JP7334757B2 - センサ洗浄システム、センサ洗浄方法、及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄する技術に関する。

特許文献１は、車載カメラを開示している。車室外に取り付けられた車載カメラのレンズ表面には、泥などの汚れが付着する。車載カメラのレンズ表面に汚れが付着すると、車載カメラを用いた認識の性能が低下する。そこで、洗浄装置は、レンズ表面に洗浄液を供給して、レンズ表面の汚れを洗い流す。

特開２０２０－０１６８６２号公報

車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄することに関し、本願発明者は、次のような課題を認識した。それは、センサ表面に付着した泥などの汚れが一旦乾いて定着してしまうと、洗浄液を噴射してもその汚れを落とすことが難しいということである。

本開示の１つの目的は、車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄する際の洗浄効果を向上させることができる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄システムに関連する。
センサ洗浄システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、
センサ表面に付着している水滴量を推定し、
水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定し、
水滴量に基づく洗浄開始条件が成立した場合、センサ表面を洗浄する洗浄処理を実行する。

第２の観点は、車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄方法に関連する。
センサ洗浄方法は、
センサ表面に付着している水滴量を推定する推定処理と、
水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定する判定処理と、
水滴量に基づく洗浄開始条件が成立した場合、センサ表面を洗浄する洗浄処理と
を含む。

第３の観点は、車両に関連する。
車両は、
外界センサと、
外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄システムと
を備える。
センサ洗浄システムは、
センサ表面に付着している水滴量を推定し、
水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定し、
水滴量に基づく洗浄開始条件が成立した場合、センサ表面を洗浄する洗浄処理を実行する。

本開示によれば、外界センサのセンサ表面に付着している水滴量が推定される。そして、その水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かが判定される。つまり、洗浄開始条件は、「水滴が乾いた後の汚れの量」ではなく、「汚れを含む水滴の量」に基づいている。従って、汚れを含む水滴が乾く前に、洗浄処理の必要性が判断されることになる。これにより、汚れを含む水滴が乾く前に、汚れを含む水滴を洗浄液で洗い流すことが可能となる。言い換えれば、汚れを含む水滴が乾いて汚れが定着してしまうことを効果的に抑制することが可能となる。その結果、洗浄効果が向上する。

本開示の実施の形態に係る車両に適用されるセンサ洗浄システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る洗浄ポリシーを説明するためのタイミングチャートである。 本開示の実施の形態に係る洗浄開始条件の第１の例を説明するためのタイミングチャートである。 本開示の実施の形態に係る洗浄開始条件の第２の例を説明するためのタイミングチャートである。 本開示の実施の形態に係る洗浄開始条件の第３の例を説明するためのタイミングチャートである。 本開示の実施の形態に係る洗浄開始条件の第４の例を説明するためのタイミングチャートである。 本開示の実施の形態に係るセンサ洗浄システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係るセンサ洗浄システムによる処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る判定処理（ステップＳ２００）の第１の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る判定処理（ステップＳ２００）の第２の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る判定処理（ステップＳ２００）の第３の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る判定処理（ステップＳ２００）の第４の例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両１に適用されるセンサ洗浄システム１００の概要を説明するための概念図である。車両１は、車両１の周囲の状況を認識するための外界センサ（認識センサ）１０を備えている。外界センサ１０としては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。

外界センサ１０による認識結果は、例えば、車両１の走行を制御する車両走行制御に利用される。車両走行制御としては、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、衝突回避制御、自動運転制御、等が例示される。外界センサ１０による認識結果は、車両１の位置を高精度に推定する自己位置推定処理（Localization）にも利用され得る。外界センサ１０を搭載した車両１は、自動運転車両であってもよい。

以下、外界センサ１０が車両１の車室の外に取り付けられている場合を考える。この場合、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに汚れが付着しやすい。ここで、センサ表面１０Ｓとは、外界センサ１０の外表面であって、センサ機能のための光や電磁波が通過する光学部位のことである。例えば、外界センサ１０がカメラである場合、センサ表面１０Ｓは、レンズ表面である。レンズがカバーガラスでカバーされている場合は、センサ表面１０Ｓは、そのカバーガラスの表面である。他の例として、外界センサ１０がＬＩＤＡＲである場合、センサ表面１０Ｓは、出射レーザ光や入射レーザ光が通過するウィンドウの表面である。

例えば、雨天時、汚れを含む水滴が外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに付着する。汚れを含む水滴は、例えば、先行車両が巻き上げた泥である。他の例として、汚れを含む水滴は、空気中の塵や埃を巻き込んで落下してきた雨滴である。汚れを含む水滴が乾くと、汚れがセンサ表面１０Ｓに定着する。

外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに汚れが付着すると、外界センサ１０を用いた認識の性能が低下する。認識性能の低下は、車両走行制御や自己位置推定の精度の低下を招く。従って、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓを必要に応じて洗浄することが必要である。

そこで、センサ洗浄システム１００が車両１に適用される。センサ洗浄システム１００は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓの洗浄が必要か否かを判断する。そして、洗浄が必要であると判断した場合、センサ洗浄システム１００は、センサ表面１０Ｓに対して洗浄処理を実施する。具体的には、センサ洗浄システム１００は、洗浄液をセンサ表面１０Ｓに供給することにより、センサ表面１０Ｓを洗浄する。

センサ洗浄システム１００は、例えば、車両１に搭載されている。他の例として、車両１の遠隔支援あるいは遠隔運転が行われる場合、センサ洗浄システム１００は、車載システムと遠隔システムとに分散していてもよい。その場合、遠隔システムが洗浄の要否を判断し、車載システムが洗浄処理を実行してもよい。

外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓを洗浄液で洗浄することに関し、本願発明者は、次のような課題を認識した。それは、センサ表面１０Ｓに付着した泥などの汚れが一旦乾いて定着してしまうと、洗浄液を噴射してもその汚れを落とすことが難しいということである。

この課題を解決するために、本実施の形態に係るセンサ洗浄システム１００は、汚れを含む水滴がセンサ表面１０Ｓに付着した後、その水滴が完全に乾く前に、洗浄処理を実施する。以下、本実施の形態に係る洗浄ポリシーについて更に詳しく説明する。

２．洗浄ポリシー
図２は、本実施の形態に係る洗浄ポリシーを説明するためのタイミングチャートである。横軸は、時間を表し、縦軸は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗを表している。時刻ｔ１以降、センサ表面１０Ｓに水滴が付着し、水滴量Ｗは増加する。時刻ｔ２において、センサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗは減少し始める。時刻ｔ３において、水滴量Ｗはゼロになる。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間Ｐ１において、センサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗは増加する、あるいは、変わらない。この第１期間Ｐ１は、汚れを含む水滴がセンサ表面１０Ｓに供給される期間であると言うことができる。少なくとも第１期間Ｐ１においては、汚れを含む水滴が乾燥して汚れが定着することはない。

一方、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの第２期間Ｐ２において、水滴量Ｗは減少している。この第２期間Ｐ２は、汚れを含む水滴の乾燥が進む期間であると言うことができる。そして、時刻ｔ３において、汚れを含む水滴は完全に乾いてしまう。

本実施の形態によれば、時刻ｔ３よりも前に洗浄処理が開始される。但し、水滴がほとんど付着していない段階で洗浄処理を開始することも効率的ではない。そこで、水滴量Ｗがある程度増加した後、水滴量Ｗが少なくなるまでの間に、洗浄処理が開始される。「洗浄開始条件」は、洗浄処理を開始するための条件である。以下、洗浄開始条件のいくつかの例を説明する。

図３は、洗浄開始条件の第１の例を説明するためのタイミングチャートである。洗浄開始条件の第１の例は、「水滴量Ｗが増加から減少に転じること」である。図３に示されるように、時刻ｔ２の直後の時刻ｔｓにおいて、水滴量Ｗの減少が検知され、洗浄処理が開始される。このように、第１の例によれば、センサ表面１０Ｓの水滴の乾燥が始まった直後に、洗浄処理が開始される。これにより、汚れの定着を十分に防止し、且つ、洗浄処理を効率的に実施することが可能となる。

図４は、洗浄開始条件の第２の例を説明するためのタイミングチャートである。第２の例は、第１の例の変形例である。具体的には、洗浄開始条件の第２の例は、「水滴量Ｗが第１閾値ＴＨ１を超え、その後、増加から減少に転じること」である。第１閾値ＴＨ１は、ゼロよりも大きい値である。第２の例によれば、少なくとも第１の例の場合と同じ効果が得られる。更に、洗浄処理の過剰な作動が抑制される。例えば、水滴が１、２滴だけ付着しただけで洗浄処理が作動することが抑制される。

図５は、洗浄開始条件の第３の例を説明するためのタイミングチャートである。洗浄開始条件の第３の例は、「水滴量Ｗが第２閾値ＴＨ２を超え、その後、第３閾値ＴＨ３を下回ること」である。第２閾値ＴＨ２及び第３閾値ＴＨ３は、ゼロよりも大きい値である。第２閾値ＴＨ２と第３閾値ＴＨ３は、同じ値に設定されてもよい。第３閾値ＴＨ３は、第２閾値ＴＨ２よりも小さい値に設定されてもよい。第３の例によれば、洗浄処理の開始時刻ｔｓは、上述の第１、第２の例の場合よりも遅くなる可能性はある。そうであっても、開始時刻ｔｓは時刻ｔ３よりも前であり、水滴は完全には乾いていないため、効果は十分に得られる。

以上に示された第１～第３の例の場合、水滴量Ｗの増加後、水滴量Ｗが減少している最中に、洗浄処理が開始される。つまり、洗浄開始条件は、「水滴量Ｗの増加後に水滴量Ｗが減少している最中であること」であると言うことができる。

図６は、洗浄開始条件の第４の例を説明するためのタイミングチャートである。洗浄開始条件の第４の例は、「水滴量Ｗが第４閾値ＴＨ４を超えた後、一定時間経過すること」である。第４閾値ＴＨ４は、ゼロよりも大きい値である。一定時間は、一般的に水滴が乾燥するのに要する時間よりも短く設定される。図４に示される例では、時刻ｔｘに、水滴量Ｗが第４閾値ＴＨ４を超える。洗浄処理の開始時刻ｔｓは、時刻ｔｘよりも一定時間だけ後である。この第４の例によっても、汚れの定着を十分に防止し、且つ、洗浄処理を効率的に実施することが可能となる。

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、洗浄処理を開始するための洗浄開始条件は、「水滴量Ｗ」を含んでいる。言い換えれば、洗浄開始条件は、「水滴が乾いた後の汚れの量」ではなく「汚れを含む水滴の量」に基づいて設定されている。本実施の形態は、「乾いた後の顕在的な汚れ」ではなく、「水滴に含まれる潜在的な汚れ」に着目していると言える。このような洗浄開始条件が用いられるため、汚れを含む水滴が乾く前に、洗浄処理の必要性が判断されることになる。これにより、汚れを含む水滴が乾く前に、汚れを含む水滴を洗浄液で洗い流すことが可能となる。言い換えれば、汚れを含む水滴が乾いて汚れが定着してしまうことを効果的に抑制することが可能となる。その結果、洗浄効果が向上する。

本願発明者は、実験を通して、本実施の形態による洗浄効果の向上を確認した。

また、本実施の形態によれば、洗浄液圧を増加させたり、洗浄液流量を増加させたりする必要はない。よって、洗浄液を供給するためのポンプやノズルとして、既存品を使用することができる。このことは、コスト抑制の観点から好ましい。

以下、本実施の形態に係るセンサ洗浄システム１００について、更に詳しく説明する。

３．センサ洗浄システムの構成例
図７は、本実施の形態に係るセンサ洗浄システム１００の構成例を示すブロック図である。センサ洗浄システム１００は、洗浄ユニット１１０と制御装置１２０を含んでいる。

洗浄ユニット１１０は、車両１に搭載される。洗浄ユニット１１０は、洗浄液タンク１１１、ポンプ１１２、及びノズル１１３を含んでいる。洗浄液タンク１１１には、洗浄液が格納される。ポンプ１１２は、洗浄液タンク１１１に格納されている洗浄液をノズル１１３に送り出す。ノズル１１３は、外界センサ１０の近傍に位置しており、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに向けて洗浄液を噴射する。

制御装置１２０は、洗浄ユニット１１０を制御して洗浄処理を行う。具体的には、制御装置１２０は、ポンプ１１２を作動させることによって、洗浄液を外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに供給し、センサ表面１０Ｓを洗浄する。

より詳細には、制御装置１２０は、１又は複数のプロセッサ１２１（以下、単にプロセッサ１２１と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１２２（以下、単に記憶装置１２２と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１２１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１２２は、各種情報を格納する。記憶装置１２２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ１２１がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、制御装置１２０による処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置１２２に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。制御装置１２０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

記憶装置１２２は、洗浄ポリシー情報２００を格納する。洗浄ポリシー情報２００は、洗浄処理を開始するための洗浄開始条件を示す（図３～図６参照）。

プロセッサ１２１は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗを推定する「推定処理」を行う。例えば、プロセッサ１２１は、外界センサ１０による計測結果を示す情報を受け取り、その情報に基づいて水滴量Ｗを推定する。

例えば、外界センサ１０がカメラである場合、プロセッサ１２１は、カメラによって撮像される画像情報を受け取る。センサ表面１０Ｓに水滴が付着すると、画像の中の水滴部分がぼやける。センサ表面１０Ｓに付着した水滴量Ｗが多くなるほど、画像の中でぼやける面積が大きくなる。よって、画像情報を解析することによって、水滴量Ｗを推定することが可能である。ディープラーニング等の機械学習を通して生成された学習モデルを利用することによって、画像情報から水滴量Ｗを推定してもよい。

他の例として、外界センサ１０がＬＩＤＡＲである場合、プロセッサ１２１は、ＬＩＤＡＲによる計測結果を受け取る。ＬＩＤＡＲによる計測結果は、レーザー光の反射点までの距離の分布を含んでいる。センサ表面１０Ｓに水滴が付着している場合、レーザー光は、車両１から離れた物体からだけでなく、センサ表面１０Ｓに付着した水滴からも反射する。その結果、反射点がばらけて、距離分布の分散が大きくなる。従って、ＬＩＤＡＲにより得られる距離分布を分析することによって、水滴量Ｗを水滴することができる。

更に他の例として、外界センサ１０とは異なる他の車載センサ２０を利用して水滴量Ｗを推定してもよい。例えば、車載センサ２０は、降雨状態を検出するレインセンサである。この場合、プロセッサ１２１は、レインセンサによって検出される降雨状態に基づいて、センサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗを推定してもよい。

更に他の例として、車載センサ２０は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓを外側から撮像するカメラであってもよい。この場合、プロセッサ１２１は、そのカメラにより撮像されるセンサ表面１０Ｓの画像を解析することによって、水滴量Ｗを推定してもよい。

水滴量情報３００は、このようにして推定される水滴量Ｗを示す。水滴量情報３００は、記憶装置１２２に格納される。

プロセッサ１２１は、水滴量情報３００で示される水滴量Ｗに基づいて、洗浄ポリシー情報２００で示される洗浄開始条件が成立するか否かを判定する「判定処理」を行う。水滴量Ｗに基づく洗浄開始条件が成立する場合、プロセッサ１２１は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓを洗浄液で洗浄する「洗浄処理」を実行する。具体的には、プロセッサ１２１は、ポンプ１１２を作動させることによって、洗浄液を外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに供給し、センサ表面１０Ｓを洗浄する。

制御装置１２０は、例えば、車両１に搭載される。他の例として、車両１の遠隔支援あるいは遠隔運転が行われる場合、制御装置１２０（複数のプロセッサ１２１と複数の記憶装置１２２）は、車載システムと遠隔システムとに分散していてもよい。後者の場合、例えば、遠隔システムのプロセッサ１２１が、通信を介して車両１から情報を受け取り、水滴量Ｗを推定する。更に、遠隔システムのプロセッサ１２１が、水滴量Ｗに基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定する。そして、遠隔システムのプロセッサ１２１が、洗浄処理の実行を車載システムに指示する。指示を受けた車載システムのプロセッサ１２１は、洗浄ユニット１１０を制御して洗浄処理を実行する。

４．処理フロー
図８は、本実施の形態に係るセンサ洗浄システム１００（プロセッサ１２１）による処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、センサ洗浄システム１００は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓに付着している水滴量Ｗを推定する「推定処理」を実行する。

ステップＳ２００において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗに基づいて、洗浄開始条件が成立するか否かを判定する「判定処理」を実行する。言い換えれば、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが洗浄開始条件を満たすか否かを判定する。洗浄開始条件が成立しない場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、洗浄開始条件が成立する場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。

ステップＳ３００において、センサ洗浄システム１００は、外界センサ１０のセンサ表面１０Ｓを洗浄液で洗浄する「洗浄処理」を実行する。洗浄処理は、例えば、一定時間実行される。洗浄処理が完了すると、処理は、ステップＳ４００に進む。

ステップＳ４００において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗをリセットする「リセット処理」を行う。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

以下、判定処理（ステップＳ２００）の様々な例について説明する。

４－１．第１の例
図９は、判定処理（ステップＳ２００）の第１の例を示すフローチャートである。第１の例は、既出の図３で示された洗浄ポリシーに相当する。

ステップＳ２１１において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが前回値から増加したか否かを判定する。水滴量Ｗが前回値から増加していない場合（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが前回値から増加した場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１００を経てステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが前回値から減少したか否かを判定する。水滴量Ｗが前回値から減少していない場合（ステップＳ２１２；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが前回値から減少した場合（ステップＳ２１２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。

４－２．第２の例
図１０は、判定処理（ステップＳ２００）の第２の例を示すフローチャートである。第２の例は、既出の図４で示された洗浄ポリシーに相当する。

ステップＳ２２１において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが第１閾値ＴＨ１を超えたか否かを判定する。第１閾値ＴＨ１は、ゼロよりも大きい値である。水滴量Ｗが第１閾値ＴＨ１以下である場合（ステップＳ２２１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが第１閾値ＴＨ１を超えた場合（ステップＳ２２１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１００を経てステップＳ２２２に進む。

ステップＳ２２２において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが前回値から減少したか否かを判定する。水滴量Ｗが前回値から減少していない場合（ステップＳ２２２；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが前回値から減少した場合（ステップＳ２２２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。

４－３．第３の例
図１１は、判定処理（ステップＳ２００）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例は、既出の図５で示された洗浄ポリシーに相当する。

ステップＳ２３１において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが第２閾値ＴＨ２を超えたか否かを判定する。第２閾値ＴＨ２は、ゼロよりも大きい値である。水滴量Ｗが第２閾値ＴＨ２以下である場合（ステップＳ２３１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが第２閾値ＴＨ２を超えた場合（ステップＳ２３１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１００を経てステップＳ２３２に進む。

ステップＳ２３２において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが第３閾値ＴＨ３を下回ったか否かを判定する。第３閾値ＴＨ３は、ゼロよりも大きい値である。第３閾値ＴＨ３は、第２閾値ＴＨ２と同じであってもよい。第３閾値ＴＨ３は、第２閾値ＴＨ２より小さくてもよい。水滴量Ｗが第３閾値ＴＨ３以上である場合（ステップＳ２３２；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが第３閾値ＴＨ３を下回った場合（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。

４－４．第４の例
図１２は、判定処理（ステップＳ２００）の第４の例を示すフローチャートである。第４の例は、既出の図６で示された洗浄ポリシーに相当する。

ステップＳ２４１において、センサ洗浄システム１００は、水滴量Ｗが第４閾値ＴＨ４を超えたか否かを判定する。第４閾値ＴＨ４は、ゼロよりも大きい値である。水滴量Ｗが第４閾値ＴＨ４以下である場合（ステップＳ２４１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１００に戻る。一方、水滴量Ｗが第４閾値ＴＨ４を超えた場合（ステップＳ２４１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２４２に進む。

ステップＳ２４２において、センサ洗浄システム１００は、一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間が経過すると（ステップＳ２４２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。

１ 車両
１０ 外界センサ
１０Ｓ センサ表面
２０ 車載センサ
１００ センサ洗浄システム
１１０ 洗浄ユニット
１１１ 洗浄液タンク
１１２ ポンプ
１１３ ノズル
１２０ 制御装置
１２１ プロセッサ
１２２ 記憶装置
２００ 洗浄ポリシー情報
３００ 水滴量情報

Claims (8)

1. 車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄システムであって、
   １又は複数のプロセッサを備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記センサ表面に付着している水滴量を推定し、
   前記水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定し、
   前記水滴量に基づく前記洗浄開始条件が成立した場合、前記センサ表面を洗浄する洗浄処理を実行し、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量の増加後に前記水滴量が減少している最中であることを含む
   センサ洗浄システム。
2. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムであって、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量が増加から減少に転じることを含む
   センサ洗浄システム。
3. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムであって、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量が第１閾値を超え、その後、増加から減少に転じることを含む
   センサ洗浄システム。
4. 請求項１に記載のセンサ洗浄システムであって、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量が第２閾値を超え、その後、第３閾値を下回ることを含む
   センサ洗浄システム。
5. 車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄システムであって、
   １又は複数のプロセッサを備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記センサ表面に付着している水滴量を推定し、
   前記水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定し、
   前記水滴量に基づく前記洗浄開始条件が成立した場合、前記センサ表面を洗浄する洗浄処理を実行し、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量が第４閾値を超えた後、一定時間経過することを含む
   センサ洗浄システム。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載のセンサ洗浄システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記外界センサによる計測結果に基づいて、前記センサ表面に付着している前記水滴量を推定する
   センサ洗浄システム。
7. 車両に搭載された外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄方法であって、
   前記センサ表面に付着している水滴量を推定する推定処理と、
   前記水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定する判定処理と、
   前記水滴量に基づく前記洗浄開始条件が成立した場合、前記センサ表面を洗浄する洗浄処理と
   を含み、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量の増加後に前記水滴量が減少している最中であることを含む
   センサ洗浄方法。
8. 外界センサと、
   前記外界センサのセンサ表面を洗浄液で洗浄するセンサ洗浄システムと
   を備え、
   前記センサ洗浄システムは、
   前記センサ表面に付着している水滴量を推定し、
   前記水滴量に基づいて洗浄開始条件が成立するか否かを判定し、
   前記水滴量に基づく前記洗浄開始条件が成立した場合、前記センサ表面を洗浄する洗浄処理を実行し、
   前記洗浄開始条件は、前記水滴量の増加後に前記水滴量が減少している最中であることを含む
   車両。

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