JP7283461B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載センサの検出面部を洗浄する洗浄ユニットを制御するとともに、運転支援装置に車載センサによって検出された障害物との衝突を回避するための運転支援動作を実行させる車両制御装置に関する。

従来から、車載センサの検出面部を洗浄する洗浄ユニットを制御するとともに、車載センサによって検出された立体物である障害物との衝突を回避するように車両を制御する車両制御装置を備えた車両が知られている。車載センサは、その検出面部を通して放出する電磁波を用いて立体物に関する情報である物標情報を取得する。車両制御装置は、物標情報を用いて、車両の走行の障害となる立体物である障害物との衝突を回避するための運転支援動作（例えば、衝突回避動作）を運転支援装置に実行させる。

車両制御装置は、車載センサの検出面部に汚れが生じた場合、洗浄液によって、車載センサの検出面部を自動的に洗浄するように、洗浄ユニットを制御する。これにより、車両制御装置は、車載センサの検出面部が汚れていることに起因して、物標情報が不正確になることを防止することができる。

特許文献１は、複数種類の車載センサに対して、車両の走行状況及び／又は環境状況に基いて、洗浄を行う優先順位を決定し、優先順位の高い洗浄対象から順番に洗浄を行う車載センサ洗浄装置（以下、「従来装置」と称呼される。）を開示する。

特開２０１９－１０４３６５号公報

車載センサによって取得される物標情報を用いて、運転支援動作が実行される場合、運転支援動作が実行されている間、車載センサの検出精度が高い状態になっていることが望ましい。

しかし、従来装置は、運転支援動作が実行されているか否かに関わらず所定の程度の汚れが車載センサの検出面部に生じたタイミングで、洗浄液を用いて車載センサの検出面部を洗浄する洗浄動作を行う。このため、所定の程度の汚れが運転支援動作の開始直前、又は、運転支援動作の実行中に生じた場合、従来装置は、運転支援動作の実行中に、洗浄動作を行ってしまう。この場合、運転支援動作の実行中に、洗浄動作（洗浄液）に起因して車載センサの検出精度が低下してしまう可能性がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転支援動作の実行中に、車載センサの検出面部の汚れ又は洗浄動作に起因して、車載センサの検出精度が低下してしまう可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。以下、本発明の車両制御装置は、「本発明車両制御装置」と称呼される場合がある。

本発明車両制御装置は、車両（ＳＶ）の外部に露出した第１検出面部を通過する電磁波を用いて前記車両の周辺に存在する立体物に関する物標情報を取得する第１車載センサ（１１）と、洗浄液を用いて前記第１検出面部を洗浄する第１洗浄動作を実行可能に構成された第１洗浄ユニット（Ｕ１）と、前記車両の状態を変化させる制御アクチュエータ（２１、３１、４２）及び前記車両の乗員に対して警報を発する警報装置の少なくとも一方を含む運転支援装置と、前記第１洗浄ユニットを制御するとともに、前記車両と前記立体物とが衝突する可能性に相関を有する衝突可能性指標値を前記物標情報に基いて算出し、前記衝突可能性指標値が所定の運転支援条件を満たす支援開始時点（ｔ３）から前記運転支援装置に前記車両と前記衝突可能性指標値が前記運転支援条件を満たした前記立体物である障害物（ＯＶ１）との衝突を回避するための運転支援動作を実行させる、制御装置（１０、６０）と、を備える。
前記制御装置は、前記第１検出面部の汚れの程度を表す第１汚れ指標値を取得し、前記第１汚れ指標値が第１閾値（Ｄｔｈ１）以上である場合に成立する第１通常洗浄条件が成立したとき（ステップ６１５にて「Ｎｏ」との判定）前記第１洗浄ユニットに前記第１洗浄動作を所定の第１通常時間にわたって行わせる第１通常洗浄処理を開始し（ステップ６２０）、前記第１汚れ指標値が前記第１閾値未満であり且つ前記第１閾値より小さい第２閾値（Ｄｔｈ２）以上である場合に成立する第１軽度洗浄条件が所定の第１許容期間（Ｐ１）において成立したとき（ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１洗浄ユニットに前記第１洗浄動作を所定の第１軽度洗浄時間にわたって行わせる第１軽度洗浄処理を開始する（ステップ６２０）、ように構成され、前記第１許容期間の開始時点が、前記支援開始時点に対して、前記第１軽度洗浄時間よりも長い所定の第１開始時間だけ前の時点（図３のｔ１）に設定され、前記第１許容期間の終了時点が、前記支援開始時点に対して、前記第１軽度洗浄時間よりも長く且つ前記第１開始時間よりも短い、前記第１軽度洗浄時間に基く第１必要時間（Ｔ１）だけ前の時点（図３のｔ２）に設定されている。

本発明車両制御装置によれば、第１許容期間において、第１汚れ指標値が、第２閾値以上であり、且つ、第１閾値より小さい場合、第１軽度洗浄処理が実行される。これにより、本発明車両制御装置は、運転支援動作を実行している間に、第１車載センサの第１検出面部の汚れ又は第１洗浄動作に起因する第１車載センサの検出精度の低下が生じる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様は、前記車両の外部に露出した第２検出面部を通過する電磁波としての光を用いて前記車両の周辺に存在する前記立体物を繰り返し撮影することにより画像データを取得する第２車載センサ（１２）と、前記画像データを含む情報を格納しておく記憶装置と、洗浄液を用いて前記第２検出面部を洗浄する第２洗浄動作を実行可能に構成された第２洗浄ユニット（Ｕ１）と、を含む。
上記一態様は、前記制御装置は、前記第２検出面部の汚れの程度を表す第２汚れ指標値を取得し、前記第２汚れ指標値が第３閾値（Ｄｔｈ３）以上である場合に成立する第２通常洗浄条件が成立したとき（ステップ７１５にて「Ｎｏ」との判定）前記第２洗浄ユニットに前記第２洗浄動作を所定の第２通常時間にわたって行わせる第２通常洗浄処理を開始し（ステップ７２０）、前記第２汚れ指標値が前記第３閾値未満であり且つ前記第３閾値より小さい第４閾値（Ｄｔｈ４）以上である場合に成立する第２軽度洗浄条件が所定の第２許容期間（Ｐ２）において成立したとき（ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記第２洗浄ユニットに前記第２洗浄動作を所定の第２軽度洗浄時間にわたって行わせる第２軽度洗浄処理を開始する（ステップ７２０）、ように構成され、前記第２許容期間の終了時点が、前記衝突可能性指標値が前記車両と前記障害物とが衝突したと仮定したときに示す値となる衝突発生予測時点（ｔ４）よりも前記第２軽度洗浄時間に基く第２必要時間より長い所定時間だけ前の時点（図４のｔ３）に設定され、前記第２許容期間の開始時点が、前記第２許容期間の終了時点よりも前の時点（図４のｔ１）に設定されている。

本発明車両制御装置によれば、第２許容期間において、第２汚れ指標値が、第４閾値以上であり、且つ、第３閾値より小さい場合、第２軽度洗浄処理が実行される。これにより、本発明車両制御装置は、第２車載センサの第２検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、車両が障害物に到達したときに第２車載センサが撮像する障害物の画像が不鮮明になる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様において、
前記第２許容期間の終了時点が前記支援開始時点に設定されている。

上記一態様によれば、第２許容期間の終了時点が支援開始時点に設定されている。これにより、上記一態様は、第２車載センサの第２検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、車両が障害物に到達したときに第２車載センサが撮像する障害物の画像が不鮮明になる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様において、
前記制御装置は、前記衝突可能性指標値として、前記車両が前記立体物に衝突するまでの時間の予測値である衝突予測時間（ＴＴＣ）を算出し（ステップ５３０）、前記衝突予測時間が所定の衝突判定閾値時間（ＴＴＣｔｈ）より短くなったとき前記運転支援条件が満たされたと判定し（ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定）、前記衝突予測時間が、前記衝突判定閾値時間と前記第１開始時間との和である第２閾値時間（Ｔｔｈ２）となった時点（図３のｔ１）を前記第１許容期間の開始時点として設定し、前記衝突予測時間が、前記衝突判定閾値時間と前記第１必要時間との和である第１閾値時間（Ｔｔｈ１）となった時点（図３のｔ２）を前記第１許容期間の終了時点として設定している。

上記一態様によれば、上記時点が、前記第１許容期間の開始時点及び第１許容期間の終了時点として設定される。従って、上記一態様は、運転支援動作を実行している間に、第１車載センサの第１検出面部の汚れ又は第１洗浄動作に起因して第１車載センサの検出精度の低下が生じる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様において、
前記制御装置は、前記衝突可能性指標値として、前記車両が前記立体物に衝突するまでの時間の予測値である衝突予測時間を算出し、前記衝突予測時間が所定の衝突判定閾値時間より短くなったとき前記運転支援条件が満たされたと判定し、前記衝突予測時間が、所定の第３閾値時間（Ｔｔｈ３）よりも長い所定の第４閾値時間（Ｔｔｈ４）となった時点（図４のｔ１）を前記第２許容期間の開始時点として設定し、前記衝突予測時間が、前記第３閾値時間となった時点（図４のｔ３）を前記第２許容期間の終了時点として設定している。

上記一態様によれば、衝突予測時間が第４閾値時間となった時点が、第２許容期間の開始時点と設定され、衝突予測時間が第３閾値時間となった時点が、第２許容期間の終了時点と設定される。これにより、上記一態様は、第２車載センサの第２検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して車両が障害物に到達したときに第２車載センサが撮像する障害物の画像が不鮮明になる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様において、
前記第３閾値時間は、前記衝突判定閾値時間と同じである、

上記一態様によれば、第３閾値時間が、衝突判定閾値時間と同じである。これにより、上記一態様は、第２車載センサの第２検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、車両が障害物に到達したときに第２車載センサが撮像する障害物の画像が不鮮明になる可能性を低減できる。

本発明車両制御装置の一態様において、
前記第１必要時間は、前記第１軽度洗浄時間に基く第１軽度洗浄処理時間（ＴＷ１）と、前記第１軽度洗浄処理の後、前記第１車載センサの検出精度の回復に必要な時間に基く第１認識回復時間（ＴＲ１）との和であり、前記第１開始時間は、前記第１必要時間と所定の第１洗浄許容調整時間（Δｔ１）との和である。

上記一態様によれば、第１必要時間が第１軽度洗浄処理時間と第１認識回復時間との和であり、第１開始時間が第１必要時間と第１洗浄許容調整時間との和である。これにより、上記一態様は、運転支援動作を実行している間に、第１車載センサの第１検出面部の汚れ又は第１洗浄動作に起因して第１車載センサの検出精度の低下が生じる可能性を低減できる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかし、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。 図２は本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。 図３は洗浄装置の作動の概要を説明するための図である。 図４は洗浄装置の作動の概要を説明するための図である。 図５はＤＳＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図６はＷＣＥＣＵのＣＰＵが実行する第１洗浄処理ルーチンを表すフローチャートである。 図７はＷＣＥＣＵのＣＰＵが実行する第２洗浄処理ルーチンを表すフローチャートである。 図８は変形例を説明するための図である。

＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両制御装置ＤＶ１（以下、「本車両制御装置」と称呼される。）は、車両ＳＶに搭載される。

車両制御装置ＤＶ１は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ４０、表示ＥＣＵ５０及び洗浄制御ＥＣＵ６０を備えている。以下、運転支援ＥＣＵ１０は「ＤＳＥＣＵ」と称呼され、電動パワーステアリングＥＣＵ４０は「ＥＰＳ・ＥＣＵ４０」と称呼され、洗浄制御ＥＣＵ６０は、「ＷＣＥＣＵ」と称呼される。ＤＳＥＣＵ及びＷＣＥＣＵは、便宜上、「制御装置」とも称呼される。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、コントローラとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

更に、車両制御装置ＤＶ１は、フロントライダ１１、フロントカメラ１２及び車両状態量センサ１３を備える。これらは、ＤＳＥＣＵに接続されている。フロントライダ１１は、「第１車載センサ」とも称呼される。フロントカメラ１２は、「第２車載センサ」とも称呼される。

フロントライダ１１は、車両ＳＶの前方のフロントグリル（不図示）の車幅方向の中央の下部に配設されている。フロントライダ１１は、車載センサの一つであり、車両ＳＶの外部に露出した検出面部を備える。フロントライダ１１は、車両ＳＶの前方の検出領域に電磁波の一種であるレーザ光を、検出面部を通して照射し、その検出領域に存在する立体物によって反射された反射光を、検出面部を通して受光することにより、その立体物に関する情報を取得する。なお、立体物に関する情報は、「物標情報」と称呼される。フロントライダ１１が取得する物標情報は、車両ＳＶと立体物との車両前後方向の縦距離Ｄｆｘ、車両ＳＶに対する立体物の相対速度Ｖｆｘ及び車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を含む。フロントライダ１１は、取得した物標情報をＤＳＥＣＵに送信する。

フロントカメラ１２は、車両ＳＶの前方のフロントグリル（不図示）の車幅方向の中央の上部に配設されている。フロントカメラ１２は、車載センサの一つであり、車両ＳＶの外部に露出した検出面部を備える。フロントカメラ１２は、その撮像範囲に対応する車両ＳＶの前方の領域からの光（本例において、可視光）を、検出面部を通して図示しない受光素子に導き、この受光素子により車両ＳＶの前方の領域を表す画像情報（前方画像情報）を取得する。フロントカメラ１２は、所定時間が経過する毎に、前方画像情報（前方画像データ）を取得し、取得した前方画像情報をＤＳＥＣＵに送信する。

車両状態量センサ１３は、車両ＳＶの運動状態を検出する複数種類のセンサを含む。車両状態量センサ１３は、車両ＳＶの操舵角θを検出する操舵角センサ、車両ＳＶの走行速度（車速Ｖｓ）を検出する車速センサ及び車両ＳＶのヨーレートＹｒを検出するヨーレートセンサ等を含む。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、エンジン２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、エンジン（内燃機関）２２が発生するトルクを変更することができる。エンジン２２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。

従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（前後加速度）を変更することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構３２は、車輪に固定されるブレーキディスク３２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ３２ｂとを備える。

ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指令に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させる。これにより、ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度（負の前後加速度））を変更することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置である。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、モータドライバ４１に接続されている。モータドライバ４１は、転舵用モータ４２に接続されている。転舵用モータ４２は、「操舵ハンドル、ステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構（不図示）」に組み込まれている。転舵用モータ４２は、電動モータであり、モータドライバ４１から供給される電力によって操舵トルクを発生する。これにより、転舵用モータ４２は、車両ＳＶの操舵角θ（操舵輪の「転舵角」）を変更することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ＤＳＥＣＵから操舵指令を受信した場合、その操舵指令によって特定される目標操舵トルクに基いてモータドライバ４１を介して転舵用モータ４２を駆動する。これにより、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、目標操舵トルクに一致するように操舵トルクを発生させる。この操舵トルクは、運転者の操舵ハンドルの操作を補助するために付与される操舵アシストトルクとは異なり、ＤＳＥＣＵからの操舵指令に基いてステアリング機構に付与されるトルクである。従って、ＤＳＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０を介して車両ＳＶの操舵輪の転舵角を自動的に変更することができる。

表示ＥＣＵ５０は、表示装置５１及びドライブレコーダ５２に接続されている。表示ＥＣＵ５０は、ＤＳＥＣＵを介して、所定時間が経過する毎に、フロントカメラ１２から前方画像情報を取得し、取得した前方画像情報を用いて、車両ＳＶの前方の領域を表す画像（以下、「前方画像」と称呼される。）を生成する。

表示装置５１は、画像が表示されるタッチパネル式のディスプレイである。なお、表示装置５１は、例えば、電子インナーミラーに内蔵されたディスプレイ又はヘッドアップディスプレイのような他のタイプのディスプレイであってもよい。表示ＥＣＵ５０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じて、生成した前方画像を表示装置５１に表示する。

ドライブレコーダ５２は、前方画像を保存可能な画像記憶装置である。表示ＥＣＵ５０は、生成した前方画像をドライブレコーダ５２に出力する。ドライブレコーダ５２は、出力された前方画像を保存する。ドライブレコーダ５２は、保存された前方画像を表示装置５１に出力することにより、保存された前方画像を表示装置５１に表示する機能を有している。

＜衝突回避制御の概要＞
ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶの周辺に存在し、且つ、車両ＳＶの走行の障害となる立体物である障害物を認識した場合、運転支援動作として車両ＳＶが障害物に対応する動作を行うように車両ＳＶを制御する障害物対応制御を実行する。本例において、障害物対応制御は、障害物との衝突を回避するために実行される周知の衝突回避制御である（例えば、特開２０１８－１５４２８５号公報及び特開２０１９－００３４５９号公報を参照。）。

具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、立体物が障害物であり、且つ、その障害物が車両ＳＶと衝突する可能性が高いと判定した場合、衝突回避制御を実行する。

ＤＳＥＣＵは、立体物が障害物であるか否かを、以下に述べるように判定する。即ち、ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶの操舵角θ、ヨーレートＹｒ及び車速Ｖｓに基いて、車両ＳＶの予想走行軌跡を演算する。

ＤＳＥＣＵは、フロントライダ１１から車両ＳＶの前方の立体物の物標情報（縦距離Ｄｆｘ及び相対速度Ｖｆｘ）を取得する。ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶの前方の立体物の物標情報に基いて、立体物が移動物及び静止物の何れであるか否かを判定する。ＤＳＥＣＵは、立体物が移動物である場合には、物標情報に基いて、立体物の予想移動軌跡を演算する。ＤＳＥＣＵは、過去に所定時間が経過する毎に取得された立体物の複数の検出位置と、現時点の立体物の検出位置に基いて、立体物が移動すると予想される予想移動軌跡を取得する。

ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶの予想走行軌跡及び立体物の予想移動軌跡に基いて、立体物が現状の移動状態（立体物が静止物の場合は停止状態）を維持し、且つ、車両ＳＶが現状の走行状態を維持した場合に、車両ＳＶが立体物に衝突するか否かについて判定する。ＤＳＥＣＵは、判定結果に基いて、車両ＳＶが立体物に衝突すると判定した場合に、その立体物を障害物であると判定する。

ＤＳＥＣＵは、障害物の物標情報に基いて車両ＳＶが障害物と衝突するまでの予測時間である衝突予測時間ＴＴＣを算出する。具体的には、障害物に対する衝突予測時間ＴＴＣは、障害物の縦距離Ｄｆｘを障害物の相対速度Ｖｆｘにより除して得られる値の符号を反転することによって算出される（即ち、ＴＴＣ＝－Ｄｆｘ／Ｖｆｘ。）。なお、衝突予測時間ＴＴＣは、車両ＳＶと障害物（立体物）とが衝突する可能性に相関を有するパラメータであり、「衝突可能性指標値」とも称呼される。

衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈよりも短い（衝突予測時間ＴＴＣが正の値であり且つ衝突予測時間ＴＴＣの絶対値が衝突判定時間ＴＴＣｔｈよりも小さい）と、ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶが障害物と衝突する可能性が高いと判定する。なお、衝突判定時間ＴＴＣｔｈは、便宜上、「衝突判定閾値時間」とも称呼される。

ＤＳＥＣＵは、車両ＳＶが障害物と衝突する可能性が高いと判定した場合、物標情報に基いて、障害物との衝突を回避するための周知の衝突回避制御（自動制動制御及び自動操舵回避制御の少なくとも一つ）を実行する。

なお、ＤＳＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ３０に指令を出力することにより、車両ＳＶが障害物との衝突を回避するように車両ＳＶを制動する自動制動制御を実行する。ＤＳＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０に指令を出力することにより、車両ＳＶが障害物との衝突を回避するように車両ＳＶを操舵する自動操舵回避制御を実行する。

図２に示すように、車両制御装置ＤＶ１は、洗浄制御ＥＣＵ６０及び洗浄ユニットＵ１を含む。以下、洗浄制御ＥＣＵ６０は、「ＷＣＥＣＵ」と称呼される。洗浄ユニットＵ１は、第１ポンプ７０、第１ノズル７１、第２ポンプ８０、第２ノズル８１及びタンクＴＡ１を含む。

第１ポンプ７０は、液管ＣＬ１を介してタンクＴＡ１と連通している。更に、第１ポンプ７０は、液管ＣＬ１を介して第１ノズル７１と連通している。第１ノズル７１は、フロントライダ１１の検出面部に向けて、洗浄液を噴射可能な位置に配設されている。タンクＴＡ１は、洗浄液を貯留する容器である。

第１ポンプ７０は、ＷＣＥＣＵによってその駆動状態が制御される。ＷＣＥＣＵによって第１ポンプ７０が駆動されると、第１ポンプ７０はタンクＴＡ１から液管ＣＬ１を介して洗浄液を取り込み、その洗浄液を、液管ＣＬ１を介して第１ノズル７１に供給する。第１ノズル７１は、タンクＴＡ１から供給された洗浄液をフロントライダ１１の検出面部に向けて噴射する。従って、ＷＣＥＣＵは、第１ポンプ７０を駆動することによって、フロントライダ１１の検出面部を洗浄液によって洗浄する第１洗浄動作を実行することができる。

第２ポンプ８０は、液管ＣＬ１を介してタンクＴＡ１と連通している。更に、第２ポンプ８０は、液管ＣＬ１を介して第２ノズル８１と連通している。第２ノズル８１は、フロントカメラ１２の検出面部（レンズ部）に向けて、洗浄液を噴射可能な位置に配設されている。

第２ポンプ８０は、ＷＣＥＣＵによってその駆動状態が制御される。ＷＣＥＣＵによって第２ポンプ８０が駆動されると、第２ポンプ８０はタンクＴＡ１から液管ＣＬ１を介して洗浄液を取り込み、その洗浄液を、液管ＣＬ１を介して第２ノズル８１に供給する。第２ノズル８１は、タンクＴＡ１から供給された洗浄液をフロントカメラ１２の検出面部に向けて噴射する。従って、ＷＣＥＣＵは、第２ポンプ８０を駆動することによって、フロントカメラ１２の検出面部を洗浄液によって洗浄する第２洗浄動作を実行することができる。

＜作動の概要＞
車両制御装置ＤＶ１は、フロントライダ１１の検出面部がひどく汚れた場合、汚れた状態の検出面部を洗浄する。

具体的に述べると、車両制御装置ＤＶ１は、フロントライダ１１の検出面部の汚れの程度を表す第１汚れ指標値を検出する（取得する。）。フロントライダ１１は、フロントライダ１１の光源からのレーザ光が検出面部を通って放出されるときに、検出面部によって反射されるレーザ光の反射光の光量を検出する汚れ検出部を備える。車両制御装置ＤＶ１は、汚れ検出部により検出される反射光の光量に基いて、第１汚れ指標値を検出する。第１汚れ指標値は、反射光の光量が大きくなるほど大きくなる。なお、フロントライダ１１の検出面部を撮像する汚れ検出用カメラを別途設置して、汚れ検出用カメラによって当該検出面部の第１汚れ指標値が検出されるようにしてもよい。

車両制御装置ＤＶ１は、第１汚れ指標値が第１閾値Ｄｔｈ１以上である場合、第１ポンプ７０を駆動することによって、第１ノズル７１から洗浄液を噴射させる。これにより、車両制御装置ＤＶ１は、第１洗浄動作を所定の第１洗浄時間だけ（第１洗浄時間にわたって）実行する第１洗浄処理を実行する。なお、この場合に実行される第１洗浄処理は、「第１通常洗浄処理」とも称呼され、この場合の第１洗浄処理の第１洗浄時間は、「第１通常時間」とも称呼される。

更に、車両制御装置ＤＶ１は、以下に述べるように、特定の状況に限って、フロントライダ１１の検出面部の汚れが軽度である場合でも、第１洗浄動作を第１洗浄時間だけ実行する第１洗浄処理を実行する。

例えば、図３に示すように、車両ＳＶが走行中に、時刻ｔ０にて、車両ＳＶの前方の障害物ＯＶ１の衝突予測時間ＴＴＣがＤＳＥＣＵによって取得され、時刻ｔ３にて、車両ＳＶが障害物ＯＶ１との衝突を回避するための衝突回避制御が実行される状況を想定する。なお、時刻ｔ３は、衝突回避制御の実行条件（運転支援条件）が成立し、衝突回避制御（運転支援動作）の実行が開始される時点であるので、「支援開始時点」とも称呼される。

このような状況において、フロントライダ１１の検出面部に汚れが生じている場合、その汚れが軽度であっても、障害物ＯＶ１の物標情報の精度が低下する可能性がある。従って、障害物ＯＶ１の物標情報に基く衝突回避制御が実行される前に、フロントライダ１１の検出面部に軽度の汚れが生じた場合、第１洗浄処理を行うことにより、軽度の汚れを除去することが好ましい。

一方で、第１洗浄処理が実行された場合、第１洗浄処理の実行中、及び、第１洗浄処理の終了時点からフロントライダ１１の検出精度が回復する時点までの間、洗浄液によってフロントライダ１１の検出精度が低下する可能性がある。

そこで、車両制御装置ＤＶ１は、ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１の衝突予測時間ＴＴＣが取得されている場合、フロントライダ１１の検出面部の汚れが軽度であっても、積極的にフロントライダ１１の検出面部の汚れを洗浄する。

具体的に述べると、車両制御装置ＤＶ１は、第１汚れ指標値が、第１閾値Ｄｔｈ１より小さい第２閾値Ｄｔｈ２以上である場合、第１汚れ指標値が第１閾値Ｄｔｈ１以上でなくても、第１洗浄動作を第１洗浄時間だけ実行する。なお、この場合に実行される第１洗浄処理は、「第１軽度洗浄処理」とも称呼され、この場合の第１洗浄処理の第１洗浄時間は、「第１軽度洗浄時間」とも称呼される。

但し、車両制御装置ＤＶ１は、衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔｔｈ１以上であり、且つ、第２閾値時間Ｔｔｈ２以下である場合だけ、第１軽度洗浄処理の実行を許容する。これにより、車両制御装置ＤＶ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間の第１軽度洗浄処理許容期間Ｐ１のみ、第１軽度洗浄処理の実行を許容する。なお、以下、第１軽度洗浄処理許容期間Ｐ１は、「第１許容期間Ｐ１」と称呼される。第１許容期間Ｐ１は、その開始時点が、支援開始時点に対して、第１軽度洗浄時間よりも長い所定の第１開始時間だけ前の時点に設定されている。第１許容期間Ｐ１は、その終了時点が、支援開始時点に対して、第１軽度洗浄時間よりも長く且つ第１開始時間よりも短い、第１軽度洗浄時間に基く第１必要時間Ｔ１だけ前の時点に設定されている。

第１閾値時間Ｔｔｈ１は、衝突判定時間ＴＴＣｔｈと第１軽度洗浄処理時間ＴＷ１と第１認識回復時間ＴＲ１との合計時間に設定される。第２閾値時間Ｔｔｈ２は、第１閾値時間Ｔｔｈ１より所定の第１洗浄許容調整時間Δｔ１だけ長い時間に設定される。なお、第１軽度洗浄処理時間ＴＷ１は、第１軽度洗浄時間と所定のマージン時間とを含む時間である。第１認識回復時間ＴＲ１は、第１軽度洗浄処理の終了時点からフロントライダ１１の検出精度が回復する時点までの時間（第１軽度洗浄処理の終了後、フロントライダ１１の検出精度の回復に必要な時間）と所定のマージン時間との合計時間である。第１軽度洗浄処理時間ＴＷ１と第１認識回復時間ＴＲ１との合計時間は、第１軽度洗浄時間に基く第１必要時間Ｔ１である。

このように第１閾値時間Ｔｔｈ１及び第２閾値時間Ｔｔｈ２が設定されることにより、第１許容期間Ｐ１の終了時刻ｔ２と衝突回避制御の開始時刻ｔ３との間に、第１軽度洗浄処理時間ＴＷ１と第１認識回復時間ＴＲ１との合計時間（第１必要時間Ｔ１）が確保される。従って、第１許容期間Ｐ１内に第１軽度洗浄処理の実行が開始された場合、衝突回避制御の開始時刻ｔ３より前には、第１軽度洗浄処理が終了し、且つ、フロントライダ１１の検出精度が回復する。

更に、衝突回避制御の実行前において、第１許容期間Ｐ１だけ、第１軽度洗浄処理の実行が限定的に許容されるので、第１軽度洗浄処理が無制限に許容される場合に比べて洗浄液の消費量を低減できる。

車両制御装置ＤＶ１は、フロントライダ１１と同様、フロントカメラ１２の検出面部がひどく汚れた場合、汚れた状態の検出面部を洗浄する。

具体的に述べると、車両制御装置ＤＶ１は、フロントカメラ１２の検出面部の汚れの程度を表す第２汚れ指標値を検出する（取得する。）。車両制御装置ＤＶ１は、フロントカメラ１２を介して取得された画像に基いて、フロントカメラ１２の検出面部の第２汚れ指標値を検出する。第２汚れ指標値は、フロントカメラ１２の検出面部の全体に対して汚れが占める割合が大きくなるほど大きくなる。なお、フロントカメラ１２の検出面部を撮像する汚れ検出用カメラを別途設置して、汚れ検出用カメラによって当該検出面部の第２汚れ指標値が検出されるようにしてもよい。

車両制御装置ＤＶ１は、第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３以上である場合、第２ポンプ８０を駆動することにより、第２ノズル８１から洗浄液を噴射させる。これにより、車両制御装置ＤＶ１は、所定の第２洗浄時間だけ（第２洗浄時間にわたって）第２洗浄動作を実行する第２洗浄処理を実行する。なお、この場合に実行される第２洗浄処理は、「第２通常洗浄処理」とも称呼され、この場合の第２洗浄処理の第２洗浄時間は、「第２通常時間」とも称呼される。本例において、第２洗浄時間は、第１洗浄時間と異なる時間に設定されているが、第１洗浄時間と同じ時間に設定されてもよい。

更に、車両制御装置ＤＶ１は、以下に述べるように、特定の状況に限って、フロントカメラ１２の検出面部の汚れが軽度である場合でも、第２洗浄処理を第２洗浄時間だけ実行する。

例えば、図４に示すように、車両ＳＶが走行している場合に、時刻ｔ０にて、車両ＳＶの前方の障害物ＯＶ１の衝突予測時間ＴＴＣがＤＳＥＣＵによって取得され、時刻ｔ３にて、車両ＳＶが障害物ＯＶ１を回避するための衝突回避制御が実行される状況を想定する。

フロントカメラ１２の検出面部に汚れが生じている場合、障害物ＯＶ１を撮像した前方画像が不鮮明になる可能性がある。前方画像が不鮮明になると、前方画像がドライブレコーダ５２に保存される記録画像（証拠画像）として、役に立たなくなってしまう。特に、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達する時刻ｔ４にて撮像される前方画像は、記録画像としての重要度が高い。従って、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達する時刻４にて、鮮明な障害物ＯＶ１の画像を含む前方画像が撮像される必要がある。そのためには、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達する時刻ｔ４の前に、フロントカメラ１２の検出面部は、きれいな状態になっている必要がある。

そこで、車両制御装置ＤＶ１は、ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１の衝突予測時間ＴＴＣが取得されている場合、フロントカメラ１２の検出面部の汚れが軽度であっても、積極的に第２洗浄処理を実行する。

具体的に述べると、車両制御装置ＤＶ１は、フロントカメラ１２の検出面部の第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３より小さい第４閾値Ｄｔｈ４以上である場合、第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３以上でなくても、第２洗浄処理を第２洗浄時間だけ実行する。なお、この場合に実行される第２洗浄処理は、「第２軽度洗浄処理」とも称呼され、この場合の第２洗浄処理の第２洗浄時間は、「第２軽度洗浄時間」とも称呼される。

但し、車両制御装置ＤＶ１は、衝突予測時間ＴＴＣが第３閾値時間Ｔｔｈ３以上であり、且つ、第４閾値時間Ｔｔｈ４以下である場合だけ、第２軽度洗浄処理の実行を許容する。これにより、車両制御装置ＤＶ１は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間の第２軽度洗浄処理許容期間Ｐ２のみ、第２軽度洗浄処理の実行を許容する。なお、以下、第２軽度洗浄処理許容期間Ｐ２は、「第２許容期間Ｐ２」と称呼される。

第３閾値時間Ｔｔｈ３は、衝突判定時間ＴＴＣｔｈと同じ時間に設定され、第２軽度洗浄処理時間ＴＷ２と第２認識回復時間ＴＲ２との合計時間は、衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短い時間に設定される。これにより、第２許容期間Ｐ２の終了時刻ｔ３と時刻ｔ４との間には、第２軽度洗浄処理時間ＴＷ２と第２認識回復時間ＴＲ２との合計時間が確保される。なお、第２軽度洗浄処理時間ＴＷ２と第２認識回復時間ＴＲ２との合計時間は、第２軽度洗浄時間に基く時間であり、「第２必要時間Ｔ２」と称呼される。第４閾値時間Ｔｔｈ４は、第３閾値時間Ｔｔｈ３より所定の第２洗浄許容調整時間Δｔ２だけ長い時間に設定される。

なお、第２軽度洗浄処理時間ＴＷ２は、第２洗浄時間と所定のマージン時間とを含む時間である。第２認識回復時間ＴＲ２は、第２軽度洗浄処理の終了時点からフロントカメラ１２の検出精度が回復する時点までの時間と所定のマージン時間との合計時間である。即ち、第２認識回復時間ＴＲ２は、第２軽度洗浄処理終了後、フロントカメラ１２の検出精度の回復に必要な時間である。

本例において、第２洗浄許容調整時間Δｔ２は、第１洗浄許容調整時間Δｔ１と第１軽度洗浄処理時間ＴＷ１及び第１認識回復時間ＴＲ１の合計時間との合計時間に設定される。これにより、第４閾値時間Ｔｔｈ４は、第２閾値時間Ｔｔｈ２と同じ時間に設定されているが、第４閾値時間Ｔｔｈ４は、第２閾値時間Ｔｔｈ２と異なる時間に設定されていてもよい。

よって、この第２許容期間Ｐ２内に第２軽度洗浄処理が実行された場合、時刻ｔ４より前には、第２軽度洗浄処理が終了し、且つ、フロントカメラ１２の検出精度が回復する。更に、衝突回避制御の実行前において、この第２許容期間Ｐ２だけ、限定的に第２軽度洗浄処理の実行が許容されるので、洗浄液の無駄な消費が低減される。

＜具体的作動＞
ＤＳＥＣＵのＣＰＵ（以下、「第１ＣＰＵ」と称呼される。）は、図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、第１ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、フロントライダ１１を用いて、その検出領域に存在している全ての立体物の物標情報を取得することにより、立体物を認識する。

その後、第１ＣＰＵは、ステップ５１０に進み、立体物を認識しているか否かを判定する。立体物を認識していない場合、第１ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。

立体物を認識している場合、第１ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５１５及びステップ５２０の処理を順に実行した後、ステップ５２５に進む。

ステップ５１５：第１ＣＰＵは、車両ＳＶの操舵角θ、ヨーレートＹｒ及び車速Ｖｓに基いて、車両ＳＶの予想走行軌跡を演算する。
ステップ５２０：第１ＣＰＵは、上述したように車両ＳＶの予想走行軌跡及び立体物の物標情報に基いて、フロントライダ１１によって認識されている立体物の中から、障害物ＯＶ１を特定する（認識する。）。

第１ＣＰＵは、ステップ５２５に進むと、ステップ５２０にて障害物ＯＶ１を特定できたか否かを判定する。

障害物ＯＶ１を特定できなかった場合、第１ＣＰＵはステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

障害物ＯＶ１を特定できた場合、第１ＣＰＵはステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、特定できた障害物ＯＶ１の物標情報に基いて、障害物ＯＶ１に対する衝突予測時間ＴＴＣを取得する。

その後、第１ＣＰＵは、ステップ５３５に進み、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短いか否かを判定する。

衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈ以上である場合、第１ＣＰＵはステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短い場合、第１ＣＰＵはステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、上述した衝突回避制御を実行する。

ＷＣＥＣＵのＣＰＵ（以下、「第２ＣＰＵ」と称呼される。）は、図６にフローチャートにより示した第１洗浄処理ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。従って、第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、第１自動洗浄フラグＸｆ１の値が「０」であるか否かを判定する。

なお、第２ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行することにより第１自動洗浄フラグＸｆ１の値を設定する。具体的に述べると、第２ＣＰＵは、第１洗浄処理の実行により、第１ノズル７１から洗浄液が噴射されたときに、第１自動洗浄フラグＸｆ１の値を「１」に設定する。第２ＣＰＵは、第１洗浄処理の実行により、第１ノズル７１から洗浄液が噴射されてから第１必要時間Ｔ１が経過したときに、第１自動洗浄フラグＸｆ１の値を「０」に設定する。第１自動洗浄フラグＸｆ１の値は、車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに第２ＣＰＵにより実行される初期化ルーチンにおいて「０」に設定される。

第１自動洗浄フラグＸｆ１の値が「１」である場合、第２ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、第１自動洗浄フラグＸｆ１の値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進む。第２ＣＰＵは、ステップ６１０に進むと、ＤＳＥＣＵを介してフロントライダ１１から取得した上述した反射光の光量に基いて第１汚れ指標値を取得し、ステップ６１５に進む。

第２ＣＰＵは、ステップ６１５に進むと、フロントライダ１１の検出面部の第１汚れ指標値が第１閾値Ｄｔｈ１より小さいか否かを判定する。

フロントライダ１１の検出面部の第１汚れ指標値が第１閾値Ｄｔｈ１以上である場合、第２ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進む。第２ＣＰＵは、ステップ６２０に進むと、第１ポンプ７０を駆動することにより、第１洗浄処理（即ち、「第１通常洗浄処理」）の実行を開始する。なお、第２ＣＰＵによって実行される図示しないルーチンによって、第１洗浄処理は、第１洗浄処理の実行開始後、第１洗浄時間が経過したときに第１ポンプ７０の駆動が停止されることにより、終了される。その後、第２ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

フロントライダ１１の検出面部の第１汚れ指標値が第１閾値Ｄｔｈ１より小さい場合、第２ＣＰＵはステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進む。第２ＣＰＵは、ステップ６２５に進むと、ＤＳＥＣＵによって車両ＳＶの障害物ＯＶ１が認識されているか否か（即ち、ＤＳＥＣＵが障害物ＯＶ１を特定できているか否か）を判定する。

ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１が認識されていない場合、第２ＣＰＵはステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１が認識されている場合、第２ＣＰＵはステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、障害物ＯＶ１に対する衝突予測時間ＴＴＣをＤＳＥＣＵから取得する。

その後、第２ＣＰＵは、ステップ６３５に進み、ステップ６１０にて取得した第１汚れ指標値が第２閾値Ｄｔｈ２以上であるか否かを判定する。上述した通り、第２閾値Ｄｔｈ２は、第１閾値Ｄｔｈ１より小さい値に設定されている。

第１汚れ指標値が第２閾値Ｄｔｈ２より小さい場合、第２ＣＰＵはステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

第１汚れ指標値が第２閾値Ｄｔｈ２以上である場合、第２ＣＰＵはステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔｔｈ１以上であり、且つ、第２閾値時間Ｔｔｈ２以下であるか否かを判定する。

衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔｔｈ１以上であり、且つ、第２閾値時間Ｔｔｈ２以下である場合、第２ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、第１ポンプ７０を駆動することにより、第１洗浄処理（即ち、第１軽度洗浄処理）の実行を開始する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔｔｈ１より短い、又は、第２閾値時間Ｔｔｈ２より長い場合、第２ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

第２ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した第２洗浄処理ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。従って、第２ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、第２自動洗浄フラグＸｆ２の値が「０」であるか否かを判定する。

第２ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行することにより第２自動洗浄フラグＸｆ２の値を設定する。具体的に述べると、第２ＣＰＵは、第２洗浄処理の実行により、第２ノズル８１から洗浄液が噴射されたときに、第２自動洗浄フラグＸｆ２の値を「１」に設定する。第２ＣＰＵは、第２洗浄処理の実行により、第２ノズル８１から洗浄液が噴射されてから第２必要時間Ｔ２が経過したときに、第２自動洗浄フラグＸｆ２の値を「０」に設定する。更に、第２自動洗浄フラグＸｆ２の値は、第２ＣＰＵにより実行される上述した初期化ルーチンにおいて「０」に設定される。

第２自動洗浄フラグＸｆ２の値が「１」である場合、第２ＣＰＵはステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、第２自動洗浄フラグＸｆ２の値が「０」である場合、第２ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、ＤＳＥＣＵを介してフロントカメラ１２から取得した前方画像情報に基いて、第２汚れ指標値を取得する。

その後、第２ＣＰＵは、ステップ７１５に進み、第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３より小さいか否かを判定する。

第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３以上である場合、第２ＣＰＵはステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７２０に進む。第２ＣＰＵは、ステップ７２０に進むと、第２ポンプ８０を駆動することにより第２洗浄処理の実行を開始する。なお、第２ＣＰＵによって実行される図示しないルーチンによって、第２洗浄処理は、第２洗浄処理の実行開始後、第２洗浄時間が経過したときに第１ポンプ７０の駆動が停止されることにより、終了される。その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第２汚れ指標値が第３閾値Ｄｔｈ３より小さい場合、第２ＣＰＵはステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２５に進み、ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１が認識されているか否かを判定する。

ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１が認識されていない場合、第２ＣＰＵはステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、ＤＳＥＣＵによって障害物ＯＶ１が認識されている場合、第２ＣＰＵはステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、障害物ＯＶ１に対する衝突予測時間ＴＴＣをＤＳＥＣＵから取得する。

その後、第２ＣＰＵは、ステップ７３５に進み、ステップ７１０にて取得した第２汚れ指標値が第４閾値Ｄｔｈ４以上であるか否かを判定する。上述した通り、第４閾値Ｄｔｈ４は、第３閾値Ｄｔｈ３より小さい値に設定されている。

第２汚れ指標値が第４閾値Ｄｔｈ４より小さい場合、第２ＣＰＵはステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

第２汚れ指標値が第４閾値Ｄｔｈ４以上である場合、第２ＣＰＵはステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、衝突予測時間ＴＴＣが第３閾値時間Ｔｔｈ３以上であり、且つ、第４閾値時間Ｔｔｈ４以下であるか否かを判定する。

衝突予測時間ＴＴＣが第３閾値時間Ｔｔｈ３以上であり、且つ、第４閾値時間Ｔｔｈ４以下である場合、第２ＣＰＵはステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進む。ＣＰＵは、ステップ７２０に進むと、第２ポンプ８０を駆動することにより第２洗浄処理（即ち、第２軽度洗浄処理）の実行を開始する。その後、第２ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

衝突予測時間ＴＴＣが第３閾値時間Ｔｔｈ３より短い、又は、第４閾値時間Ｔｔｈ４より長い場合、第２ＣＰＵはステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、本車両制御装置は、衝突回避制御を実行している間に、フロントライダ１１の検出面部の汚れ又は第１洗浄動作に起因して、フロントライダ１１の検出精度の低下が生じる可能性を低減できる。よって、本車両制御装置は、フロントライダ１１の検出面部の汚れ又は第１洗浄動作に起因して、衝突回避制御の精度が低下する可能性を低減できる。

更に、本車両制御装置は、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達したときに、フロントカメラ１２の検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、フロントカメラ１２の検出精度の低下が生じる可能性を低減できる。よって、本車両制御装置は、フロントカメラ１２の検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達したときに、フロントカメラ１２が撮像する障害物ＯＶ１の画像が不鮮明になる可能性を低下できる。

＜変形例１＞
本車両制御装置の変形例１は、フロントカメラ１２も立体物（障害物ＯＶ１）の物標情報を取得するように構成される。この場合、フロントカメラ１２は、フロントライダ１１と同様、「第１車載センサ」とも称呼される。このように、フロントカメラ１２が、物標情報を取得するように構成され、且つ、障害物ＯＶ１の画像を取得するように構成される場合、フロントライダ１１に対する第１洗浄処理の制御と同じように、フロントカメラ１２に対する洗浄処理が制御される。

即ち、変形例１の洗浄処理は、図６の第１洗浄処理ルーチンと同様のルーチン（不図示）を行うことにより、実行される。但し、このルーチンにおいて、図６のフロントライダ１１に対する処理、及び、フロントライダ１１に対応する第１自動洗浄フラグＸｆ１は、それぞれ、フロントカメラ１２に対する処理、及び、フロントカメラ１２に対応する第２自動洗浄フラグＸｆ２に置換される。

本発明は上記実施形態及び上記変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、上記実施形態及び上記変形例において、車両制御装置ＤＶ１は、車両ＳＶの乗員に対して警報音を発生する警報音発生装置を備えていてもよい。この場合、車両制御装置ＤＶ１は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短い場合に、車両ＳＶと障害物ＯＶ１との衝突を回避するための運転支援動作として、警報音発生装置に警報音を発生させることにより、警報音による警報を行ってもよい。更に、車両制御装置ＤＶ１は、車両ＳＶと障害物ＯＶ１との衝突を回避するための運転支援動作として、車両ＳＶの乗員に対して車両ＳＶと障害物ＯＶ１との接近を注意喚起するための警報画像を表示装置５１に表示することにより、警報画像の表示による警報を行ってもよい。この場合、車両制御装置ＤＶ１は、衝突予測時間ＴＴＣが衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短い場合に、警報画像を表示装置５１に表示することにより、警報を行ってもよい。

上記実施形態及び上記変形例において、車両制御装置ＤＶ１は、衝突予測時間ＴＴＣ以外の衝突可能性指標値を用いて、車両ＳＶが障害物ＯＶ１と衝突する可能性が高いか否かを判定し、車両ＳＶが障害物ＯＶ１と衝突する可能性が高いと判定した場合、衝突回避制御を実行してもよい。衝突可能性指標値は、例えば、障害物ＯＶ１の車両ＳＶに対する相対距離、障害物ＯＶ１の車両ＳＶに対する相対速度Ｖｆｘ及び障害物ＯＶ１の車両ＳＶに対する相対横速度等であってもよい。更に、衝突可能性指標値は、例えば、障害物ＯＶ１の相対速度Ｖｆｘ及び障害物ＯＶ１の相対距離に基いて計算される、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達する前に停止可能な減速度であってもよい。

上記実施形態において、図８に示すように、第３閾値時間Ｔｔｈ３は、衝突判定時間ＴＴＣｔｈより短く、且つ、第２必要時間Ｔ２より長い時間に設定されてもよい。この場合、第２許容期間の終了時点が、衝突発生予測時点（ｔ４）よりも第２必要時間Ｔ２より長い所定時間（第３閾値時間Ｔｔｈ３）だけ前の時点（図８のｔ３ａ）に設定され、前記第２許容期間の開始時点が、前記第２許容期間の終了時点よりも前の時点（図８のｔ１）に設定される。この場合においても、第２許容期間Ｐ２内に第２軽度洗浄処理が実行された場合、時刻ｔ４より前には、第２軽度洗浄処理が終了し、且つ、フロントカメラ１２の検出精度が回復する。よって、フロントカメラ１２の検出面部の汚れ又は第２洗浄動作に起因して、車両ＳＶが障害物ＯＶ１に到達したときにフロントカメラ１２が撮像する障害物ＯＶ１の画像が不鮮明になる可能性を低減できる。

例えば、上記実施形態及び上記変形例において、第１通常洗浄処理の第１洗浄動作の実行時間（第１通常時間）と、第１軽度洗浄処理の第１洗浄動作の実行時間（第１軽度洗浄時間）とは、同じ時間に設定されているが、これらの実行時間は、互いに異なる時間に設定されてもよい。更に、第１洗浄動作の実行時間は、汚れの種類に応じて変更されてもよい。

上記実施形態において、第２通常洗浄処理の第２洗浄動作の実行時間（第２通常時間）と、第２軽度洗浄処理の第２洗浄動作の実行時間（第２軽度洗浄時間）とは、同じ時間に設定されているが、これらの実行時間は、互いに異なる時間に設定されてもよい。更に、第２洗浄動作の実行時間は、汚れの種類に応じて変更されてもよい。

例えば、上記実施形態及び上記変形例において、車両制御装置ＤＶ１は、車両ＳＶの前方以外の車両ＳＶの周囲に存在する障害物ＯＶ１に関する情報を取得するために、複数の車載センサを更に備えていてもよい。車両制御装置ＤＶ１は、これらの車載センサのそれぞれに対する洗浄処理を実行するためのポンプ及び洗浄ノズルを更に備えていてもよい。この場合において、障害物対応車両制御は、車両ＳＶの前方に限らず、車両ＳＶの周辺の少なくとも一部の領域に存在する障害物ＯＶ１に対応するための車両制御であってもよい。

上記実施形態及び上記変形例において、車両制御装置ＤＶ１は、車両ＳＶの後方を撮像するためのリアカメラ、車両ＳＶの左側を撮像するための左サイドカメラ及び車両ＳＶの右側を撮像するための右サイドカメラを更に備えてもよい。この場合において、車両制御装置ＤＶ１は、これらのカメラのそれぞれに対する洗浄処理を実行するためのポンプ及び洗浄ノズルを更に備えていてもよい。更に、車両制御装置ＤＶ１は、これらのカメラのそれぞれに対する洗浄処理を、フロントカメラ１２に対する第２洗浄処理と同様に制御してもよい。

上記実施形態及び上記変形例において、フロントカメラ１２は、車両ＳＶのフロントウインドシールドの車室内側に配置され、フロントウインドシールドを通過する可視光により前方画像情報を取得してもよい。この場合、フロントカメラ１２の検出面部は、フロントカメラ１２に入射する可視光が透過する「フロントウインドシールドの車外側の一部（窓部）」である。

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…フロントライダ、１２…フロントカメラ、６０…洗浄制御ＥＣＵ、７０…第１ポンプ、７１…第１ノズル、８０…第２ポンプ、８１…第２ノズル、ＤＶ１…車両制御装置、ＴＡ１…タンク、Ｕ１…洗浄ユニット

Claims (7)

1. 車両の外部に露出した第１検出面部を通過する電磁波を用いて前記車両の周辺に存在する立体物に関する物標情報を取得する第１車載センサと、
   洗浄液を用いて前記第１検出面部を洗浄する第１洗浄動作を実行可能に構成された第１洗浄ユニットと、
   前記車両の状態を変化させる制御アクチュエータ及び前記車両の乗員に対して警報を発する警報装置の少なくとも一方を含む運転支援装置と、
   前記第１洗浄ユニットを制御するとともに、前記車両と前記立体物とが衝突する可能性に相関を有する衝突可能性指標値を前記物標情報に基いて算出し、前記衝突可能性指標値が所定の運転支援条件を満たす支援開始時点から前記運転支援装置に前記車両と前記衝突可能性指標値が前記運転支援条件を満たした前記立体物である障害物との衝突を回避するための運転支援動作を実行させる、制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記第１検出面部の汚れの程度を表す第１汚れ指標値を取得し、
   前記第１汚れ指標値が第１閾値以上である場合に成立する第１通常洗浄条件が成立したとき、前記第１洗浄ユニットに前記第１洗浄動作を所定の第１通常時間にわたって行わせる第１通常洗浄処理を開始し、
   前記第１汚れ指標値が前記第１閾値未満であり且つ前記第１閾値より小さい第２閾値以上である場合に成立する第１軽度洗浄条件が所定の第１許容期間において成立したとき、前記第１洗浄ユニットに前記第１洗浄動作を所定の第１軽度洗浄時間にわたって行わせる第１軽度洗浄処理を開始する、
   ように構成され、
   前記第１許容期間の開始時点が、前記支援開始時点に対して、前記第１軽度洗浄時間よりも長い所定の第１開始時間だけ前の時点に設定され、
   前記第１許容期間の終了時点が、前記支援開始時点に対して、前記第１軽度洗浄時間よりも長く且つ前記第１開始時間よりも短い、前記第１軽度洗浄時間に基く第１必要時間だけ前の時点に設定されている、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車両の外部に露出した第２検出面部を通過する電磁波としての光を用いて前記車両の周辺に存在する前記立体物を繰り返し撮影することにより画像データを取得する第２車載センサと、
   前記画像データを含む情報を格納しておく記憶装置と、
   洗浄液を用いて前記第２検出面部を洗浄する第２洗浄動作を実行可能に構成された第２洗浄ユニットと、
   を含み、
   前記制御装置は、
   前記第２検出面部の汚れの程度を表す第２汚れ指標値を取得し、
   前記第２汚れ指標値が第３閾値以上である場合に成立する第２通常洗浄条件が成立したとき、前記第２洗浄ユニットに前記第２洗浄動作を所定の第２通常時間にわたって行わせる第２通常洗浄処理を開始し、
   前記第２汚れ指標値が前記第３閾値未満であり且つ前記第３閾値より小さい第４閾値以上である場合に成立する第２軽度洗浄条件が所定の第２許容期間において成立したとき、前記第２洗浄ユニットに前記第２洗浄動作を所定の第２軽度洗浄時間にわたって行わせる第２軽度洗浄処理を開始する、
   ように構成され、
   前記第２許容期間の終了時点が、前記衝突可能性指標値が前記車両と前記障害物とが衝突したと仮定したときに示す値となる衝突発生予測時点よりも前記第２軽度洗浄時間に基く第２必要時間より長い所定時間だけ前の時点に設定され、
   前記第２許容期間の開始時点が、前記第２許容期間の終了時点よりも前の時点に設定されている、
   車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記第２許容期間の終了時点が前記支援開始時点に設定されている、
   車両制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御装置は、
   前記衝突可能性指標値として、前記車両が前記立体物に衝突するまでの時間の予測値である衝突予測時間を算出し、
   前記衝突予測時間が所定の衝突判定閾値時間より短くなったとき前記運転支援条件が満たされたと判定し、
   前記衝突予測時間が、前記衝突判定閾値時間と前記第１開始時間との和である第２閾値時間となった時点を前記第１許容期間の開始時点として設定し、
   前記衝突予測時間が、前記衝突判定閾値時間と前記第１必要時間との和である第１閾値時間となった時点を前記第１許容期間の終了時点として設定している、
   車両制御装置。
5. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記制御装置は、
   前記衝突可能性指標値として、前記車両が前記立体物に衝突するまでの時間の予測値である衝突予測時間を算出し、
   前記衝突予測時間が所定の衝突判定閾値時間より短くなったとき前記運転支援条件が満たされたと判定し、
   前記衝突予測時間が、所定の第３閾値時間よりも長い所定の第４閾値時間となった時点を前記第２許容期間の開始時点として設定し、
   前記衝突予測時間が、前記第３閾値時間となった時点を前記第２許容期間の終了時点として設定している、
   車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記第３閾値時間は、前記衝突判定閾値時間と同じである、
   車両制御装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記第１必要時間は、前記第１軽度洗浄時間に基く第１軽度洗浄処理時間と、前記第１軽度洗浄処理の後、前記第１車載センサの検出精度の回復に必要な時間に基く第１認識回復時間との和であり、
   前記第１開始時間は、前記第１必要時間と所定の第１洗浄許容調整時間との和である、
   車両制御装置。
   
   

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