CN111479728B - 车用清扫系统 - Google Patents

Abstract

自动且适当地对设置在车辆上的清扫对象进行清扫。车用清扫系统包括：清扫部，所述清扫部对设置在车辆上的清扫对象进行清扫；以及控制部，所述控制部根据所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向所述清扫对象的附着相关的指标中的至少一个，来控制所述清扫部对清扫对象进行清扫。

Description

车用清扫系统

技术领域

本发明涉及车用清扫系统。

背景技术

近年来，对与车辆的驾驶支援和自动驾驶相关的技术的开发不断推进。为了在车辆上装设进行车辆的驾驶支援和自动驾驶的驾驶支援系统，需要各种车载传感器，以对车辆的行驶状态进行检测。在这些车载传感器中，除了卫星定位系统(例如GPS)、加速度传感器、陀螺仪传感器、温度传感器、水平传感器(日文：レベルセンサ)、速度传感器、转速传感器、行驶距离传感器、驾驶操作检测器等装设在车体内部的传感器以外，还包括：毫米波雷达等使用电波来对车辆周围的状态进行检测的雷达；以及用于对车辆的行驶状态、行驶车道、标识、行车道划分线、其他车辆或者车辆外部的障碍物等进行检测的光学传感器。

然而，在车载传感器的表面或存在于其前方的盖或玻璃(传感器面/感测面)上，有时会附着有泥等污垢或水滴等附着物。在附着物附着到前挡风玻璃及后挡风玻璃的情况下，由于安装有洗涤喷嘴及雨刮器等清扫装置，因此，能够去除附着物。但是，在配置于车外的车载传感器的传感器面上附着有附着物的情况下，存在车载传感器的检测能力降低的可能性。因此，提出了对车载传感器的传感器面进行清洗的技术。

日本专利特开2015-224032号公报中公开了一种去除车载型摄像机镜头的表面上附着的污垢的技术。上述文献中记载的技术是从液体喷嘴对透镜表面喷射加压清洗水来对透镜表面的污垢进行清洗后，从空气喷嘴喷射加压空气，使残留在透镜表面的清洗水干燥的技术。在这种技术中，加压清洗水和加压空气两者都是利用共用的液体泵产生的。

发明内容

发明要解决的技术问题

在装设驾驶支援系统的车辆上装设有多个车载传感器，在这些车载传感器的传感器面上附着有附着物的情况下，存在车载传感器的检测能力降低的可能性。上述文献所记载的技术中记载了手动地使清洗系统工作以对一个光学传感器进行清洗。但是，在手动地使清洗系统工作的情况下，需要掌握清洗对象的污垢程度，这成为车辆使用者的负担。特别是在存在多个清洗对象的情况下，难以完全掌握各个清洗对象的污垢程度。

本发明是考虑上述事实而完成的，其目的是获得能够自动且适当地对设置在车辆上的清扫对象进行清扫的车用清扫系统。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的第一方面的车用清扫系统包括：清扫部，所述清扫部对包括设置在车辆上的车载传感器在内的清扫对象进行清扫；以及控制部，所述控制部根据和所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向所述清扫对象的附着相关的指标中的至少一个，来确定所述清扫部的清扫条件，并且通过所述清扫部在确定的所述清扫条件下对所述清扫对象进行清扫。

在本发明的第一方面中，包括对设置在车辆上的清扫对象进行清扫的清扫部。在此，车辆的行驶状况与附着物向清扫对象的附着状况相关，车辆的环境状况也与附着物向清扫对象的附着状况相关，与附着物附着到车辆的清扫对象相关的指标也与附着物向清扫对象的附着状况相关。在本发明的第一方面中，基于此，控制部根据车辆的行驶状况、车辆的环境状况以及与附着物向车辆的清扫对象附着相关的指标中的至少一个，来确定清扫部的清扫条件，并且通过清扫部在确定的清扫条件下对所述清扫对象进行清扫。

由此，能够根据附着物向清扫对象的附着状况，自动且适当地对清扫对象进行清扫。另外，和不管车辆的行驶状况、车辆的环境状况、与附着物向清扫对象的附着相关的指标如何均在相同的清扫条件下进行清扫部的清扫的情况相比，能够抑制在附着物向清扫对象的附着较少的状况下过剩地进行清扫部的清扫。

此外，本发明的第二方面是在本发明的第一方面的基础上，所述控制部确定包括所述清扫部的工作强度、工作时间以及工作次数中的至少一个在内的所述清扫对象的清扫条件，以作为所述清扫部的清扫条件，并且在所述清扫部进行所述清扫对象的清扫中，所述控制部对所述清扫部的工作强度、工作时间以及工作次数中的至少一个进行控制。由此，与清扫部在相同的清扫条件下进行清扫的情况相比，能够在附着物向清扫对象的附着较少的状况下，对清扫部的工作强度、工作时间和工作次数中的至少一个变得过剩进行抑制。

此外，本发明的第三方面是在本发明的第一方面或第二方面的基础上，还包括存储部，所述存储部将所述清扫部的清扫条件和所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向清扫对象的附着相关的指标中的至少一个对应地存储，所述控制部基于存储在所述存储部中的信息，确定和所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向所述清扫对象的附着相关的指标中的至少一个对应的清扫条件。这样，通过将清扫部的清扫条件预先存储在存储部中，与通过条件分支来对清扫部的清扫条件进行判断的情况相比，能够使确定清扫部的清扫条件的处理简单化。

另外，本发明的第四方面是在本发明的第一方面至第三方面中任一方面的基础上，即使通过所述清扫部对清扫对象执行规定次数的清扫，所述控制部在与附着物向清扫对象的附着相关的指标仍为表示有附着的值的情况下进行通知。由此，在推定为难以通过清扫部进行清扫来去除附着在清扫对象上的附着物的情况下，能够将该信息传递给车辆的乘车人。

此外，本发明的第五方面是在本发明的第一方面至第四方面中任一方面的基础上，所述清扫部与设置在车辆上的多个清扫对象对应地设置有多个，所述控制部针对每个清扫部独立地进行控制。由此，对于设置在车辆上的多个清扫对象中的每一个，能够根据附着物的附着状况，自动且适当地进行清扫。

此外，附着物向设置在车辆上的多个清扫对象的附着状况是相关的。基于此，本发明的第六方面是在本发明的第五方面的基础上，所述控制部获取与附着物向设置在所述车辆上的第一清扫对象的附着相关的指标，并且使用附着物向所述第一清扫对象的附着相关的指标来作为与附着物向设置在所述车辆上的第二清扫对象的附着相关的指标，以确定清扫条件，并基于确定的清扫条件来对清扫所述第二清扫对象的所述清扫部进行控制。由此，即使设置在车辆上的多个清扫对象中的一部分清扫对象未获取与附着物的附着相关的指标，也能够使用与附着物的附着相关的指标来控制该清扫对象的清扫，并且能够高精度地进行清扫对象的清扫。

此外，本发明的第七方面是在本发明的第一方面至第六方面中任一方面的基础上，包括所述车辆的车速、所述车辆的行驶路径、所述车辆的行驶距离以及从规定处理开始的经过时间中的至少一个。

此外，本发明的第八方面是在本发明的第一方面至第七方面中的任一方面的基础上，所述车辆的环境状况包括气温、天气中的至少一个。

另外，本发明的第九方面是在本发明的第一方面至第八方面中的任一方面的基础上，与附着物向所述车辆的清扫对象的附着相关的指标包括附着物向清扫对象的附着程度、附着物的种类以及附着物的附着部位中的至少一个。

此外，本发明第十方面是在本发明的第一方面至第九方面中的任一方面的基础上，所述清扫部通过向清扫对象喷射液体或空气来进行清扫。

另外，本发明的第十一方面是在本发明的第一方面至第十方面中任一项的基础上，所述车辆装设有驾驶支援装置或自动驾驶装置，设置在所述车辆上的清扫对象包括所述驾驶支援装置或所述自动驾驶装置所使用的传感器。由此，根据附着物向所述车辆的清扫对象的附着状况，能够抑制驾驶支援装置或自动驾驶装置的功能降低。

附图说明

图1是示意性地示出装设有第一实施方式的车用清扫系统的车辆的俯视图。

图2是示出第一实施方式的车用清扫系统的控制系统的示意结构的框图。

图3是表示污垢检测处理的一例的流程图。

图4是表示设定在激光雷达的传感器面上的规定区域的一例的俯视图。

图5是示出第一实施方式的清扫处理的一例的流程图。

图6是示出第一实施方式的清扫条件表的一例的图表。

图7A是示出清扫对象的污垢程度的推移的一例的时序图。

图7B是示出清扫对象的污垢程度的推移的一例的时序图。

图8是示意性地示出装设有第二实施方式的车用清扫系统的车辆的俯视图。

图9是示出第二实施方式的车用清扫系统的控制系统的示意结构的框图。

图10是示出第二实施方式的清扫处理的一例的流程图。

图11是示出第二实施方式的清扫条件表的一例的图表；

图12是示意性地示出装设有其他结构的车用清扫系统的车辆的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

(第一实施方式)

图1所示的车辆6装设有ADAS(先进驾驶支援系统：Advanced Driver AssistanceSystem)-ECU(电子控制单元：Electronic Control Unit)10，还装设有对车辆6的规定部位进行清扫的车用清扫系统1。

根据美国SAE国际(以机动性专家为会员的美国非营利团体)制定的“SAEJ3016”，包括车辆的驾驶支援在内的自动驾驶的等级分类如下。

·等级0(无驾驶自动化)

·等级1(驾驶支援)

·等级2(部分驾驶自动化)

·等级3(带条件自动驾驶)

·等级4(高度自动驾驶)

·等级5(完全自动驾驶)

等级0的车辆是驾驶员需要实施全部的驾驶操作的车辆，相当于不带驾驶自动化系统的一般车辆。等级1的车辆是驾驶自动化系统进行车辆的方向盘操作以及加速/减速中的任一个的控制的车辆，其他操作由驾驶员进行。该等级的车辆需要驾驶员根据周围的情况适当地控制车辆，并监视自动驾驶系统的操作。具有自适应巡航控制功能(定速行驶/车间距离控制装置)的车辆符合这一等级。等级2的车辆是驾驶自动化系统进行车辆的方向盘操作以及加速/减速这两者的控制的车辆，其他操作由驾驶员进行。在这个等级的车辆中，也需要驾驶员根据周围的状况来控制车辆，并监视自动驾驶系统的操作。

等级3至等级5的车辆被分类为包括所谓自动驾驶系统的车辆。等级3的车辆是驾驶自动化系统根据周围的状况进行全部的驾驶操作，但是紧急时需要驾驶员的介入。等级4的车辆是驾驶自动化系统根据周围的状况进行全部的驾驶操作，不期待驾驶员的介入。这一等级4的车辆中，尽管也取决于周围的环境，但能够算得上无人驾驶。等级5的车辆是驾驶自动化系统根据周围的状况无条件地进行全部的驾驶操作，能够完全无人驾驶。

如图2所示，ADAS-ECU 10包括CPU 10a、存储器10b和非易失性存储部10c。用于进行自动驾驶处理的程序被存储在存储部10c中，该程序被从存储部10c读取并在存储器10b中展开，通过CPU 10a执行。ADAS-ECU 10上连接有分别装设在车辆6上的摄像机组7、激光雷达(LIDAR；Light Detection and Ranging(光探测和测距)或Laser Imaging Detectionand Ranging(激光成像探测和测距))组8、雷达组9(各自的详细内容后述)以及仪表盘18。ADAS-ECU 10从摄像机组7的各摄像机、激光雷达组8的各激光雷达以及雷达组9的各雷达获取检测信息，基于获取的检测信息来识别车辆6周围的状况，进行等级3至等级5中的任一等级的自动驾驶处理。另外，ADAS-ECU 10是自动驾驶装置的一例。

另外，ADAS-ECU 10掌握车辆6的行驶状况以及车辆6的环境状况等信息。车辆6的行驶状况包括车辆6的速度、行驶距离(累计行驶距离)、行驶路径(一般道路还是高速公路、铺装路还是未铺装路等路径的区分，拥堵信息等)、行驶方向、车辆6的状态(点火开关的状态、车型等信息)等信息。环境状况包括天气、气温、路面状况等信息。

另一方面，如图1所示，车辆6在前窗(前侧挡风玻璃)20的上部内侧配置有前摄像机21。前摄像机21在车室内的前窗20的上方、车室镜的背面朝向车辆6的前方设置，透过前窗20的玻璃拍摄前方。另外，前摄像机21并不限定于设置在车室镜的背面，例如，前摄像机21也可以直接安装在前窗20的车室内侧的上方。前摄像机21是车载传感器的一例。

前摄像机21包括在图2所示的摄像机组7中，由前摄像机21拍摄的图像被输出到ADAS-ECU 10。ADAS-ECU 10对由摄像机组7的各摄像机拍摄的图像进行图像解析处理，并且对车辆6周围存在的物体进行检测。例如，在基于由前摄像机21拍摄的图像的物体的检测中，能够识别物体，并能够将其他车辆及行人等与其他物体区别检测，此外还能够识别道路标志及路面上的车道标识。

另外，在本实施方式中，设置有一个前摄像机21，但是也可以根据作用而设置两个以上。另外，尽管可以使用单镜头摄像机作为前摄像机21，但是也可以使用包括多台(例如两台)摄像机的所谓立体摄像机，在这种情况下，能够基于拍摄出的多个图像的视差来推测距物体的距离。

然而，在存在于前摄像机21前方的前窗20被泥等弄脏的情况下，由前方摄像机21拍摄的图像中会映入有影子。此外，因在降雨时水滴附着在前窗20上，而使得图像变得不清晰，并且存在对图像解析造成障碍的可能性。因此，存在对存在于前摄像机21前方的前窗20进行清扫的要求。

在本实施方式中，车用清扫系统1包括前侧清扫系统2和后侧清扫系统3，为了对配置在前摄像机21的前表面的前窗20进行清扫，前侧清扫系统2包括设置在前窗20的前方下部的雨刮器40和洗涤喷嘴40a。雨刮器40和洗涤喷嘴40a是清扫部的一例，在从洗涤喷嘴40a喷射清洗液的同时，通过雨刮器40对包括前摄像机21的前表面在内的前窗20的附着物进行擦拭。

在前方格栅25的前表面侧的中央部设置有激光雷达26、前方格栅摄像机27和长距离用毫米波雷达28，在前方格栅25的前表面侧的两端部设置有中距离用毫米波雷达29，另外，还设置有一对前照灯30。激光雷达26包括在图2所示的激光雷达组8中，前方格栅摄像机27包括在图2所示的摄像机组7中，毫米波雷达28、29包括在图2所示的雷达组9中。激光雷达26和前方格栅摄像机27是车载传感器的一例。

激光雷达26是例如以脉冲状照射红外区域的激光，根据到由物体反射而返回为止的时间来测量距离的传感器，通过可动反光镜改变方向来扫描精细聚焦的红外区域的激光，由此也能够检测出物体的方位。由于激光雷达26使用红外区域的激光，因此，也能够检测出电波反射率低的物体，特别是能够检测出纸箱、木材、泡沫塑料等作为路上散乱物妨碍行驶的物体。此外，由于激光雷达26能够以高空间分辨率来检测距离和方位，因此，不仅能够检测物体，还能够检测它们之间的自由空间。

由于激光雷达26是例如使用红外线等光的传感器，因此，当传感器面上附着有污垢时，存在检测能力降低的可能性。因此，存在对激光雷达26的传感器面进行清扫的要求。为了对激光雷达26的传感器面进行清扫，前侧清扫系统2包括洗涤喷嘴26a，所述洗涤喷嘴26a设置在激光雷达26的传感器面附近，并朝向传感器面喷射清洗液。洗涤喷嘴26a是清扫部的一例。

作为电波传感器的毫米波雷达28、29照射被称为毫米波的波长非常短的电波，通过对由物体反射而返回的电波进行检测，能够对距物体的距离和方向进行检测。由于毫米波雷达28、29利用自己发射的电波进行检测，因此，能够不受光源或天气的影响而维持良好的检测特性，能够准确地测量距物体的距离。特别是长距离用毫米波雷达28，即使在暴雨、浓雾和降雪时行驶，也能够准确地对存在于前方的其他车辆进行检测。由于毫米波雷达28、29利用电波，因此，即使检测面上附着有污垢或水滴等附着物，只要电波能通过就不会对检测造成障碍。因此，针对检测面设置清扫部的必要性低。但是，也可以根据需要设置洗涤喷嘴等清扫部。

在基于由前方格栅摄像机27拍摄的图像的物体的检测中，能够识别物体，能够将其他车辆或行人等与其他物体区别检测，并且还能够识别道路标志或路面上的车道标识。此外，也能够用作环视(日文：ラウンドビュー)。在前方格栅摄像机27的传感器面被泥等弄脏的情况下，在图像中会映入影子。另外，还设想在降雨时会附着水滴。其结果是，图像变得不清晰，并且会对图像解析造成障碍。因此，存在对前方格栅摄像机27的传感器面进行清扫的要求。因而，为了对前方格栅摄像机27的传感器面进行清扫，前侧清扫系统2包括朝向前方格栅摄像机27的传感器面喷射清洗液的洗涤喷嘴27a。洗涤喷嘴27a也是清扫部的一例。

前照灯30设置在前方格栅25前表面侧的左右两侧，在夜间及雨天时照亮车辆6的前方。前照灯30设置在前方格栅25的两端部附近，例如在恶劣路况行驶时或降雨时，若被溅泥等弄脏，则存在光量不足的可能性，因此存在设置清扫部的要求。为了对前照灯30的照射面进行清扫，前侧清扫系统2包括洗涤喷嘴30a，所述洗涤喷嘴30a设置在前照灯30附近，并朝向前照灯30的照射面喷射清洗液。洗涤喷嘴30a也是清扫部的一例。另外，不仅是前照灯30，对于车宽灯、转向灯等的照明，也可以设置洗涤喷嘴等清扫部。

在车辆6的后视镜35上设置有拍摄后方的后视镜摄像机36，由后视镜摄像机36拍摄的图像将拍摄的图像显示在设置于仪表盘18的显示部上。另外，通过在后视镜的下方设置后视镜下方摄像机37，能够对存在于周围的其他车辆及行人等进行检测。在本实施方式中，对后视镜摄像机36和后视镜下方摄像机37未设置清扫部，但是也可以根据需要设置空气喷嘴等清扫部。此外，在必要的情况下，也可以对于后视镜及挡泥板镜(フェンダミラー)等外置反光镜的反射面，设置空气喷嘴等清扫部。例如，在因水滴等难以看到反光镜的情况下，通过空气喷嘴喷射空气，能够吹散反光镜的反射面的水滴。另外，关于空气喷嘴，在第二实施方式中进行说明。

另外，在车辆6的侧方设置有侧方激光雷达38，能够对侧方的其他车辆及行人等进行检测。侧方激光雷达38包括在图2所示的激光雷达组8中。由于激光雷达例如是使用红外线等光的传感器，因此，当传感器面上附着有污垢时，存在检测能力降低的可能性。因此，存在对侧方激光雷达38的传感器面进行清扫的要求。为了对侧方激光雷达38的传感器面进行清扫，前侧清扫系统2包括洗涤喷嘴38a，所述洗涤喷嘴38a设置在侧方激光雷达38的传感器面附近，并朝向传感器面喷射清洗液。洗涤喷嘴38a是清扫部的一例，侧方激光雷达38是车载传感器的一例。

另外，在后窗(后侧挡风玻璃)45的中央上表面的内侧设置有后摄像机46。后摄像机46是所谓的室内镜用摄像机，例如通过在后视镜的位置映出后摄像机46的影像，来代替后视镜使用。另外，在自动驾驶系统中，通过对后摄像机46的影像进行图像解析，也能够用作图像传感器。此外，后摄像机46也能够具有作为环视用的摄像机的功能。后摄像机46包括在图2所示的摄像机组7中，并且是车载传感器的一例。

为了对配置在后摄像机46的摄像面侧的后窗45进行清扫，后侧清扫系统3包括：洗涤喷嘴46a，所述洗涤喷嘴46a设置在后窗45的上方中央；以及后雨刮器47，所述后雨刮器47设置在后窗45的下方中央。从洗涤喷嘴46a喷射清洗液，并且通过后雨刮器47对包括后摄像机46的摄像面侧在内的后窗45的污垢进行擦拭。洗涤喷嘴46a和后雨刮器47是清扫部的一例。另外，后摄像机46也可以设置在后保险杠50的中央部。在这种情况下，为了清扫后摄像机46的传感器面，也可以设置洗涤喷嘴和空气喷嘴等清扫部，其中，所述洗涤喷嘴朝向传感器面喷射清洗液，所述空气喷嘴朝向传感器面喷射空气。

在车辆6的后保险杠50的中央设置有激光雷达52。激光雷达52包括在图2所示的激光雷达组8中，并且是车载传感器的一例。由于激光雷达52是例如使用红外线等光的传感器，因此，当传感器面上附着有污垢等附着物时，存在检测能力降低的可能性。为了对激光雷达52的传感器面进行清扫，后侧清扫系统3包括洗涤喷嘴52a，所述洗涤喷嘴52a设置在激光雷达52的传感器面附近，并朝向传感器面喷射清洗液。洗涤喷嘴52a是清扫部的一例。

为了对后部侧方的其他车辆及行人等进行检测，车辆6在后部侧面也设置有侧方激光雷达56。侧方激光雷达56包括在图2所示的激光雷达组8中，并且是车载传感器的一例。为了对侧方激光雷达56的传感器面进行清扫，后侧清扫系统3包括洗涤喷嘴56a，所述洗涤喷嘴56a设置在侧方激光雷达56的传感器面附近，并向传感器面喷射清洗液。洗涤喷嘴56a也是清扫部的一例。

此外，在车辆6的后保险杠50的中央设置有后摄像机53。后摄像机53用于在后退时对车辆6后方的图像进行拍摄，以显示在仪表盘18的显示部上。后摄像机53包括在图2所示的摄像机组7中，并且在自动驾驶系统中，用作用于对后摄像机46的影像进行图像解析的图像传感器。为了对后摄像机53的传感器面进行清扫，后侧清扫系统3包括洗涤喷嘴53a，所述洗涤喷嘴53a设置在后摄像机53的附近，并向传感器面喷射清洗液。洗涤喷嘴53a是清扫部的一例。

在后保险杠50的两端部附近或后挡泥板的靠后方处，设置有中距离用毫米波雷达55，主要用于从后方到侧方的其他车辆的检测、车间距离的测量。毫米波雷达55包括在图2所示的雷达组9中。由于毫米波雷达利用电波，因此，即使检测面上附着有污垢，只要电波能通过就不会对检测造成障碍。因此，针对检测面设置清扫部的必要性低。因而，在本实施方式中，中距离用毫米波雷达55没有设置清扫部。但是，也可以根据需要设置洗涤喷嘴等清扫部。

此外，对于刹车灯、后方的转向灯、后方的车宽灯，也能够根据需要设置洗涤喷嘴及空气喷嘴等清扫部。例如，在雨天因泥溅而导致刹车灯弄脏的情况下，通过从空气喷嘴喷射空气，能够将泥垢与雨水一起吹散。

接着，对清洗液的供给系统进行说明。在车辆6的发动机室内设置有作为贮存部的洗涤箱12，在该洗涤箱12上设置有用于对洗涤箱12内的清洗液的余量进行检测的液位传感器13。在洗涤箱12中或者在洗涤箱12附近，设置有用于向前用多路阀16供给洗涤箱12的清洗液的前用洗涤泵14。前用洗涤泵14与前用多路阀16之间通过作为导通部的软管连接。

另外，在洗涤箱12中或者在洗涤箱12的附近，设置有用于向后用多路阀17供给洗涤箱12的清洗液的后用洗涤泵15。后用洗涤泵15与后用多路阀17之间通过作为导通部的软管连接。

清洗液通过前用洗涤泵14被从洗涤箱12经由软管供给至前用多路阀16。在前用多路阀16的输出侧设置有分别能够单独进行开闭控制的多个阀。在各阀的输出侧分别单独地经由作为导通部的软管连接有设置在前方格栅25的前表面侧的中央部处的激光雷达26用的洗涤喷嘴26a、设置在前方格栅25的前表面侧的中央部处的前方格栅摄像机27用的洗涤喷嘴27a、左右两侧的前照灯30用的洗涤喷嘴30a、用于对侧方激光雷达38的传感器面进行清扫的洗涤喷嘴38a以及设置在前窗的前方下部的洗涤喷嘴40a。由于清洗液在被加压的状态下被供给至前用多路阀16，因此，当前用多路阀16的阀被控制为打开时，从对应的洗涤喷嘴26a、27a、30a、38a、40a向清扫对象喷射清洗液。

清洗液通过后用洗涤泵15从洗涤箱12经由软管供给至后用多路阀17。在后用多路阀17的输出侧设置有分别能够单独进行开闭控制的多个阀，在各阀的输出侧分别单独地经由作为导通部的软管连接有设置在后窗45的上方中央处的洗涤喷嘴46a、用于对激光雷达52的传感器面进行清扫的洗涤喷嘴52a、用于对后摄像机53的传感器面进行清扫的洗涤喷嘴53a以及用于对侧方激光雷达56的传感器面进行清扫的洗涤喷嘴56a。由于清洗液在被加压的状态下被供给到后用多路阀17，因此，在后用多路阀17的阀被控制为打开时，从对应的洗涤喷嘴46a、52a、53a、56a向清扫对象喷射清洗液。

另外，洗涤箱12不限定于设置一个，例如，也可以根据前侧清扫系统2和后侧清扫系统3的配置来分散配置洗涤箱12。具体而言，也可以在前侧清扫系统2的附近设置一个洗涤箱，在后侧清扫系统3的附近设置一个洗涤箱。由此，能够省略将车辆6的前后方向连接的软管，并且能够增大洗涤箱的总容量。另外，在包括多个洗涤箱的情况下，也可以通过软管将各洗涤箱彼此连接，在其中任意一个洗涤箱的容量减少时，从另一个洗涤箱向一个洗涤箱供给清洗液。

接着，对控制系统进行说明。车用清扫系统1包括清扫控制ECU 22，该清扫控制ECU22包括CPU 22a、存储器22b和非易失性的存储部22c。清扫控制程序23a和清扫条件表23b被存储在存储部22c中，并且清扫控制程序23a从存储部22c读取并在存储器22b中展开，通过CPU 22a来执行。由此，清扫控制ECU 22执行后述的污垢检测处理和清扫处理。清洁控制ECU22经由总线19与ADAS-ECU 10连接。清扫控制ECU 22是控制部的一例，存储部22c是存储部的一例。

清扫控制ECU 22经由电压调制部24和洗涤泵驱动部31而与驱动前用洗涤泵14的马达62连接。电压调制部24向马达62供给由清扫控制ECU 22指示的大小的工作电压。由清扫控制ECU 22对马达62的工作时间和工作次数进行指示，并且洗涤泵驱动部31根据指示的工作时间和工作次数来使马达62接通、断开。另外，清扫控制ECU 22连接有前用多路阀16。清扫控制ECU 22单独对前用多路阀16的多个阀的开闭进行控制。

另外，清扫控制ECU 22经由雨刮器马达驱动部39而与雨刮器马达34连接，所述雨刮器马达34产生使雨刮器40往复擦拭的驱动力。由清扫控制ECU 22对雨刮器马达34的驱动方向和驱动速度进行指示，并且雨刮器马达驱动部39根据指示的驱动方向和驱动速度来对雨刮器马达34的驱动进行控制。

另外，清扫控制ECU 22经由电压调制部43和洗涤泵驱动部44而与对后用洗涤泵15进行驱动的马达42连接。电压调制部43向马达42供给由清扫控制ECU 22指示的大小的工作电压。由清扫控制ECU 22对马达42的工作时间和工作次数进行指示，并且洗涤泵驱动部44根据指示的工作时间和工作次数来使马达42接通、断开。此外，清扫控制ECU 22连接有后用多路阀17。清扫控制ECU 22单独对后用多路阀17的多个阀的开闭进行控制。

另外，清扫控制ECU 22经由雨刮器马达驱动部59连接有雨刮器马达58。在雨刮器马达58与雨刮器47之间，插设有未图示的连杆机构，所述连杆机构将雨刮器马达58的输出轴的一个方向的旋转转换为往复转动并传递到雨刮器47。在由清扫控制ECU 22对雨刮器马达58的驱动进行指示时，雨刮器马达驱动部59根据指示来对雨刮器马达58进行驱动，并且随之往复擦拭雨刮器47。另外，清扫控制ECU 22连接有液位传感器13(省略图示)，并且输入有液位传感器13的检测信号。

接着，作为第一实施方式的作用，首先参照图3，说明在车辆6的点火开关接通的期间，清扫控制ECU22进行的污垢检测处理。另外，在下文中，将设置在车辆6中作为车用清扫系统1的清扫对象的部位处的摄像机组7的各摄像机以及激光雷达组8的各激光雷达统称为“车载传感器”，将车载传感器的总数设为N。

在污垢检测处理的步骤100中，清扫控制ECU 22从ADAS-ECU10获取ADAS-ECU 10从N个车载传感器分别获取并存储在存储部10c等中的检测信息，并且将获取的检测信息存储在存储部22c中。在车载传感器中，摄像机的检测信息例如是由摄像机拍摄的图像信息，激光雷达的检测信息例如是包括分布在激光雷达的传感器面上的多个受光传感器每一个的受光量、受光时刻(与物体的距离)的信息。

在步骤102中，清扫控制ECU 22将用于识别各个车载传感器的变量i设定为1。在步骤104中，清扫控制ECU 22从存储部22c读取第i个车载传感器的检测信息。接着，在步骤106中，清扫控制ECU 22基于在步骤104中读取的检测信息，对评价值进行运算，所述评价值对与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度进行评价。另外，本实施方式中的“与第i个车载传感器对应的清扫对象”在大多情况下是“第i个车载传感器的传感器面”，但是不限于此，例如，在第i个车载传感器是前摄像机21的情况下，清扫对象变为前窗20。

作为清扫对象的污垢程度的评价值，作为一例，能够应用对清扫对象的污垢程度(透射率)进行整体评价的评价值。例如，在第i个车载传感器是摄像机的情况下，也可以将作为该检测信息的图像整体的平均亮度或最小亮度作为一例在0～100的数值范围内标准化后的值用作清扫对象的污垢程度的评价值。另外，例如，在第i个车载传感器是激光雷达的情况下，也可以将包括在该检测信息中的多个受光传感器中的每一个的受光量的平均值或最小值作为一例在0～100的数值范围内标准化后的值用作清扫对象的污垢程度的评价值。另外，评价值的运算不限于使用一个时刻的检测信息，也可以将先前从ADAS-ECU 10获取的检测信息累积并存储在存储部22c中，将这次获取的检测信息与过去的一个时刻或多个时刻的检测信息进行比较，并且基于检测信息的时间序列的变化来对清扫对象的污垢程度的评价值进行计算。该清扫对象的污垢程度的评价值是与附着物向清扫对象的附着相关的指标的一例，并且更详细而言，是附着物向清扫对象的附着程度的一例。

在步骤108，清扫控制ECU 22将和第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值与规定值进行比较，从而对与第i个车载传感器对应的清扫对象上是否存在污垢进行判断。另外，所述规定值也可以根据车载传感器的种类(是摄像机还是激光雷达)而使值不同。在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值为规定值以上(污垢程度小)的情况下，步骤108的判断被否定，并且转移至步骤124，在步骤124中，清扫控制ECU 22对于与第i个车载传感器对应的清扫对象，将污染程度的评价值存储在存储部22c中。在进行步骤124的处理时，转移至步骤126。

另外，在步骤108中，在与第i个车载传感器的清扫对象的污垢程度对应的评价值小于规定值(污垢程度大)的情况下，步骤108的判断被肯定，并且转移至步骤110，在步骤110中，清扫控制ECU 22对第i个车载传感器是否为摄像机进行判断。在步骤110的判断为肯定的情况下转移至步骤112，在步骤112中，清扫控制ECU 22基于第i个车载传感器的检测信息、即通过摄像机拍摄的图像，来对与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢的种类进行判断。

清扫对象的污垢种类作为一例能够大致分为“水滴”、“泥水”、“干燥泥”三种。在水滴附着到清扫对象的情况下，通过对应的摄像机拍摄的图像在水滴部分中产生漫反射，而使亮度以高频率变化。因此，作为一例，对将图像的相邻像素间的亮度变化在图像的整体范围内进行累计的评价值进行运算，并且在运算出的评价值为规定值以上的情况下，能够判断为在清扫对象上附着有水滴。但是，在清扫对象上是否附着有水滴的判断不限于上述。

另外，在清扫对象上附着有泥水的情况下，通过对应的摄像机拍摄的图像的亮度部分地降低。因此，作为一例，针对将图像分割为多个区域时的每个区域运算出平均亮度，并且在每个区域的平均亮度的分散度为规定值以上的情况下，能够判断为在清扫对象上附着有泥水。但是，在清扫对象上是否附着有泥水的判断不限于上述。

另外，在清扫对象上附着有干燥泥的情况下，通过对应的摄像机拍摄的图像的清晰度降低。因此，作为一例，对图像的清晰度进行运算，并且在运算出的图像的清晰度为规定值以下的情况下，能够判断为在清扫对象上附着有干燥泥。但是，在清扫对象上是否附着有干燥泥的判断不限于上述。该清扫对象中的污垢种类也是与附着物向清扫对象的附着相关的指标的一例，并且更详细而言，是附着物的种类的一例。

在步骤112中对与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢种类进行判断后，转移至步骤122，在步骤122中，对于与第i个车载传感器对应的清扫对象，清扫控制ECU 22将污垢程度的评价值和污垢的种类存储在存储部22c中。这样，对于判断为存在污垢的清扫对象，除了污垢程度的评价值之外，还存储有污垢种类。在进行步骤122的处理后，转移至步骤126。

另一方面，在步骤110的判断中，在第i个车载传感器是激光雷达的情况下，步骤110的判断被否定，并且转移至步骤114。在步骤114中，对于与存在于第i个车载传感器(激光雷达)附近的摄像机对应的清扫对象，清扫控制ECU 22将判断出的污垢种类作为与第i个车载传感器(激光雷达)对应的清扫对象的污垢种类读取。

例如，在第i个车载传感器是激光雷达26的情况下，对于与存在于激光雷达26附近的前方格栅摄像机27对应的清扫对象，读取判断出的污垢种类，以作为与激光雷达26对应的清扫对象的污垢种类。在本示例中，与前方格栅摄像机27对应的清扫对象是第一清扫对象的一例，与激光雷达26对应的清扫对象是第二清扫对象的一例。

在下一个步骤116中，清扫控制ECU 22基于第i个车载传感器(激光雷达)的检测信息，对与第i个车载传感器(激光雷达)对应的清扫对象中的污垢程度大的区域进行判断。当在激光雷达的传感器面上附着有污垢时，与附着有污垢的部位对应的受光传感器的受光量根据污垢的量而降低。因此，通过对包括在激光雷达中的各个受光传感器的受光量进行比较，从而对在激光雷达的传感器面中的受光量小的受光传感器分布的区域、即污垢程度大的区域进行判断。

在步骤118中，清扫控制ECU 22对在步骤116中判断的污垢程度大的区域是否是预先设定的规定区域进行判断。另外，污垢程度大的区域的位置也是与附着物向清扫对象的附着相关的指标的一例，更详细而言是附着物的附着部位的一例。激光雷达的传感器面中的受光传感器的分布存在粗密，规定区域的一例是激光雷达的传感器面中的受光传感器的分布密度比较高的区域，将规定区域的分布范围的一例在图4中标记为“A区域”进行表示。在污垢程度大的区域不是规定区域的情况下，能够判断为激光雷达的传感器面上附着的污垢对激光雷达的检测精度产生的影响比较小。因此，在步骤118的判断被否定的情况下，转移至步骤122，将污垢程度的评价值和污垢种类存储在存储部22c中。

另一方面，在污垢程度大的区域是规定区域的情况下，能够认为激光雷达的传感器面上附着的污垢对激光雷达的检测精度产生的影响比较大。因此，在步骤118的判断是肯定的情况下，转移至步骤120，在步骤120中，清扫控制ECU 22从与第i个车载传感器(激光雷达)对应的清扫对象的污垢程度的评价值减去规定值。由此，对于与第i个车载传感器(激光雷达)对应的清扫对象，在后述的清扫处理中的清扫程度变大。在进行步骤120后，转移至步骤122，将污垢程度的评价值和污垢种类存储在存储部22c中。

在下一个步骤126中，清扫控制ECU 22对变量i是否达到车载传感器的总数N进行判断。在步骤126的判断被否定的情况下，转移至步骤128，并且在步骤128中，清扫控制ECU22使变量i加1，然后返回到步骤104。由此，针对全部的车载传感器分别进行步骤104～128。此外，在步骤126的判断被肯定的情况下，返回到步骤100，并且重复步骤100以后的操作。因此，在车辆6的点火开关接通的期间，对于N个车载传感器，对对应的清扫对象的污垢程度进行监视并适当地更新污垢程度的评价值，并且在污垢程度的评价值小于规定值(污垢程度大)的情况下，也对污垢种类进行判断。

接着，参照图5，对在车辆6的点火开关接通期间，清扫控制ECU 22进行的清扫处理进行说明。在清扫处理的步骤150中，清扫控制ECU 22将变量i设定为1。在步骤152中，对于与第i个车载传感器对应的清扫对象，清扫控制ECU 22从存储部22c读取污垢程度的评价值和污垢种类。在步骤154中，清扫控制ECU 22通过将和在步骤152中读取的第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值与规定值进行比较，从而对与第i个车载传感器对应的清扫对象是否存在污垢进行判断。另外，所述规定值也可以根据车载传感器的种类(是摄像机还是激光雷达)而使值不同，也可以在自动驾驶时和由驾驶员进行驾驶时而使值不同。

在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值为规定值以上(污垢程度小)的情况下，步骤154的判断被否定，并且转移至步骤178。在步骤178中，清扫控制ECU22对变量i是否达到车载传感器的总数N进行判断。在步骤178的判断被否定的情况下，转移至步骤180，并且在步骤180中，清扫控制ECU 22使变量i加1，然后返回到步骤152。另外，在步骤178的判断被肯定的情况下，返回到步骤150。由此，在对应的清扫对象的污垢程度的评价值小于规定值的车载传感器出现之前的期间，不进行清扫对象的清扫。

另外，在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值小于规定值(污垢程度大)的情况下，步骤154的判断被肯定，并且转移至步骤156，在步骤156中，清扫控制ECU 22将表示清扫的重复次数的重复计数器重置为1。在下一个步骤158中，清扫控制ECU22从ADAS-ECU 10获取车辆信息和环境信息。此处，作为车辆信息的一例，获取车辆6的速度和行驶距离(累计行驶距离)，作为环境信息的一例，获取车辆6周围的气温和天气，但是不限定于此。另外，车辆信息是车辆的行驶状况的一例，环境信息是车辆的环境状况的一例。

在下一个步骤160中，清扫控制ECU 22基于在步骤158中获取的车辆信息和环境信息、在步骤152中获取的污垢程度和污垢种类，确定对于与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件(洗涤泵的马达的工作电压、工作时间和工作次数的各清扫参数)。作为一例，能够使用如图6所示的清扫条件表23b来进行清扫条件的确定。在清扫条件表23b中，分别规定了车辆信息、环境信息、污垢程度、污垢种类以及重复计数器的计数值的各输入参数为各值时的清扫条件，首先，从清扫条件表23b分别读取与各个输入参数的值对应的清扫条件(各清扫参数)。接着，每个清扫参数按照清扫条件表23b中规定的优先顺序来确定各清扫参数的值。由此，能够确定与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件。

通过列举具体例来进行进一步说明。作为一例，将输入参数的各值设为(1)车辆6的速度为80[km/h]以上、(2)气温为10[℃]以上、(3)天气为雨、(4)从进行上次清扫开始的车辆6的行驶距离小于50[km]、(5)污垢种类为“水滴”、(6)污垢程度的评价值为50以上。作为与输入值(1)对应的清扫条件，读取工作电压＝高、工作时间＝中、工作次数＝1，作为与输入值(2)～(6)的每一个对应的清扫条件，读取工作电压＝低、工作时间＝短、工作次数＝1。关于工作电压，由于读取的值的集合为{高、低}，因此，按照优先顺序选择工作电压＝高。关于工作时间，由于读取的值的集合为{中、短}，因此，按照优先顺序选择工作时间＝中。关于工作次数，由于读取的值仅为1，因此，设定工作次数＝1。

另外，图6所示的清扫条件表23b中的清扫条件设定为随着污染程度的评价值的值变小(污染程度变大)，清扫程度变大。另外，由于在污垢种类是“干燥泥”的情况下污垢比除此之外的情况(“水滴”或“泥水”)更难掉落，因此，清扫条件表23b中的清扫条件设定为使得在污垢种类是“干燥泥”的情况下清扫程度比除此之外的情况大。另外，由于在车辆6的速度上升时风压导致清扫效率降低，因此，清扫条件表23b中的清扫条件设定为使得随着车辆6的速度增加，清扫程度变大。此外，由于在气温降低时清扫效率降低，因此，清扫条件表23b被设定为使得随着气温降低，清扫程度变大。另外，由于在天气是“雪”的情况下附着物比除此之外的情况(“雨”、“晴/云”)更难掉落，因此，清扫条件表23b中的清扫条件设定为使得在天气是“雪”的情况下清扫程度比除此之外的情况大。此外，由于当从上次清扫开始的行驶距离变长时污垢程度存在变大的倾向，因此，清扫条件表23b中的清扫条件设定为使得随着上次清扫后行驶距离变长，清扫程度变大。

在步骤162中，清扫控制ECU 22将与第i个车载传感器对应的清扫对象在步骤160中确定的清扫条件下进行清扫。作为一例，在对与作为第i个车载传感器的前摄像机21对应的前窗20进行清扫的情况下，清扫控制ECU 22向电压调制部24输出指示，使得与清扫条件中包括的工作电压的值对应的大小的工作电压被供给到马达62，并且根据清扫条件中包括的工作时间和工作次数的值，向洗涤泵驱动部31输出指示，以使马达62接通、断开。另外，清扫控制ECU 22对前用多路阀16的阀的开闭进行控制，以向洗涤喷嘴40a供给清洗液，并且向雨刮器马达驱动部39输出雨刮器马达34的驱动指示，以往复擦拭雨刮器40。由此，根据在步骤160中确定的清扫条件从洗涤喷嘴40a喷射清洗液，并且通过往复擦拭雨刮器40，对包括前摄像机21的前表面在内的前窗20进行清扫。

另外，在从洗涤喷嘴多次喷射清洗液的情况下，可以第一次进行用于湿润的预备清扫，第二次进行正式清扫，也可以第一次进行正式清扫，第二次进行精细清扫，还可以第一次进行用于湿润的预备清扫，第二次进行正式清扫，第三次进行精细清扫。此外，预清扫和精细清扫可以减小工作电压或者缩短工作时间，并且正式清扫可以增大工作电压或者延长工作时间。

此外，在步骤162中进行清扫时，将进行清扫的时刻和车辆6的累计行驶距离与变量i一起存储在存储部22c中。此处，存储的信息用于掌握从进行上次清扫开始的经过时间和车辆6的行驶距离。此外，在步骤164中，清扫控制ECU 22使重复计数器加1。

在步骤166中，清扫控制ECU 22从存储部22c再次读取与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度和污垢种类。在上述污垢检测处理中，由于对清扫对象的污垢程度进行监视并适当更新污垢程度的评价值，因此，如果通过步骤162的清扫使污垢程度变小，则在步骤166中再次读取的清扫对象的污垢程度也比在先前的步骤152中读取的清扫对象的污垢程度小。

在下一个步骤168中，清扫控制ECU 22将和在步骤166中再次读取的第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值与规定值进行比较，以对与第i个车载传感器对应的清扫对象是否存在污垢进行判断。在与第i个车载传感器的清扫对象的污垢程度的评价值小于规定值(污垢程度大)的情况下，步骤168的判断被肯定，并且转移至步骤170。

在步骤170中，清扫控制ECU 22对重复计数器的值是否为3以上进行判断。在步骤170的判断被否定的情况下，返回到步骤158，并且重复步骤158以后的处理、即与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫。但是，在图6所示的清扫条件表23b中，在重复计数器的值是2的情况下，还规定了当污垢恢复率为各值时的清扫条件，并且清扫条件设定为使得随着污垢恢复率变小(第一次清扫中的污垢的掉落情况变小)，清扫程度变大。

在重复计数器的值达到3之前，在与第i个车载传感器的清扫对象对应的污垢程度的评价值为规定值以上(污垢程度小)的情况下，步骤168的判断被否定，并且转移至步骤174。在步骤174中，清扫控制ECU 22对在与第i个车载传感器对应的清扫对象中是否存在随附的未清扫的清扫对象进行判断。

在本实施方式中，在车用清扫系统1的清扫对象中存在未设置车载传感器的清扫对象，对于该清扫对象，将污垢程度视为与设置有车载传感器的附近的清扫部位相同程度，当对附近的清扫部位进行清扫时，作为随附的清扫部位一并进行清扫。未设置车载传感器的清扫对象的一例是前照灯30，存在于前照灯30附近的车载传感器的一例是激光雷达26或前方格栅摄像机27。

在与第i个车载传感器对应的清扫对象中不存在随附的未清扫的清扫对象的情况下，步骤174的判断被否定，并且转移至步骤178。此外，在与第i个车载传感器对应的清扫对象中存在随附的未清扫的清扫对象的情况下，步骤174的判断被肯定并转移至步骤176，并且在步骤176中，清扫控制ECU 22对与第i个车载传感器对应的清扫对象中随附的未清扫的清扫对象进行清扫。

例如，在第i个车载传感器是激光雷达26或前方格栅摄像机27的情况下，通过从洗涤喷嘴30a喷射清洗液，对附随的未清扫的清扫对象即前照灯30进行清扫。另外，如果是夜间等状况，则根据前摄像机21的拍摄图像来对前照灯30的照射范围和照度(亮度)进行判断，从而能够判断为在前照灯30上附着有污垢。

此外，即使重复计数器的值达到3，在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢程度的评价值不是规定值以上(污垢程度小)的情况下，步骤170的判断被肯定，并且转移至步骤172。在步骤172中，清扫控制ECU 22将包括对与第i个车载传感器对应的清扫对象进行特定的信息在内的警告信息输出到ADAS-ECU 10，并且转移至步骤178。在这种情况下，ADAS-ECU 10例如在仪表盘18内执行警告显示，以促使车辆6的乘车人对与第i个车载传感器对应的清扫对象进行清扫。此外，例如，在ADAS-ECU 10进行自动驾驶处理的情况下，也可以进行使车辆6停在安全的地方等处理。另外，也可以在警告显示被解除之前禁止对与第i个车载传感器对应的清扫对象进行清扫控制。

另外，例如，在如污垢种类为“水滴”的情况、天气为雨的情况那样假定水滴等附着物反复附着于清扫对象的情况下，也可以省略步骤172中的警告信息的输出。

通过上述清扫处理，例如，如图7A所示，对于污垢程度平缓地变大的清扫对象，在污垢程度的评价值小于规定值之前的比较长的期间范围内不进行清扫，此外，即使当污垢程度的评价值小于规定值时，也以比较小的清扫程度进行清扫。由此，可以对清扫次数和清扫程度进行抑制。另一方面，例如，如图7B所示，对于污垢程度急剧变大的清扫对象，当污垢程度的评价值小于规定值时，立即且与污垢程度的评价值对应地以比较大的清扫程度进行清扫。由此，可以对清扫对象以污染的状态被长时间放置的情况进行抑制。

(第二实施方式)

接着，对本发明的第二实施方式进行说明。另外，对于与第一实施方式相同的部分标注相同的符号，并且省略说明。

如图8所示，第二实施方式的前侧清扫系统2包括：空气喷嘴26b，所述空气喷嘴26b设置在激光雷达26的传感器面附近，并朝向激光雷达26的传感器面喷射空气；空气喷嘴27b，所述空气喷嘴27b设置在前方格栅摄像机27附近，并向前方格栅摄像机27的传感器面喷射空气；以及空气喷嘴(省略图示)，所述空气喷嘴设置在侧方激光雷达38的传感器面附近，并且向侧方激光雷达38的传感器面喷射空气。朝向空气喷嘴26b、空气喷嘴27b和侧方激光雷达38的传感器面喷射空气的空气喷嘴也是清扫部的一例。

此外，第二实施方式的后侧清扫系统3包括：空气喷嘴52b，所述空气喷嘴52b设置在激光雷达52的传感器面附近，并向激光雷达52的传感器面喷射空气；空气喷嘴53b，所述空气喷嘴53b设置在后摄像机53附近，并向后摄像机53的传感器面喷射空气；以及空气喷嘴(省略图示)，所述空气喷嘴设置在侧方激光雷达56的传感器面附近，并朝向侧方激光雷达56的传感器面喷射空气。朝向空气喷嘴52b、空气喷嘴53b和侧方激光雷达56的传感器面喷射空气的空气喷嘴也是清扫部的一例。

接着，对空气供给系统进行说明。在前侧清扫系统2中，将朝向空气喷嘴26b、空气喷嘴27b和侧方激光雷达38的传感器面喷射空气的空气喷嘴一起经由空气软管连接到空气泵41。由空气泵41加压的空气经由空气软管被供给到各空气喷嘴26b、27b等。

在后侧清扫系统3中，用于对空气喷嘴52b、空气喷嘴53b和侧方激光雷达56的传感器面进行清扫的空气喷嘴一起经由空气软管连接到空气泵49。由空气泵49加压的空气经由空气软管被供给到各空气喷嘴52b、53b等。

如图9所示，清扫控制ECU 22经由空气泵驱动部33连接到对空气泵41进行驱动的马达32。由清扫控制ECU 22对马达32的工作时间进行指示，空气泵驱动部33在指示的工作时间期间使马达32接通。此外，清扫控制ECU 22经由空气泵驱动部57连接到对空气泵49进行驱动的马达54。由清扫控制ECU 22对马达54的工作时间进行指示，空气泵驱动部57在指示的工作时间使马达54接通。另外，清扫控制ECU 22中，与前侧清扫系统2对应的各空气喷嘴26b、27b等以及与后侧清扫系统3对应的各空气喷嘴52b、53b等通过信号线或电源线以能够单独控制的方式连接。

接着，参照图10，针对第二实施方式的清扫处理，仅对与第一实施方式中说明的清扫处理不同的部分进行说明。在第二实施方式的清扫处理中，在步骤158中获取车辆信息和环境信息之后，转移至步骤182。在步骤182中，清扫控制ECU 22对设置于与第i个车载传感器对应的清扫对象的是否仅为洗涤喷嘴(是否未设置有空气喷嘴)进行判断。在本实施方式中，在第i个车载传感器是前摄像机21且对应的清扫对象是前窗20的情况下，以及在第i个车载传感器是后摄像机46且对应的清扫对象是后窗45的情况下，步骤182的判断被肯定。

在步骤182的判断被肯定的情况下，转移至步骤190，并且在步骤190中，清扫控制ECU 22基于在步骤152中获取的污垢程度和污垢种类，确定通过从洗涤喷嘴喷射的清洗液来进行清扫的清扫条件，以作为针对与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件。另外，步骤190中确定清扫条件的详细情况与第一实施方式中说明的步骤160相同。另一方面，在步骤182的判断被否定的情况下，转移至步骤184，并且在步骤184中，清扫控制ECU 22根据在步骤152中读取的、与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢种类而分支。

在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢种类是“水滴”的情况下，从步骤184分支到步骤186。在步骤186中，清扫控制ECU 22基于在步骤158中获取的车辆信息和环境信息以及在步骤152中获取的污垢程度和污垢种类，确定通过从空气喷嘴喷射的空气来进行清扫的清扫条件，以作为针对与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件。作为一例，如图11所示，第二实施方式的清扫条件表23b追加了“空气喷射次数”作为清扫参数，分别从清扫条件表23b中读取与车辆信息、环境信息、污垢程度、污垢种类和重复计数器的计数值的各输入参数的值对应的空气喷射次数，并且将读取的空气喷射次数的最大值确定为清扫条件。

此外，在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢种类是“泥水”的情况下，从步骤184分支到步骤188。在步骤188中，清扫控制ECU 22基于在步骤158中获取的车辆信息和环境信息以及在步骤152中获取的污垢程度和污垢种类，确定通过从空气喷嘴喷射的空气和从洗涤喷嘴喷射的清洗液来进行清扫的清扫条件，以作为针对与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件。此外，在与第i个车载传感器对应的清扫对象的污垢种类是“干燥泥”的情况下，从步骤184分支到步骤190，并且如上所述，通过从洗涤喷嘴喷射的清洗液来确定进行清扫的清扫条件。

如上所述，当在步骤186或步骤188或步骤190中确定清扫条件时，转移至步骤162，并且在确定了与第i个车载传感器对应的清扫对象的清扫条件下进行清扫。另外，在通过从空气喷嘴喷射的空气和从洗涤喷嘴喷射的清洗液进行清扫的情况下，也可以先进行从空气喷嘴喷射空气和从洗涤喷嘴喷射清洗液中的任一方。此外，例如，对于清扫对象，也可以在第一次较短地喷射清洗液，在第二次较长地喷射清洗液，在第三次从空气喷嘴较短地喷射空气，在第四次从空气喷嘴较长地喷射空气。

这样，在上述实施方式中，由于根据车辆信息、环境信息、污垢程度和污垢种类来确定清扫条件，并且在确定的清扫条件下通过洗涤喷嘴及空气喷嘴来对清扫对象进行清扫，因此，能够根据清扫对象的污垢程度自动且适当地对清扫对象进行清扫。此外，与清扫部在相同的清扫条件下进行清扫的情况相比，能够在清扫对象的污垢程度小的状况下，对过剩地进行洗涤喷嘴及空气喷嘴的清扫进行抑制。

此外，在上述实施方式中，将登记了车辆信息、环境信息、污垢程度以及污垢种类为各值时的清扫条件的清扫条件表23b预先存储在存储部22c中，由于使用清扫条件表23b来确定清扫条件，因此，与通过条件分支来对清扫条件进行判断的情况相比较，能够使确定清扫条件的处理简单化。

此外，在上述实施方式中，即使通过清洗喷嘴及空气喷嘴进行了规定次数的清扫对象的清扫，在清扫对象仍有污垢的情况下，输出警示并通知乘车人，因此，能够知道推定为在清洗喷嘴及空气喷嘴的清扫下难以去除清扫对象的污垢的情况。因此，能够对过剩地进行洗涤喷嘴及空气喷嘴的清扫进行抑制。

另外，在上述实施方式中，获取与存在于附近的摄像机对应的清扫对象中的污垢种类，以作为与激光雷达对应的清扫对象中的污垢种类，由于使用获取的污垢种类来确定清扫条件，因此，对于现状下难以对对应的清扫对象中的污垢种类进行判断的激光雷达，也能够高精度地进行对应的清扫对象的清扫。

另外，在上文中，对根据车辆信息、环境信息、污垢程度和污垢程度的种类来确定清扫条件的方面进行了说明，但是不限定于此，也可以根据车辆信息、环境信息、污垢程度和污垢程度的种类中的任意一个来确定清扫条件，也可以根据车辆信息、环境信息、污垢程度和污垢种类中的一部分参数的组合来确定清扫条件。

另外，在上文中，作为洗涤喷嘴进行清扫的清扫条件，对使工作电压、工作时间和工作次数各自不同的方面进行了说明，但是不限定于此，也可以将工作电压、工作时间和工作次数中的一个或两个参数的值设为固定，并且使剩余的参数的值不同。

另外，在上文中，作为用于确定清扫条件的车辆信息的一例，列举了车辆6的速度和从进行上次清扫开始的车辆6的行驶距离，但是不限定于此，例如，也可以根据从车辆6的点火开关接通开始的车辆6的行驶距离、从车辆6的点火开关接通开始的经过时间、车辆的行驶路径等车辆信息中的至少一个来确定清扫条件。

另外，在上文中，作为用于确定清扫条件的环境信息的一例，列举了车辆6周围的气温和天气，但是不限定于此，例如，也可以根据路面状况等环境信息来确定清扫条件。路面状况能够根据气温、天气和车载摄像机拍摄的图像来检测，也能够根据车辆振动的波形及行驶声音的波形来检测。

此外，在上文中，作为用于确定清扫条件的“与附着物向清扫对象的附着相关的指标”的一例，列举了污垢程度的评价值、污垢种类以及污垢程度大的区域的位置，但不限定于此，例如，如果车载传感器是摄像机，则也可以根据相当于附着物的图像区域的尺寸、颜色、边缘强度等指标来确定清扫条件。

另外，在第一实施方式和第二实施方式中，

以触发(1)：清扫对象的污垢程度的评价值小于规定值为契机，说明了对污垢程度的评价值小于规定值的清扫对象进行清扫的方面。但是，对清扫对象进行清扫的契机不限于触发(1)，例如，

触发(2)：点火开关从断开切换到接通

触发(3)：点火开关从接通切换为断开

触发(4)：检测到降雨

触发(5)：以规定速度以上持续进行规定时间以上的行驶

触发(6)：车辆陷入紧急状态

也可以以上面的触发(2)～触发(6)中的至少一个为契机，对一部分或全部的清扫对象进行清扫。

在以触发(2)为契机进行了清扫对象的清扫的情况下，在驻车中及停车中，在清扫对象上附着有污垢等附着物的状态下，能够防止车辆6行驶。此外，摄像机等车载传感器有时在点火开关切换为接通时进行初步检查，但此时，由于能够成为将传感器面等的附着物预先去除的状态，因此，能够对在初步检查时附着有污垢等而引起的车载传感器的检测能力的降低进行抑制。

在以触发(2)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，例如，能够根据点火开关断开的期间的长度或者从最后进行清扫开始的期间的长度来确定清扫条件。作为一例，在上述期间的长度小于三十分钟的情况下，省略清扫对象的清扫，在上述期间的长度为三十分钟以上且小于三小时的情况下，以清扫程度相当于小的清扫条件来对清扫对象进行清扫，在上述期间的长度为三小时以上且小于三天的情况下，以清扫程度相当于中的清扫条件来对清扫对象进行清扫，并且在上述期间为三天以上的情况下，以清扫程度相当于大的清扫条件来对清扫对象进行清扫。由此，能够根据需要充分地对清扫对象进行清扫，并且能够防止不必要地消耗清洗液等。另外，点火开关断开的期间的长度和从最后进行清扫开始的期间的长度是车辆的行驶状况的一例。

此外，在以触发(3)为契机进行了清扫对象的清扫的情况下，接着在乘坐车辆6时，能够对附着物向清扫对象的附着程度进行抑制。另外，能够防止附着物附着到清扫对象的状态长时间持续。在以触发(3)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，例如，能够根据从最后进行清扫开始的期间的长度来确定清扫条件。

另外，由于当以触发(2)或触发(3)为契机对清扫对象进行清扫时车辆6停止，因此，存在在车辆6的周围存在人的可能性，在车辆6的周围存在人的情况下，在通过清洗液对清扫对象进行清扫时，存在喷射的清洗液附着于人的可能性。因而，在以触发(2)或触发(3)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，也可以基于通过摄像机拍摄的图像来对在车辆6的周围是否存在人进行判断。然后，在车辆6的周围存在人的情况下，可以中止使用清洗液进行的清扫而通过空气进行清扫，也可以推迟使用清洗液进行的清扫，直到车辆6的周围没有人为止。

另外，降雨时，因溅泥等，附着物容易附着到清扫对象。在以触发(4)为契机进行清扫对象的清扫、例如从空气喷嘴喷射空气来进行清扫的情况下，清扫对象的水滴被从空气喷嘴喷射的空气吹散，从而能够将附着到清扫对象的附着物与水滴一起去除。另外，降雨时的清扫不限定于从空气喷嘴喷射空气，也可以通过从洗涤喷嘴喷射清洗液来进行清扫。

降雨时清扫的必要性根据雨量不同而不同，例如，雨量越大，因溅泥等而使附着物附着到清扫对象的可能性越高。因此，在以触发(2)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，例如，能够根据通过降雨传感器等检测到的雨量来确定清扫条件。例如，当雨量小于第一规定值时，以清扫程度相当于小的清扫条件来对清扫对象进行清扫，在雨量为第一规定值以上且小于第二规定值(其中，第一规定值＜第二规定值)的情况下，以清扫程度相当于中的清扫条件来对清扫对象进行清扫，并且在雨量为第二规定值以上的情况下，以清扫程度相当于大的清扫条件来对清扫对象进行清扫。作为一例，在清扫对象设置有空气喷嘴的情况下，清扫程度相当于小的清扫条件的一例是将从空气喷嘴喷射空气的时间间隔设为三十秒这样的清扫条件，清扫程度相当于中的清扫条件的一例是将从空气喷嘴喷射空气的时间间隔设为十五秒这样的清扫条件，清扫程度相当于大的清扫条件的一例是将从空气喷嘴喷射空气的时间间隔设为五秒这样的清扫条件。雨量是环境状况的一例。

此外，在车辆6以规定速度以上行驶了规定时间以上的情况下，在清扫对象上附着有污垢等附着物的可能性变高。在以触发(5)为契机进行了清扫对象的清扫的情况下，伴随车辆6的行驶，能够去除附着到清扫对象的污垢等。在以触发(5)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，例如，能够根据车辆6的速度、行驶时间、行驶距离以及行驶路径中的至少一个来确定清扫条件。

在对根据车辆6的速度来确定清扫条件的示例进行说明时，例如，在车辆6以5[km/h]以上行驶了三分钟以上的情况下，进行清扫对象的清扫。接着，在车辆的速度小于20[km/h]的情况下，以清扫程度相当于小的清扫条件来对清扫对象进行清扫，在车辆的速度在20[km/h]以上且小于80[km/h]的情况下，以清扫程度相当于中的清扫条件来对清扫对象进行清扫，在车辆的速度为80[km/h]以上的情况下，以清扫程度相当于大的清扫条件来对清扫对象进行清扫。作为一例，在清扫对象设置有洗涤喷嘴和空气喷嘴的情况下，清扫程度相当于小的清扫条件的一例是，以一百八十秒的间隔从空气喷嘴喷射空气，并且以一千八百秒的间隔从洗涤喷嘴喷射清洗液这样的清扫条件，清扫程度相当于中的清扫条件的一例是，以六十秒的间隔从空气喷嘴喷射空气，并且以六百秒的间隔从洗涤喷嘴喷射清洗液这样的清扫条件，清扫程度相当于大的清扫条件的一例是，以二十秒的间隔从空气喷嘴喷射空气，并且以两百秒的间隔从洗涤喷嘴喷射清洗液这样的清扫条件。如上面的一例那样，在除了使用清洗液进行清扫之外，同时使用空气喷射进行清扫的情况下，能够提高清扫对象的清扫频率以进行充分的清扫，并且能够防止清洗液的过度消耗。

另外，清扫对象的污垢程度根据车辆6的行驶路径而不同。此处所说的行驶路径中也包括例如与拥堵信息等交通状况相关的信息。车辆6的行驶路径由ADAS-ECU 10掌握，能够从ADAS-ECU 10获取。在对根据车辆6的行驶路径来确定清扫条件的示例进行说明时，当车辆6在发生拥堵的一般道路上行驶的情况下，以清扫程度相当于小的清扫条件来对清扫对象进行清扫，当车辆6在没有发生拥堵的一般道路或发生拥堵的高速公路上行驶的情况下，以清扫程度相当于中的清扫条件来对清扫对象进行清扫，当车辆6在没有发生拥堵的高速公路上行驶的情况下，以清扫程度相当于大的清扫条件来对清扫对象进行清扫。在这种情况下，能够在根据车辆6的行驶路径的清扫条件下对清扫对象进行清扫。

另外，如车辆6的一部分功能降低等那样，在ADAS-ECU 10检测到车辆6陷入紧急事态的情况下，对于各个车载传感器的检测要求较高的可靠性。在以触发(6)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，能够对车载传感器的检测能力降低进行抑制，ADAS-ECU 10能够可靠地进行紧急时的控制。在以触发(6)为契机进行清扫对象的清扫的情况下，例如，也可以根据发生的紧急事态的等级来确定清扫条件。

另外，各清扫对象的清扫顺序也可以根据例如行驶状况和环境状况的不同而不同。作为一例，当在一般道路上前进行驶时，也可以优先对与设置于前方格栅25的前表面侧中央部的激光雷达26对应的清扫对象进行清扫，所述激光雷达26是冲突回避动作用的传感器。

此外，在上文中，作为清扫部的一例，列举了喷射清洗液的洗涤喷嘴和喷射空气的空气喷嘴，但是不限定于此，例如也能够应用向清扫对象施加超声波振动来将水滴去除的结构等。

此外，在上文中，对清扫控制ECU 22分别控制前侧清扫系统2中的清扫和后侧清扫系统3中的清扫的方面进行了说明，但是不限定于此。例如，如图12所示，也可以将前侧清扫系统2中的控制清扫的雨刮器ECU 60a设置于前侧清扫系统2，并且将后侧清扫系统3中的控制清扫的雨刮器ECU 60b设置于后侧清扫系统3，以代替清扫控制ECU 22。在这种情况下，污垢检测处理等处理可以通过雨刮器ECU 60a、60b来执行，但是也可以用ADAS-ECU 10来执行。

另外，车辆6中的各车载传感器的配置不限定于图1等所示的位置。例如，也可以在车辆6的前方、后方或侧方设置超声波传感器。超声波传感器是对存在于周围的其他车辆等物体进行检测的传感器，也可以用于进入行驶中的车道的其他车辆的检测以及驻车支援系统中的障碍物的检测。由于超声波传感器利用声波，因此，即使在传感器面上附着有污垢，只要声波能传递，就能够进行物体障碍物的检测。因此，对超声波传感器的传感器面进行清扫的要求小，但是也可以根据需要设置洗涤喷嘴、空气喷嘴等清扫部。

另外，在上文中，对装设有进行等级3～等级5的自动驾驶处理的ADAS-ECU 10的车辆6适用于本发明的方面进行了说明，但是不限定于此。本发明可以适用于例如装设有进行等级1或等级2的驾驶支援处理的驾驶支援系统(该驾驶支援系统是驾驶支援装置的一例)的车辆，即使未装设有自动驾驶系统及驾驶支援系统，只要是例如包括车载传感器等清扫对象的车辆就能够应用。

此外，在上文中，对设置有多路阀16、17的方面进行了说明，但是不限定于此。例如，也可以在前用洗涤泵14和后用洗涤泵15中分别设置有多个阀，以代替这些多路阀，并且分别通过清扫控制ECU 22控制这些多个阀，从而向规定的洗涤喷嘴供给清洗液。

另外，在第二实施方式中，对在前侧清扫系统2中设置有空气泵41，并且在后侧清扫系统3中设置有空气泵49的方面进行了说明，但是不限定于此。例如，可以仅设置一个空气泵，也可以与各个空气喷嘴对应地分别设置空气泵。

将2017年12月12日申请的日本专利申请2017-237730号的公开整体以参见的方式纳入本说明书。此外，本说明书所记载的全部的文献、专利申请以及技术标准，与具体且分别记述各个专利文献、专利申请以及技术标准以参见的方式纳入同样地，以参见的方式被纳入本说明书中。

Claims (9)

1.一种车用清扫系统，包括：

清扫部，所述清扫部对包括设置在车辆上的车载传感器在内的清扫对象进行清扫；以及控制部，所述控制部根据与所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及附着物向所述清扫对象的附着相关的指标中的至少一个，来确定所述清扫部的清扫条件，并且通过所述清扫部在确定的所述清扫条件下对所述清扫对象进行清扫，

所述清扫部与设置在车辆上的多个清扫对象对应地设置有多个，

所述控制部对每个清扫部分别独立地进行控制，

所述控制部获取与附着物向设置在所述车辆上的第一清扫对象的附着相关的指标，并且使用与附着物向所述第一清扫对象的附着相关的指标来作为与附着物向设置在所述车辆上的第二清扫对象的附着相关的指标，以确定清扫条件，并基于确定的清扫条件来对清扫所述第二清扫对象的所述清扫部进行控制。

2.如权利要求1所述的车用清扫系统，其特征在于，

所述控制部对包括所述清扫部的工作强度、工作时间以及工作次数中的至少一个在内的所述清扫对象的清扫条件进行确定，以作为所述清扫部的清扫条件，并且在所述清扫部对所述清扫对象进行清扫中，所述控制部对所述清扫部的工作强度、工作时间以及工作次数中的至少一个进行控制。

3.如权利要求1所述的车用清扫系统，其特征在于，

还包括存储部，所述存储部将所述清扫部的清扫条件和所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向清扫对象的附着相关的指标中的至少一个对应地存储，

所述控制部基于存储在所述存储部中的信息，来确定和所述车辆的行驶状况、所述车辆的环境状况以及与附着物向所述清扫对象的附着相关的指标中的至少一个对应的清扫条件。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

即使通过所述清扫部对清扫对象执行规定次数的清扫，所述控制部在与附着物向清扫对象的附着相关的指标仍为表示有附着的值的情况下进行通知。

5.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

所述车辆的行驶状况包括所述车辆的车速、所述车辆的行驶路径、所述车辆的行驶距离以及从规定处理开始的经过时间中的至少一个。

6.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

所述车辆的环境状况包括气温、天气中的至少一个。

7.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

与附着物向所述车辆的清扫对象的附着相关的指标包括附着物向清扫对象的附着程度、附着物的种类以及附着物的附着部位中的至少一个。

8.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

所述清扫部通过向清扫对象喷射液体或空气来进行清扫。

9.如权利要求1至3中任一项所述的车用清扫系统，其特征在于，

所述车辆装设有驾驶支援装置或自动驾驶装置，设置在所述车辆上的清扫对象包括所述驾驶支援装置或所述自动驾驶装置所使用的传感器。

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