JP7037117B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
窓部(411)を通過する光又は電波を利用して、車両の周囲に存在する物体及び前記車両の周囲の区画線についての情報を含む車両周辺情報を検出する検出手段(61、62、63)と、
前記車両周辺情報に基いて前記車両の操舵角を変更する操舵支援制御を実行する操舵支援制御手段(10、10Z)と、
洗浄要求が発生したときに前記窓部の洗浄を行うための洗浄処理を実行可能な洗浄装置(65)と、
を備える。
前記操舵支援制御手段は、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合、前記洗浄処理を実行すると仮定したときに前記車両が前記検出された物体に接近する可能性が高いと予測される場合に成立する予め定められた洗浄禁止条件が成立しているとの判定が少なくとも前記車両周辺情報に基いてなされるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを禁止する(ステップ1125:No、ステップ1135:No、及び、ステップ1225:No)
ように構成されている。
ように構成されている。
ように構成されている。
前記汚れ検出手段は、
前記窓部の汚れが、前記操舵支援制御に対する影響が低いことを表す所定の第1レベルであるか又は前記操舵支援制御に対する影響が前記第1レベルに比べて高いことを表す所定の第2レベルであるかを判定するように構成されている。
前記洗浄禁止条件が成立していないと判定されるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容し(ステップ1125:Yes及びステップ1140)、
前記洗浄禁止条件が成立していると判定されるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させること禁止する(ステップ1125:No)
ように構成されている。
前記洗浄禁止条件が成立しているか否かに関わらず前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容する(ステップ1140)
ように構成されている。
前記洗浄禁止条件が成立していないと判定されるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容し(ステップ1135:Yes及びステップ1140)、
前記洗浄禁止条件が成立していると判定されるとき、前記操舵支援制御のモードを前記第2モードから前記第1モードへ移行させる(ステップ1135:No及びステップ1145)
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る運転支援装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、車両(自動車)に適用される。本実施装置が適用される車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。
次に、運転支援ECU10が実行する運転支援制御について説明する。運転支援制御の1つである追従車間距離制御は、物標情報に基いて、自車両の直前を走行している先行車と自車両との車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両を先行車に追従させる制御である。追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014-148293号公報、特開2006-315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
運転支援ECU10は、追従車間距離制御の実行中に、走行支援スイッチ68の操作によって車線維持制御が要求されている場合、運転支援制御の1つである車線維持制御を実行する。車線維持制御は、自車両を「白線(区画線)により特定される走行レーン(自車両が走行している走行車線)」内の適切な位置で走行させるように操舵制御を行う制御である。車線維持制御は、「LTC(Lane Trace Control)」及び「TJA(Traffic Jam Assist Control)」等の様々な名称により称呼される。車線維持制御は周知であるので(例えば、特開2008-195402号公報、特開2009-190464号公報、特開2010-6279号公報、及び、特許第4349210号明細書、等を参照。)、以下、簡単に説明する。
θ*=Klta1・CL+Klta2・θL+Klta3・dL …(1)
運転支援ECU10は、後述する第2モードにて第2操舵支援制御を実行する場合に比べて目標走行ラインの信頼度が低い場合(従って、車線維持制御の信頼性が低い場合)に第1モードを選択する。第1モードが選択される「目標走行ラインの信頼度が低い場合」は、例えば、以下の条件Aが満たされる場合である。
(条件A)自車両から前方に向けて第1所定距離内の左白線及び右白線の両方が検出できているが、自車両から前方に向けて第1所定距離以上の左白線及び右白線の少なくとも一方が検出できていない。
条件B1:タッチセンサ66からの信号がON信号である。
条件B2:上述の視線データが示す水平方向視線角度の大きさが所定の第1角度閾値以内である。
条件B3:上述の視線データが示す垂直方向視線角度の大きさが所定の第2角度閾値以内である。
運転支援ECU10は、第1モードにて第1操舵支援制御を実行する場合に比べて目標走行ラインの信頼度が高い場合(従って、車線維持制御の信頼性が高い場合)に第2モードを選択する。第2モードが選択される「目標走行ラインの信頼度が高い場合」は、例えば、以下の条件Cが満たされる場合である。
(条件C)自車両から前方に向けて「第1所定距離よりも長い第2所定距離」内の左白線及び右白線の両方が検出できている。
次に、運転支援ECU10が車線維持制御(操舵支援制御)を実行している状況において洗浄要求が発生したときの運転支援ECU10の作動について説明する。
次に、運転支援ECU10のCPU10a(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図6にフローチャートにより示した「車線維持制御(操舵支援制御)の開始/終了判定ルーチン」を実行するようになっている。なお、CPUは図示しないルーチンにより追従車間距離制御(ACC)を実行するようになっている。
(条件1):追従車間距離制御の実行中であり、且つ、走行支援スイッチ68の操作により車線維持制御を実行することが選択されている。
(条件2):第1カメラシステム62によって、左白線及び右白線が少なくとも自車両から前方に向けて第1所定距離まで認識できている。
(条件3):運転者が「Hands-ON」状態である。
・第1カメラシステム62によって左白線及び右白線が少なくとも自車両から前方に向けて第1所定距離まで認識できているか、又は、操舵追従先行車が存在している。
(条件4):追従車間距離制御が終了した。
(条件5):走行支援スイッチ68の操作により、車線維持制御の実行を終了することが選択されている。
(条件6):第1カメラシステム62によって、左白線及び右白線の何れもが認識できない。即ち、車線維持制御に必要な情報が取得できない。
・自車両の前方に操舵追従先行車が存在しておらず、且つ、第1カメラシステム62によって左白線及び右白線の何れもが認識できない。
(条件7)自車両との距離が所定の第1距離閾値以下の移動立体物(他車両、自転車及び歩行者等)が存在する。
(条件8)自車両との距離が所定の「第1距離閾値よりも小さい第2距離閾値」以下の固定立体物(ガードレール及びフェンス等)が存在する。
なお、第2距離閾値は第1距離閾値と等しくてもよい。
更に、車両周辺条件は、自車両と物体との衝突余裕時間TTC(Time to Collision)を「物体と自車両との距離を、その物体の相対速度にて除する」ことにより求め、その衝突余裕時間TTCが所定の時間閾値以下の物体が存在するとき成立する条件であってもよい。
ステップ1335:CPUは、洗浄フラグF3を「1」に設定する。
ステップ1340:CPUは、洗浄実行時間を以下のように決定する。汚れのレベルが第1レベルLV1であるとき、CPUは、洗浄実行時間を第1洗浄時間Tm1に設定する。汚れのレベルが第2レベルLV2であるとき、CPUは、洗浄実行時間を第2洗浄時間Tm2に設定する。なお、洗浄スイッチ69が押下されたとき、CPUは、洗浄実行時間を第1洗浄時間Tm1に設定する。
(条件9)自車両の車速が所定の速度閾値STh以上である。
(条件10)自車両の加速度の大きさが所定の加速度閾値Ath以上である。
(条件11)洗浄開始フラグF5が「1」である。
(条件12)車線変更制御が実行されていない。
Claims (3)
- 窓部を通過する光又は電波を利用して、車両の周囲に存在する物体及び前記車両の周囲の区画線についての情報を含む車両周辺情報を検出する検出手段と、
前記車両周辺情報に基いて前記車両の操舵角を変更する操舵支援制御を実行する操舵支援制御手段と、
洗浄要求が発生したときに前記窓部の洗浄を行うための洗浄処理を実行可能な洗浄装置と、
を備え、
前記操舵支援制御手段は、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合、前記洗浄処理を実行すると仮定したときに前記車両が前記検出された物体に接近する可能性が高いと予測される場合に成立する予め定められた洗浄禁止条件が成立しているとの判定が少なくとも前記車両周辺情報に基いてなされるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを禁止する、
ように構成された
運転支援装置において、
前記操舵支援制御手段は、
少なくとも、運転者が操舵ハンドルに触れている状態であることを前提とする前記操舵支援制御の一つである第1操舵支援制御を実行する第1モードと、前記運転者が前記操舵ハンドルに触れている状態であることを前提としない前記操舵支援制御の他の一つである第2操舵支援制御を実行する第2モードと、のうちの何れかのモードを前記車両周辺情報に基いて選択し、
前記選択したモードにて前記操舵支援制御を実行し、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合に前記洗浄禁止条件が成立しているとの判定がなされるときであっても、前記操舵支援制御のモードが前記第1モードであるときには前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容する、
ように構成された
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記操舵支援制御手段は、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合に前記洗浄禁止条件が成立しているとの判定がなされるとき、前記操舵支援制御のモードが前記第2モードであれば、前記操舵支援制御のモードを前記第2モードから前記第1モードへ移行させる、
ように構成された
運転支援装置。 - 窓部を通過する光又は電波を利用して、車両の周囲に存在する物体及び前記車両の周囲の区画線についての情報を含む車両周辺情報を検出する検出手段と、
前記車両周辺情報に基いて前記車両の操舵角を変更する操舵支援制御を実行する操舵支援制御手段と、
洗浄要求が発生したときに前記窓部の洗浄を行うための洗浄処理を実行可能な洗浄装置と、
を備え、
前記操舵支援制御手段は、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合、前記洗浄処理を実行すると仮定したときに前記車両が前記検出された物体に接近する可能性が高いと予測される場合に成立する予め定められた洗浄禁止条件が成立しているとの判定が少なくとも前記車両周辺情報に基いてなされるとき、前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを禁止する、
ように構成された
運転支援装置において、
前記窓部の汚れを検出した場合に前記洗浄要求を発生させる汚れ検出手段を更に備え、
前記汚れ検出手段は、
前記窓部の汚れが、前記操舵支援制御に対する影響が低いことを表す所定の第1レベルであるか又は前記操舵支援制御に対する影響が前記第1レベルに比べて高いことを表す所定の第2レベルであるかを判定するように構成され、
前記操舵支援制御手段は、
少なくとも、運転者が操舵ハンドルに触れている状態であることを前提とする前記操舵支援制御の一つである第1操舵支援制御を実行する第1モードと、前記運転者が前記操舵ハンドルに触れている状態であることを前提としない前記操舵支援制御の他の一つである第2操舵支援制御を実行する第2モードと、のうちの何れかのモードを前記車両周辺情報に基いて選択し、
前記選択したモードにて前記操舵支援制御を実行し、
前記操舵支援制御の実行中に前記洗浄要求が発生した場合、
前記窓部の汚れが前記第1レベルであれば、前記洗浄禁止条件が成立していないと判定されるとき前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容し、前記洗浄禁止条件が成立していると判定されるとき前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させること禁止し、
前記窓部の汚れが前記第2レベルであり且つ前記操舵支援制御のモードが前記第1モードであれば、前記洗浄禁止条件が成立しているか否かに関わらず前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容し、
前記窓部の汚れが前記第2レベルであり且つ前記操舵支援制御のモードが前記第2モードであれば、前記洗浄禁止条件が成立していないと判定されるとき前記洗浄装置に前記洗浄処理を実行させることを許容し、前記洗浄禁止条件が成立していると判定されるとき前記操舵支援制御のモードを前記第2モードから前記第1モードへ移行させる、
ように構成された
運転支援装置。
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