1時間閾値Tth1だけ継続した場合、運転支援ECU10は、運転者が異常状態であると判定する。運転者が異常状態であると判定した時点t2にて、運転支援ECU10は、運転モードを通常モードから第1モードへと変更する。
時点t3は、時点t2から第2時間閾値Tth2が経過した時点である。異常状態が最初に検出された時点t2から特定状態が第2時間閾値Tth2だけ継続した場合(即ち、時点t3にて)、運転支援ECU10は、運転モードを第1モードから第2モードへと変更する。
時点t4は、時点t3から第3時間閾値Tth3が経過した時点である。このように、時点t3から特定状態が第3時間閾値Tth3だけ継続した場合(即ち、時点t4にて)、運転支援ECU10は、運転モードを第2モードから第3モードへと変更する。
時点t5は、第2減速制御により車両VAが停止された時点である。時点t5にて、運転支援ECU10は、運転モードを第3モードから第4モードへと変更する。運転支援ECU10は、LKAを終了させる。更に、運転支援ECU10は、第2減速制御を終了させる。加えて、運転支援ECU10は、ボディECU80に対してドアロック解除指令を出力し、ドアロック装置81にドアロックを解除させる。
上述したように、車両VAが停止された後、救助者が車両VAの運転者を救助する場合がある。救助者が運転者を救助する際に、例えば、運転者の足がアクセルペダル11aに触れてしまう場合がある。従来装置においては、運転者の救助中にもかかわらず、停止保持制御が解除されて車両VAが発進してしまう可能性がある。
運転支援ECU10のCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間dTが経過する毎に、図3乃至図7に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
ステップ307:CPUは、第1継続時間T1を「0」にリセットする。
ステップ406:CPUは、運転モードを通常モードに設定する。これにより、CPUは、ステップ401にて「No」と判定するので、警告処理が終了される。
ステップ407:CPUは、第2継続時間T2を「0」にリセットする。
ステップ408:CPUは、運転モードを第2モードに設定する。
ステップ409:CPUは、第2継続時間T2を「0」にリセットする。
ステップ506:CPUは、前述のように警告処理を実行する。具体的には、CPUは、ブザー71から警告音を発生させるとともに、表示器72にウォーニングランプを表示する。
ステップ507:CPUは、前述のように報知処理を実行する。具体的には、CPUは、ハザードランプ61を点滅させる。
ステップ509:第3継続時間T3を「0」にリセットする。
ステップ511:第3継続時間T3を「0」にリセットする。
ステップ605:CPUは、前述のように警告処理を実行する。
ステップ606:CPUは、前述のように報知処理を実行する。具体的には、CPUは、ハザードランプ61を点滅させる。更に、CPUは、ストップランプ62を点灯させるとともに、ホーン82を鳴動させる。
ステップ609:CPUは、運転モードを第4モードに設定する。なお、CPUは、この時点にて、ドアロック装置81を制御し、車両VAのドアロックを解除する。
ステップ703:CPUは、前述のように警告処理を実行する。
ステップ704:CPUは、前述のように報知処理を実行する。具体的には、CPUは、ハザードランプ61を点滅させるとともに、ホーン82を鳴動させる。
次に、第2実施形態に係る車両制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、第1条件に加えて、運転者が現在救助されている蓋然性が高いときに成立する第2条件が成立するか否かを更に判定する点において、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心に記述する。
第2装置の運転支援ECU10のCPUは、図7に示したルーチンに代えて、図9に示したルーチンを実行するようになっている。図9に示したルーチンは、図7のルーチンにステップ901を追加したルーチンである。従って、図9に示したステップのうち、図7と同じ符号を付したステップについての説明は省略される。
条件A1:運転者の座席に対応するドアが開状態である。
条件A2:運転者のシートベルトが解除状態である。CPUは、シートベルトセンサ84の出力信号に基いて、運転者のシートベルトセンサ84が解除状態であるか否かを判定できる。
Claims (2)
- 車両を運転するために前記車両の運転者によって操作される運転操作子の操作量についての情報を取得するセンサであって、前記運転操作子は、前記車両を加速するために操作されるアクセル操作子を少なくとも含む、センサと、
前記運転操作子の前記操作量についての前記情報に基いて、前記車両の走行中に前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かを繰り返し判定し、
前記運転者が前記異常状態にあるとの判定が継続した場合、前記車両に制動力を付与して前記車両を停止させる停止制御を実行し、
前記停止制御により前記車両を停止させた以降において、前記車両に前記制動力を付与し続けることによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する
ように構成された制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記停止保持制御の実行中において、前記アクセル操作子の前記操作量が所定の閾値より大きいときに成立する第1条件が成立するとき、前記停止保持制御の解除を禁止するように構成された、
車両制御装置において、
前記制御装置は、前記停止保持制御の実行中において、
前記第1条件に加えて、前記運転者が現在救助されている蓋然性が高いときに成立する第2条件が成立するとき、前記停止保持制御を解除するための所定の解除操作が行われても前記停止保持制御の解除を禁止するように構成され、
更に、
前記制御装置は、前記停止保持制御の実行中に前記第1条件が成立した場合でも、
前記第2条件が成立せず、且つ、前記停止保持制御を解除するための前記所定の解除操作が行われたとき、前記停止保持制御を解除するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御装置は、前記運転者の座席に対応するドアが開状態であるとの条件、及び、前記運転者の座席のシートベルトが解除状態であるとの条件の少なくとも一方が成立したとき、前記第2条件が成立したと判定するように構成された、
車両制御装置。
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