JP4507976B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、自車両の近傍を走行する他車両の位置に応じて車間距離を調整する車両用走行制御装置に関する。

従来、他車両との衝突等の危険な状況を回避できるか否かは運転者に依存する部分が大きかったが、近年では運転者の運転技術に頼るだけでなく、自車両に迫っている危険な状況を検知して、これを回避するように車両の走行を自動で制御する技術が提案されている。

例えば特許文献１には、様々な種類の衝突状況を検出し、検出結果に基づいてブレーキ装置や加速装置、操舵装置を制御する装置が開示されている。

また、特許文献２には、自車線に隣接する車線上を走行する別の車両が自車線に進入したりするような挙動を行う可能性とその位置を予測し、その結果に応じて、自車両の速度と自車両の前方を走行する車両との車間距離を制御する装置が開示されている。

また、特許文献３には、自車両が車線内を走行するように保持すると共に目標車線内位置をオフセット調整できる自動操舵装置において、走行路に応じて自動でオフセット調整することが可能な装置が開示されている。
特開平９−１８８２３４号公報 特開２００２−２４８９６５号公報 特開２００３−４４１３７号公報

しかしながら、上記従来技術では、自車両の側方を走行する他車両との接近を回避することができるとは限らない、という問題があった。

通常、運転者は前方を注視しているため、後方や側方に注意が行き届かないことが多いが、後方については後方の他車両が自車両を注視しているため後方の他車両との接近は回避しやすい。これに対し、側方からの接近に対しては注意が行き届かないことが多いため、側方からの他車両の接近が最も回避しにくい。

本発明は、上記事実を考慮して成されたものであり、自車両の側方を走行する他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる車両用走行制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、前記自車両の前方に他車両が存在するか否かを検出する前方車両検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満であると共に、前記自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を加速させるように前記自車両の駆動手段を制御することを特徴とする。

この発明によれば、自車両の側方、すなわち自車両の前方及び後方を除いた範囲を走行する他車両との車間距離を車間距離検出手段によって検出する。

制御手段は、検出した車間距離が所定値以上となるように、自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する。ここで、所定値は、他車両との距離がこの値以上であれば車間距離として安全であると判断できる値である。

このように、通常は運転者の注意の行き届かない側方に存在する他車両との車間距離を検出し、検出した車間距離が安全な距離以上となるように自車両の走行を制御するので、側方の他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる。
また、前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、前記自車両の前方に他車両が存在するか否かを検出する前方車両検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満であると共に、前記自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を加速させるように前記自車両の駆動手段を制御する。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。
また、請求項２に記載したように、前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、前記自車両の後方に他車両が存在するか否かを検出する後方車両検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満であると共に、前記自車両の後方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を減速させるように前記自車両の駆動手段及び制動手段の少なくとも一方を制御するようにしてもよい。
例えば駆動手段がエンジンの場合、制御手段は、エンジンブレーキが増大するように制御することで自車両を減速させてもよいし、制動手段の制動力を増大させて減速させるようにしてもよい。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。
また、請求項３に記載したように、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在するか否かを検出する他車両検出手段と、前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満になると共に、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合に、前記他車両に対して報知する報知手段と、を備えた構成としてもよい。
ここで、走行レーンの端部とは、側方の他車両が存在する方向と反対方向の走行レーンの端部である。また、所定距離とは、自車両と走行レーンの端部との距離がこの値以上であれば自車両がレーンを逸脱する可能性が低く安全に走行できると判断できる値である。
報知手段は、側方の車両との車間距離が所定値未満で且つ走行レーンの端部からの距離が所定距離以下になり、さらに自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合、すなわち前後左右の何れの方向にも退避することができない場合に、他車両に対して報知する。これにより、自車両が退避できないことを他車両に容易に認識させることができ、他車両側で自車両から遠ざかるような走行をすることを期待することができる。

なお、請求項４に記載したように、走行レーンから前記自車両が逸脱するのを防止するように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止手段をさらに備え、前記制御手段は、前記車線逸脱防止手段の作動が許可されている場合に、前記車間距離維持制御を実行するようにしてもよい。これにより、走行レーンからの逸脱を防ぎつつ、側方の他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる。

請求項５に記載したように、前記制御手段は、前記他車両が存在する方向と反対方向に前記自車両が向かうように前記自車両の操舵装置を制御することができる。すなわち、自車両の左側に他車両が存在する場合には、自車両が右側に向かうように操舵装置を制御する。これにより、他車両から自車両を遠ざけることができる。

また、請求項６に記載したように、前記車間距離が所定値未満になった場合に前記自車両の乗員へ向けて警告する警告手段をさらに備えた構成としてもよい。これにより、運転者は、側方から他車両が接近していることを容易に認識することができる。

以上説明したように本発明によれば、自車両の側方を走行する他車両と接近し過ぎるのを有効に回避することができる、という効果を有する。

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両用走行制御装置１０の概略構成を示している。図１に示すように、車両用走行制御装置１０は、制御部１１、前方監視カメラ１２、左方監視レーダ１４Ｌ、右方監視レーダ１４Ｒ、後方監視レーダ１４Ｂ、操作部１６、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８、表示部２０、クラクション２２、ブザー２４、音声出力装置２６、車速センサ２８、操舵角センサ３０、ブレーキ制御部３２、ステアリング制御部３６、エンジン制御部４０、トランスミッション制御部４４、カーナビゲーションシステム４８等を含んで構成されている。

前方監視カメラ１２は、Ｃ−ＭＯＳセンサ等を撮像素子とするカメラで構成され、車両の前方を走行する他車両や車線を撮影することができるように、例えば車両のフロントウィンドウの上部内側に設けられる。

左方監視レーダ１４Ｌは、検出用の電磁波信号が車両の左方へ向けて出力されるように車両の左側に取り付けられ、車両の左方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出する。

右方監視レーダ１４Ｒは、検出用の電磁波信号が車両の右方へ向けて出力されるように車両の右側に取り付けられ、車両の右方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出するレーダである。

後方監視レーダ１４Ｂは、検出用の電磁波信号が車両の後方へ向けて出力されるように車両の後側に取り付けられ、車両の後方に存在する他車両との車間距離や相対速度を検出するレーダである。

これらのレーダは、例えばミリ波レーダで構成することができる。ミリ波レーダはドップラー効果を利用したレーダであり、車間距離と相対速度とを同時に検出することが可能である。なお、各レーダの検出範囲は、例えば数度〜数十度の範囲である。本実施形態では、各方向を監視するレーダが一つの場合について説明するが、各方向に複数のレーダを設けるようにしてもよい。これにより、より広範囲に他車両を検出することが可能となる。

操作部１６は、空調条件や各種機能の設定を行うためのボタンやスイッチ等を含んで構成される。

ＬＫＡＳ設定スイッチ１８は、後述するレーンキープアシストシステムの作動許可のオンオフを設定するためのスイッチである。

表示部２０は、車両の速度やエンジンの回転数、ドアの開閉状況、トランクの開閉状況等の車両の状態を表示する。

クラクション２２は、他車両に対して警告するための警告音を発する装置であり、ブザー２４は運転者に警告するための警告音を発する装置であり、音声出力装置２６は、警告メッセージ等の各種メッセージを音声で出力する装置である。

車速センサ２８は、車両の速度を検出し、操舵角センサ３０は、ステアリング３８の操舵角を検出する。

ブレーキ制御部３２は、車両を制動するためのブレーキ３４を制御する。ブレーキ３４は、例えば油圧式であり、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた油圧を後輪ブレーキ及び前輪ブレーキの双方に供給して、このときの油圧によって後輪及び前輪の各々と一体的に回転するロータ等へ摩擦材を各々圧接させ、このときの摩擦力を制動力とする構成である。

ステアリング制御部３６は、例えば電動パワーステアリングとしてのステアリング３８を制御する。電動パワーステアリングでは、車速センサ２８によって検出された車両の速度及び操舵角センサ３０によって検出されたステアリング３８の操舵角に基づいて、例えば低速時には操舵力が軽めになるように、高速時には重めになるようにする等、適正な操舵フィーリングが得られるようにステアリング３８の回動に対するアシストトルクを発生させる。

エンジン制御部４０は、エンジン４２の点火時期や燃料噴射量を制御することによりエンジン４２を駆動する。

トランスミッション制御部４４は、例えばオートマチック車のトランスミッション４６を制御し、シフトポジションに応じて変速制御する。

カーナビゲーションシステム４８は、自車両の位置（緯度、経度、高度）をＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号に基づいて演算し、これを２次元又は３次元の地図上に表示するシステムである。

このような構成の車両用走行制御装置１０は、所謂レーンキープアシストシステム（ＬＫＡＳ）、すなわち車線逸脱防止機能を備えている。このレーンキープアシストシステムは、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８をユーザーが操作することによってオンオフすることができ、レーンキープアシストシステムがオンに設定された場合には、制御部１１は、前方監視カメラ１２によって撮影された画像に基づいて自車両が走行するレーンの両側の車線を認識し、それらの車線との距離を検出する。そして、自車両がレーン内の走行を維持するように、ステアリング制御部３６に指示してステアリング３８に適切なトルクを発生させる。すなわち、自車両が右側の車線から逸脱する可能性がある場合には、左側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させ、自車両が左側の車線から逸脱する可能性がある場合には、右側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させる。これにより、自車両が車線からレーン内の走行を維持することができる。さらに、車線から逸脱する可能性がある場合には、ブザー２４を鳴らしたり音声出力装置２６によって警告メッセージを音声出力したりすることによって警告し、運転者に注意を促す。なお、レーンキープアシストシステムについては公知の手法を用いることができ、ここでの詳細な説明は省略する。

次に、本実施形態の作用として、制御部１１で実行される車間距離制御について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図２に示す制御ルーチンは、側方の車両との車間距離を維持するための処理のみを示しているが、レーンキープアシストシステムがオンに設定されている場合には、車線を検出し、自車両が走行レーン内の走行を維持するように制御されているものとする。

図２に示す制御ルーチンは、図示しない車両のイグニッションキーがオンされ、かつ車両が走行中であることを検出した場合に実行される。

まず、ステップ１００では、レーンキープアシストシステムがオンに設定されているか否かを判断する。これは、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されているか否かを判断することにより行う。そして、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されている場合には、ステップ１０２へ移行し、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオフに設定されている場合には、ＬＫＡＳ設定スイッチ１８がオンに設定されるまで待機する。

ステップ１０２では、側方にほぼ並走する他車両が存在するか否か、すなわち自車両の左方及び右方の少なくとも一方に並走する他車両が存在するか否かを判断する。これは、左方監視レーダ１４Ｌ及び右方監視レーダ１４Ｒからの出力信号に基づいて判断する。これらのレーダの何れにおいても他車両が検出されなかった場合は、側方に車両は存在しないと判断する。また、検出期間が短期間の場合（対向車線の他車両を検出した場合等）も側方に車両は存在しないと判断する。さらに、他車両が検出されても他車両との距離が閾値以上の場合は、側方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、後述する自車両を退避させるか否かの判断基準となる所定値よりも十分大きな値、すなわち他車両が十分に離れていると判断できる値に設定される。

そして、側方に他車両が存在する場合には、ステップ１０４へ移行し、側方に他車両が存在しない場合には、ステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。

ステップ１０４では、他車両との距離が所定値Ａ以上か否かを判断する。この所定値Ａは、他車両との距離がこの値以上であれば車間距離として安全であると判断できる値に設定される。そして、他車両との距離が所定値Ａ以上の場合にはステップ１００へ戻って上記と同様の処理を繰り返し、他車両との距離が所定値Ａ以上でない場合には、ステップ１０５へ移行する。

例えば図３（Ａ）に示すように、片側２車線の道路を自車両５０と他車両５２とが図中矢印Ａ方向に並走している場合において、自車両５０と他車両５２との距離ｄが所定値Ａ以上であれば、そのままの状態で自車両５０を走行させる。

ステップ１０５では、他車両との距離が所定値Ａ未満であるため、運転者に対してその旨を警告する警告処理を行う。具体的には、例えばブザー２４を鳴らしたり、音声出力装置２６によって警告メッセージを出力させたり、表示部２０によって警告メッセージを表示させたりする。これにより、運転者は側方から他車両５２が近づいていることを容易に認識することができる。

ステップ１０６では、横方向へ自車両が退避するスペースが無いか否かを判断する。具体的には、レーンキープアシストシステムによって検出された両側の車線のうち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ（所定距離）以上か否かを判断する。この所定値Ｂは、自車両と車線との距離がこの値以上であれば自車両がレーンを逸脱する可能性が低く安全に走行できると判断できる値に設定される。なお、片側２車線の道路を走行中の場合には片側の車線との距離が所定値Ｂ以上か否かが判断されるが、片側３車線以上の道路の中央側のレーンを走行中の場合には、両側に他車両が存在する場合もある。その場合は両側の車線との距離が所定値Ｂ以上か否かが判断され、何れかの車線との距離が所定値Ｂ以上であれば退避するスペース有りと判断する。

そして、横方向へ自車両が退避するスペースがない場合、すなわち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ以上でない場合には、ステップ１０８へ移行し、横方向へ自車両が退避するスペースがある場合、すなわち、他車両が存在する方向と反対方向の車線との距離が予め定めた所定値Ｂ以上の場合には、ステップ１２０へ移行する。

ステップ１２０では、他車両から自車両が離間するようにステアリング制御を行う。すなわち、他車両が左側に存在し右側に退避スペースがある場合には、右側にステアリング３８を回動させるようなトルクを発生させるようステアリング制御部３６に指示し、他車両が右側に存在し左側に退避スペースがある場合には、左側にステアリングを回動させるようなトルクを発生させるようステアリング制御部３６に指示する。

例えば図３（Ｂ）に示すように、他車両５２が右側に寄ってきて自車両５０と他車両５２との距離ｄが所定値Ａ未満となった場合、自車両５０が走行中のレーンの右側の車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ以上であれば、自車両５０がレーンの右側に寄るようにステアリング制御する。これにより、他車両５２との衝突の危険性を回避することができる。

なお、カーナビゲーションシステム４８から走行中の道路の情報を取得し、この情報に基づいてステアリング制御するようにしてもよい。例えば走行中の道路がこの先も直線であれば上記のステアリング制御を実行し、すぐ先がカーブとなっていた場合には上記のステアリング制御を実行しないようにしてもよい。これにより、より安全に自車両を走行させることができる。

一方、ステップ１０８では、横方向への退避スペースがないため、運転者に対してその旨を警告する警告処理を行う。具体的には、例えばブザー２４を鳴らしたり、音声出力装置２６によって警告メッセージを出力させたり、表示部２０によって警告メッセージを表示させたりする。

例えば図３（Ｃ）に示すように、他車両５２がさらに右側に寄ってきて自車両５０がさらに右側に寄った結果、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合には、運転者に対して警告する。これにより、運転者は側方から他車両が近づきすぎて右側の車線５４に寄りすぎていることを容易に認識することができる。

ステップ１１０では、自車両の後方に他車両が存在するか否かを判断する。これは、後方監視レーダ１４Ｂからの出力信号に基づいて判断する。なお、後方の他車両が検出された場合でも、その他車両との距離が閾値以上の場合は、後方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、後方の他車両との距離がこの値以上であれば、自車両が減速しても安全であると判断できる値に設定される。

そして、後方に他車両が存在すると判断された場合はステップ１１２へ移行し、後方に他車両が存在しないと判断された場合には、ステップ１１６へ移行する。

ステップ１１６では、後方に車両が存在しないため、減速処理を行う。具体的には、ブレーキ３４によって前輪及び後輪が制動されるようにブレーキ制御部３２に指示する。

例えば図３（Ｄ）に示すように、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合でも後方に他車両が存在しない場合には、自車両５０を減速させることにより他車両５２が自車両５０から遠ざかるため、危険を回避することができる。

なお、自車両と他車両との相対速度に応じて制動力を制御するようにしてもよい。例えば、相対速度が大きいほど制動力が強くなるように、相対速度が小さいほど制動力が弱くなるようにブレーキ制御部３２に指示する。これにより、他車両が自車両に近づいてくる速度に応じて適切に自車両を制動させることができる。

また、カーナビゲーションシステム４８から走行中の道路の情報を取得し、この情報に基づいて制動力を制御するようにしてもよい。例えば走行中の道路が下り坂であれば制動力を強めにし、登り坂であれば制動力を弱めにしたりする。これにより、走行中の道路に応じて適切に減速させることができる。

さらに、ブレーキ３４を駆動することによって制動するのではなく、エンジンブレーキ力を増大させることによって制動するようにしてもよい。この場合、例えばエンジン４２に供給する燃料をカットするようエンジン制御部４０に指示するようにしてもよいし、変速シフトを１段下げるようにトランスミッション制御部４４へ指示するようにしてもよい。これにより、ブレーキ３４によって制動する場合よりも乗員に与える衝撃を軽減することができる。なお、これらの方法以外でも、エンジンブレーキ力を増大させることができるものであれば、他の方法でもよい。

ステップ１１２では、自車両の前方に他車両が存在するか否かを判断する。これは、前方監視カメラ１２によって撮影された画像に基づいて判断する。なお、前方の他車両が検出された場合でも、撮影された画像に基づいて距離を算出し、その距離が閾値以上の場合は、前方に車両は存在しないと判断してもよい。なお、この場合の閾値は、前方の他車両との距離がこの値以上であれば、自車両が加速しても安全であると判断できる値に設定される。

そして、前方に他車両が存在すると判断された場合はステップ１１４へ移行し、前方に他車両が存在しないと判断された場合には、ステップ１１８へ移行する。

ステップ１１８では、前方に他車両が存在しないため、加速処理を行う。具体的には、例えばエンジン４２のスロットル開度が大きくなるようにエンジン制御部４０に指示する。

例えば図４（Ａ）に示すように、車線５４と自車両５０との距離ｅが所定値Ｂ未満となった場合でも前方に他車両が存在しない場合には、自車両５０を加速させることにより他車両５２から自車両５０を遠ざけることができるため、危険を回避することができる。

なお、自車両と他車両との相対速度に応じて加速の度合いを制御するようにしてもよい。例えば、相対速度が大きいほど加速が強くなるように、相対速度が小さいほど加速が弱くなるようにエンジン制御部４０に指示する。これにより、他車両が自車両に近づいてくる速度に応じて適切に自車両を加速させることができる。

ステップ１１４では、報知処理を実行する。すなわち、この場合は図４（Ｂ）に示すように横方向の退避スペースがなく、かつ前方及び後方に他車両５６、５８が存在し加速も減速も不可能な状態であるため、これらの他車両に対してクラクション２２を鳴らす等して警告する。

なお、前方の車両に警告するために自車両のライトを点滅（パッシング）させたり、後方の車両に警告するためにハザードランプを点滅させたりするようにしてもよい。

このように、本実施形態では、運転者が気付きにくい側方に存在する他車両との距離を検出してステアリング制御やブレーキ制御等を行うので、側方の他車両との衝突等の危険を効果的に回避することができると共に運転者の監視の負担を軽減することができる。

なお、本実施形態では、横方向への退避スペースがない場合にのみ減速処理や加速処理、報知処理を実行するようにしているが、退避スペースがある場合でもこれらの処理をステアリング制御と共に、またはステアリング制御に代えて実行するようにしてもよい。

また、本実施形態では、横方向への退避スペースがない場合には、まず後方に他車両が存在するか否かを判断し、存在する場合に前方に他車両が存在するか否かを判断するようにしているが、先に前方に他車両が存在するか否かを判断するようにしてもよい。すなわち、本実施形態では減速処理を優先させているが、加速処理を優先させるようにしてもよい。

また、本実施形態では、レーンキープアシストシステムがオンに設定されている場合にのみ図２に示す車間距離制御を実行するようにしているため、自動で自車両が操舵されたり加速されたり減速されたりしても運転者が違和感を感じるのを軽減することができるが、レーンキープアシストシステムがオフに設定されている場合でも上記の車間距離制御を実行するようにしてもよい。

また、本実施形態では、自車両の前方に存在する車両を前方監視カメラ１２によって検出するようにしているが、後方監視レーダ１４Ｂ等と同様の前方監視レーダによって検出するようにしてもよい。さらに、前方監視レーダ及び前方監視カメラ１２を併用するようにしてもよい。

本発明に係る車両用走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明に係る車両用走行制御装置の制御部で実行される制御ルーチンのフローチャートである。 自車両と他車両との走行状態を示すイメージ図である。 自車両と他車両との走行状態を示すイメージ図である。

符号の説明

１０ 車両用走行制御装置
１１ 制御部（制御手段）
１２ 前方監視カメラ
１４Ｒ 右方監視レーダ（車間距離検出手段）
１４Ｂ 後方監視レーダ
１４Ｌ 左方監視レーダ（車間距離検出手段）
１６ 操作部
１８ ＬＫＡＳ設定スイッチ
２０ 表示部（警告手段）
２２ クラクション（報知手段）
２４ ブザー（警告手段）
２６ 音声出力装置（警告手段）
２８ 車速センサ
３０ 操舵角センサ
３２ ブレーキ制御部
３４ ブレーキ（制動手段）
３６ ステアリング制御部
３８ ステアリング（操舵装置）
４０ エンジン制御部
４２ エンジン（駆動手段）
４４ トランスミッション制御部
４６ トランスミッション
４８ カーナビゲーションシステム
５０ 自車両
５２、５６、５８ 他車両
５４ 車線

Claims (6)

1. 自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、
   前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、
   前記自車両の前方に他車両が存在するか否かを検出する前方車両検出手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満であると共に、前記自車両の前方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を加速させるように前記自車両の駆動手段を制御する
   車両用走行制御装置。
2. 自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、
   前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、
   前記自車両の後方に他車両が存在するか否かを検出する後方車両検出手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満であると共に、前記自車両の後方に他車両が存在しない場合には、前記自車両を減速させるように前記自車両の駆動手段及び制動手段の少なくとも一方を制御する
   車両用走行制御装置。
3. 自車両の側方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が所定値以上となるように、前記自車両の走行を制御する車間距離維持制御を実行する制御手段と、
   前記自車両の前方及び後方に他車両が存在するか否かを検出する他車両検出手段と、
   前記自車両の側方を走行する他車両が存在する方向と反対方向における前記自車両の走行レーンの端部からの距離を検出する検出手段と、
   前記車間距離が所定値未満で且つ前記走行レーンの端部からの距離が所定距離未満になると共に、前記自車両の前方及び後方に他車両が存在する場合に、前記他車両に対して報知する報知手段と、
   を備えた車両用走行制御装置。
4. 走行レーンから前記自車両が逸脱するのを防止するように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記車線逸脱防止手段の作動が許可されている場合に、前記車間距離維持制御を実行することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。
5. 前記制御手段は、前記他車両が存在する方向と反対方向に前記自車両が向かうように前記自車両の操舵装置を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。
6. 前記車間距離が所定値未満になった場合に前記自車両の乗員へ向けて警告する警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。

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