CN111819119A - 车辆用清洁系统及车辆系统 - Google Patents

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sensor
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阪井健
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久保田晃宜
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Abstract

车辆用清洁系统(100)具备：清洗搭载于车辆(1)且取得车辆外部的信息的外部传感器的清洁器单元(110)；取得通知本车辆到达机动车专用道路的入口的规定距离内的机动车专用道路预告信息的预告信息取得部(121)；以在预告信息取得部(121)取得上述机动车专用道路预告信息时，利用清洁器清洗外部传感器或诊断是否需要利用清洁器清洗外部传感器的方式构成的清洁器控制部(116)。

Description

车辆用清洁系统及车辆系统
技术领域
本发明涉及车辆用清洁系统及车辆系统。
背景技术
通过专利文献1等，已知有向搭载于车辆的传感器等喷出清洗液的车辆用清洁器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国特开2016-187990号公报
发明内容
发明所要解决的问题
但是，与车辆在不是机动车专用道路的普通道路行驶的情况相比，在车辆在高速机动车道等的机动车专用道路行驶的情况下，车辆的速度较快。因此，与车辆在普通道路行驶的情况相比，在车辆在机动车专用道路行驶的情况下，要求传感器更精确且快速地检测处于更远处的物体。也就是，在车辆在机动车专用道路行驶的情况下，要求传感器的灵敏度较高。
本发明人注意到，优选在进入机动车专用道路之前使传感器为洁净状态。
因此，本发明的目的之一在于，提供一种车辆用清洁系统，能够在进入机动车专用道路之前，利用车辆用清洁器使传感器为洁净状态。
另外，具有能够执行自动驾驶模式的车辆控制部的车辆中，需要迅速地处理从摄像头等输出的传感器信号。车辆控制部执行自动驾驶模式时，根据传感器信号，识别其它车辆、行人、落下物、墙壁等，并控制车辆的行驶。在车辆以高速移动的情况下，特别需要迅速地处理传感器信号。因此，传感器需要将传感器元件取得的信息不延迟地发送至车辆控制部。传感器具有将传感器元件的输出加工成适于车辆控制部的格式的传感器信号并向车辆控制部输出的传感器信号处理部。
另一方面，已知根据传感器的输出判定传感器是否脏污。例如，在摄像头输出中特定区域的像素未变化一定时间以上的情况下，能够判定为在与该区域的像素对应的外盖的一部分附着脏污。因此，认为传感器信号处理部生成传感器信号时，基于该传感器信号进行脏污判定。
但是，本发明人注意到，传感器的信号处理部为了实现车辆控制部进行迅速的传感器信号的处理，必须总是不延迟地持续输出传感器信号，另一方面，脏污判定不需要以高速执行，且不必始终执行。
因此，本发明的目的之一在于，提供适于可自动驾驶的车辆的车辆用清洁系统。
另外，能够执行手动驾驶模式和自动驾驶模式的自动驾驶车辆中，要求在执行自动驾驶模式时使取得车辆外部的信息的外部传感器为洁净。另一方面，搭载于车辆的清洗介质的量具有限制，另外，还要求抑制清洁器的损耗。
因此，本发明的目的之一在于，提供能够抑制用于使外部传感器为洁净状态的清洁器单元的损耗及清洗介质的消耗的车辆用清洁系统及车辆系统。
另外，本发明的目的之一在于，提供能够根据外部传感器的洁净状态将必要的信息传递至车辆控制部或用户的车辆用清洁系统及车辆系统。
用于解决课题的技术方案
本发明的一个方面提供一种车辆用清洁系统，其具有：
清洁器单元，其清洗搭载于车辆并取得车辆外部的信息的外部传感器；
预告信息取得部，其取得通知本车辆到达机动车专用道路的入口的规定距离内的机动车专用道路预告信息；
清洁器控制部，其构成为，在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息时，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，或诊断是否需要利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器。
本发明的一个方面提供一种车辆用清洁系统，其具备：
外部传感器，其具有取得车辆外部的信息的传感器元件；
清洁器，其能够清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器的工作；
传感器信号处理部，其将从所述传感器元件输出的模拟信号转换成数字信号并生成一次数字数据；
所述传感器信号处理部构成为，将所述一次数字数据向控制车辆的行驶的车辆控制部和所述清洁器控制部双方输出，
根据所述一次数字数据检测所述外部传感器有无脏污的脏污检测部未设置于所述传感器信号处理部，而设置于所述清洁器控制部。
本发明的一个方面提供一种车辆用清洁系统，搭载于车辆，其具备：
清洁器单元，其基于检测用于取得所述车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述外部传感器的清洗后，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
即使在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，在所述清洁器单元的工作量成为规定值以上时，也停止所述清洁器单元的工作。
本发明的一个方面提供一种车辆用系统，其具备：
车辆控制部；
清洁器单元，其基于检测用于取得车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述外部传感器的清洗后，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
即使在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，所述清洁器单元的工作量成为规定值以上时，也停止所述清洁器单元的工作。
本发明的一个方面提供一种车辆用清洁系统，搭载于具有车辆控制部的车辆，其具备：
清洁器单元，其基于检测用于取得所述车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元，
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述清洁器单元对所述外部传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
判定为所述外部传感器不是洁净状态时，生成表示所述外部传感器不是洁净状态的第一非洁净信号，并将所述第一非洁净信号输出至所述车辆控制部。
本发明的一个方面提供一种车辆用系统，其具备：
车辆控制部；
清洁器单元，其基于检测用于取得车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述清洁器单元对所述外部传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
判定为所述外部传感器不是洁净状态时，生成表示所述外部传感器不是洁净状态的第一非洁净信号，并将所述第一非洁净信号输出至所述车辆控制部。
发明效果
根据本发明的一个方面，提供能够在进入机动车专用道路之前使传感器为洁净状态的车辆用清洁系统。
根据本发明的一个方面，提供适于能够自动驾驶的车辆的车辆用清洁系统。
根据本发明的一个方面，能够提供能够抑制用于使外部传感器为洁净状态的清洁器单元的损耗及清洗介质的消耗的车辆用清洁系统及车辆系统。
根据本发明的一个方面，能够提供能够根据外部传感器的洁净状态将必要的信息传递至车辆控制部或用户的车辆用清洁系统及车辆系统。
附图说明
图1是搭载有本发明的车辆用清洁系统的车辆的俯视图。
图2是车辆系统的框图。
图3是车辆用清洁系统的示意图。
图4是本发明的第一实施方式的车辆用清洁系统的主要部的框图。
图5是表示本车辆的位置的示意图。
图6是第一实施方式的车辆用清洁系统的清洁器控制部执行的第一流程图。
图7是第一实施方式的车辆用清洁系统的清洁器控制部执行的第二流程图。
图8是第一实施方式的车辆用清洁系统的清洁器控制部执行的第三流程图。
图9是本发明的第二实施方式的车辆用清洁系统的主要部的框图。
图10是第二实施方式的车辆用清洁系统的清洁器控制部执行的第四流程图。
图11是表示本车辆的位置的示意图。
图12是本发明的第三实施方式的车辆用清洁系统的主要部的框图。
图13是本发明的第四实施方式的车辆用清洁系统的主要部的框图。
图14是第四实施方式的车辆用清洁系统执行的流程图。
图15是表示第四实施方式的车辆用清洁系统执行的清洁器单元的清洗时刻的图。
图16是表示第四实施方式的变形例的车辆用清洁系统执行的清洁器单元的清洗时刻的图。
图17是第四实施方式的另一变形例的车辆用清洁系统执行的流程图。
图18是本发明的第五实施方式的车辆用清洁系统执行的流程图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
以下，参照附图说明本发明的第一实施方式。此外，关于具有与本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标记的部件，为了便于说明，省略其说明。另外，为了便于说明，本附图中表示的各部件的尺寸有时与实际的各部件的尺寸不同。
另外，本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是对图1所示的车辆1设定的相对的方向。在此，“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。
图1是搭载了本实施方式的车辆用清洁系统100(以下，称为清洁系统100)的车辆1的俯视图。车辆1具备清洁系统100。本实施方式中，车辆1是可以自动驾驶模式行驶的机动车。
首先，参照图2对车辆1的车辆系统2进行说明。图2表示车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具备：车辆控制部3、内部传感器5、外部传感器6、车灯7、HMI8(Human MachineInterface)、GPS9(Global Positioning System)、无线通信部10、地图信息存储部11。车辆系统2还具备：转向促动器12、转向装置13、制动促动器14、制动装置15、加速促动器16、加速装置17。
车辆控制部3由电子控制单元(ECU)构成。车辆控制部3利用CPU(CentralProcessing Unit)等的处理器、储存各种车辆控制程序的ROM(Read Only Memory)、暂时地存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory)构成。处理器构成为，将由存储于ROM的各种车辆控制程序指定的程序在RAM上展开，并通过与RAM的协作执行各种处理。车辆控制部3构成为控制车辆1的行驶。
车灯7是设置于车辆1的前部的头灯及位置灯、设置于车辆1的后部的后组合灯、设置于车辆的前部或侧部的转向信号灯、向行人及其它车辆的司机通知本车辆的状况的各种车灯等的至少一个。
HMI8由接收来自用户的输入操作的输入部和向用户输出行驶信息等的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示屏。
内部传感器5是能够取得本车辆的信息的传感器。内部传感器5是例如加速度传感器、车速传感器、车轮速传感器以及陀螺仪传感器等的至少一个。内部传感器5构成为，取得包含车辆1的行驶状态的本车辆的信息，并将该信息输出至车辆控制部3。
内部传感器5也可以具备检测HMI8的位移的传感器、检测用户是否就座于座位的就座传感器、检测用户的脸的方向的脸方向传感器、检测在车内是否有人的人感传感器等。
外部传感器6是能够取得本车辆外部的信息的传感器。外部传感器是例如摄像头、雷达、LiDAR、GPS9、无线通信部10等的至少一个。外部传感器6构成为，取得包含车辆1的周边环境(其它车，行人，道路形状，交通标识，障碍物等)的本车辆外部的信息，并将该信息输出至车辆控制部3。或外部传感器6也可以具备检测天气状态的天气传感器、检测车辆1的周边环境的照度的照度传感器等。
摄像头是例如CCD(Charge-Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等的包含拍摄元件的摄像头。摄像头是检测可见光的摄像头、检测红外线的红外线摄像头。
雷达是毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。
LiDAR是Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection andRanging的简称。LiDAR是一般向其前方射出非可见光，基于射出光和返回光，取得直到物体的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等的信息的传感器。
作为外部传感器6一种的GPS9构成为，通过测定多个人造卫星相对于本车辆1的距离，而取得车辆1的当前位置信息，并将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部3。作为外部传感器6一种的无线通信部10构成为，从其它车接收处于车辆1周围的其它车的行驶信息，并且将车辆1的行驶信息发送至其它车(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为，从信号机或标识灯等的基础设施接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送至基础设施(路车间通信)。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等的外部存储装置，构成为将地图信息输出至车辆控制部3。
车辆控制部3构成为输入：检测方向盘、加速踏板、制动踏板的由用户操作的操作件的位移的内部传感器5的输出；检测车速传感器或车轮速传感器、加速度传感器、偏航速率传感器等的车辆的状态的内部传感器5的输出；取得车辆1外部的信息的外部传感器6的输出。车辆控制部3构成为，基于这些输出，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号，根据需要控制(加工)这些信号。
转向促动器12构成为，从车辆控制部3接收转向控制信号，并基于接收的转向控制信号控制转向装置13。制动促动器14构成为，从车辆控制部3接收制动控制信号，并基于接收的制动控制信号控制制动装置15。加速促动器16构成为，从车辆控制部3接收加速控制信号，并基于接收的加速控制信号控制加速装置17。
车辆1可以自动驾驶模式和手动驾驶模式行驶。车辆控制部3能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式。
自动驾驶模式中，车辆控制部3根据取得车辆1的外部信息的外部传感器6的输出自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。车辆控制部3与检测用户可操作的操作件的位移的内部传感器5的输出无关系，根据外部传感器6的输出自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。
例如自动驾驶模式中，车辆控制部3基于前摄像头6c取得的车辆1的前方的周边环境信息、GPS9的当前位置信息、存储于地图信息存储部11的地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。自动驾驶模式中，车辆1不由用户驾驶。
手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。即，手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的方向盘的操作生成转向控制信号。车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的加速踏板的操作生成加速控制信号。车辆控制部3与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的制动踏板的操作生成制动控制信号。手动驾驶模式中，车辆1通常时由用户驾驶。
此外，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以执行根据例如作为内部传感器5的车轮速传感器的输出控制制动控制信号的防抱死制动控制。另外，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以执行根据作为内部传感器5的转向角传感器、车轮速传感器、偏航速率传感器的输出，控制转向控制信号、加速控制信号、制动控制信号的至少一个的防侧滑控制(Electric Stability Control)、牵引控制等。
或手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以在紧急时执行根据前摄像头6c等的外部传感器6的输出生成转向控制信号和制动控制信号的预碰撞控制或碰撞避免控制。这样，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以在紧急时，根据外部传感器6的输出生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的至少一个。
手动驾驶模式中，通常时生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的触发器是用户操作的方向盘、加速踏板、制动踏板的操作件的位移。手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时也可以根据内部传感器5或外部传感器6的输出控制(加工)由操作件的位移生成的转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的信号。本实施方式中，根据内部传感器5或外部传感器6的输出辅助用户的驾驶的所谓的辅助驾驶模式是手动驾驶模式的一个形式。
如果根据2018年当前已知的自动驾驶模式的等级0～5的定义，则本实施方式的自动驾驶模式相当于等级3～5(除紧急时等)，本实施方式的手动驾驶模式相当于等级0～2。
返回图1，车辆1作为外部传感器6具有前LiDAR6f、后LiDAR6b、右LiDAR6r、左LiDAR6l、前摄像头6c、后摄像头6d。前LiDAR6f构成为，取得车辆1的前方的信息。后LiDAR6b构成为，取得车辆1的后方的信息。右LiDAR6r构成为，取得车辆1的右方的信息。左LiDAR6l构成为，取得车辆1的左方的信息。前摄像头6c构成为，取得车辆1的前方的信息。后摄像头6d构成为，取得车辆1的后方的信息。
此外，图1所示的例子中，表示了如下例子，前LiDAR6f设置于车辆1的前部，后LiDAR6b设置于车辆1的后部，右LiDAR6r设置于车辆1的右部，左LiDAR6l设置于车辆1的左部，但本发明不限于该例。例如也可以在车辆1的顶部集中配置前LiDAR、后LiDAR、右LiDAR、左LiDAR。
车辆1作为车灯7具有右头灯7r和左头灯7l。右头灯7r设置于车辆1的前部中的右部，左头灯7l设置于车辆1的前部中的左部。右头灯7r设置于比左头灯7l靠右方。
车辆1具有前车窗1f和后车窗1b。
车辆1具有本发明的实施方式的清洁系统100。清洁系统100是使用清洗介质除去附着于清洗对象物的水滴或泥或尘埃等的异物的系统。本实施方式中，清洁系统100具有：前车窗清洗器(以后，称为前WW)101、后车窗清洗器(以后，称为后WW)102、前LiDAR清洁器(以后，称为前LC)103、后LiDAR清洁器(以后，称为后LC)104、右LiDAR清洁器(以后，称为右LC)105、左LiDAR清洁器(以后，称为左LC)106、右头灯清洁器(以后，称为右HC)107、左头灯清洁器(以后，称为左HC)108、前摄像头清洁器109a、后摄像头清洁器109b。各个清洁器101～109b具有一个以上的喷嘴，从喷嘴向清洗对象物喷出清洗液或空气的清洗介质。此外，有时将各个清洁器101～109b称为清洁器单元110。
前WW101能够清洗前车窗1f。后WW102能够清洗后车窗1b。前LC103能够清洗前LiDAR6f。后LC104能够清洗后LiDAR6b。右LC105能够清洗右LiDAR6r。左LC106能够清洗左LiDAR6l。右HC107能够清洗右头灯7r。左HC108能够清洗左头灯7l。前摄像头清洁器109a能够清洗前摄像头6c。后摄像头清洁器109b能够清洗后摄像头6d。
图3是清洁系统100的示意图。清洁系统100除了清洁器单元101～109b之外，还具有前储存箱111、前泵112、后储存箱113、后泵114、清洁器控制部116(控制部)。
前WW101、前LC103、右LC105、左LC106、右HC107、左HC108、前摄像头清洁器109a经由前泵112与前储存箱111连接。前泵112将贮存于前储存箱111的清洗液发送至前WW101、前LC103、右LC105、左LC106、右HC107、左HC108、前摄像头清洁器109a。
后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b经由后泵114与后储存箱113连接。后泵114将贮存于后储存箱113的清洗液发送至后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b。
各个清洁器101～109b中设置有使喷嘴为开状态并将清洗液喷出至清洗对象物的促动器。设置于各个清洁器101～109b的促动器与清洁器控制部116电连接。另外，清洁器控制部116也与前泵112、后泵114、车辆控制部3电连接。
图4是本发明的第一实施方式的清洁系统100的主要部的框图。
如图4所示，清洁系统100具有：前LC103和前摄像头清洁器109a的多个清洁器单元110、清洁器控制部116、预告信息取得部121。此外，图4中，作为清洁器单元110，仅表示有前LC103和前摄像头清洁器109a，但当然可如图3所示，清洁系统100还具有其它的清洁器单元110。
前LC103具有将清洗介质向前LiDAR6f喷出的喷嘴103a、检测前LiDAR6f是否脏污的脏污传感器103b。前摄像头清洁器109a具有将清洗介质喷出至前摄像头6c的喷嘴109aa、检测前摄像头6c是否脏污的脏污传感器109ab。清洁器控制部116与前LC103及前摄像头清洁器109a分别连接。
清洁器控制部116构成为控制各个清洁器单元110。清洁器控制部116利用例如至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元也可以包含：包含1个以上的处理器和1个以上的存储器的至少一个微型控制器、包含晶体管等的有源元件及被动元件的其它电子电路。处理器是例如CPU(Central Processing Unit)、MPU(MicroProcessing Unit)及/或GPU(Graphics Processing Unit)。CPU也可以由多个CPU核心构成。GPU也可以由多个GPU核心构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(RandomAccess Memory)。ROM中也可以存储清洁器单元110的控制程序。
处理器也可以构成为，将由存储于ROM的程序组指定的程序在RAM上展开，并通过与RAM的协作执行各种处理。另外，电子控制单元(ECU)也可以利用ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)或FPGA(Field-Programammable Gate Array)等的集成电路(硬件资源)构成。另外，电子控制单元也可以通过至少一个微型控制器与集成电路的组合构成。
预告信息取得部121取得通知本车辆到达机动车专用道路S的入口的规定距离内的机动车专用道路预告信息。预告信息取得部121与无线通信部10、导航系统122、摄像头图像处理部123、雨滴传感器124等的至少一个连接，取得机动车专用道路预告信息。以后，使用图6～图8说明的第一～第三流程图中，预告信息取得部121构成为从无线通信部10取得机动车专用道路预告信息。
图5是表示本车辆的位置的示意图。图5所示的例子中，在机动车专用道路S的入口设置有发送通知该地点为机动车专用道路S的入口的无线信号的发送装置。图5中，将从发送装置发出的无线信号的强度成为规定值以上的区域以标记A表示。当本车辆进入区域A内时，无线通信部10取得从发送装置发出的无线信号，并将机动车专用道路预告信息发送至预告信息取得部121。另外，在本车辆位于区域A的外的情况下，预告信息取得部121中不输入机动车专用道路预告信息。
图6是第一实施方式的车辆用清洁系统100的清洁器控制部116执行的第一流程图。如图6所示，首先，清洁器控制部116判定预告信息取得部121是否取得机动车专用道路预告信息(步骤S01)。
在本车辆位于区域A外，且预告信息取得部121未取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S01：否)，清洁器控制部116结束处理。
在本车辆位于区域A内，且预告信息取得部121取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S01：是)，清洁器控制部116驱动清洁器单元110，清洗外部传感器，并结束处理(步骤S02)。
此外，步骤S02中，清洁器控制部116也可以驱动清洁器单元110的至少一个，也可以使所有的清洁器单元110工作。当然，在机动车专用道路S行驶时，在取得前方的外部信息的外部传感器6的灵敏度上有要求，因此，优选构成为，至少使清洗取得车辆的前方的信息的前摄像头6c的前摄像头清洁器109a、及清洗前LiDAR6f的前LC103工作。
这样，根据本实施方式的车辆用清洁系统100，能够在本车辆进入机动车专用道路S前，使外部传感器6为洁净状态，因此，能够提高在机动车专用道路S行驶时的外部传感器6的灵敏度。
此外，图6所示的第一流程图中，为取得机动车专用道路预告信息时总是清洗外部传感器6的结构，但本发明不限于此。清洁器控制部116也可以构成为，代替图6所示的第一流程图，而执行图7所示的第二流程图。
如图7所示，清洁器控制部116判定预告信息取得部121是否取得机动车专用道路预告信息(步骤S11)。
在本车辆位于区域A外，且预告信息取得部121未取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S11：否)，清洁器控制部116结束处理。
在本车辆位于区域A外，且预告信息取得部121取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S11：是)，清洁器控制部116诊断是否需要清洗外部传感器(步骤S12)。
例如清洁器控制部116根据检测前LiDAR6f的脏污的脏污传感器103b的输出，判定前LiDAR6f是否洁净。或，构成为，前LC103将根据脏污传感器103b的输出通知前LiDAR6f是否需要清洗的信号发送至清洁器控制部116，也可以构成为，清洁器控制部116根据前LC103的该信号判定前LiDAR6f是否洁净。清洁器控制部116对于其它的清洁器单元110，也与前LC103一样，判定清洗对象的外部传感器6是否洁净。
清洁器控制部116判断为不需要外部传感器6的清洗时(步骤S12：否)，不对判断为不需要清洗的外部传感器6进行清洗，清洁器控制部116结束处理。
清洁器控制部116判断为需要外部传感器6的清洗时(步骤S12：是)，清洁器控制部116不对判断为需要清洗的外部传感器6进行清洗(步骤S13)，并结束处理。
清洁器控制部116对每个清洁器单元110执行图7所示的第二流程。
由此，不清洗已经洁净的外部传感器6，因此，能够节省清洗介质，且在机动车专用道路S行驶之前较高地维持外部传感器6的灵敏度。
此外，图7所示的第二流程图中，根据外部传感器6的脏污判断外部传感器6是否需要清洗，但本发明不限于此。清洁器控制部116也可以构成为，代替图7所示的第二流程图，而执行图8所示的第三流程图。
如图8所示，清洁器控制部116判定预告信息取得部121是否取得机动车专用道路预告信息(步骤S21)。
在本车辆位于区域A外，且预告信息取得部121未取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S21：否)，清洁器控制部116结束处理。
在本车辆位于区域A外，且预告信息取得部121取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S21：是)，清洁器控制部116取得天气信息，并判定是否为应使清洁器单元110工作的天气(步骤S22)。
天气信息是例如无线通信部10取得的从外部提供的天气信息、从雨滴传感器124输出的表示降雨的信息等。在降雨的情况下，由于在本车辆的前方行驶的车辆扬起的泥水等，脏污附着于外部传感器6的可能性高。或在吹强风的情况下，沙尘附着于外部传感器6的可能性高。这样，脏污附着于外部传感器6的可能性高的天气作为规定的天气条件记录于存储器。清洁器控制部116从存储器读出规定的天气条件并与天气信息对照，由此，判定取得的天气信息是否与规定的天气条件一致。这样，清洁器控制部116判定是否为应使清洁器单元110工作的天气。
清洁器控制部116如果判定为是应使清洁器单元110工作的天气(步骤S22：是)，则使清洁器单元110工作，清洗外部传感器6，并结束处理。
清洁器控制部116如果判定为不是应使清洁器单元110工作的天气(步骤S22：否)，则不使清洁器单元110工作，并结束处理。
此外，在脏污附着于外部传感器6的可能性高的天气设定为对所有的清洁器单元110共用的天气的情况下，如果清洁器控制部116判定为是应使清洁器单元110工作的天气(步骤S22：是)，则使所有的清洁器单元110工作，清洗外部传感器6，并结束处理。
或，在脏污附着于外部传感器6的可能性高的天气对每个清洁器单元110作为单独的天气设定的情况下，清洁器控制部116对各个清洁器单元110判定步骤S22，并基于该判定结果对各个清洁器单元110进行清洗/非清洗。
通过这种结构，在进入机动车专用道路S之前，外部传感器6脏污的可能性高时，清洗外部传感器6。因此，能够提高在机动车专用道路S行驶时的外部传感器6的灵敏度。
＜第二实施方式＞
图9是本发明的第二实施方式的车辆用清洁系统100A的主要部的框图。如图9所示，多个清洁器单元110分别具有：将作为清洗介质的空气向外部传感器6喷出的空气喷嘴131、将作为清洗介质的清洗液向外部传感器6喷出的液体喷嘴132、检测外部传感器6的脏污的脏污传感器133。具体而言，前LC103A具有：将作为清洗介质的空气向前LiDAR6f喷出的空气喷嘴131、将作为清洗介质的清洗液向前LiDAR6f喷出的液体喷嘴132、检测前LiDAR6f的脏污的脏污传感器133。前摄像头清洁器109aA及其它的清洁器单元110也一样，具有空气喷嘴131、液体喷嘴132、脏污传感器133。
图10是第二实施方式的车辆用清洁系统100A的清洁器控制部116A执行的第四流程图。如图10所示，清洁器控制部116A判定预告信息取得部121A是否取得机动车专用道路预告信息(步骤S31)。
在本车辆1位于区域A外，且预告信息取得部121A未取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S31：否)，清洁器控制部116A结束处理。
在本车辆1位于区域A内，且预告信息取得部121A取得机动车专用道路预告信息的情况下(步骤S31：是)，清洁器控制部116A判定外部传感器6是否洁净(步骤S32)。
在清洁器控制部116A判定为外部传感器6洁净的情况下(步骤S32：是)，清洁器控制部116A以不从液体喷嘴132向判定为洁净的外部传感器6喷出清洗液且从空气喷嘴131向判定为洁净的外部传感器6喷出空气的方式，控制清洁器单元110(步骤S33)。
在清洁器控制部116A判定为外部传感器6不洁净的情况下(步骤S32：否)，清洁器控制部116A以从液体喷嘴132向判定为不洁净的外部传感器6喷出清洗液且从空气喷嘴131向判定为不洁净的外部传感器6喷出空气的方式，控制清洁器单元110(步骤S34)。
清洁器控制部116A也可以对所有的清洁器单元110执行第三流程图，也可以对特定的一个或多个清洁器单元110执行第三流程图。
如本实施方式，在清洁器单元110具备空气喷嘴131和液体喷嘴132的情况下，作为清洗介质的空气不需要节省，因此，也可以构成为，从空气喷嘴131向外部传感器6积极地喷出空气。这样，即使在判断为外部传感器6未脏污的情况下，通过从空气喷嘴131向外部传感器6积极地喷出空气，容易将外部传感器6保持成更洁净状态。
通过这种结构，也能够在进入机动车专用道路S之前，提高在机动车专用道路S行驶时的外部传感器6的灵敏度。
此外，上述的第一实施方式及第二实施方式中，说明了无线通信部10取得通知从设置于机动车专用道路S的入口的发送装置发送的该地点为机动车专用道路S的入口的无线信号时，无线通信部10向预告信息取得部121A输入预告信息的结构，但本发明不限于此。
图11是表示本车辆1的位置的示意图。图11中表示有导航系统122设定的本车辆1的规定前进路线T和机动车专用道路S的入口。如图11所示，在规定前进路线T上存在机动车专用道路S的情况下，也可以构成为，本车辆1从该入口以规定的长度到达跟前的地点(例如1km跟前)时，导航系统122将机动车专用道路预告信息发送至预告信息取得部121A。通过这种结构，预告信息取得部121A也能够取得机动车专用道路预告信息。
或，也可以构成为，前摄像头6c拍摄表示机动车专用道路S的入口的标识等，车辆控制部3的摄像头图像处理部123识别到该标识时，从摄像头图像处理部123向预告信息取得部121A发送机动车专用道路预告信息。或，也可以构成为，前摄像头6c的图像处理部识别到该标识等时，从前摄像头6c向预告信息取得部121A发送机动车专用道路预告信息。
此外，图4所示的实施方式中，表示了向构成清洁器控制部116的电子控制单元装入预告信息取得部121A的例子，但预告信息取得部121A也可以装入构成车辆控制部3的电子控制单元，也可以作为与清洁器控制部116或车辆控制部3的分体构成。另外，也可以构成为，单一的电子控制单元作为清洁器控制部116和车辆控制部3双方发挥作用。
另外，图4所示的实施方式中，图示了车辆用清洁系统100包含清洁器单元110、清洁器控制部116、预告信息取得部121A的结构，但本发明不限于此。车辆用清洁系统100也可以构成为，除了清洁器单元110、清洁器控制部116、预告信息取得部121A之外，还具有外部传感器6。或车辆用清洁系统100也可以构成为，除了清洁器单元110、清洁器控制部116、预告信息取得部121A，还具有车辆控制部3。
＜第三实施方式＞
图12是本发明的第三实施方式的车辆用清洁系统1100的主要部的框图。如图12所示，车辆用清洁系统1100具有：清洗外部传感器6的清洁器单元110、控制该清洁器单元110的动作的清洁器控制部1116、外部传感器6。此外，图12中，作为清洁器单元110仅表示有前摄像头清洁器109a和前LC103，但与图3所示的车辆用清洁系统100一样，车辆用清洁系统1100当然具有其它的清洁器单元110。同样，图12中，作为外部传感器6仅表示有前摄像头6c和前LiDAR6f，与图1所示的车辆用清洁系统100一样，车辆用清洁系统1100当然具有其它的外部传感器6。
清洁器控制部1116构成为控制各个清洁器单元110。清洁器控制部1116的结构与车辆用清洁系统100的清洁器控制部116一样，因此，省略详细的说明。
如图12所示，前摄像头6c及前LiDAR6f分别具有多个传感器元件1121和传感器信号处理部1122。
包含于前摄像头6c的传感器元件1121是例如CCD或CMOS传感器等的图像传感器。图像传感器输出表示各自接收的光的强度的模拟信号。前LiDAR6f作为传感器元件1121，例如具备PIN二极管或雪崩式光电二极管或光电增倍管。搭载于前LiDAR6f的传感器元件1121也输出模拟信号。
传感器信号处理部1122是将从搭载于各个外部传感器6的多个传感器元件1121输出的模拟数据统一转换成数字数据的电子处理装置。传感器信号处理部1122构成为，输出这样得到的数字数据。
传感器信号处理部1122例如为A/D转换器。传感器信号处理部1122也可以除了A/D转换器之外，还包含加工模拟数据的输出的放大器、高通滤波器、低通滤波器等。
另外，传感器信号处理部1122也可以除了将模拟数据单纯地转换成数字数据的处理之外，还进行将数字数据转换成更容易处理的数字数据的处理。容易处理的数字数据是压缩信息量而数据尺寸变小的数据。传感器信号处理部1122也可以构成为，例如根据RAW数据生成JPEG形式、GIF形式或MPEG形式的数据。
传感器信号处理部1122将该数字数据输出至车辆控制部3和清洁器控制部1116双方。在此，向车辆控制部3和清洁器控制部1116输出同一的数字数据。
清洁器控制部1116具有根据从传感器信号处理部1122输出的数字数据检测外部传感器6有无脏污的脏污检测部1123。脏污检测部1123在例如遍及规定期间在相同位置具有相同强度的信号的情况下，判定为具有脏污。清洁器控制部1116如果判定为具有脏污，则使清洁器单元110工作，并清洗对应的外部传感器6。
另外，本实施方式中，清洁器控制部1116与车辆控制部3电连接。清洁器控制部1116在检测到脏污的情况下，向车辆控制部3传递产生脏污，由此，能够通知该时刻的来自传感器信号处理部1122的输出的准确性较低。
另外，车辆控制部3也可以构成为，将车速传感器1124、乘客可操作的清洁器工作操作件1125、无线通信部10、GPS9等的输出发送至清洁器控制部1116。通过这种结构，例如能够根据车速调节脏污检测部1123的执行频率。或，能够以从清洁器工作操作件1125接收到ON信号时使清洁器单元110工作的方式，构成清洁器控制部1116。或，也可以构成为，在通过无线通信部10或GPS9等的输出，进行例如表示本车辆已进入/进入可自动驾驶的区域的信息的情况下，使清洁器单元110工作，或利用脏污检测部1123执行脏污检测处理。
根据本实施方式的车辆用清洁系统1100，脏污检测部1123未设置于传感器信号处理部1122，而设置于清洁器控制部1116。
将传感器元件1121的模拟信号转换成数字信号或将数字信号转换成更容易处理的数字信号时，产生较大的运算负荷。这样，生成外部传感器6输出的信号时，要求总是迅速地处理。
另一方面，为了检测脏污还执行图像处理，因此，产生那样的运算负荷。但是，脏污的检测未必总是要求处理。生成外部传感器6输出的信号时，需要对所有的帧执行图像处理，与之相对，对所有的帧执行脏污检测处理的必要性较低。
因此，本实施方式中，以生成外部传感器6输出的信号的传感器信号处理部1122与脏污检测部1123分开的方式，将脏污检测部1123设置于清洁器控制部1116。传感器信号处理部1122不执行脏污检测处理，因此，传感器信号处理部1122的处理负荷的变动较少。因此，能够降低对传感器信号处理部1122要求的最大处理负荷，对传感器信号处理部1122不要求过大的运算处理能力。
另外，清洁器控制部1116优选清洗对象物脏污时，使清洁器单元110工作。因此，优选清洁器控制部1116具备脏污检测部1123。
由于以上的原因，本实施方式的车辆用清洁系统1100适于具备能够执行自动驾驶模式的车辆控制部3的车辆1。
此外，特别优选本实施方式的车辆用清洁系统1100与外部传感器6的输出成为必要之前以使清洁器单元110工作/或诊断脏污的方式构成的车辆用清洁系统组合使用。根据这种结构，不需要脏污检测部1123突然快速地检测脏污，因此，能够降低包含脏污检测部1123的清洁器控制部1116的最大处理负荷，并对清洁器控制部1116要求过大的运算处理能力。
此外，车辆控制部3也可以构成为，对从传感器信号处理部1122取得的数字数据(一次数字数据)进一步实施图像处理，生成缩小了数据尺寸的数字数据(二次数字数据)，基于该数据尺寸较小的数字数据判别其它车辆、行人、墙壁、落下物的至少一个。根据这种结构，能够降低车辆控制部3进行的其它车辆、行人、墙壁、落下物等的判别时的计算负荷。另外，对传感器信号处理部1122不要求二次数字数据的生成所需要的运算负荷，因此，对传感器信号处理部1122不要求较大的运算处理能力。
本实施方式的车辆用清洁系统1100中，清洁器控制部1116分别连接于多个传感器信号处理部1122。清洁器控制部1116从多个传感器信号处理部1122取得信号，因此，比较多个外部传感器6的输出彼此，容易判断脏污的有无。例如在多个外部传感器6对同样的区域得到同样的信号的情况下，能够判定为那不是脏污而是一些物体。这样，比较多个外部传感器6的输出彼此，能够提高脏污判定的准确性。
本实施方式的车辆用清洁系统1100中，清洁器控制部1116与多个清洁器单元110连接。因此，清洁器控制部1116能够使多个清洁器单元110连动地控制。例如，在脏污检测部1123判定为某个外部传感器6脏污的情况下，其它的外部传感器6也可能脏污。因此，清洁器控制部1116能够构成为，使清洗检测到脏污的外部传感器6的清洁器单元110工作，并且清洗未检测到脏污的外部传感器6的清洁器单元110也工作。或清洁器控制部1116能够构成为，使清洗检测到脏污的外部传感器6的清洁器单元110工作，并且清洗不进行脏污的检测的外部传感器6的清洁器单元110也工作。
本实施方式的车辆用清洁系统1100中，清洁器控制部1116与多个传感器信号处理部1122及多个清洁器单元110连接。能够构成为，对各个外部传感器6检测脏污，且根据各个脏污的有无使清洁器单元110工作或不工作。
＜第四实施方式＞
图13是本发明的第四实施方式的车辆用清洁系统2100的主要部的框图。如图13所示，车辆用清洁系统2100具有清洗外部传感器6的清洁器单元110和控制该清洁器单元110的动作的清洁器控制部2116。此外，图13中，作为清洁器单元110仅表示前LC103和前摄像头清洁器109a，但与图3所示的车辆用清洁系统100一样，车辆用清洁系统2100当然具有其它的清洁器单元110。
前LC103及前摄像头清洁器109a分别具有：将作为清洗介质的空气(例如高压空气)向外部传感器6喷出的空气喷嘴131、将作为清洗介质的清洗液向外部传感器6喷出的液体喷嘴132、检测外部传感器6的脏污的脏污传感器133。具体而言，前LC103具有：将作为清洗介质的空气向前LiDAR6f喷出的空气喷嘴131、将作为清洗介质的清洗液向前LiDAR6f喷出的液体喷嘴132、检测前LiDAR6f的脏污的脏污传感器133。前摄像头清洁器109a及其它的清洁器单元110也一样，具有空气喷嘴131、液体喷嘴132、脏污传感器133。
清洁器控制部2116与前LC103及前摄像头清洁器109a分别连接。清洁器控制部2116构成为控制各个清洁器单元110。清洁器控制部2116的结构与车辆用清洁系统100的清洁器控制部116一样，因此，省略详细的说明。
本实施方式中，清洁器控制部2116接收来自脏污传感器133的检测信号(例如，脏污信号)，判定外部传感器6是否为洁净状态，在外部传感器6不是洁净状态的情况下生成非洁净信号。
另外，本实施方式中，清洁器控制部2116与车辆控制部3连接。车辆控制部3与传感器状态显示部140和切换操作部142连接。传感器状态显示部140是显示外部传感器6的状态(特别是，是否为洁净状态)的显示设备。传感器状态显示部140能够利用例如车灯或显示屏等构成。切换操作部142是用户为了使车辆控制部3执行自动驾驶模式而操作的操作件。切换操作部142能够利用按钮、开关、手柄、触摸显示屏等构成。传感器状态显示部140也可以与切换操作部142一体化。
本实施方式中，如果从清洁器控制部2116取得非洁净信号，则车辆控制部3使传感器状态显示部140显示外部传感器6不是洁净状态。在该状态下操作切换操作部142且执行自动驾驶模式的信号输入车辆控制部3时，车辆控制部3执行自动驾驶模式。
图14是表示清洁器控制部2116执行的处理的例子的流程图。
如图14所示，步骤S101中，清洁器控制部2116基于脏污传感器133的输出，判定外部传感器6是否为洁净状态。例如，清洁器控制部2116根据检测前LiDAR6f的脏污的脏污传感器133的输出，判定前LiDAR6f是否为洁净状态。或，构成为，前LC103将根据脏污传感器133的输出通知前LiDAR6f是否需要清洗的信号发送至清洁器控制部2116，也可以构成为，清洁器控制部2116根据前LC103的该信号判定前LiDAR6f是否为洁净状态。清洁器控制部2116对于其它的清洁器单元110，也与前LC103一样，判定清洗对象的外部传感器6是否为洁净状态。
在步骤S101中判定为外部传感器6为洁净状态的情况下(步骤S101的是)，清洁器控制部2116反复进行步骤S101的处理，直到判定为外部传感器6不是洁净状态。
另一方面，在步骤S101中判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下(步骤S101的否)，在步骤S102中，清洁器控制部2116驱动清洁器单元110，清洗外部传感器6。例如，清洁器控制部2116从液体喷嘴132向外部传感器6喷出清洗液后，从空气喷嘴131向外部传感器6喷出空气。
具体而言，如图15所示，清洁器控制部2116基于从脏污传感器133输出的脏污信号，开始来自液体喷嘴132的清洗液的喷出。基于一次的摄像头脏污信号从液体喷嘴132喷出的清洗液的喷出时间T1可任意地设定。清洁器控制部2116基于来自液体喷嘴132的清洗液的喷出时间T1，从外部传感器6的清洗完成的时点经过规定的时间T2后，从空气喷嘴131喷出空气(例如，高压空气)。从通过清洗液的喷出进行的外部传感器6的清洗完成的时刻起延迟时间T2实施空气的喷出。来自空气喷嘴131的空气的喷出时间T3可任意地设定。根据这种方法，能够利用清洗液清洗外部传感器6的脏污，进而利用空气吹飞附着于外部传感器6的清洗液，能够使外部传感器6为洁净状态。
此外，在步骤S102中，清洁器控制部2116也可以驱动清洁器单元110的至少一个，也可以使所有的清洁器单元110工作。当然，执行自动驾驶模式时对取得前方的外部信息的外部传感器6的灵敏度有要求，因此，优选构成为，至少使清洗取得车辆的前方的信息的前摄像头6c的前摄像头清洁器109a、及清洗前LiDAR6f的前LC103工作。
接着，步骤S103中，清洁器控制部2116基于来自脏污传感器133的输出再次判定外部传感器6是否为洁净状态。步骤S103中判定为外部传感器6为洁净状态的情况下(步骤S103的是)，步骤S104中，清洁器控制部2116停止清洁器单元110的工作，并使处理返回至步骤S101。
另一方面，步骤S103中判定为外部传感器6不是洁净状态、即清洁器单元110进行的清洗后外部传感器6还是脏污的情况下(步骤S103的否)，步骤S105中，清洁器控制部2116判定清洁器单元110的工作量是否成为规定值以上。判定清洁器单元110的工作量、例如从液体喷嘴132向外部传感器6喷出的清洗液的喷出量是否成为规定值以上。此外，清洁器控制部2116也可以代替清洗液的喷出量，而判定清洗液的喷出次数、清洗液的单位时间内的喷出次数、清洗液的喷出时间中的至少一项是否成为规定值以上。另外，如图16所示，在将清洗液从液体喷嘴132的至少一次的喷出和之后继续的空气从空气喷嘴131的至少一次的喷出设为一个清洗组，且该清洗组成为规定次数以上的情况下(例如，在清洗组超过4次的情况下)，也可以判定为清洁器单元110的工作量成为规定值以上。
步骤S105中判定为清洁器单元110的工作量成为规定值以上的情况下(步骤S105的是)，步骤S106中，清洁器控制部2116停止清洁器单元110的工作。
接着，步骤S107中，清洁器控制部2116生成表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信号。非洁净信号中也可以包含与多个外部传感器6中、哪个外部传感器6不是洁净状态相关的信息。而且，步骤S108中，清洁器控制部2116将生成的非洁净信号发送至车辆控制部3。
步骤S109中，取得从清洁器控制部2116发送的非洁净信号的车辆控制部3将表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信息显示于传感器状态显示部140。从清洁器控制部2116取得的非洁净信号中包含与多个外部传感器6中哪个外部传感器6不是洁净状态相关的信息的情况下，车辆控制部3也可以在显示于传感器状态显示部140的非洁净信息中包含表示哪个外部传感器6不是洁净状态的信息。
步骤S110中，车辆控制部3判定当前的驾驶模式是否为自动驾驶模式。在判定为当前的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下(步骤S110的是)，步骤S111中，车辆控制部3解除自动驾驶模式。即，车辆控制部3将驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动模式。而且，步骤S112中，车辆控制部3将解除自动驾驶模式的内容的自动驾驶解除信息显示于传感器状态显示部140。自动驾驶解除信息可包含将驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式的内容的信息。由此，车辆1的用户能够掌握，由于外部传感器6清洗后也未成为洁净状态而解除自动驾驶模式。
如以上所说明的，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116构成为，基于来自脏污传感器133的脏污信号，利用清洁器单元110清洗外部传感器6，在清洗外部传感器6后判定外部传感器6是否为洁净状态，即使在判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下，清洁器单元110的工作量成为规定值以上时，也停止清洁器单元110的工作。根据该结构，能够抑制用于使外部传感器6为洁净状态的清洁器单元110的损耗及清洗液的消耗。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116构成为，在清洗介质的喷出量、清洗介质的喷出次数、清洗介质的单位时间内的喷出次数、清洗介质的喷出时间中至少一项成为规定值以上的情况下，判定为清洁器单元110的工作量成为规定值以上。这样，通过制定清洗外部传感器6后判定为外部传感器6不是洁净状态后直到停止清洁器单元110的工作的清洁器单元110的工作条件，不需要过多地反复进行外部传感器6的清洗，因此是有效率的。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洗介质包含清洗液和空气，清洁器控制部2116构成为，在将清洗液的至少一次的喷出和之后继续的空气的至少一次的喷出设为一个清洗组，且清洗组成为规定次数以上的情况下，判定为清洁器单元110的工作量成为规定值以上。这样，通过制定清洁器单元110的工作条件，也不需要过多地反复进行外部传感器6的清洗，因此，是有效率的。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116构成为，在判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下，将表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信号输出至车辆控制部3。这样，在即使利用清洁器单元110以规定条件清洗外部传感器6，外部传感器6也未成为洁净状态的情况下，清洁器控制部2116向车辆控制部3输出非洁净信号，由此，能够根据外部传感器6的洁净状态将必要的信息传递至车辆控制部3。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，车辆控制部3构成为，基于从清洁器控制部2116接收的非洁净信号，将外部传感器6不是洁净状态显示于传感器状态显示部140。这样，通过使传感器状态显示部140显示外部传感器6的洁净状态，能够对车辆1的用户明确地通知外部传感器6的洁净状态。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，车辆控制部3构成为，能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式，车辆控制部3基于从清洁器控制部2116接收的非洁净信号，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换驾驶模式。这样，在外部传感器6不是洁净状态的情况下，通过解除自动驾驶模式，在外部传感器6脏污的状态下不取得车辆外部的信息。因此，能够防止外部传感器6的误检测。
图17是表示清洁器控制部2116执行的处理的变形例的流程图。
图17所示的变形例中，步骤S101～S104与图14所示的处理的例子相同，因此，省略说明。
在步骤S103中判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下(步骤S103的否)，步骤S115中，清洁器控制部2116以停止向判定为不是洁净状态的外部传感器6喷出来自液体喷嘴132的清洗液且持续从空气喷嘴131向该外部传感器6喷出空气的方式，控制清洁器单元110。此时，清洁器控制部2116也可以以从空气喷嘴131连续地喷出空气的方式控制清洁器单元110，也可以以从空气喷嘴131间断地喷出空气的方式控制清洁器单元110。
接着，步骤S116中，清洁器控制部2116判定来自空气喷嘴131的空气的喷出的持续开始后是否经过规定时间。在判定为经过了规定时间的情况下(步骤S116的是)，步骤S117中，清洁器控制部2116以停止来自空气喷嘴131的空气的喷出的方式控制清洁器单元110。这样，清洁器单元110的工作停止。
接着，步骤S118中，清洁器控制部2116生成表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信号。接着，步骤S119中，清洁器控制部2116判定外部传感器6是否为洁净状态。在判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下(步骤S119的否)，步骤S120中，清洁器控制部2116将步骤S118中生成的非洁净信号发送至车辆控制部3。
图17所示的变形例中，步骤S109～S112与图14所示的处理的例子相同，因此，省略说明。此外，步骤S118和步骤S119的顺序也可以相反。即，也可以在停止空气从空气喷嘴131的喷出(步骤S117)后，清洁器控制部2116判定外部传感器6是否为洁净状态，在判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下，生成非洁净信号，并将该非洁净信号发送至车辆控制部3。这样，通过在生成非洁净信号的前后确认外部传感器6的洁净状态，并持续空气从空气喷嘴131的喷出，由此，尽管在外部传感器6成为洁净状态的情况下，也能够防止非洁净信号发送至车辆控制部3。
如以上所说明的，根据本变形例的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116基于脏污信号，向外部传感器6喷出清洗液后，向外部传感器6喷出空气，由此，清洗外部传感器6。而且，清洁器控制部2116构成为，在判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下，停止清洗液的喷出，并且使空气的喷出持续规定时间，在规定时间经过后判定为清洁器单元110的工作量成为规定值以上，停止空气的喷出，由此，停止清洁器单元110的工作。根据该结构，在外部传感器6的清洗后判定为该外部传感器6不是洁净状态的情况下，停止清洗液的喷出且持续空气的喷出，由此，能够一边抑制清洗液的消耗一边持续外部传感器6的清洗。另外，通过在规定时间经过后也停止空气的喷出，能够防止使清洁器单元110过多地工作，也抑制清洁器单元110的消耗。
＜第五实施方式＞
图18是本发明的第五实施方式的清洁器控制部2116执行的流程图。第五实施方式的清洁器控制部2116的结构与第四实施方式的清洁器控制部2116的构成相同，因此，省略详细的说明。
如图18所示，步骤S201中，清洁器控制部2116基于脏污传感器133的输出判定外部传感器6是否为洁净状态。例如清洁器控制部2116根据检测前LiDAR6f的脏污的脏污传感器133的输出，判定前LiDAR6f是否为洁净状态。或，构成为，前LC103将根据脏污传感器133的输出通知前LiDAR6f是否需要清洗的信号发送至清洁器控制部2116，也可以构成为，清洁器控制部2116根据前LC103的该信号判定前LiDAR6f是否为洁净状态。清洁器控制部2116对于其它的清洁器单元110也与前LC103一样，判定清洗对象的外部传感器6是否为洁净状态。
在步骤S201中判定为外部传感器6为洁净状态的情况下(步骤S201的是)，清洁器控制部2116反复进行步骤S201的处理，直到判定为外部传感器6不是洁净状态。
另一方面，在步骤S201中判定为外部传感器6不是洁净状态的情况下(步骤S201的否)，步骤S202中，清洁器控制部2116驱动清洁器单元110，清洗外部传感器6。例如，清洁器控制部2116也可以从液体喷嘴132向外部传感器6喷出清洗液后，从空气喷嘴131向外部传感器6喷出空气。根据这种方法，能够利用清洗液清洗外部传感器6的脏污，进而利用空气吹飞附着于外部传感器6的清洗液，能够使外部传感器6为洁净。
此外，步骤S202中，清洁器控制部2116也可以驱动清洁器单元110的至少一个，也可以使所有的清洁器单元110工作。当然，在执行自动驾驶模式时在取得前方的外部信息的外部传感器6的灵敏度上有要求，因此，优选构成为，至少使清洗取得车辆的前方的信息的前摄像头6c的前摄像头清洁器109a、及清洗前LiDAR6f的前LC103工作。
接着，步骤S203中，清洁器控制部2116判定从清洁器单元110的液体喷嘴132向外部传感器6喷出的清洗液的喷出量是否成为规定值以上。此外，清洁器控制部2116也可以代替清洗液的喷出量，而判定清洗液的喷出次数、清洗液的单位时间内的喷出次数、清洗液的喷出时间中的至少一项是否成为规定值以上。
在步骤S203中判定为清洗液的喷出量成为规定值以上的情况下(步骤S203的是)，步骤S204中，清洁器控制部2116基于来自脏污传感器133的输出，再次判定外部传感器6是否为洁净状态。在步骤S204中判定为外部传感器6为洁净状态的情况下(步骤S204的是)，步骤S205中，清洁器控制部2116停止清洁器单元110的工作，并使处理返回至步骤S201。
另一方面，在步骤S204中判定为外部传感器6不是洁净状态，即即使在通过清洁器单元110进行的清洗后外部传感器6还脏污的情况下(步骤S204的否)，步骤S206中，清洁器控制部2116生成表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信号。非洁净信号中也可以包含与多个外部传感器6中、哪个外部传感器6不是洁净状态相关的信息。而且，步骤S207中，清洁器控制部2116将生成的非洁净信号发送至车辆控制部3。
接着，步骤S208中，清洁器控制部2116在判定为外部传感器6不是洁净状态后，判定从清洁器单元110的液体喷嘴132向外部传感器6喷出的清洗液的喷出量是否成为规定值以上。与步骤S203一样，清洁器控制部2116也可以代替清洗液的喷出量，而判定清洗液的喷出次数、清洗液的单位时间内的喷出次数、清洗液的喷出时间中的至少一项是否成为规定值以上。
在步骤S208中判定为清洗液的喷出量成为规定值以上的情况下(步骤S203的是)，步骤S209中，清洁器控制部2116停止清洁器单元110的工作，并使处理返回至步骤S201。
通过步骤S207取得从清洁器控制部2116发送的非洁净信号的车辆控制部3在步骤S210中将表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信息显示于传感器状态显示部140。此外，在从清洁器控制部2116取得的非洁净信号中包含与多个外部传感器6中哪个外部传感器6不是洁净状态相关的信息的情况下，车辆控制部3也可以在显示于传感器状态显示部140的非洁净信息中包含表示哪个外部传感器6不是洁净状态的信息。
步骤S211中，车辆控制部3判定当前的驾驶模式是否为自动驾驶模式。在步骤S211中判定为当前的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下(步骤S211的是)，步骤S212中，车辆控制部3解除自动驾驶模式。即，车辆控制部3将驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动模式。
步骤S213中，车辆控制部3将解除自动驾驶模式的内容的自动驾驶解除信息显示于传感器状态显示部140。自动驾驶解除信息可包含将驾驶模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式的内容的信息。由此，车辆1的用户能够掌握，外部传感器6清洗后也未成为洁净状态，因此，解除自动驾驶模式。
如以上所说明的，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116基于来自脏污传感器133的输出，利用清洁器单元110清洗外部传感器6，在清洁器单元110进行的外部传感器6的清洗满足规定条件的情况下，判定外部传感器6是否为洁净状态。而且，清洁器控制部2116构成为，判定为外部传感器6不是洁净状态时，将表示外部传感器6不是洁净状态的非洁净信号(第一非洁净信号)输出至车辆控制部3。这样，在即使利用清洁器单元110以规定条件清洗外部传感器6，外部传感器6也未成为洁净状态的情况下，清洁器控制部2116通过向车辆控制部3输出非洁净信号，能够根据外部传感器6的洁净状态将必要的信息传递至车辆控制部3。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116构成为，在清洗液从清洁器单元110的喷出量、清洗液的喷出次数、清洗液的单位时间内的喷出次数、清洗液的喷出时间中至少一项成为规定值以上时，判定外部传感器6是否为洁净状态，判定为外部传感器6不是洁净状态时，将非洁净信号输出至车辆控制部3。这样，通过制定利用清洁器单元110开始进行外部传感器6的清洗后直到判定外部传感器6的洁净状态的清洁器单元110的工作条件，判定外部传感器6的洁净状态时的处理变得容易，不需要过多地反复进行外部传感器6的清洗，是有效率的。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，车辆1构成为具有能够向用户提示外部传感器6的洁净状态的传感器状态显示部140，车辆控制部3基于从清洁器控制部2116接收的第一非洁净信号，使传感器状态显示部140显示外部传感器6不是洁净状态。这样，通过使传感器状态显示部140显示外部传感器6的洁净状态，能够对车辆1的用户明确地通知外部传感器6的洁净状态。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，车辆控制部3构成为，能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式，车辆控制部3基于从清洁器控制部2116接收的第一非洁净信号，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换驾驶模式。这样，在外部传感器6不是洁净状态的情况下，通过解除自动驾驶模式，在外部传感器6脏污的状态下不取得车辆外部的信息。因此，能够防止外部传感器6的误检测。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，清洁器控制部2116还构成为，在清洗外部传感器6后判定为外部传感器6不是洁净状态时，停止清洁器单元110的工作。这样，在即使清洗外部传感器6，外部传感器6的脏污也未落下的情况下，通过停止清洁器单元110的工作，不需要过多地反复进行外部传感器6的清洗，因此，能够抑制清洁器单元110的损耗及清洗液的消耗。
另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统2100，外部传感器6包含多个传感器(例如，前摄像头6c，后摄像头6d，前LiDAR6f，后LiDAR6b，左LiDAR6l，右LiDAR6r)。清洁器控制部2116基于脏污信号，利用清洁器单元110清洗多个传感器中的至少一个传感器，在清洁器单元110进行的至少一个传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定至少一个传感器是否为洁净状态。而且，清洁器控制部2116构成为，在判定为至少一个传感器不是洁净状态时，生成表示至少一个传感器不是洁净状态的非洁净信号(第二非洁净信号)，并将该非洁净信号输出至车辆控制部3。由此，车辆控制部3能够容易地识别多个外部传感器6中、哪个外部传感器6不是洁净状态，从而能够再次仅清洗该外部传感器6。因此，不会过度地清洗至洁净状态的外部传感器6，能够抑制清洁器单元110的损耗及清洗液的消耗。
＜各种变形例＞
以上，对本发明的各实施方式进行了说明，但当然本发明的技术范围不应由各实施方式的说明限定性地解释。各实施方式仅为一例，本领域技术人员理解为可在权利要求书所记载的发明的范围内进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应基于权利要求书所记载的发明的范围及其均等的范围制定。
另外，对上述的清洁系统100为包含外部传感器6的结构进行了说明，但清洁系统100也可以设为不包含外部传感器6的结构。当然，当清洁系统100作为包含外部传感器6的组件体构成时，容易提高清洁器103～106、109a、109b相对于外部传感器6的定位精度，故优选。另外，在清洁系统100搭载至车辆1时，外部传感器6也能够一起装入，因此，向车辆1的组装性也提高。
上述中，作为清洗外部传感器6的清洁器，说明了清洗LiDAR6f、6b、6r、6l的103～106、及清洗前摄像头6c的109a、清洗后摄像头6d的109b，但本发明不限于此。清洁系统100也可以具有清洗雷达的清洁器等，而代替传感器清洁器103～106、109a、109b，也可以一起具有传感器清洁器103～106、109a、109b。
此外，LiDAR6f、6b、6r、6l等的外部传感器6有时具有检测面和覆盖检测面的罩。清洗外部传感器6的清洁器也可以构成为清洗检测面，也可以构成为清洗覆盖传感器的罩。
清洁系统100喷出的清洗液包含水或洗涤剂。向前·后车窗1f、1b、头灯7r、7l、LiDAR6f、6b、6r、6l、摄像头6c、6d分别喷出的清洗介质也可以相同不同，也可以相同。
上述中，说明了清洁器101、103、105～109b连接于前储存箱111，且清洁器102、104连接于后储存箱113的例子，但本发明不限于此。
清洁器101～109b也可以连接于单一的储存箱。清洁器101～109b也可以连接于分别相互不同的储存箱。
或，清洁器101～109b也可以连接于对该清洗对象的每个种类共用的储存箱。例如，也可以构成为，LC103～106连接于共用的第一储存箱，HC107、108连接于与第一储存箱不同的第二储存箱。
或，清洁器101～109b也可以连接于对该清洗对象的每个配置位置共用的储存箱。例如，也可以构成为，前WW101、前LC103、前摄像头清洁器109a连接于共用的前储存箱，右LC105、右HC107连接于共用的右储存箱，后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b连接于共用的后储存箱，左LC106、左HC108连接于共用的左储存箱。
上述中，说明了通过使设置于清洁器101～109b的促动器工作，从清洁器101～109b喷出清洗介质的例子，但本发明不限于此。
也可以构成为，在清洁器101～109b分别设置有常闭阀，以储存箱与清洁器101～109b之间总是成为高压的方式使泵工作，清洁器控制部116打开设置于清洁器101～109b的阀，由此，从清洁器101～109b喷出清洗介质。
或者，也可以构成为，各个清洁器101～109b分别连接于单独的泵，清洁器控制部116单独地控制各个泵，由此，控制清洗介质从清洁器101～109b的喷出。在该情况下，清洁器101～109b也可以分别连接于相互不同的储存箱，也可以连接于共用的储存箱。
清洁器101～109b中设置有喷出清洗介质的1个以上的喷出孔。清洁器101～109b也可以设置有喷出清洗液的1个以上的喷出孔和喷出空气的1个以上的喷出孔。
各个清洁器101～109b也可以分别单独地设置，也可以将多个进行单元化而构成。例如，也可以将右LC105和右HC107构成为单一的单元。相对于右头灯7r和右LiDAR6r一体化的方式，也可以将右LC105和右HC107构成为单一的单元。
本申请基于2018年3月7日申请的日本专利申请2018-41032号、2018年3月7日申请的日本专利申请2018-41036号、2018年3月7日申请的日本专利申请2018-41037号及2018年3月7日申请的日本专利申请2018-41038号，其内容作为参照引用于此。

Claims (26)

1.一种车辆用清洁系统，其具有：
清洁器单元，其清洗搭载于车辆并取得车辆外部的信息的外部传感器；
预告信息取得部，其取得通知本车辆到达机动车专用道路的入口的规定距离内的机动车专用道路预告信息；
清洁器控制部，其构成为，在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息时，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，或诊断是否需要利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器。
2.如权利要求1所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器单元具有：
喷嘴，其向所述外部传感器喷出清洗介质；
脏污传感器，其检测所述外部传感器是否脏污；
所述清洁器控制部构成为，在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息且从所述脏污传感器取得表示所述外部传感器脏污的脏污信号时，从所述喷嘴向所述外部传感器喷出清洗介质。
3.如权利要求1所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器单元具有：
液体喷嘴，其向所述外部传感器喷出清洗液；
空气喷嘴，其向所述外部传感器喷出空气；
脏污传感器，其检测所述外部传感器是否脏污；
所述清洁器控制部构成为，在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息且从所述脏污传感器取得表示所述外部传感器脏污的脏污信号时，从所述液体喷嘴向所述外部传感器喷出清洗液，且从所述空气喷嘴向所述外部传感器喷出空气，
在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息且未从所述脏污传感器取得表示所述外部传感器脏污的脏污信号时，不从所述液体喷嘴向所述外部传感器喷出清洗液，且从所述空气喷嘴向所述外部传感器喷出空气。
4.如权利要求1所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部构成为，在所述预告信息取得部取得所述机动车专用道路预告信息且取得的天气信息为应使所述清洁器单元工作的天气的情况下，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器。
5.如权利要求4所述的车辆用清洁系统，其中，
应使所述清洁器单元工作的天气为雨。
6.一种车辆用清洁系统，其具备：
外部传感器，其具有取得车辆外部的信息的传感器元件；
清洁器，其能够清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器的工作；
传感器信号处理部，其将从所述传感器元件输出的模拟信号转换成数字信号并生成一次数字数据；
所述传感器信号处理部构成为，将所述一次数字数据向控制车辆的行驶的车辆控制部和所述清洁器控制部双方输出，
根据所述一次数字数据检测所述外部传感器有无脏污的脏污检测部未设置于所述传感器信号处理部，而设置于所述清洁器控制部。
7.如权利要求6所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆控制部构成为，对所述一次数字数据实施图像处理，生成二次数字数据，基于所述二次数字数据判别其它车辆、行人、墙壁、落下物中的至少一个。
8.如权利要求6所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部构成为，根据所述脏污检测部的输出使所述清洁器工作。
9.如权利要求6所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部与多个所述传感器信号处理部分别连接。
10.如权利要求6所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部与多个所述清洁器连接。
11.如权利要求6所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部与多个所述传感器信号处理部及多个所述清洁器连接。
12.一种车辆用清洁系统，搭载于车辆，其具备：
清洁器单元，其基于检测用于取得所述车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述外部传感器的清洗后，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
即使在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，在所述清洁器单元的工作量成为规定值以上时，也停止所述清洁器单元的工作。
13.如权利要求12所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部构成为，在所述清洗介质的喷出量、所述清洗介质的喷出次数、所述清洗介质的单位时间内的喷出次数、所述清洗介质的喷出时间中至少一项成为规定值以上的情况下，判定为所述清洁器单元的工作量成为规定值以上。
14.如权利要求12所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洗介质包含清洗液和空气，
所述清洁器控制部构成为，在将所述清洗液的至少一次的喷出和之后继续的所述空气的至少一次的喷出设为一个清洗组，在所述清洗组成为规定次数以上的情况下，判定为所述清洁器单元的工作量成为规定值以上。
15.如权利要求12所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洗介质包含清洗液和空气，
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，向所述外部传感器喷出所述清洗液后，向所述外部传感器喷出所述空气，由此清洗所述外部传感器，
在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，停止所述清洗液的喷出，并且使所述空气的喷出持续规定时间，
在所述规定时间经过后判定为所述清洁器单元的工作量成为规定值以上并停止所述空气的喷出，由此停止所述清洁器单元的工作。
16.如权利要求12～15中任一项所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆具有车辆控制部，
所述清洁器控制部构成为，在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，将表示所述外部传感器不是洁净状态的非洁净信号输出至所述车辆控制部。
17.如权利要求16所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆具有能够向用户提示所述外部传感器的洁净状态的传感器状态显示部，
所述车辆控制部构成为，基于从所述清洁器控制部接收的所述非洁净信号，使所述传感器状态显示部显示所述外部传感器不是洁净状态。
18.如权利要求16或17所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆控制部能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式，
所述车辆控制部构成为，基于从所述清洁器控制部接收的所述非洁净信号，从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换驾驶模式。
19.一种车辆用系统，其具备：
车辆控制部；
清洁器单元，其基于检测用于取得车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述外部传感器的清洗后，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
即使在判定为所述外部传感器不是洁净状态的情况下，所述清洁器单元的工作量成为规定值以上时，也停止所述清洁器单元的工作。
20.一种车辆用清洁系统，搭载于具有车辆控制部的车辆，具备：
清洁器单元，其基于检测用于取得所述车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元，
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述清洁器单元对所述外部传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
判定为所述外部传感器不是洁净状态时，生成表示所述外部传感器不是洁净状态的第一非洁净信号，并将所述第一非洁净信号输出至所述车辆控制部。
21.如权利要求20所述的车辆用清洁系统，其中，
所述规定条件包含所述清洗介质的喷出量、所述清洗介质的喷出次数、所述清洗介质的单位时间内的喷出次数、所述清洗介质的喷出时间中至少一项成为规定值以上时。
22.如权利要求20或21所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆具有能够向用户提示所述外部传感器的洁净状态的传感器状态显示部，
所述车辆控制部构成为，基于从所述清洁器控制部接收的所述第一非洁净信号，使所述传感器状态显示部显示所述外部传感器不是洁净状态。
23.如权利要求20～22中任一项所述的车辆用清洁系统，其中，
所述车辆控制部能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式，
所述车辆控制部构成为，基于从所述清洁器控制部接收的所述第一非洁净信号，从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换驾驶模式。
24.如权利要求20～23中任一项所述的车辆用清洁系统，其中，
所述清洁器控制部构成为，在所述外部传感器的清洗后判定为所述外部传感器不是洁净状态时，停止所述清洁器单元。
25.如权利要求20～24中任一项所述的车辆用清洁系统，其中，
所述外部传感器包含多个传感器，
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述多个传感器中的至少一个传感器，
在所述清洁器单元对所述至少一个传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定所述至少一个传感器是否为洁净状态，
判定为所述至少一个传感器不是洁净状态时，生成表示所述至少一个传感器不是洁净状态的第二非洁净信号，并将所述第二非洁净信号输出至所述车辆控制部。
26.一种车辆用系统，其具备：
车辆控制部；
清洁器单元，其基于检测用于取得车辆外部的信息的外部传感器的脏污的脏污信号，利用清洗介质清洗所述外部传感器；
清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；
所述清洁器控制部构成为，
基于所述脏污信号，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，
在所述清洁器单元对所述外部传感器的清洗满足规定条件的情况下，判定所述外部传感器是否为洁净状态，
判定为所述外部传感器不是洁净状态时，生成表示所述外部传感器不是洁净状态的第一非洁净信号，并将所述第一非洁净信号输出至所述车辆控制部。
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