JP6317193B2 - 洗浄機能付き撮像装置 - Google Patents
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Description
付着物が降雨などによる水滴の場合、水分が蒸発すれば光の透過性が確保されるが、蒸発するまでに長い時間を要し、連続的に水分が巻き上がっている状態では、常に透過性が悪い状態になる。
汚れた対物レンズ表面をユーザが直接清掃するのは煩わしく、対物レンズ表面の汚れに気づかない場合もありうる。
特許文献1では、カメラの前面ガラスに圧縮空気と高圧の水とを噴射できるような構造を備え、圧縮空気や高圧の水を噴射することによってレンズ表面の汚れを除去できるようにしている。特許文献2では、洗浄液の噴射機構とワイパブレードによる払拭機構とを備え、洗浄液をヘッドランプの前方から高圧で噴射しながらワイパブレードを駆動させることによってヘッドランプに付着した汚れや、雪、氷等を除去する構造である。特許文献3では、高分子アクチュエータの動きに合わせて拭取部が車載カメラのレンズに沿って移動することで、レンズ面に付着した付着物を適切に除去できるようにしている。
また、付着物が透過性の高い汚れである場合は、洗浄液吐出部のみを作動させてカメラの対物レンズ又は保護ガラスの表面に洗浄液を供給して付着物を洗い流すことができる。また、付着物が透過性の低い汚れ又は白濁状態である場合は、洗浄液吐出部に加え、ワイパ駆動部も作動させて、ワイパ駆動部の払拭部によりカメラの対物レンズ又は保護ガラスの表面を払拭することで、対物レンズ又は保護ガラスの擦傷の発生を抑えつつ付着物をより確実に除去することができる。
更に、洗浄液を対物レンズ又は保護ガラスに滴下することで供給するため、洗浄液の飛散を抑制することができ、車両を汚れにくくすることができる。更に、払拭モードでは、対物レンズ又は保護ガラスを、洗浄液の供給と共に払拭することが可能であるため、対物レンズ表面又は保護ガラス表面と払拭部との摩擦抵抗を小さくすることができ、対物レンズ表面又は保護ガラス表面での擦り傷の発生を抑えることができる。
図1は、本発明の一実施形態のカメラ装置10を示す正面図である。
カメラ装置10は、車両の外部に搭載され、カメラ部12、筐体13、洗浄払拭装置16、遮光部17、カバー部材18を備える。
カメラ部12は、前面にレンズ11(又はレンズ11と、レンズ11を保護するためにレンズ11の前方を覆う保護ガラス)が設けられている。レンズ11又は保護ガラスは、その表面が凸状の球面に形成されている。筐体13は、カメラ部12を収納する箱状のものである。洗浄払拭装置16は、レンズ11(又は保護ガラス)の表面に付着した水分、泥、融雪剤等の付着物や白濁状態を洗浄、払拭するために筐体13に設けられている。遮光部17は、レンズ11に上方から入射する光を遮るために筐体13の前部上部に設けられている。カバー部材18は、筐体13及びワイパブレード14の外側を覆っている。
ワイパ駆動部16Aは、筐体13の両側面13a,13aに上下揺動可能に取付けられたワイパアーム21を備える。ワイパアーム21は、コ字形状のアーム本体23と、アーム本体23に取付けられたワイパブレード14とからなる。アーム本体23は、筐体13の側面13a,13aに沿って揺動するサイドアーム23a,23bと、サイドアーム23a,23bの各先端部間を接続するセンタアーム23cとから一体に形成されている。図では、ワイパアーム21のセンタアーム23c及びワイパブレード14は、カメラ部12のレンズ11の上方に配置されている。
図2に示すように、ワイパ駆動部16Aは、一方のサイドアーム23aの端部に取付けられた支持部材23eと、支持部材23eに設けられた永久磁石26及び磁性体27と、永久磁石26及び磁性体27の回動軌跡に略沿って筐体13の内側に配置された駆動部28とを備える。駆動部28は、下端部に設けられた永久磁石31と、永久磁石31の上部に隣接して設けられたコイル32(又はコイル及び鉄芯からなる電磁石)とを備える。
軸部23d,23dは、カメラ部12のレンズ11の球面状で凸に湾曲した表面の曲率中心に配置されている。従って、ワイパブレード14は、ワイパアーム21の揺動中は、常にレンズ11の表面に一定の押圧力で押し付けられ、付着物を安定して払拭することが可能である。なお、図中のRはレンズ11の表面の曲率半径である。
洗浄装置本体44は、その前端部に配置されてレンズ11(又はレンズ11の保護ガラス)の上方からワイパブレード14に洗浄液を滴下する洗浄液吐出ノズル46と、一端が洗浄液吐出ノズル46に接続されるとともに他端が洗浄液ホース43に接続された配管45と、この配管45に設けられたヒータ47及び減圧弁48とを備える。
また、レンズ11の表面には、親水性のコーティングが施されている。この親水性のコーティングにより、洗浄液をレンズ11の表面に滴下した際にレンズ11の表面全体に洗浄液の膜が均一に形成され、洗浄液の膜によってレンズ11に飛散した泥等を付着しにくくすることができる。
図4(A)に示すように、ワイパアーム21のセンタアーム23cは、両端よりも中央が低くなったV字形状に形成され、センタアーム23cの背面に、センタアーム23cの形状に沿うようにV字形状に形成されたワイパブレード14が、例えば接着により貼り付けられている。ワイパブレード14の左右の長さは、レンズ11(図1参照)の外径よりも大きく形成されている。このように、ワイパブレード14をV字形状とすることで、ワイパブレード14に滴下された洗浄液を、レンズ11(図1参照)の中央部に供給することが可能になる。
払拭面14bは、曲率半径がレンズ11の表面と同一の曲率半径Rに形成されている。
これにより、払拭面14bがレンズ11に押し当てられたときに、払拭面14bの全体が圧縮されながらレンズ11の表面に追従し易くすることができ、洗浄性を確保しながら、払拭面14bに発生する面圧が小さく抑えられるため、擦り傷の発生を抑制することが可能である。
図5は、ワイパ駆動部16Aの作用を示す作用図であり、図5(A)は付着物を払拭する前のワイパアーム21の初期位置を示す図、図5(B)は付着物を払拭中の状態を示す図、図5(C)は付着物を払拭した後のワイパアームの最終位置を示す図である。
図5(A)に示すように、駆動部28の永久磁石31において、ワイパアーム21に臨む面を、例えばS極とし、ワイパアーム21の永久磁石26において、駆動部28に臨む面を、例えばN極とする。この状態では、駆動部28の永久磁石31のS極と、ワイパアーム21の永久磁石26のN極とが引き合い、ワイパアーム21は、所定位置(初期位置)に保持される。
図6(A)に示すように、ウォッシャポンプを駆動させて、洗浄液を洗浄液吐出ノズル46の吐出口46aから吐出させ、ワイパブレード14に滴下する。この結果、図6(B)に示すように、洗浄液は、ワイパブレード14に浸み込む。
図6(A)及び図6(C)に示したウォッシャポンプの駆動は、洗浄液が、洗浄液吐出ノズルから一滴ないし数滴を所定の時間間隔(例えば、30秒間隔)でワイパブレード14に供給されるように一定時間断続的に行われる。
図7(A)に示すように、ワイパアーム21の初期位置において、洗浄液を、洗浄液吐出ノズル46の吐出口46aから吐出し、ワイパブレード14に供給する。なお、符号51〜53はレンズ11の表面に付着した付着物である。
図7(B)に示すように、ワイパブレード14に洗浄液が浸み込んだ状態で、ワイパアーム21を、矢印Cで示すように、レンズ11の表面に沿って揺動させ、レンズ11の表面の付着物51〜53を払拭する。例えば、ワイパアーム21を揺動させる前に、洗浄液がレンズ11の表面全体に広がるようにしても良い。
ワイパブレード14への洗浄液の供給は、例えば、ワイパアーム21の揺動(初期位置→最終位置→初期位置が1回の揺動)5回に対して1回行われ、ワイパアーム21は、連続で5回揺動される。
ワイパブレード14の付着物を払拭した回数(ワイパアーム駆動回数)が多くなり、ワイパブレード14自体に付着物が多く付着した場合には、図6(A),(C)に示したウォッシャポンプの駆動を長時間行い、洗浄液を多くワイパブレード14に供給して、ワイパブレード14の付着物を洗い流す。このとき、ワイパブレード14から付着物の除去を促すために、ワイパアーム21の揺動を同時に行っても良い。
カメラ装置10は、カメラ部12、画像認識部12A、ワイパ駆動部16A、洗浄液吐出部16B、及び洗浄払拭制御部20を備える。
カメラ部12は、レンズを通過した光を電気信号に変換する撮像素子からなる撮像部61と、撮像部61を制御する撮像素子制御部62と、撮像部61から出力された信号を撮像素子制御部62から出力された制御信号により映像信号に変換する映像信号処理部63と、映像信号処理部63で処理された映像を外部モニタ64に出力する映像出力部66と、ワイパ駆動部16Aの磁力制御部76を制御するとともに、レンズ11(図1参照)を洗浄する際に撮像素子制御部62に洗浄の開始又は終了の信号を送って撮像中の洗浄、洗浄中の撮像を制御する洗浄機能制御部67と、洗浄機能制御部67と外部との通信を行う外部通信部68とを備える。
汚れ状態判断部71は、画像からレンズ11の表面の汚れ状態が、単に洗浄液で落とすことが可能な状態なのか、あるいは洗浄液の供給に加えてワイパブレード14(図1参照)による払拭が必要なのかを、汚れとなる付着物の種類を判別するとともに付着物の付着量を測定し、その結果を洗浄払拭制御部20に出力する。
RAM72は、汚れ状態判断部71に映像信号処理部63から入力される時系列の画像データを一時的に記憶する。それらの記憶された画像データは、汚れ状態判断部71によって各種処理が行われて汚れ状態の判断に利用される。
Flash ROM73は、汚れ状態判断部71による判断の材料とされる各種の所定回数、閾値等のデータを記憶している。
洗浄液吐出部16Bは、洗浄液を圧送するウォッシャポンプ81と、ウォッシャポンプ81に洗浄液ホース43を介して接続された減圧弁48と、減圧弁48の下流側に設けられたヒータ47と、ヒータ47の下流側に設けられた洗浄液吐出ノズル46とを備える。ヒータ47については、例えば、通電が必要なときには手動でスイッチがオンとされる。
洗浄払拭制御部20は、以下に説明するワイパ駆動スイッチ83及びウォッシャポンプ駆動スイッチ84からのスイッチ情報(オンオフ信号)に基づいて、磁力制御部76にワイパ駆動指令を発するとともにウォッシャポンプ81に作動信号を送る。
図中に示す符号86は車両通信ラインであり、カメラ部12の外部通信部68、ワイパスイッチ83及びウォッシャスイッチ84、洗浄払拭制御部20、画像認識部12Aの外部通信部74が接続されている。
図9は、カメラ装置10の洗浄払拭作用を説明するフローチャートである。(なお、符号については、図2、図8を参照。)
洗浄払拭制御部20は、車両に備える車速センサ等から送信される車速(車両速度)Vが所定車速Vstを越えたかどうか判断する(ステップS1)。所定車速Vstは、例えば10km/hである。カメラ部12のレンズ11の表面には、車両の走行中に汚れとなる付着物が付着しやすい。そのため、車両が停止、あるいは停止に近い遅い車速で走行中には、レンズ11の洗浄払拭を行わないようにしている。
いずれかのウォッシャスイッチ84がONである(ステップS2、Yes)場合には、洗浄液滴下モードを実行する(結合子D→ステップS7)。洗浄液滴下モードとは、レンズ面へ洗浄液を滴下することでレンズ面を洗浄するモードである(詳細は、図10参照。)。いずれのウォッシャスイッチ84もOFFである(ステップS2、No)場合には、洗浄払拭制御部20は、フロントウインドウ用又はリアウインドウ用の少なくともいずれかのワイパスイッチ83がONかどうか判断する(ステップS3)。
いずれかのワイパスイッチ83がONである(ステップS3、Yes)場合には、払拭モードを実行する(結合子E→ステップS8)。払拭モードとは、レンズ面へ洗浄液を滴下するとともにレンズ面をワイパブレード14で払拭することでレンズ面を洗浄するモードである(詳細は、図12参照。)。
汚れ種別とは、(a)透過性の高い付着物(雨水等の透明又は透明に近い水分で、粘性が低いもの)、(b)(a)の付着物によりも透過性の低い付着物(泥、融雪剤等の乾燥したもの、又は水分を含む泥、融雪剤等で粘性の高いもの)、(c)レンズ表面の全体的な白濁した汚れ((a)の付着物よりも透過性が低い汚れ)である。白濁とは、水分中を含まれる不純物が乾燥することによって、その不純物が析出し、レンズ表面に堆積して白い汚れになることをいう。
カメラ部12で撮像された画像から、上記の汚れ種別を判別し、その汚れの付着量を求める方法として、以下に示す方法がある。
透過性の高い付着物が有る(ステップS4、Yes)場合は、洗浄液滴下のみで付着物が除去できるので、洗浄液滴下モードを実行する(結合子D→ステップS7)。透過性の高い付着物が無い(ステップS4、No)場合は、汚れ状態判断部71は、レンズ表面に透過性の低い付着物が有るかどうか判断する(ステップS5)。
透過性の低い付着物が有る(ステップS5、Yes)場合は、洗浄液滴下のみでは付着物が除去できないので、払拭モードを実行する(結合子E→ステップS8)。透過性の低い付着物が無い(ステップS5、No)場合は、汚れ状態判断部71は、レンズ表面の全体が白濁しているかどうか判断する(ステップS6)。
白濁は、レンズ表面に全体的に発生していることが多いが、レンズ表面の一部が白濁している場合でも、洗浄液を滴下するだけでは除去できない可能性が高いので、払拭モードを実施する。
Nwd≧Mである(ステップS9、Yes)場合には、ワイパブレード14(図1参照)に汚れが多く付着していると判断し、ワイパブレード洗浄モードを実行する(結合子G→ステップS10)。Nwd<Mである(ステップS9、No)場合は、カメラ装置10の洗浄払拭処理を終了する。
図10に示すように、まず、レンズ11の表面を洗浄する前に撮像された洗浄前画像IMG1をRAM72に保存する(ステップS11)。
洗浄払拭制御部20は、ウォッシャポンプ81に対してウォッシャポンプ短期駆動命令を発する(ステップS12)。ウォッシャポンプ短期駆動とは、所定の時間間隔(例えば、30秒間隔)で一定時間(例えば、3分間)だけウォッシャポンプ81を駆動させる。これにより、洗浄液吐出ノズル46から洗浄液が滴下される。
ウォッシャポンプ81が駆動しない場合(ステップS13、No)には、フェール処理を実行する(結合子F11→図15のステップS71(フェール処理については、図15で詳述する。))。ウォッシャポンプ81が駆動した(ステップS13、Yes)場合には、ウォッシャポンプ81を再駆動させたウォッシャポンプ駆動リトライ回数Nrt1が所定回数WCより大きいかどうか判断する(ステップ14)。
Nrt1>WCである(ステップS14、Yes)場合は、フェール処理を実施する(結合子F12→図15のステップS73)。Nrt1≦WCである(ステップS14、No)場合には、汚れ状態判断部71は、入力画像に基づいて洗浄液がレンズ面に付着したかどうかを判断する(ステップS15)。
洗浄液がレンズ面に付着していない(ステップS15、No)場合には、Nrt1+1を新たなNrt1とし(ステップS16)、洗浄払拭制御部20は、再度ウォッシャポンプ短期駆動命令を発する(ステップS12)。そして、それ以降の処理が実行される。洗浄液がレンズ面に付着した(ステップS15、Yes)場合には、汚れ状態判断部71は、この後に撮像された洗浄後画像IMG2をRAM72に保存する(ステップS17)。
まず、洗浄液滴下リトライ回数Nrt2が所定回数C1より大きいかどうか判断する。
Nrt2>C1である(ステップS18、Yes)場合は、払拭モードを実行する(結合子E→図9のステップS8)。Nrt2≦C1である(ステップS18、No)場合は、レンズ面の透過性が改善したかどうか判断する(ステップS19)。
上記したRAM72に記憶された洗浄前画像IMG1と洗浄後画像IMG2とに基づいて、レンズ面の透過性が改善したかどうか、即ちレンズ面の洗浄の良否が、図11に示す方法により判定される。
画像情報1には複数の付着物の像91が写り、画像情報2には全く付着物の像が写っておらず、差分画像には、画像情報1と同一の複数の付着物の像91が写っている。汚れ状態としては、(1)汚れが除去された、と判定される。
画像情報1には複数の付着物の像91が写り、画像情報2に画像情報1よりも少ない数の付着物の像91が写り、差分画像には画像情報1よりも少ない数の付着物の像91が写っている。汚れ状態としては、(2)汚れが部分的に除去された、と判定される。
(1)のように、差分画像に画像情報1と同一の複数の付着物の像91が写っていて、汚れが除去された場合には、汚れの程度を表す指標値が小さく、(3)のように、差分画像に付着物が写っておらず、汚れが除去されていない場合には、汚れの指標値が大きい。
汚れの指標値が、所定値未満であれば、「レンズ面がきれいになった(レンズ面の透過性が改善した)」と判断され、汚れの指標値が、所定値以上であれば、「再度クリーンアップが必要(レンズ面の透過性が改善しない)」と判断される。
図12に示すように、汚れ状態判断部71は、まず、レンズ11の表面を洗浄する前に撮像された洗浄前画像IMG1をRAM72に保存する(ステップS31)。
洗浄払拭制御部20は、ウォッシャポンプ81に対してウォッシャポンプ短期駆動命令を発する(ステップS32)。
ウォッシャポンプ81が駆動しない場合(ステップS33、No)には、フェール処理を実施する(結合子F11→図15のステップS71)。
ウォッシャポンプ81が駆動した(ステップS33、Yes)場合には、ウォッシャポンプ81を再駆動させたウォッシャポンプ駆動リトライ回数Nrt1が所定回数WCより大きいかどうか判断する(ステップ34)。
Nrt1>WCである(ステップS34、Yes)場合は、フェール処理を実行する(結合子F12→図15のステップS73)。Nrt1≦WCである(ステップS34、No)場合には、汚れ状態判断部71は、入力画像に基づいて、洗浄液がレンズ面に付着したかどうかを判断する(ステップS35)。
そして、汚れ状態判断部71は、入力画像からカメラ用ワイパが駆動したかどうかを判断する(ステップS38)。これは、汚れ状態判断部71によるカメラ用ワイパ、即ちワイパアーム21の動作を診断するワイパ動作診断モードである。
この判定方法を以下に詳しく説明する。
時刻tにおける入力画像には、ワイパアーム21が写っていない。時刻tの後の時刻t1における差分画像(時刻tにおける入力画像と時刻t1における入力画像から求められる画像)には、ワイパアーム21のエッジ21a,21bが抽出されている。時刻t1の後の時刻t2における差分画像(時刻tにおける入力画像と時刻t2における入力画像から求められる画像)には、ワイパアーム21のエッジ21c,21dが抽出されている。
同様に、時刻t2における差分画像からは、その差分画像の上下方向の各位置で水平方向にエッジ21c,21dの輝度が投影された輝度グラフが作成される。その輝度グラフにおいて、エッジ21cの輝度が投影された部分の面積はS21、エッジ21dの輝度が投影された部分の面積はS22となる。
そして、これらの面積を加えた総面積ST=S11+S12+S21+S22が、閾値Sstを越えた(ST>Sst)場合に、カメラ用ワイパが駆動したと判断し、ST≦Sstである場合に、カメラ用ワイパが駆動していないと判断する。
カメラ用ワイパが駆動した(ステップS38、Yes)場合は、ワイパ駆動回数Nwp+1を新たなNwpとし(ステップS39)、Nwpが所定回数Nより大きいか、又は等しいかどうか判断する(ステップS40)。
Nwp<Nである(ステップS40、No)場合は、洗浄払拭制御部20は、再度カメラ用ワイパ駆動命令を発する(ステップS37)。そして、以降の処理が実施される。Nwp≧Nである(ステップS40、Yes)場合は、この後に撮像された洗浄後画像IMG2をRAM72に保存する(ステップS41)。
まず、洗浄払拭制御部20は、払拭リトライ回数Nrt3が所定回数C2より大きいかどうか判断する(ステップS42)。
Nrt3>C2である(ステップS42、Yes)場合は、ワイパブレード洗浄モードを実行する(結合子G→図9のステップS10)。Nrt3≦C2である(ステップS42、No)場合は、レンズ面の透過性が改善したかどうか判断する(ステップS43)。
上記したRAM72に記憶された洗浄前画像IMG1と洗浄後画像IMG2とに基づいてレンズ面の洗浄の良否が洗浄判定処理により判定される。
図12に戻って、汚れの指標値が所定値以上、且つ汚れ払拭量が所定値以下であれば、レンズ面の透過性が改善しない(ステップS43、No)と判断され、Nrt3+1を新たなNrt3とし(ステップS44)、洗浄払拭制御部20は、再度ウォッシャポンプ短期駆動命令を発する(ステップS32)。そして、以降の処理が実行される。また、汚れの指標値が所定値未満、且つ汚れ払拭量が所定値を越えていれば、レンズ面の透過性が改善した(ステップS43、Yes)と判断され、それ以降の処理を実行する。
洗浄払拭制御部20は、ウォッシャポンプ81に長期駆動命令を発する(ステップS51)。ワイパブレード14の使用回数(ワイパアーム駆動回数)が多くなると、ワイパブレード14が汚れている可能性が高いため、ウォッシャポンプ81を長期駆動(例えば、10分間駆動)させて、洗浄液を、洗浄液滴下モード及び払拭モードよりも多くワイパブレード14に供給し、ワイパブレード14に付着した汚れを洗い流すことができるようにする。
ウォッシャポンプ81が駆動しない(ステップS52、No)場合は、フェール処理を実行する(結合子F11→図15のステップS71)。ウォッシャポンプ81が駆動した(ステップS52、Yes)場合は、ウォッシャポンプ駆動リトライ回数Nrt4が所定回数WDよりも大きいかどうか判断する(ステップS53)。
Nrt4>WDである(ステップS53、Yes)場合は、フェール処理を実行する(結合子F12→図15のステップS73)。Nrt4≦WDである(ステップS53、No)場合は、汚れ状態判断部71は、洗浄液がレンズ面に付着したかどうか判断する(ステップS54)。
次に、洗浄払拭制御部20は、磁力制御部76にカメラ用ワイパ駆動命令を発する(ステップS57)。
カメラ用ワイパが駆動しない(ステップS58、No)場合は、フェール処理を実行する(結合子F2→図15のステップS75)。カメラ用ワイパが駆動した(ステップS58、Yes)場合は、ブレード洗浄回数Nww+1を新たなNwwとし(ステップS59)、Nwwが所定回数NNより大きいか、又は等しいか判断する(ステップS60)。
Nww<NNである(ステップS60、No)場合は、洗浄払拭制御部20は、再度ウォッシャポンプ長期駆動命令を発する(ステップS51)。そして、それ以降の処理が実行される。Nww≧NNである(ステップS60、Yes)場合は、カメラ用ワイパが駆動した(ステップS58)後に撮像されたブレード洗浄後画像IMG3がRAM72に保存される(ステップS61)。
汚れ状態判断部71は、図12に示した払拭モードにおいてRAM72に保存された洗浄後画像IMG2と、上記のブレード洗浄後画像IMG3とから、図11に示したように、洗浄後画像IMG2を画像情報1、ブレード洗浄後画像IMG3を画像情報2として差分画像を求める。そして、差分画像から汚れ状態を判断する。この汚れ状態には、レンズ面の払拭むらも含まれ、画像情報1に対して画像情報2に払拭むらが有れば、差分画像に払拭むらが残る。この差分画像から、払拭むらを含む汚れの指標値が求められる。
図14に戻って、汚れ状態判断部71は、レンズ11の透過性が改善したかどうか判断する(ステップS62)。
汚れの指標値が所定値以上であれば、透過性が改善しない(ステップS62、No)と判断し、フェール処理を実行する(結合子F3→図15のステップS77)。汚れの指標値が所定値未満であれば、透過性が改善した(ステップS62、Yes)と判断し、それ以降の処理を実行する。
洗浄払拭制御部20は、ウォッシャポンプ81の故障によるウォッシャポンプエラーが発生したことを、車両のメータ、ディスプレイ、外部モニタ、ランプ類等の手段により出力して運転者に知らせ(結合子F11→ステップS71)、処理を終了する。
また、洗浄払拭制御部20は、洗浄液タンク82が空になって洗浄液が供給できなくなったことによる洗浄液エラーが発生したことを、上記手段により出力して運転者に知らせ(結合子F12→ステップS73)、処理を終了する。
また、洗浄払拭制御部20は、レンズ11の表面の擦傷等のレンズ異常、レンズ11の表面への汚れの固着(除去できない汚れの付着)、ワイパブレード14の摩耗・破損等のワイパブレード不良による払拭性能エラーが発生したことを、上記手段により出力して運転者に知らせ(結合子F3→ステップS77)、処理を終了する。
また、画像認識部12Aにおける汚れ種別の判断は、少なくとも、透過性の高い水分と、透過性の低い水分又は白濁とを区別するので、透過性の高い水分は、粘性の低いものであり、除去しやすく、透過性の低い水分は、粘性の高いものであり、白濁と同様に除去しにくいので、これらの汚れの種別に応じて上記した洗浄液滴下モードと払拭モードのいずれかを選択することで、汚れ除去に対応しやすくなる。
また、画像認識部12Aでは、払拭モードにおけるワイパブレード14の作動前後のレンズ11又は保護ガラスの表面の汚れ付着量を比較して汚れ払拭量を算出し、汚れ払拭量が所定値以下の場合は、再度ワイパアーム21を動作させるので、汚れ払拭量が少ない場合に、再度ワイパアーム21を駆動させて汚れをより確実に除去することができるため、洗浄機能付き撮像装置としてのカメラ装置10の信頼性を向上させることができる。
本実施形態の図9〜図15に示したレンズ11の洗浄払拭制御は、本実施形態の車両のカメラ装置10に限らず、例えば、屋外に、監視用、観測用、計測用、公開用等として配置されたカメラ装置や、屋内でも、水しぶき、埃等によってレンズ11に汚れが付着しやすい環境に配置されたカメラ装置に適用可能である。
11 レンズ(対物レンズ)
12 カメラ部(カメラ)
12A 画像認識部
14 ワイパブレード(払拭部)
16A ワイパ駆動部
16B 洗浄液吐出部
21 ワイパアーム(カメラ用ワイパ)
46 洗浄液吐出ノズル
Claims (6)
- 車両の外部に搭載されるカメラの対物レンズ又は保護ガラスの表面を払拭する払拭部を備えるとともに前記払拭部が吸水性の高い素材で形成されたワイパ駆動部と、
前記払拭部に洗浄液を吐出するための洗浄液吐出ノズルを備えた洗浄液吐出部と、
前記カメラの対物レンズ又は保護ガラスの表面に付着した汚れの有無、及び汚れが有る場合にはその汚れが透過性の高い汚れか、透過性の低い汚れ又は白濁かを判別する画像認識部と、
前記画像認識部で判別される汚れの種別に応じて洗浄モードを切り替える洗浄払拭制御部と、を具備し、
前記ワイパ駆動部は、前記カメラを収納する筐体に上下揺動可能に取付けられたワイパアームを備え、前記ワイパアームが、前記対物レンズ又は保護ガラスの表面に沿って揺動するセンタアームを備え、
前記センタアームが、両端よりも中央が低くなったV字形状に形成され、前記払拭部が、前記センタアームの形状に沿うようにV字形状に形成されて前記センタアームの背面に取付けられ、
前記洗浄払拭制御部は、前記画像認識部が前記カメラの対物レンズ又は保護ガラスの表面に付着した汚れの種別を透過性の高い汚れと判別した場合には洗浄モードを前記洗浄液吐出部のみを作動させて洗浄液を前記払拭部に滴下する洗浄液滴下モードに切り替え、透過性の低い汚れ、又は白濁と判別した場合には前記洗浄液吐出部に加え、前記ワイパ駆動部も作動させる払拭モードに切り替え、
前記払拭モードでは、前記対物レンズ又は保護ガラスの表面を払拭する前に、前記払拭部に洗浄液を浸み込ませることを特徴とする洗浄機能付き撮像装置。 - 前記払拭部は、前記対物レンズ又は保護ガラス側に臨む背面の中央部に、前記対物レンズ又は保護ガラスに押し当てられて払拭する凹状の球面からなる払拭面を備え、前記払拭面は、曲率半径が前記対物レンズ又は保護ガラスの表面と同一の曲率半径に形成されていることを特徴とする請求項1に記載の洗浄機能付き撮像装置。
- 前記ワイパ駆動部によって前記払拭部を備えるカメラ用ワイパが駆動されたかどうかを前記画像認識部で判断するワイパ動作診断モードを作動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の洗浄機能付き撮像装置。
- 前記画像認識部では、前記払拭モードにおける前記払拭部の作動前後の前記対物レンズ又は保護ガラスの表面の汚れ付着量を比較して汚れ払拭量を算出し、前記汚れ払拭量が所定値以下の場合は、再度前記カメラ用ワイパを動作させることを特徴とする請求項3に記載の洗浄機能付き撮像装置。
- 払拭した累計回数が所定回数以上になった場合、又は前記払拭モードによる払拭回数を所定回数以上実施しても汚れが除去されない場合は、前記洗浄液吐出部からの洗浄液吐出量を、前記対物レンズ又は保護ガラスの表面に付着した汚れを除去するための吐出量より多く吐出して前記払拭部を洗浄する払拭部洗浄モードを作動させることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の洗浄機能付き撮像装置。
- 前記払拭部洗浄モードにおける前記払拭部の洗浄の後に払拭むらが改善されない場合、又は前記ワイパ動作診断モードによりカメラ用ワイパが駆動しないことが検知された場合は、フェール信号を出力することを特徴とする請求項5に記載の洗浄機能付き撮像装置。
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