JP7386144B2

JP7386144B2 - 付着物除去装置および付着物除去方法

Info

Publication number: JP7386144B2
Application number: JP2020162042A
Authority: JP
Inventors: 朋久古石
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2020-09-28
Publication date: 2023-11-24
Anticipated expiration: 2040-09-28
Also published as: JP2022054816A

Description

開示の実施形態は、付着物除去装置および付着物除去方法に関する。

従来、車両において、降雨状態を検知し、ワイパブレードを自動的に作動させて、ウィンドウに付着した雨滴を除去する装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

また、これと同様に、車両において、バックカメラに代表される車載カメラのレンズへ雨滴や泥水、雪片等が付着したことを検出した場合に、エア等の流体を噴射することによりこれら付着物を除去する付着物除去装置がある。

特開昭５９－０７０２４６号公報

しかしながら、上述した従来技術には、耐用年数の長期化を図るうえで、更なる改善の余地がある。

たとえば、上述した従来技術を用いた場合、付着物の付着を検知するたびごとに流体の噴射機構を作動させると、除去後も連続的に付着物が付着する状況下では、噴射機構は常時作動することとなり、耐用年数を縮めてしまうおそれがあった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、耐用年数の長期化を図ることができる付着物除去装置および付着物除去方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る付着物除去装置は、センサの検知面の付着物を検知して除去機構により除去する付着物除去装置であって、制御部を備える。前記制御部は、前記センサによる検知状態の解析結果に基づいて、前記付着物が検知された場合に該付着物の付着が収束したか否かを判定し、前記付着が収束していないと判定される場合は、前記除去機構に作動を待機させ、前記付着が収束したと判定される場合に、前記除去機構を作動させる。また、前記制御部は、前記解析結果の時系列上における前記付着物の変化量が一定のレベル以下となった場合に、前記付着が収束したと判定する。

実施形態の一態様によれば、耐用年数の長期化を図ることができる。

図１は、実施形態に係る付着物除去装置の基本的な構成例を示す図である。図２は、実施形態の比較例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。図３は、実施形態に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。図４は、実施形態に係る付着物除去装置の構成例を示すブロック図である。図５は、付着の収束状態の検知方法の説明図（その１）である。図６は、付着の収束状態の検知方法の説明図（その２）である。図７は、第１の変形例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。図８は、第２の変形例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する付着物除去装置および付着物除去方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、実施形態に係る付着物除去方法を適用した付着物除去装置１０が、車両の周辺を撮像する車載カメラであるカメラ５０に付着した付着物を除去する装置である場合を例に挙げて説明を行う。

まず、実施形態に係る付着物除去装置１０の基本的な構成例について説明する。図１は、実施形態に係る付着物除去装置１０の基本的な構成例を示す図である。

図１に示すように、付着物除去装置１０は、ノズル１１と、噴射機構１２と、制御部１４とを備える。ノズル１１は、噴射機構１２に接続され、カメラ５０側の端部である噴射口１１ａが、たとえばカメラ５０の上部においてレンズ５０ａに向けて配置されるように設けられる。

噴射機構１２は、制御部１４の制御に従って、ノズル１１を介して噴射口１１ａから流体を噴出することで、たとえばレンズ５０ａに付着した雨滴等の付着物を除去する。なお、ここに言う流体は、たとえば、エア（圧縮空気を含む）等の気体や、水や洗浄液等の液体といった流動性を有する物体である。また、除去対象となる付着物は、雨滴や、泥水、雪片、塵埃、虫等、レンズ５０ａに付着する可能性がある物体である。

制御部１４は、たとえばカメラ５０によって撮影された画像を解析することによって、レンズ５０ａへの付着物の付着を検知する。そして、制御部１４は、付着物の付着を検知すると噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２から流体を噴射させる。

図２は、本実施形態の比較例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。図２に示すように、比較例に係る付着物除去方法では、噴射機構１２が作動待機状態にある中で（ステップＳ１０１）、制御部１４がカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて付着物の付着を検知する（ステップＳ１０２）。

そして、制御部１４は、付着を検知すれば（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、噴射機構１２を作動させ、除去動作を行わせる（ステップＳ１０３）。そして、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。また、制御部１４は、付着を検知しなければ（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

ところで、比較例に係る付着物除去方法の場合、図２に示すように、付着物の付着を検知するたびごとに噴射機構１２を作動させるが、たとえば車両が泥道を走行中である等、付着物を除去した後も連続的に付着が繰り返される状況下では、噴射機構１２は常時作動することとなる。

すなわち、図２に示すように、かかる状況下では、噴射機構１２が短い周期で繰り返し作動してしまう。このため、比較例に係る付着物除去方法によれば、噴射機構１２の耐用年数を縮めてしまうおそれがある。

そこで、実施形態に係る付着物除去方法では、カメラ５０による撮影画像Ｉの解析結果に基づいて、付着物が検知された場合にかかる付着物の付着が収束したか否かを判定するとともに、付着が収束したと判定される場合に、噴射機構１２を作動させることとした。

図３は、実施形態に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。具体的に、実施形態に係る付着物除去方法では、図３に示すように、噴射機構１２が作動待機状態にある中で（ステップＳ２０１）、制御部１４がカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて付着物の付着を検知する（ステップＳ２０２）。

そして、制御部１４は、付着を検知した場合に（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、即座に噴射機構１２を作動させるのではなく、引き続きカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて付着が収束したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

そして、制御部１４は、付着が収束したと判定される場合に（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、かかる収束の検知をトリガとして噴射機構１２を作動させ、除去動作を行わせる（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

また、制御部１４は、付着を検知しない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、あるいは、付着が収束しない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

したがって、実施形態に係る付着物除去方法によれば、付着物を除去した後も連続的に付着が繰り返される状況下であっても、噴射機構１２が常時作動する事態を回避することができるとともに、付着の収束後にまとめて付着物を除去することが可能となる。すなわち、実施形態に係る付着物除去方法によれば、付着物の除去のために噴射機構１２を効率的に作動させることができるので、耐用年数の長期化を図ることができる。

特に、泥水が付着するような状況下においては、泥水が連続して付着し続けている間は乾燥するタイミングがなく液体の状態を保っており、付着の収束後に乾燥し始めると考えられる。したがって、本実施形態のように、付着が収束したことを検知し、そのタイミングで噴射機構１２を作動させれば、噴射機構１２の作動回数を減らすことが可能となる。作動回数を減らすことができれば、噴射機構１２への負担が軽減できるため、耐用年数の長期化を図ることができる。

付着が収束したことは、たとえば撮影画像Ｉにおける付着物の部分の変化がある一定のレベル以下となった、等により検知することができる。かかる点の一例については、図５および図６を用いた説明で後述する。

また、付着が収束する前に、ドライブレコーダによるイベント録画や、リバースギアへのシフトチェンジ等、優先的なイベントの発生による他のトリガが入力された場合には、かかるトリガを優先させて付着の収束前に噴射機構１２を作動させてもよい。かかる変形例については、図７および図８を用いた説明で後述する。

以下、実施形態に係る付着物除去装置１０の構成例について、より具体的に説明する。図４は、実施形態に係る付着物除去装置１０の構成例を示すブロック図である。なお、図４では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図４に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、以下では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、省略する場合がある。

図４に示すように、実施形態に係る付着物除去装置１０は、噴射機構１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。上述したノズル１１については、図示を省略している。また、付着物除去装置１０は、カメラ５０と、各種機器１００とに接続される。

なお、ここでは、付着物除去装置１０が、カメラ５０および各種機器１００とは別体で構成される場合を図示しているが、これに限らず、カメラ５０および各種機器１００のうちの少なくともいずれかと一体に構成されてもよい。

カメラ５０は、たとえば、魚眼レンズ等のレンズ５０ａと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。カメラ５０は、たとえば、車両の前後方、側方の状況を撮影可能な位置にそれぞれ設けられ、撮影された撮影画像Ｉを付着物除去装置１０へ出力する。

各種機器１００は、所定のイベントが発生した場合に、かかるイベントの発生を付着物除去装置１０へ通知する機器である。各種機器１００は、たとえば、ドライブレコーダであり、イベント録画の開始または終了を通知する。イベント録画は、上書きしながら常時録画を繰り返す常時録画に対し、車両に所定のイベント（急ブレーキや、衝突検知、煽り運転検知等）が発生した場合に、かかるイベント発生前後の所定時間分の画像を上書き禁止にして保護しつつ記録する録画方式である。

また、各種機器１００は、たとえば、シフトレバーであり、ユーザによりリバースギア等へのシフトチェンジ操作が行われた場合に、かかる操作の内容を付着物除去装置１０へ通知する。

記憶部１３は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現され、図４の例では、解析情報１３ａと、条件情報１３ｂとを記憶する。

解析情報１３ａは、後述する取得部１４ａによって取得され、解析部１４ｂによって解析されるカメラ５０の撮影画像Ｉの解析結果を含む情報である。条件情報１３ｂは、後述する判定部１４ｃによって判定される、付着物が付着したか否か、または、付着が収束した否かを判定するための判定条件を含む情報である。

制御部１４は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１３に記憶されている図示略の各種プログラムが同じく図示略のＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１４は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

制御部１４は、取得部１４ａと、解析部１４ｂと、判定部１４ｃと、作動制御部１４ｄとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１４ａは、カメラ５０から入力されるカメラ５０の撮影画像Ｉを取得し、解析部１４ｂへ出力する。また、取得部１４ａは、各種機器１００から通知される各種のトリガを取得し、判定部１４ｃへ通知する。

解析部１４ｂは、取得部１４ａから入力される撮影画像Ｉを画像解析し、解析結果を解析情報１３ａへ格納する。判定部１４ｃは、解析情報１３ａおよび条件情報１３ｂに基づいて、カメラ５０のレンズ５０ａへ付着物が付着したか否か、または、付着が収束したか否かを判定する。

具体的には、判定部１４ｃは、解析情報１３ａおよび条件情報１３ｂに基づいて、まずレンズ５０ａへ付着物が付着したか否かを判定し、付着したと判定した場合に、つづいて付着が収束したか否かを判定する。

ここで、かかる付着の収束状態の検知方法について、図５および図６を用いて説明する。図５および図６は、付着の収束状態の検知方法の説明図（その１）および（その２）である。

図５に示すように、判定部１４ｃは、たとえば撮影画像Ｉの直近ｎフレームにおいて検知された付着物の変化量に基づいて付着が収束したか否かを判定する。図６に示すように、撮影画像Ｉにおける付着物の検知領域をバウンディングボックスＢとして表すものとする。

図６に示すように、たとえば、判定部１４ｃは、過去の撮影画像Ｉ_ｔ－ｎにおいて１つのバウンディングボックスＢ１が存在しているのに対し、より直近の撮影画像Ｉ_ｔにおいて３つのバウンディングボックスＢ１，Ｂ２，Ｂ３が存在している場合、「非収束」状態であると判定する。

これに対し、判定部１４ｃは、過去の撮影画像Ｉ_ｔ－ｎにおいて１つのバウンディングボックスＢ１が存在しているのに対し、より直近の撮影画像Ｉ_ｔにおいても１つのバウンディングボックスＢ１が存在している場合、「収束」状態であると判定する。

なお、ここでは、単にバウンディングボックスＢの個数の変化量に基づくこととしたが、たとえば各バウンディングボックスＢの面積の変化量に基づくこととしてもよい。

図４の説明に戻る。また、判定部１４ｃは、付着物が付着したか否か、または、付着が収束したか否かの判定結果に基づいて、作動制御部１４ｄに噴射機構１２の作動を制御させる。このとき、判定部１４ｃは、取得部１４ａから通知されるトリガに応じて、作動制御部１４ｄによる制御内容を変更することができる。かかる変形例については、図７および図８を用いた説明で後述する。

作動制御部１４ｄは、判定部１４ｃによる判定結果に基づいて、噴射機構１２を作動させる。具体的には、作動制御部１４ｄは、判定部１４ｃによって付着物が付着し、かかる付着が収束したと判定された場合に、噴射機構１２を作動させ、付着物の除去動作を行わせる。

ところで、既に述べたが、付着が収束する前に、ドライブレコーダによるイベント録画や、リバースギアへのシフトチェンジ等、優先的なイベントの発生による他のトリガが入力された場合には、かかるトリガを優先させて付着の収束前に噴射機構１２を作動させてもよい。次に、こうした変形例について、図７および図８を用いて説明する。

図７は、第１の変形例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。また、図８は、第２の変形例に係る付着物除去方法における処理手順を示すフローチャートである。

具体的に、第１の変形例に係る付着物除去方法では、図７に示すように、噴射機構１２が作動待機状態にある中で（ステップＳ３０１）、解析部１４ｂがカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて判定部１４ｃが付着物の付着を検知する（ステップＳ３０２）。

そして、判定部１４ｃは、付着を検知した場合に（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、各種機器１００から他のトリガが入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

ここで、他のトリガが入力された場合（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、判定部１４ｃは、付着が収束したか否かを判定することなく、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２に除去動作を行わせる（ステップＳ３０５）。そして、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。

一方、ステップＳ３０３で他のトリガが入力されていない場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、解析部１４ｂは、引き続きカメラ５０の撮影画像を解析し、判定部１４ｃは、解析結果に基づいて付着が収束したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

そして、判定部１４ｃは、付着が収束したと判定される場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、かかる収束の検知をトリガとして、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２に除去動作を行わせる（ステップＳ３０５）。そして、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。

また、判定部１４ｃは、付着を検知しない場合（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、あるいは、付着が収束していない場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。

なお、図７に示したように、第１の変形例に係る付着物除去方法では、付着物の付着を検知しない限りは、各種機器１００からの他のトリガの入力を受け付けない。これにより、付着物が付着していないにも関わらず、各種機器１００からの他のトリガの入力により無用に噴射機構１２を作動させてしまうのを防ぐことができる。

ところで、ドライブレコーダによるイベント録画の開始から終了までといった所定期間の間は、むしろ噴射機構１２を連続作動させて、付着物の再付着を防止することが好ましい。第２の変形例は、かかるケースに関するものである。

具体的に、第２の変形例に係る付着物除去方法では、図８に示すように、噴射機構１２が作動待機状態にある中で（ステップＳ４０１）、解析部１４ｂがカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて判定部１４ｃが付着物の付着を検知する（ステップＳ４０２）。

そして、判定部１４ｃは、付着を検知した場合に（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、各種機器１００から他のトリガが入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０３）。付着を検知していない場合（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。

そして、ステップＳ４０３で他のトリガが入力された場合（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、判定部１４ｃは、付着が収束したか否かを判定することなく、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２に除去動作を行わせる（ステップＳ４０５）。

一方、ステップＳ４０３で他のトリガが入力されていない場合（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、解析部１４ｂは、引き続きカメラ５０の撮影画像を解析し、判定部１４ｃは、解析結果に基づいて付着が収束したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。

そして、判定部１４ｃは、付着が収束したと判定される場合（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、かかる収束の検知をトリガとして、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２に除去動作を行わせる（ステップＳ４０５）。付着が収束していない場合（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。

ステップＳ４０５につづいては、判定部１４ｃは、他のトリガが入力された場合で、かかるトリガが再付着不可を示すものであるか、すなわち再付着の防止を要するものであるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。

ここで、かかるトリガが再付着不可を示すものである場合（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、判定部１４ｃは、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を連続作動待機させる（ステップＳ４０７）。再付着不可を示すものでない場合（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。

そして、噴射機構１２が連続作動待機状態にある中では、解析部１４ｂがカメラ５０の撮影画像を解析し、解析結果に基づいて判定部１４ｃが付着物の付着を検知する（ステップＳ４０８）。

そして、判定部１４ｃは、付着を検知した場合に（ステップＳ４０８，Ｙｅｓ）、再付着不可条件が終了したか否かを判定する（ステップＳ４０９）。再付着不可条件が終了したとは、たとえば、イベント録画の終了のトリガの入力を受け付けたり、噴射機構１２が所定回数作動したり、所定時間が経過したりしたこと等を指す。

ここで、再付着不可条件が終了した場合（ステップＳ４０９，Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。また、再付着不可条件が終了していない場合（ステップＳ４０９，Ｎｏ）、判定部１４ｃは、作動制御部１４ｄに噴射機構１２を作動させ、噴射機構１２に除去動作を行わせる（ステップＳ４１０）。そして、ステップＳ４０７からの処理を繰り返す。

また、判定部１４ｃは、ステップＳ４０８で付着を検知しない場合（ステップＳ４０８，Ｎｏ）、ステップＳ４０７からの処理を繰り返す。

上述してきたように、実施形態に係る付着物除去装置１０は、カメラ５０（「センサ」の一例に相当）のレンズ５０ａ（「検知面」の一例に相当）の付着物を検知して噴射機構１２（「除去機構」の一例に相当）により付着物を除去する付着物除去装置であって、判定部１４ｃを備える。判定部１４ｃは、カメラ５０の撮影画像Ｉ（「センサによる検知状態」の一例に相当）の解析結果に基づいて、付着物が検知された場合にかかる付着物の付着が収束したか否かを判定するとともに、付着が収束したと判定される場合に、噴射機構１２を作動させる。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、耐用年数の長期化を図ることができる。

また、判定部１４ｃは、上記解析結果の時系列上における付着物の変化量に基づいて、付着が収束したか否かを判定する。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、精度よく付着の収束を検知することが可能となる。

また、判定部１４ｃは、付着が収束したと判定される前に優先的なイベントの発生によるトリガの入力を受け付けた場合には、噴射機構１２を作動させる。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、優先的なイベントの発生時には、付着が収束したか否かに関わらず、付着物の除去を優先させることができる。

また、判定部１４ｃは、付着物が検知されていない場合には、上記トリガの入力を受け付けない。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、付着物が付着していないにも関わらず、各種機器１００からのトリガの入力により無用に噴射機構１２を作動させてしまうのを防ぐことができる。

また、判定部１４ｃは、付着物が検知された場合で、再付着の防止を要する上記トリガの入力を受け付けた場合には、付着が収束したか否かに関わらず噴射機構１２を連続的に作動させる。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、再付着の防止を要するイベントの発生時に、付着物を除去し続けることができる。

また、上記トリガは、ドライブレコーダのイベント記録の開始時、または、リバースギアへのシフトチェンジ時である。

したがって、実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、ドライブレコーダのイベント記録に際して、付着物の付着のない鮮明な映像を記録させることができる。また、車両の後退時において、バックカメラの映像を鮮明化することができ、後退時の安全性を高めるのに資することができる。

なお、上述した実施形態では、付着物除去装置１０によって付着物が除去される対象がカメラ５０の検知面であるレンズ５０ａである例を挙げたが、これに限られるものではない。

すなわち、たとえばレンズを介して画像を取得したり、車両周辺の物標の情報などを取得したりする光学センサであればよい。具体的には、たとえば車両周辺の物標を検知するレーダ装置等の種々の光学センサの検知面を対象とすることができる。

また、上述した実施形態では、付着物の除去機構が流体を噴射する噴射機構１２である場合を例に挙げたが、除去機構の構成を限定するものではない。

また、付着物除去装置１０は、たとえば車両だけでなく、船舶や航空機等に設けられてもよい。また、このような移動する機械だけでなく、一定の場所に設置されて運用される機械の付着物除去装置として設けられてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１０付着物除去装置
１１ノズル
１１ａ噴射口
１２噴射機構
１３記憶部
１３ａ解析情報
１３ｂ条件情報
１４制御部
１４ａ取得部
１４ｂ解析部
１４ｃ判定部
１４ｄ作動制御部
５０カメラ
５０ａレンズ
１００各種機器

Claims

センサの検知面の付着物を検知して除去機構により前記付着物を除去する付着物除去装置であって、
前記センサによる検知状態の解析結果に基づいて、前記付着物が検知された場合に該付着物の付着が収束したか否かを判定し、
前記付着が収束していないと判定される場合は、前記除去機構に作動を待機させ、
前記付着が収束したと判定される場合に、前記除去機構を作動させる制御部
を備え、
前記制御部は、
前記解析結果の時系列上における前記付着物の変化量が一定のレベル以下となった場合に、前記付着が収束したと判定する、
付着物除去装置。
前記制御部は、
前記付着が収束したと判定される前に優先的なイベントの発生によるトリガの入力を受け付けた場合には、前記除去機構を作動させる、
請求項１に記載の付着物除去装置。
前記制御部は、
前記付着物が検知されていない場合には、前記トリガの入力を受け付けない、
請求項２に記載の付着物除去装置。
前記制御部は、
前記付着物が検知された場合で、再付着の防止を要する前記トリガの入力を受け付けた場合には、前記付着が収束したか否かに関わらず前記除去機構を連続的に作動させる、
請求項２または３に記載の付着物除去装置。
前記トリガは、
ドライブレコーダのイベント記録の開始時、または、リバースギアへのシフトチェンジ時である、
請求項２、３または４に記載の付着物除去装置。
センサの検知面の付着物を検知して除去機構により前記付着物を除去する付着物除去装置が実行する付着物除去方法であって、
前記センサによる検知状態の解析結果に基づいて、前記付着物が検知された場合に該付着物の付着が収束したか否かを判定することと、
前記付着が収束していないと判定される場合は、前記除去機構に作動を待機させることと、
前記付着が収束したと判定される場合に、前記除去機構を作動させることと、
前記解析結果の時系列上における前記付着物の変化量が一定のレベル以下となった場合に、前記付着が収束したと判定することと、
を含む付着物除去方法。