JPWO2019172159A1 - 車両用クリーナシステムおよび車両システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明者は、自動車専用道路に進入する前にセンサを清浄な状態にしておくと好ましいことに気がついた。
そこで、本発明は、自動車専用道路に進入する前に車両用クリーナによりセンサを清浄な状態にすることができる車両用クリーナシステムを提供することを目的の一つとする。
一方で、センサが汚れているか否かをセンサの出力から判定することが知られている。例えば、カメラ出力のうち特定の領域の画素が一定時間以上変化しない場合に、該領域の画素に対応するアウターカバーの一部に汚れが付着していると判定することができる。そこでセンサ信号処理部がセンサ信号を生成する際に、このセンサ信号に基づいて汚れ判定をすることが考えられる。
しかしながら、本発明者は、センサの信号処理部は、車両制御部による迅速なセンサ信号の処理を実現するために常時遅滞なくセンサ信号を出力し続けなければならない一方で、汚れ判定は高速で実行する必要がなく、また、常時実行しなければならないわけでもないことに気が付いた。
そこで、本発明は、自動運転可能な車両に適した車両用クリーナシステムを提供することを目的の一つとする。
そこで、本発明は、外部センサを清浄な状態にしておくためのクリーナユニットの消耗や洗浄媒体の消費を抑えることができる車両用クリーナシステムおよび車両システムを提供することを目的の一つとする。
車両に搭載されて車両の外部の情報を取得する外部センサを洗浄するクリーナユニットと、
自車両が自動車専用道路の入口の所定距離内に到達したことを知らせる自動車専用道路予告情報を取得する予告情報取得部と、
前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得したときに、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄する、または、前記クリーナユニットにより前記外部センサの洗浄の要否を診断させるように構成されたクリーナ制御部と、を有する。
車両の外部の情報を取得するセンサ素子を有する外部センサと、
前記外部センサを洗浄可能なクリーナと、
前記クリーナの作動を制御するクリーナ制御部と、
前記センサ素子から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換して一次デジタルデータを生成するセンサ信号処理部と、を備え、
前記センサ信号処理部は、前記一次デジタルデータを、車両の走行を制御する車両制御部と、前記クリーナ制御部の両方に出力するように構成され、
前記一次デジタルデータから前記外部センサの汚れの有無を検出する汚れ検出部が、前記センサ信号処理部には設けられておらず、前記クリーナ制御部に設けられている。
車両に搭載される車両用クリーナシステムであって、
前記車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定した場合であっても、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上になったときには、前記クリーナユニットの作動を停止させるように構成されている。
車両制御部と、
車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備えた車両システムであって、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定した場合であっても、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上になったときには、前記クリーナユニットの作動を停止させるように構成されている。
車両制御部を有する車両に搭載される車両用クリーナシステムであって、
前記車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記クリーナユニットによる前記外部センサの洗浄が所定の条件を満たした場合に、前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定したときに、前記外部センサが清浄状態ではないことを示す第1非清浄信号を生成し、前記第1非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている。
車両制御部と、
車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備えた車両システムであって、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記クリーナユニットによる前記外部センサの洗浄が所定の条件を満たした場合に、前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定したときに、前記外部センサが清浄状態ではないことを示す第1非清浄信号を生成し、前記第1非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている。
以下、本発明の第一実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
内部センサ5は、HMI8の変位を検出するセンサ、ユーザが座席に座っているかどうかを検出する着座センサ、ユーザの顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。
カメラは、例えば、CCD(Charge−Coupled Device)やCMOS(相補型MOS)等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。
レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。
LiDARとは、Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Rangingの略語である。LiDARは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質、物体の色などの情報を取得するセンサである。
例えば自動運転モードにおいて車両制御部3は、前カメラ6cが取得した車両1の前方の周辺環境情報や、GPS9の現在位置情報と地図情報記憶部11に記憶された地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を自動的に生成する。自動運転モードにおいて、車両1はユーザによらずに運転される。
あるいは手動運転モードにおいて車両制御部3は緊急時に、前カメラ6cなどの外部センサ6の出力に応じてステアリング制御信号とブレーキ制御信号を生成するプリクラッシュ制御や衝突回避制御を実行してもよい。このように手動運転モードにおいて車両制御部3は緊急時には、外部センサ6の出力に応じてステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号の少なくとも一つを生成してもよい。
図4に示すように、クリーナシステム100は、前LC103と前カメラクリーナ109aといった複数のクリーナユニット110と、クリーナ制御部116と、予告情報取得部121を有している。なお、図4においては、クリーナユニット110として前LC103と前カメラクリーナ109aのみを示しているが、図3に示したようにクリーナシステム100はこの他のクリーナユニット110を有していることはもちろんである。
自車両がエリアA外に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得していない場合(ステップS01:No)、クリーナ制御部116は処理を終了する。
自車両がエリアA内に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得している場合(ステップS01:Yes)、クリーナ制御部116はクリーナユニット110を駆動して外部センサを洗浄し、処理を終了する(ステップS02)。
自車両がエリアA外に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得していない場合(ステップS11:No)、クリーナ制御部116は処理を終了する。
自車両がエリアA内に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得している場合(ステップS11:Yes)、クリーナ制御部116は外部センサの洗浄が必要か否かを診断する(ステップS12)。
クリーナ制御部116が外部センサ6の洗浄が必要と判断すると(ステップS12:Yes)、クリーナ制御部116は洗浄が必要と判断された外部センサ6を洗浄し(ステップS13)、処理を終了する。
クリーナ制御部116は、図7に示した第二のフローをクリーナユニット110毎に実行する。
自車両がエリアA外に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得していない場合(ステップS21:No)、クリーナ制御部116は処理を終了する。
自車両がエリアA内に位置し、予告情報取得部121が自動車専用道路予告情報を取得している場合(ステップS21:Yes)、クリーナ制御部116は天候情報を取得し、クリーナユニット110を作動させるべき天候か否かを判定する(ステップS22)。
クリーナ制御部116は、クリーナユニット110を作動させるべき天候ではないと判定したら(ステップS22:No)、クリーナユニット110を作動させずに処理を終了する。
あるいは、外部センサ6に汚れが付着している可能性が高い天候が、クリーナユニット110毎に個別の天候として設定されている場合には、クリーナ制御部116は個々のクリーナユニット110についてステップS22を判定し、該判定結果に基づいて個々のクリーナユニット110について洗浄/非洗浄を行う。
図9は、本発明の第二実施形態に係る車両用クリーナシステム100Aの主要部のブロック図である。図9に示すように、複数のクリーナユニット110はそれぞれ、洗浄媒体として空気を外部センサ6へ吐出するエアノズル131と、洗浄媒体として洗浄液を外部センサ6に吐出する液ノズル132と、外部センサ6の汚れを検出する汚れセンサ133を有している。具体的には、前LC103Aは、洗浄媒体として空気を前LiDAR6fに吐出するエアノズル131と、洗浄媒体として洗浄液を前LiDAR6fに吐出する液ノズル132と、前LiDAR6fの汚れを検出する汚れセンサ133を有している。前カメラクリーナ109aAや他のクリーナユニット110も同様に、エアノズル131、液ノズル132、汚れセンサ133を有している。
自車両1がエリアA内に位置し、予告情報取得部121Aが自動車専用道路予告情報を取得している場合(ステップS31:Yes)、クリーナ制御部116Aは外部センサ6が清浄であるか否かを判定する(ステップS32)。
クリーナ制御部116Aは、全てのクリーナユニット110について第三のフローチャートを実行してもよいし、特定の一つまたは複数のクリーナユニット110について第三のフローチャートを実行してもよい。
このような構成によっても、自動車専用道路Sに進入する前に自動車専用道路Sを走行する際の外部センサ6の感度を高めることができる。
図12は、本発明の第三実施形態に係る車両用クリーナシステム1100の主要部のブロック図である。図12に示すように車両用クリーナシステム1100は、外部センサ6を洗浄するクリーナユニット110と、このクリーナユニット110の動作を制御するクリーナ制御部1116と、外部センサ6とを有している。なお、図12においては、クリーナユニット110として前カメラクリーナ109aと前LC103のみを示しているが、図3に示す車両用クリーナシステム100と同様に、車両用クリーナシステム1100はこの他のクリーナユニット110を有していることはもちろんである。同様に、図12においては、外部センサ6として前カメラ6cと前LiDAR6fのみを示しているが、図1に示す車両用クリーナシステム100と同様に、車両用クリーナシステム1100はこの他の外部センサ6を有していることはもちろんである。
前カメラ6cに含まれるセンサ素子1121は、例えばCCDやCMOSセンサなどのイメージセンサである。イメージセンサは、それぞれが受光した光の強さを示すアナログ信号を出力する。前LiDAR6fは、センサ素子1121として例えばピンフォトダイオードやアバランシェフォトダイオードまたは光電子増倍管を備えている。前LiDAR6fに搭載されるセンサ素子1121もアナログ信号を出力する。
センサ信号処理部1122は例えばA/Dコンバータである。センサ信号処理部1122は、A/Dコンバータの他にアナログデータの出力を加工する増幅器、ハイパスフィルタ、ローパスフィルタなどを含んでいてもよい。
またセンサ信号処理部1122は、単純にアナログデータをデジタルデータに変換する処理の他に、デジタルデータをより扱いやすいデジタルデータに変換する処理を行ってもよい。扱いやすいデジタルデータとは、情報量を圧縮してデータサイズが小さくされたデータである。センサ信号処理部1122は、例えばRAWデータからJPEG形式、GIF形式あるいはMPEG形式のデータを生成するように構成してもよい。
センサ信号処理部1122はこのデジタルデータを車両制御部3とクリーナ制御部1116の両方へ出力する。ここで、車両制御部3とクリーナ制御部1116へは同一のデジタルデータが出力される。
センサ素子1121のアナログ信号をデジタル信号に変換する、あるいはデジタル信号をより扱いやすいデジタル信号に変換する際には大きな演算負荷が生じる。このように外部センサ6が出力する信号を生成する際には、常に迅速に処理することが求められる。
一方で、汚れを検出するためにも画像処理を実行するため、それなりの演算負荷が生じる。しかしながら汚れの検出は、常に処理が要求されるわけではない。外部センサ6が出力する信号を生成する際には全てのフレームについて画像処理を実行する必要があるのに対して、全てのフレームについて汚れ検出処理を実行する必要性は低い。
また、クリーナ制御部1116は、洗浄対象物が汚れているときにクリーナユニット110を作動させることが好ましい。このため、クリーナ制御部1116が汚れ検出部1123を備えていることが好ましい。
以上の理由より、本実施形態の車両用クリーナシステム1100は、自動運転モードを実行可能な車両制御部3を備えた車両1に適している。
図13は、本発明の第四実施形態に係る車両用クリーナシステム2100の主要部のブロック図である。図13に示すように車両用クリーナシステム2100は、外部センサ6を洗浄するクリーナユニット110と、このクリーナユニット110の動作を制御するクリーナ制御部2116とを有している。なお、図13においては、クリーナユニット110として前LC103と前カメラクリーナ109aのみを示しているが、図3に示す車両用クリーナシステム100と同様に、車両用クリーナシステム2100はこの他のクリーナユニット110を有していることはもちろんである。
図14に示すように、ステップS101において、クリーナ制御部2116は、汚れセンサ133の出力に基づいて外部センサ6が清浄状態であるか否かを判定する。例えばクリーナ制御部2116は、前LiDAR6fの汚れを検出する汚れセンサ133の出力に応じて、前LiDAR6fが清浄状態であるか否かを判定する。あるいは、汚れセンサ133の出力に応じて前LiDAR6fに洗浄が必要か否かを通知する信号を前LC103がクリーナ制御部2116に送信するように構成し、クリーナ制御部2116は前LC103の該信号に応じて前LiDAR6fが清浄状態であるか否かを判定するように構成してもよい。クリーナ制御部2116は、他のクリーナユニット110についても前LC103と同様に、洗浄対象の外部センサ6が清浄状態であるか否かを判定する。
具体的には、図15に示すように、クリーナ制御部2116は、汚れセンサ133から出力された汚れ信号に基づいて、液ノズル132からの洗浄液の吐出を開始する。一回のカメラ汚れ信号に基づいて液ノズル132から吐出される洗浄液の吐出時間T1は、任意に設定することが可能である。クリーナ制御部2116は、液ノズル132からの洗浄液の吐出時間T1に基づき、外部センサ6の洗浄が完了した時点から所定の時間T2が経過した後に、エアノズル131から空気(例えば、高圧空気)を吐出する。空気の吐出は、洗浄液の吐出による外部センサ6の洗浄が完了した時点から時間T2遅延して実施される。エアノズル131からの空気の吐出時間T3は、任意に設定することが可能である。このような方法によれば、外部センサ6の汚れを洗浄液によって洗浄し、さらに外部センサ6に付着した洗浄液を空気により吹き飛ばすことができ、外部センサ6を清浄状態にすることができる。
図17に示す変形例において、ステップS101〜S104は、図14に示す処理の例と同一であるため、説明は省略する。
図18は、本発明の第五実施形態に係るクリーナ制御部2116が実行するフローチャートである。第五実施形態に係るクリーナ制御部2116の構成は、第四実施形態に係るクリーナ制御部2116の構成と同一であるため、詳細な説明は省略する。
図18に示すように、ステップS201において、クリーナ制御部2116は、汚れセンサ133の出力に基づいて外部センサ6が清浄状態であるか否かを判定する。例えばクリーナ制御部2116は、前LiDAR6fの汚れを検出する汚れセンサ133の出力に応じて、前LiDAR6fが清浄状態であるか否かを判定する。あるいは、汚れセンサ133の出力に応じて前LiDAR6fに洗浄が必要か否かを通知する信号を前LC103がクリーナ制御部2116に送信するように構成し、クリーナ制御部2116は前LC103の該信号に応じて前LiDAR6fが清浄状態であるか否かを判定するように構成してもよい。クリーナ制御部2116は、他のクリーナユニット110についても前LC103と同様に、洗浄対象の外部センサ6が清浄状態であるか否かを判定する。
以上、本発明の各実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が各実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。各実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
クリーナ101〜109bが単一のタンクに接続されていてもよい。クリーナ101〜109bがそれぞれ互いに異なるタンクに接続されていてもよい。
あるいは、クリーナ101〜109bが、その洗浄対象の種類ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、LC103〜106が共通の第一タンクに接続され、HC107,108が、第一タンクと異なる第二タンクに接続されるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ101〜109bが、その洗浄対象の配置位置ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前WW101と前LC103と前カメラクリーナ109aが共通の前タンクに接続され、右LC105と右HC107が共通の右タンクに接続され、後WW102と後LC104と後カメラクリーナ109bが共通の後タンクに接続され、左LC106と左HC108が共通の左タンクに接続されるように構成してもよい。
クリーナ101〜109bのそれぞれに常閉バルブが設けられており、タンクとクリーナ101〜109bとの間が常に高圧となるようにポンプが作動されており、クリーナ101〜109bに設けられたバルブをクリーナ制御部116が開けることにより、クリーナ101〜109bから洗浄媒体を吐出させるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ101〜109bのそれぞれがそれぞれ個別のポンプに接続されており、それぞれのポンプを個別にクリーナ制御部116が制御することにより、クリーナ101〜109bからの洗浄媒体の吐出を制御するように構成してもよい。この場合、クリーナ101〜109bのそれぞれに相異なるタンクに接続されていてもよいし、共通のタンクに接続されていてもよい。
Claims (26)
- 車両に搭載されて車両の外部の情報を取得する外部センサを洗浄するクリーナユニットと、
自車両が自動車専用道路の入口の所定距離内に到達したことを知らせる自動車専用道路予告情報を取得する予告情報取得部と、
前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得したときに、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄する、または、前記クリーナユニットにより前記外部センサの洗浄の要否を診断させるように構成されたクリーナ制御部と、を有する車両用クリーナシステム。 - 前記クリーナユニットは、
前記外部センサに向けて洗浄媒体を吐出させるノズルと、
前記外部センサが汚れているか否かを検出する汚れセンサを有し、
前記クリーナ制御部は、前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得し、かつ、前記汚れセンサから前記外部センサが汚れていることを示す汚れ信号を取得したときに、前記ノズルから前記外部センサへ洗浄媒体を吐出させるように構成されている、請求項1に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記クリーナユニットは、
前記外部センサに向けて洗浄液を吐出させる液ノズルと、
前記外部センサに向けて空気を吐出させるエアノズルと、
前記外部センサが汚れているか否かを検出する汚れセンサを有し、
前記クリーナ制御部は、
前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得し、かつ、前記汚れセンサから前記外部センサが汚れていることを示す汚れ信号を取得したときに、前記液ノズルから前記外部センサへ洗浄液を吐出させ、かつ、前記エアノズルから前記外部センサへ空気を吐出させ、
前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得し、かつ、前記汚れセンサから前記外部センサが汚れていることを示す汚れ信号を取得しないときに、前記液ノズルから前記外部センサへ洗浄液を吐出させず、かつ、前記エアノズルから前記外部センサへ空気を吐出させるように構成されている、請求項1に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記クリーナ制御部は、前記予告情報取得部が前記自動車専用道路予告情報を取得し、かつ、取得した天候情報が前記クリーナユニットを作動させるべき天候である場合に、前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄させるように構成されている、請求項1に記載の車両用クリーナシステム。
- 前記クリーナユニットを作動させるべき天候は雨である、請求項4に記載の車両用クリーナシステム。
- 車両の外部の情報を取得するセンサ素子を有する外部センサと、
前記外部センサを洗浄可能なクリーナと、
前記クリーナの作動を制御するクリーナ制御部と、
前記センサ素子から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換して一次デジタルデータを生成するセンサ信号処理部と、を備え、
前記センサ信号処理部は、前記一次デジタルデータを、車両の走行を制御する車両制御部と、前記クリーナ制御部の両方に出力するように構成され、
前記一次デジタルデータから前記外部センサの汚れの有無を検出する汚れ検出部が、前記センサ信号処理部には設けられておらず、前記クリーナ制御部に設けられている、車両用クリーナシステム。 - 前記車両制御部は前記一次デジタルデータに画像処理を施して二次デジタルデータを生成し、前記二次デジタルデータに基づいて他車両、歩行者、壁、落下物の少なくとも一つを判別するように構成されている、請求項6に記載の車両用クリーナシステム。
- 前記クリーナ制御部は、前記汚れ検出部の出力に応じて前記クリーナを作動させるように構成されている、請求項6の車両用クリーナシステム。
- 前記クリーナ制御部は、複数の前記センサ信号処理部にそれぞれ接続されている、請求項6の車両用クリーナシステム。
- 前記クリーナ制御部は、複数の前記クリーナに接続されている、請求項6の車両用クリーナシステム。
- 前記クリーナ制御部は、複数の前記センサ信号処理部および複数の前記クリーナに接続されている、請求項6の車両用クリーナシステム。
- 車両に搭載される車両用クリーナシステムであって、
前記車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定した場合であっても、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上になったときには、前記クリーナユニットの作動を停止させるように構成されている、車両用クリーナシステム。 - 前記クリーナ制御部は、
前記洗浄媒体の吐出量、前記洗浄媒体の吐出回数、前記洗浄媒体の単位時間当たりの吐出回数、前記洗浄媒体の吐出時間のうち少なくとも1つが所定値以上となった場合に、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上となったと判定するように構成されている、請求項12に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記洗浄媒体は、洗浄液と、空気とを含み、
前記クリーナ制御部は、
前記洗浄液の少なくとも1回の吐出と、その後に続く前記空気の少なくとも1回の吐出を1つの洗浄セットとし、前記洗浄セットが所定回数以上となった場合に、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上となったと判定するように構成されている、請求項12に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記洗浄媒体は、洗浄液と、空気とを含み、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて、前記洗浄液を前記外部センサへ向けて吐出させた後で、前記空気を前記外部センサへ向けて吐出させることで前記外部センサを洗浄し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定された場合には、前記洗浄液の吐出を停止するとともに、前記空気の吐出を所定時間継続させ、
前記所定時間経過後に前記クリーナユニットの作動量が所定値以上になったと判定して前記空気の吐出を停止させることで、前記クリーナユニットの作動を停止させるように構成されている、請求項12に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記車両は、車両制御部を有し、
前記クリーナ制御部は、前記外部センサが清浄状態ではないと判定した場合に、前記外部センサが清浄状態ではないことを示す非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている、請求項12から15のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記車両は、前記外部センサの清浄状態をユーザへ提示可能なセンサ状態表示部を有し、
前記車両制御部は、前記クリーナ制御部から受信した前記非清浄信号に基づいて、前記センサ状態表示部に前記外部センサが清浄状態ではないことを表示させるように構成されている、請求項16に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記車両制御部は、自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能であり、
前記車両制御部は、前記クリーナ制御部から受信した前記非清浄信号に基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ運転モードを切り替えるように構成されている、請求項16または17に記載の車両用クリーナシステム。 - 車両制御部と、
車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備えた車両システムであって、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定した場合であっても、前記クリーナユニットの作動量が所定値以上になったときには、前記クリーナユニットの作動を停止させるように構成されている、車両用システム。 - 車両制御部を有する車両に搭載される車両用クリーナシステムであって、
前記車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記クリーナユニットによる前記外部センサの洗浄が所定の条件を満たした場合に、前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定したときに、前記外部センサが清浄状態ではないことを示す第1非清浄信号を生成し、前記第1非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている、車両用クリーナシステム。 - 前記所定の条件は、前記洗浄媒体の吐出量、前記洗浄媒体の吐出回数、前記洗浄媒体の単位時間当たりの吐出回数、前記洗浄媒体の吐出時間のうち少なくとも1つが所定値以上になったときを含む、請求項20に記載の車両用クリーナシステム。
- 前記車両は、前記外部センサの清浄状態をユーザへ提示可能なセンサ状態表示部を有し、
前記車両制御部は、前記クリーナ制御部から受信した前記第1非清浄信号に基づいて、前記センサ状態表示部に前記外部センサが清浄状態ではないことを表示させるように構成されている、請求項20または21に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記車両制御部は、自動運転モードと手動運転モードとを選択的に実行可能であり、
前記車両制御部は、前記クリーナ制御部から受信した前記第1非清浄信号に基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ運転モードを切り替えるように構成されている、請求項20から22のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。 - 前記クリーナ制御部は、前記外部センサの洗浄後に前記外部センサが清浄状態ではないと判定したときに、前記クリーナユニットを停止させるようにさらに構成されている、請求項20から23のいずれか一項の車両用クリーナシステム。
- 前記外部センサは、複数のセンサを含み、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記複数のセンサのうちの少なくとも一つのセンサを洗浄し、
前記クリーナユニットによる前記少なくとも一つのセンサの洗浄が所定の条件を満たした場合に、前記少なくとも一つのセンサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記少なくとも一つのセンサが清浄状態ではないと判定したときに、前記少なくとも一つのセンサが清浄状態ではないことを示す第2非清浄信号を生成し、前記第2非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている、請求項20から24のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。 - 車両制御部と、
車両の外部の情報を取得する外部センサの汚れを検知する汚れ信号に基づいて、前記外部センサを洗浄媒体により洗浄するクリーナユニットと、
前記クリーナユニットを制御するクリーナ制御部と、
を備えた車両システムであって、
前記クリーナ制御部は、
前記汚れ信号に基づいて前記クリーナユニットにより前記外部センサを洗浄し、
前記クリーナユニットによる前記外部センサの洗浄が所定の条件を満たした場合に、前記外部センサが清浄状態であるか否かを判定し、
前記外部センサが清浄状態ではないと判定したときに、前記外部センサが清浄状態ではないことを示す第1非清浄信号を生成し、前記第1非清浄信号を前記車両制御部へ出力するように構成されている、車両用システム。
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