CN110958962B - 车辆用清洁系统及车辆用清洁器控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用清洁系统(100)，其具有：多个清洁器(103～106、109a、109b)，它们能够分别清洗检测方法、检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器；以及清洁器控制部(116)，其与被输入的信号相应地使多个清洁器(103～106、109)工作，清洁器控制部(116)控制为，不使全部清洁器(103～106、109)同时地工作。

Description

车辆用清洁系统及车辆用清洁器控制装置

技术领域

本发明涉及车辆用清洁系统、车辆用清洁器控制装置。

背景技术

车辆用的前大灯清洁器通过专利文献1等可获知。

近年，在车辆中逐渐搭载有照相机。将照相机取得的信息输出至对本车辆进行控制的车辆用ECU等。能够通过清洗液清洗如上所述的照相机、传感器的车辆用清洁器通过专利文献1及专利文献2等可获知。

专利文献1：日本特开2016－187990号公报

专利文献2：日本特开2001－171491号公报

发明内容

另外，近年正在尝试能够自动驾驶的车辆的开发。对于实现自动驾驶而言，要求良好地维持LiDAR、照相机等传感器的灵敏度。要求除了清洗前大灯以外，还清洗这些传感器的清洁器。

另外，在车辆中搭载有多个传感器。本发明人注意到如果同时地清洗多个传感器，则基于从传感器输出的信息对车辆进行控制变得困难。

因此，本发明的目的在于，提供能够将多个传感器保持为清洁的状态，并始终基于可靠性高的信息对车辆进行控制的车辆用清洁系统。

另外，由于在清洗中向照相机的镜头、外罩喷出清洗液，因此照相机取得的信息暂时变得不清晰。不清晰的信息的可靠性低。

因此，本发明提供能够抑制车辆控制部基于可靠性低的传感器清洗中的传感器信号而执行处理的车辆用清洁系统。

另外，如果清洁器自动地工作，则用户的操作负担减轻，对用户而言使用方便程度好。另一方面，在清洁器与用户的意图无关地工作的情况下，即使在不希望工作的情况下清洁器有时也会工作。例如，由于清洗中向照相机的镜头、外罩喷出清洗液，因此照相机取得的信息暂时变得不清晰。

因此，本发明提供能够减轻用户的操作负担，并且在必要时将传感器保持为清洁的状态的车辆用清洁器控制装置。

另外，在构成为不基于用户的意思，而是使车辆用清洁器与规定条件相应地工作的情况下，有时发生不良状况。例如，即使在本车辆的周围有人的情况下，如果满足规定条件则车辆用清洁器也会喷出清洗液。于是，清洗液有可能喷到本车辆周围的人。为了防止如上所述的情况，用户也考虑设置能够将车辆用清洁器的电源设为断开的开关的结构，但会损害用户的使用方便程度。

因此，本发明提供实现用户的使用方便程度良好的车辆用清洁器的清洁器控制装置。

本发明的一个方案所涉及的车辆用清洁系统，其具有：

多个清洁器，它们能够分别清洗检测方法、检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器；以及

清洁器控制部，其与被输入的信号相应地使多个所述清洁器工作，

所述清洁器控制部控制为，不使全部所述清洁器同时地工作。

另外，本发明的一个方案所涉及的车辆用清洁系统，其具有：

传感器，其搭载于车辆，取得车辆的周围的信息，输出传感器信号；

清洁器，其能够向所述传感器喷出清洗液；

车辆控制部，其使用从所述传感器输出的所述传感器信号，对本车辆的周边信息进行识别或者进行本车辆的控制；以及

清洁器控制部，其在所述清洁器正在工作时将表示所述清洁器正在工作的工作中信号向所述传感器和所述车辆控制部的至少一者输出。

另外，本发明的一个方案所涉及的车辆用清洁器控制装置，其控制对搭载于车辆、取得车外信息的传感器进行清洗的传感器清洁器，

所述清洁器控制装置基于所述车辆的行进信息而将使所述传感器清洁器工作的信号向所述传感器清洁器输出。

此外，行进信息是指来自方向指示开关的输出信号、导航信息、自动驾驶信息、转向控制信号的至少一个。

另外，本发明的一个方案所涉及的清洁器控制装置，其与规定条件相应地对清洁器进行控制，以使得向搭载于车辆的清洗对象物喷出清洗液，

所述清洁器控制装置具有禁止判定部，该禁止判定部即使在满足所述规定条件的情况下仍禁止所述清洁器的工作，

所述禁止判定部，

在从能够检测车辆的周围有无人的人体感应传感器被输入表示在本车辆的周围有人的信号时、

在从车速传感器检测到小于或等于阈值的车速时、或者

在从取得本车辆的地理位置的位置信息取得部判定为本车辆处于有人的可能性高的区域时，禁止所述清洁器的工作。

发明的效果

根据本发明的一个方案，提供能够将多个传感器保持为清洁的状态，并始终基于可靠性高的信息对车辆进行控制的车辆用清洁系统。

根据本发明的一个方案，提供能够抑制车辆控制部基于可靠性低的在传感器清洗中的传感器信号而执行处理的车辆用清洁系统。

根据本发明的一个方案，提供能够减轻用户的操作负担，并且在必要时将传感器保持为清洁的状态的车辆用清洁器控制装置。

根据本发明的一个方案，提供实现用户的使用方便程度良好的车辆用清洁器的清洁器控制装置。

附图说明

图1是搭载有清洁系统的车辆的俯视图。

图2是车辆系统的框图。

图3是清洁系统的框图。

图4是第一实施方式所涉及的清洁系统的框图。

图5是清洁器控制部执行的处理的流程图。

图6是第二实施方式所涉及的清洁系统的示意图。

图7表示在第二实施方式所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图8是第一变形例所涉及的清洁系统的示意图。

图9表示在第一变形例所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图10是第二变形例所涉及的清洁系统的示意图。

图11表示在第二变形例所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图12是第三变形例所涉及的清洁系统的示意图。

图13是在第三变形例所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图14是第四变形例所涉及的清洁系统的示意图。

图15是在第四变形例所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图16是第五变形例所涉及的清洁系统的示意图。

图17是在第五变形例所涉及的清洁系统中在前照相机和车辆控制部中传递的图像信息。

图18是表示搭载有第三实施方式所涉及的清洁系统的车辆左转的情形的图。

图19是表示搭载有第三实施方式的变形例所涉及的清洁系统的车辆左转的情形的图。

图20是搭载有第四实施方式所涉及的清洁系统的车辆的俯视图。

图21是清洁系统的框图。

图22是变形例所涉及的清洁系统的框图。

具体实施方式

下面，一边参照附图，一边对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式的说明中，对于具有与已经说明的部件相同的参照标号的部件，为了便于说明，省略其说明。另外，对于本附图所示的各部件的尺寸，为了便于说明，有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，在本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是关于图1所示的车辆1而设定的相对的方向。在这里，“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。

＜＜第一实施方式＞＞

图1是搭载有本第一实施方式所涉及的车辆用清洁系统100(下面，称为清洁系统100)的车辆1的俯视图。车辆1具有清洁系统100。在本实施方式中，车辆1是能够通过自动驾驶模式行驶的汽车。

首先，参照图2对车辆1的车辆系统2进行说明。图2示出了车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具有：车辆控制部3、内部传感器5、外部传感器6、灯具7、HMI 8(HumanMachine Interface)、GPS 9(Global Positioning System)、无线通信部10和地图信息存储部11。并且，车辆系统2具有：转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16和加速装置17。

车辆控制部3由电子控制单元(ECU)构成。车辆控制部3由CPU(CentralProcessing Unit)等处理器、存储有各种车辆控制程序的ROM(Read Only Memory)和暂时地存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory)构成。处理器构成为将从在ROM中存储的各种车辆控制程序指定出的程序在RAM上展开，通过与RAM的协同动作而执行各种处理。车辆控制部3构成为对车辆1的行驶进行控制。

内部传感器5是能够取得本车辆的信息的传感器。内部传感器5例如为加速度传感器、速度传感器、车轮速度传感器及陀螺仪传感器等的至少一个。内部传感器5构成为取得包含车辆1的行驶状态的本车辆的信息，将该信息输出至车辆控制部3。

内部传感器5可以具有：对驾驶员是否就坐于驾驶席进行检测的就座传感器、对驾驶员的面部的方向进行检测的面部朝向传感器、以及对在车内是否有人进行检测的人体感应传感器等。

外部传感器6是能够取得本车辆的外部的信息的传感器。外部传感器例如为照相机、雷达、LiDAR等的至少一个。外部传感器6构成为取得包含车辆1的周边环境(其他车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)的本车辆的外部的信息，将该信息输出至车辆控制部3。或者，外部传感器6可以具有对天气状态进行检测的天气传感器、对车辆1的周边环境的照度进行检测的照度传感器等。

照相机为例如包含CCD(Charge－Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等拍摄元件的照相机。照相机是对可见光进行检测的照相机、对红外线进行检测的红外线照相机。

雷达为毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。

LiDAR是指Light Detection and Ranging或者Laser Imaging Detection andRanging的缩写。LiDAR通常是向其前方射出非可见光，基于出射光和返回光，取得直至物体为止的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等信息的传感器。

灯具7是在车辆1的前部设置的前大灯、位置灯、在车辆1的后部设置的后组合灯、在车辆的前部或者侧部设置的转向信号灯、使行人或其他车辆的驾驶员知晓本车辆的状况的各种灯具等的至少一个。

HMI 8由接收来自驾驶员的输入操作的输入部和将行驶信息等朝向驾驶员输出的输出部构成。输入部包含：方向盘、加速踏板、制动踏板、对车辆1的驾驶模式进行切换的驾驶模式切换开关等。输出部是对各种行驶信息进行显示的显示器。

GPS 9构成为取得车辆1的当前位置信息，将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部3。无线通信部10构成为从其他车辆接收处于车辆1的周围的其他车辆的行驶信息，并且将车辆1的行驶信息发送至其他车辆(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为从信号机、标志灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送至基础设施设备(路车间通信)。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等外部存储装置，构成为将地图信息输出至车辆控制部3。

在车辆1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。转向致动器12构成为从车辆控制部3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号而对转向装置13进行控制。制动致动器14构成为从车辆控制部3接收制动控制信号，基于接收到的制动控制信号而对制动装置15进行控制。加速致动器16构成为从车辆控制部3接收加速控制信号，基于接收到的加速控制信号对加速装置17进行控制。如上所述，在自动驾驶模式中，车辆1的行驶由车辆系统2自动控制。

另一方面，在车辆1通过手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3按照驾驶员针对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。如上所述，在手动驾驶模式中，转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号是根据驾驶员的手动操作而生成的，因此车辆1的行驶由驾驶员控制。

接下来，对车辆1的驾驶模式进行说明。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式和驾驶辅助模式构成。在完全自动驾驶模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶员不处于能够驾驶车辆1的状态。在高级驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制的全部行驶控制，并且虽然驾驶员处于能够驾驶车辆1的状态，但没有驾驶车辆1。在驾驶辅助模式中，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制及加速控制中的一部分的行驶控制，并且在车辆系统2的驾驶辅助下驾驶员驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式中，车辆系统2不会自动地进行行驶控制，并且没有车辆系统2的驾驶辅助而由驾驶员驾驶车辆1。

另外，车辆1的驾驶模式可以通过对驾驶模式切换开关进行操作而切换。在该情况下，车辆控制部3与驾驶员针对驾驶模式切换开关的操作相应地，将车辆1的驾驶模式在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式、手动驾驶模式)间进行切换。另外，车辆1的驾驶模式也可以基于与自动驾驶车辆可行驶的可行驶区间、自动驾驶车的行驶被禁止的行驶禁止区间相关的信息或者与外部天气状态相关的信息而自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于这些信息对车辆1的驾驶模式进行切换。并且，车辆1的驾驶模式可以通过使用就座传感器、面部朝向传感器等而自动地切换。在该情况下，车辆控制部3基于来自就座传感器、面部朝向传感器的输出信号对车辆1的驾驶模式进行切换。

返回至图1，在车辆1中作为外部传感器6而具有：前LiDAR 6f、后LiDAR 6b、右LiDAR 6r、左LiDAR 6l、前照相机6c、后照相机6d。前LiDAR 6f构成为取得车辆1的前方的信息。后LiDAR 6b构成为取得车辆1的后方的信息。右LiDAR 6r构成为取得车辆1的右方的信息。左LiDAR 6l构成为取得车辆1的左方的信息。前照相机6c构成为取得车辆1的前方的信息。后照相机6d构成为取得车辆1的后方的信息。

此外，在图1所示的例子中，示出了前LiDAR 6f设置于车辆1的前部，后LiDAR 6b设置于车辆1的后部，右LiDAR 6r设置于车辆1的右部，左LiDAR 6l设置于车辆1的左部的例子，但本发明并不限定于该例。例如也可以在车辆1的车顶部集中地配置有前LiDAR、后LiDAR、右LiDAR、左LiDAR。

在车辆1中，作为灯具7而具有右前大灯7r和左前大灯7l。右前大灯7r设置于车辆1的前部中的右部，左前大灯7l设置于车辆1的前部中的左部。右前大灯7r与左前大灯7l相比设置于右方。

车辆1具有前车窗1f和后车窗1b。

车辆1具有本发明的实施方式所涉及的清洁系统100。清洁系统100是使用清洗介质将附着于清洗对象物的水滴、泥土、尘埃等异物去除的系统。在本实施方式中，清洁系统100具有：前车窗洗涤器(以下，称为前WW)101、后车窗洗涤器(以下，称为后WW)102、前LiDAR清洁器(以下，称为前LC)103、后LiDAR清洁器(以下，称为后LC)104、右LiDAR清洁器(以下，称为右LC)105、左LiDAR清洁器(以下，称为左LC)106、右前大灯清洁器(以下，称为右HC)107、左前大灯清洁器(以下，称为左HC)108、前照相机清洁器109a、后照相机清洁器109b。各个清洁器101～109b具有大于或等于一个喷嘴，从喷嘴将清洗液或者空气这样的清洗介质朝向清洗对象物喷出。

前WW 101能够利用于前车窗1f的清洗。后WW 102能够利用于后车窗1b的清洗。前LC 103能够清洗前LiDAR 6f。后LC 104能够清洗后LiDAR 6b。右LC 105能够清洗右LiDAR6r。左LC 106能够清洗左LiDAR 6l。右HC 107能够清洗右前大灯7r。左HC 108能够清洗左前大灯7l。前照相机清洁器109a能够清洗前照相机6c。后照相机清洁器109b能够清洗后照相机6d。此外，在以下的说明中有时将前照相机清洁器109a和后照相机清洁器109b汇总而称为照相机清洁器109。

图3是清洁系统100的框图。清洁系统100除了清洁器101～109b以外，还具有：前储存箱111、前泵112、后储存箱113、后泵114、清洁器开关115、清洁器控制部116(控制部)、模式切换开关117。

前WW 101、前LC 103、右LC 105、左LC 106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a经由前泵112与前储存箱111连接。前泵112将在前储存箱111中储存的清洗液输送至前WW 101、前LC 103、右LC 105、左LC 106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a。

后WW 102、后LC 104和后照相机清洁器109b经由后泵114与后储存箱113连接。后泵114将在后储存箱113中储存的清洗液输送至后WW 102、后LC 104和后照相机清洁器109b。

在各个清洁器101～109b设置有使喷嘴处于打开状态而使清洗液向清洗对象喷出的致动器。在各个清洁器101～109b设置的致动器与清洁器控制部116电连接。另外，清洁器控制部116还与前泵112、后泵114、清洁器开关115、车辆控制部3电连接。

图4是本发明的第一实施方式所涉及的清洁系统100的更详细的框图。如图4所示，清洁器控制部116具有动作请求生成部121和工作禁止判定部122。动作请求生成部121与污垢传感器123连接。

污垢传感器123能够检测前车窗1f、后车窗1b、LiDAR 6f、6b、6l、6r、照相机6c、6d、前大灯7l、7r各自的污垢。污垢传感器123在判定为检测对象物有污垢的情况下将污垢信号输出至动作请求生成部121。动作请求生成部121如果关于某检测对象物而被输入了污垢信号，则输出使清洁器工作的动作请求信号，以清洗该检测对象物。例如，如果污垢传感器123判定为前LiDAR 6f有污垢，关于前LiDAR 6f的污垢信号输入至动作请求生成部121，则动作请求生成部121将关于前LiDAR 6f使前LC 103工作的动作请求信号输出至工作禁止判定部122。

在本实施方式中，工作禁止判定部122与全部传感器清洁器103～106、109a、109b(在图4中将前照相机清洁器109a和后照相机清洁器109b汇总而示出为109。)连接。

图5是清洁器控制部116执行的处理的流程图。如图5所示，动作请求生成部121针对清洗判定为有污垢的传感器的传感器清洁器103～106、109a、109b而生成动作请求信号，将动作请求信号输出至工作禁止判定部122(步骤S01)。

工作禁止判定部122对是否关于全部传感器清洁器103～106、109a、109b被输入了动作请求信号进行判定(步骤S02)。如果向工作禁止判定部122至少关于一个传感器清洁器103～106、109a、109b而没有被输入动作请求信号(步骤S02：No)，则工作禁止判定部122向请求了动作的传感器清洁器103～106、109a、109b的全部输出工作信号，使传感器清洁器103～106、109a、109b工作(步骤S03)。

另一方面，在向工作禁止判定部122关于全部传感器清洁器103～106、109a、109b而被输入了动作请求信号的情况下(步骤S02：Yes)，工作禁止判定部122不向请求了动作的传感器清洁器103～106、109a、109b中的、特定的大于或等于一个传感器清洁器103～106、109a、109b输出工作信号，而是向其他传感器清洁器103～106、109a、109b输出工作信号(步骤S04)。工作禁止判定部122也可以在其他传感器清洁器103～106、109a、109b的动作完成之后，向在步骤S04中没有输出工作信号的特定的传感器清洁器103～106、109a、109b输出工作信号(步骤S05)。

在步骤S04中工作禁止判定部122能够基于预先决定的优先等级而决定输出工作信号的传感器清洁器103～106、109a、109b。例如，在通常行驶时，取得车辆前方的信息的前LiDAR 6f、前照相机6c所取得的信息是重要的。因此能够构成为在步骤S04中，向这些清洗前LiDAR 6f的前LC 103和清洗前照相机6c的前照相机清洁器109a输出工作信号，不向其他传感器清洁器104～106、109b输出工作信号。或者相反地也可以构成为在步骤S04中，向其他传感器清洁器104～106、109b输出工作信号，不向前LC 103和前照相机清洁器109a输出工作信号。先工作的传感器清洁器103～106、109a、109b可以是一个，也可以是多个。

或者，也可以构成为在步骤S04中工作禁止判定部122按照从传感器清洁器103～106、109a、109b的前一次的动作至当前为止的间隔从长到短的顺序向传感器清洁器103～106、109a、109b输出工作信号。

例如，在从前LC 103的之前的动作至当前为止的间隔为14天，从其他传感器清洁器104～106、109a、109b的前一次的动作至当前为止的间隔为20天的情况下，前LC 103与其他传感器清洁器104～106、109a、109b相比有可能污垢程度低。因此可以构成为在步骤S04中，不向该间隔最短的前LC 103输出工作信号，而是向其他传感器清洁器104～106、109a、109b输出工作信号。

或者，该间隔短也可以说该传感器是容易有污垢的传感器。因此，也可以构成为按照从传感器清洁器103～106、109a、109b的前一次的动作至当前为止的间隔从短到长的顺序向传感器清洁器103～106、109a、109b输出工作信号。因此可以构成为在步骤S04中，向该间隔最短的前LC 103输出工作信号，不向其他传感器清洁器104～106、109a、109b输出工作信号。

如上所述，本实施方式的清洁系统100具有：多个传感器清洁器103～106、109a、109b，它们能够分别清洗检测方法、检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个外部传感器6；以及清洁器控制部116，其与被输入的信号相应地使多个传感器清洁器103～106、109a、109b工作，

清洁器控制部116控制为不使全部传感器清洁器103～106、109a、109b同时地工作。

另外，在传感器清洁器103～106、109a、109b工作中，例如会向照相机6c的镜头元件、外罩喷出清洗液，因此不易从被清洗的外部传感器6得到准确的信息。

但是，根据本实施方式所涉及的清洁系统100，具有能够分别清洗检测方法、检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器6f、6b、6r、6l、6c、6d的多个清洁器103～106、109a、109b。清洁器控制部116控制为不使全部清洁器103～106、109a、109b同时地工作。因此，车辆1能够从至少一个外部传感器6得到准确的信息。根据本实施方式所涉及的清洁系统100，能够始终从外部传感器6持续得到准确的信息。

此外，“不使全部传感器清洁器103～106、109a、109b同时地工作”基本上说是指“不会处于在某个瞬间全部传感器清洁器103～106、109a、109b正在工作的状态”。但是，例如有时在传感器清洁器完成动作后在清洗对象物的表面也残留有清洗液，在该情况下仍不易从残留有清洗液的传感器得到准确的信息。通常，在将清洗液向传感器喷出后，期待经过5秒左右而清洗液滑落。因此，“不使全部传感器清洁器103～106、109a、109b同时地工作”包含“不会处于在某5秒间的范围内全部传感器清洁器103～106、109a、109b正在工作的状态”。

此外，在本实施方式中，清洁器控制部116控制为不使对检测方向相同为前方且检测方法、检测对象、检测定时的至少一个相互不同的传感器进行清洗的全部传感器清洁器同时地工作。在本实施方式中，前LiDAR 6f和前照相机6c的检测方向相同，但检测方法、检测对象、检测定时的至少一个相互不同。清洁器控制部116控制为，不使前LiDAR 6f和前照相机6c同时地工作。因此，在本实施方式中，能够至少从前LiDAR 6f或前照相机6c的一者持续得到前方的信息。

此外，在上述的实施方式中，如图4所示，动作请求生成部121除了污垢传感器123以外，还与前大灯清洁器开关124连接。另外，工作禁止判定部122除了传感器清洁器103～106、109a、109b以外，还与右HC 107、左HC 108连接。

前大灯清洁器开关124设置于车室内。前大灯清洁器开关124是乘员能够操作的开关。如果前大灯清洁器开关124被操作，则其信号输出至动作请求生成部121。动作请求生成部121如果被输入来自前大灯清洁器开关124的信号，则将试图使能够分别清洗右前大灯7r和左前大灯7l的右HC 107和左HC 108工作的动作请求信号输出至工作禁止判定部122。

在上述的步骤S02中工作禁止判定部122可以构成为关于全部传感器清洁器103～106、109a、109b及右HC 107和左HC 108对是否被输入了动作请求信号进行判定。

工作禁止判定部122如果关于传感器清洁器103～106、109a、109b及右HC 107和左HC 108中的至少一个没有被输入动作请求信号(步骤S02：No)，则工作禁止判定部122向请求了动作的清洁器103～109b的全部输出工作信号，使请求了动作的清洁器103～109b工作(步骤S03)。

另一方面，在向工作禁止判定部122关于传感器清洁器103～106、109a、109b及右HC 107和左HC 108的全部而被输入了动作请求信号的情况下(步骤S02：Yes)，工作禁止判定部122不向请求了动作的传感器清洁器103～109b中的、特定的大于或等于一个传感器清洁器103～109b输出工作信号，而是向其他传感器清洁器103～109b输出工作信号(步骤S04)。工作禁止判定部122也可以在其他传感器清洁器103～109b的动作完成之后，向在步骤S04中没有输出工作信号的特定的传感器清洁器103～109b输出工作信号(步骤S05)。

与本实施方式不同，例如在构成为全部传感器清洁器103～106、109a、109b及右HC107和左HC 108能够同时地工作的情况下，有可能发生如下不良情况。由于在前LiDAR 6f的清洗中不易从前LiDAR 6f得到准确的信息，因此只要进行手动驾驶即可。在右前大灯7r的清洗中得不到准确的配光图案，不适于手动驾驶，因此可以基于从前LiDAR 6f输出的信息而进行自动驾驶。但是，如果同时地清洗前LiDAR 6f和右前大灯7r，则难以得到可靠的信息。

与此相对，根据本实施方式所涉及的清洁系统100，全部传感器清洁器103～106、109a、109b及右LC 107和左LC 108不会同时地工作。因此，始终能够从前LiDAR 6f得到准确的信息，或者驾驶员通过准确的配光图案而准确地得到车辆前方的信息，容易基于可靠的信息而控制车辆。

车窗洗涤器开关125设置于车室内。车窗洗涤器开关125是乘员能够操作的开关。如果车窗洗涤器开关125被操作，则其信号输出至动作请求生成部121。动作请求生成部121如果被输入来自车窗洗涤器开关125的信号，则将试图使能够分别清洗前车窗1f和后车窗1b的前WW 101和后WW 102工作的动作请求信号输出至工作禁止判定部122。

与本实施方式不同，例如在构成为全部传感器清洁器103～106、109a、109b及前WW101和后WW 102能够同时地工作的情况下，有可能发生下述不良情况。例如由于在前LiDAR6f的清洗中不易从前LiDAR 6f得到准确的信息，因此只要进行手动驾驶即可。在前车窗1f的清洗中驾驶员不易得到准确的信息，因此可以基于从前LiDAR 6f输出的信息而进行自动驾驶。但是，如果同时地清洗前LiDAR 6f和前车窗1f，则难以得到可靠的信息。

根据本实施方式所涉及的清洁系统100，不会使全部传感器清洁器103～106、109a、109b及前WW 101和后WW 102同时地工作。因此，始终能够从前LiDAR 6f得到准确的信息，或者驾驶员通过前车窗1f准确地得到车辆前方的信息，容易基于可靠的信息而控制车辆。

在上述的第一实施方式中，对动作请求生成部121如果关于某个清洗对象物而被输入了污垢信号，则输出使清洁器工作以使得清洗该清洗对象物的动作请求信号的例子，但本发明并不限定于此。本发明的特征之一在于，在构成为在关于单一的某个清洗对象物而被输入了污垢信号的情况下使多个清洁器工作的系统中，不使全部清洁器同时地工作。以下对第一实施方式的变形例进行说明。

动作请求生成部121可以构成为如果关于某个清洗对象物而被输入了污垢信号，则使多个清洁器101～109b工作，以使得对包含该清洗对象物的多个清洗对象物进行清洗，工作禁止判定部122使至少一个清洁器101～109b不工作。或者，动作请求生成部121也可以构成为如果关于外部传感器6而被输入了污垢信号，则向全部清洁器101～109b输出动作请求信号。在该情况下，工作禁止判定部122可以构成为对检测方法共通的多个外部传感器6中的除了被输入了污垢信号的外部传感器6进行清洗的清洁器以外的至少一个清洁器101～109b不工作。

例如，可以构成为如果关于前LiDAR 6f的污垢信号输入至动作请求生成部121，则动作请求生成部121输出使全部清洁器101～109b工作的动作请求信号。在该情况下，工作禁止判定部122基于作为污垢信号的对象的清洗对象物的优先等级，不向对除了作为污垢信号的对象的清洗对象物以外的优先等级最低的对象物进行清洗的清洁器输出工作信号，向除此以外的清洁器输出工作信号。例如，可以构成为基于除了作为污垢信号的对象的前LiDAR 6f以外的清洗对象物中的上述的优先等级，不向对除了前LiDAR 6f以外的优先等级最低的清洗对象物进行清洗的清洁器101～109b输出工作信号，关于包含前LiDAR 6f的其他清洁器101～109b而输出工作信号。另外，在该结构中，也可以将工作禁止判定部122构成为，不是不向优先等级最低的清洗对象物，而是不向对从前一次的动作至当前为止的间隔最短的清洗对象物进行清洗的清洁器输出工作信号。

或者，清洁器控制部116也可以构成为，如果关于外部传感器6而被输入了污垢信号，则在全部清洁器101～109b中，仅向对与作为污垢信号的对象的外部传感器6的检测方法共通的多个外部传感器6进行清洗的多个传感器清洁器103～106、109a、109b输出动作请求信号。例如，可以构成为如果向清洁器控制部116关于前LiDAR 6f而被输入了污垢信号，则清洁器控制部116仅向全部清洁器101～109b中的前LC 103、后LC 104、右LC 105、左LC106输出工作信号，不向前WW 101、后WW 102、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a、后照相机清洁器109b输出工作信号。

或者，清洁器控制部116也可以构成为，如果关于外部传感器6而被输入了污垢信号，则在全部清洁器101～109b中，仅向作为污垢信号的对象的外部传感器6和对与作为污垢信号的对象的外部传感器6的检测方法存在差异的多个清洗对象物进行清洗的多个清洁器101～109b输出动作请求信号。例如，可以构成为如果向清洁器控制部116关于前LiDAR6f而被输入了污垢信号，则清洁器控制部116仅向全部清洁器101～109b中的前LC 103、前WW 101、后WW 102、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a、后照相机清洁器109b输出工作信号，不向后LC 104、右LC 105、左LC 106输出工作信号。

此外，说明了将清洁器控制部116构成为从与检测到污垢的清洗对象物的检测方法共通/差异的观点出发对同时地工作/不工作的清洁器进行判断的例子，但本发明并不限定于此。

也可以将清洁器控制部116构成为从检测对象物与检测到污垢的清洗对象物共通/差异的观点出发，对同时地工作/不工作的清洁器进行判断。例如，前LiDAR 6f和前照相机6c的共通点在于对车辆前方的障碍物进行检测。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前LC 103和前照相机清洁器109a同时地工作。

可以将清洁器控制部116构成为从与检测到污垢的清洗对象物的检测定时共通/差异的观点出发，对同时地工作/不工作的清洁器进行判断。例如，可以将清洁器控制部116构成为，在构成为前LiDAR 6f和前照相机6c同步地取得车辆前方的信息的情况下，在使前LC 103和前照相机清洁器109a同时地工作的情况下不使其他清洁器工作。

可以将清洁器控制部116构成为从与检测到污垢的清洗对象物的安装位置共通/差异的观点出发，对同时地工作/不工作的清洁器进行判断。例如，前照相机6c和前车窗1f的共通点在于，安装于车辆的前部。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前照相机清洁器109a和前WW 101同时地工作。

可以将清洁器控制部116构成为，从对检测到污垢的清洗对象物的清洁器所使用的清洗液进行储存的储存箱共通/差异的观点出发，对同时地工作/不工作的清洁器进行判断。例如，清洗前LiDAR 6f的前LC 103与前储存箱111连接。如图3所示，前储存箱111除了前LC 103以外，还与前WW 101、右LC 105、左LC 106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a连接。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前WW 101、前LC 103、右LC 105、左LC106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a同时地工作。

可以将清洁器控制部116构成为，从向检测到污垢的清洗对象物输送清洗液的泵共通/差异的观点出发，对同时地工作/不工作的清洁器进行判断。清洗前LiDAR 6f的前LC103与前泵112连接。如图3所示，前泵112除了前LC 103以外，还与前WW 101、右LC 105、左LC106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a连接。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前WW 101、前LC 103、右LC 105、左LC 106、右HC 107、左HC 108、前照相机清洁器109a同时地工作。

清洁器控制部116可以构成为不使全部传感器清洁器103～106、109a、109b同时地工作。或者，也可以将清洁器控制部116构成为，不使包含除了传感器清洁器以外的前WW101、后WW 102、右HC 107、左HC 108的全部清洁器101～109b同时地工作。

或者，也可以将清洁器控制部116构成为，不使能够分别清洗检测方法相同且检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器的多个传感器清洁器103～106、109a、109b的全部同时地工作。例如，前LiDAR 6f、后LiDAR 6b、右LiDAR 6r、左LiDAR6f的检测方法是共通的。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前LC 103、后LC 104、右LC 105、左LC 106的全部同时地工作。

或者，也可以将清洁器控制部116构成为，不使能够分别清洗检测对象相同且检测方法、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器的多个传感器清洁器103～106、109a、109b的全部同时地工作。例如，前LiDAR 6f和前照相机6c的检测对象的共通点在于对前方的障碍物进行检测。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前LC 103和前照相机清洁器109a同时地工作。

或者，也可以将清洁器控制部116构成为，不使能够分别清洗检测方向相同且检测方法、检测对象、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器的多个传感器清洁器103～106、109a、109b的全部同时地工作。例如，前LiDAR 6f和前照相机6c的共通点在于检测方向为前方。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前LC 103和前照相机清洁器109a同时地工作。

或者，也可以将清洁器控制部116构成为，不使能够分别清洗检测定时相同且检测方法、检测对象、检测方向的至少一个相互不同的多个传感器的多个传感器清洁器103～106、109a、109b的全部同时地工作。例如，有时前LiDAR 6f、后LiDAR 6b、右LiDAR 6r、左LiDAR 6f的检测定时相同。因此，可以将清洁器控制部116构成为不使前LC 103、后LC 104、右LC 105、左LC 106的全部同时地工作。

＜＜第二实施方式＞＞

接下来，对第二实施方式所涉及的车辆用清洁系统进行说明。

在第二实施方式所涉及的车辆用清洁系统1100(以下称为清洁系统1100)的各要素的参照标号标有对第一实施方式所涉及的清洁系统100的要素所附带的参照标号加上1000后的标号。关于与第一实施方式共通的第二实施方式的要素将参照标号设为相同，适当省略其说明。另外，应用本实施方式所涉及的清洁系统1100的车辆1与通过图1至图3所说明的第一实施方式的车辆1相同，因此省略详细的说明。

图6是本发明的第二实施方式所涉及的清洁系统1100的示意图。在图6中，以作为外部传感器6的前照相机6c为例而举出，示出了前照相机清洁器109a、清洁器控制部116、前照相机6c、车辆控制部3的关系。

如图6所示，前照相机6c具有：拍摄部1131、照相机侧暂时存储部1132和发送部1133。拍摄部1131将外部的光导入，变换为电信号，将电信号输出至暂时存储部。照相机侧暂时存储部1132将从拍摄部1131输入的电信号作为存储器信息而暂时地存储。发送部1133将在照相机侧暂时存储部1132中存储的存储器信息作为电信号向车辆控制部3发送。

车辆控制部3具有：接收部1141、车辆侧暂时存储部1142和运算部1143。向接收部1141输入从前照相机6c输出的电信号。接收部1141在车辆侧暂时存储部1142中将从前照相机6c输入的电信号作为存储器信息而暂时地存储。运算部1143基于在车辆侧暂时存储部1142中存储的存储器信息和来自内部传感器5的输出等，对车辆控制所使用的信号进行运算。运算部1143自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号中的至少一个。

清洁器控制部116在从清洁器开关115输入使前照相机清洁器109a工作的信号时、在从未图示的污垢传感器输入表示前照相机6c有污垢的信号时、或者从前一次的前照相机清洁器109a的工作起经过了规定时间时等，向前照相机清洁器109a输出使前照相机清洁器109a工作的工作信号。

在本实施方式的清洁系统1100中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时向前照相机6c的发送部1133输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。

图7示出在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。图7示出了前照相机6c的拍摄部1131取得的图像信息、前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3输出的图像信息、输入至车辆控制部3的接收部1141的图像信息、在车辆侧暂时存储部1142中暂时存储的图像信息、车辆控制部3的运算部1143在运算在车辆控制时使用的信号时所使用的图像信息。

在从清洁器控制部116没有输出工作中信号的情况下，拍摄部1131在时刻t1取得的图像信息G11，由前照相机6c的发送部1133作为图像信息G12向车辆控制部3输出。发送部1133向车辆控制部3输出的图像信息G12由接收部1141作为图像信息G13接收。接收部1141接收到的图像信息G13由车辆侧暂时存储部1142作为图像信息G14暂时存储。车辆侧暂时存储部1142暂时存储的图像信息G14由运算部1143作为图像信息G15在运算中使用。以下，在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21依次地成为图像信息G22、图像信息G23、图像信息G24、图像信息G25。

在本实施方式中清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时将表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号向前照相机6c的发送部1133输出。前照相机6c的发送部1133如果从清洁器控制部116被输入工作中信号，则不将图像信息向车辆控制部3发送。

在图7中，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部116在时刻t2、t3将工作中信号向前照相机6c的发送部1133输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G11，将图像信息G12向车辆控制部3输出。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，虽然前照相机6c的发送部1133接收到图像信息G21，但没有将其向车辆控制部3输出，因此发送部1133输出的图像信息G22成为空白。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，虽然前照相机6c的发送部1133接收到图像信息G31，但没有将其向车辆控制部3输出，因此发送部1133输出的图像信息G32成为空白。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G41，将图像信息G42向车辆控制部3输出。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息没有通过前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3发送，因此车辆控制部3的运算部1143在时刻t2、t3没有被输入图像信息。

如图7所示，在前照相机清洁器109a工作中由拍摄部1131取得的图像信息G21、G31由于在照相机镜头、外罩带有清洗液，因此不清晰。因此，与本实施方式不同，在将该不清晰的图像信息向车辆控制部3输出的情况下，车辆控制部3不得不基于可靠性低的信息而控制车辆。

根据本实施方式所涉及的清洁系统1100，在前照相机清洁器109a工作中由拍摄部1131取得的图像信息G21、G31没有向车辆控制部3输出，因此避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

此外，前照相机6c的发送部1133也可以构成为，在从清洁器控制部116被输入工作中信号时，将没有被输入工作中信号的最新的向车辆控制部3输出的图像信息G12向车辆控制部3输出。

＜第一变形例＞

接下来，使用图8及图9对上述第二实施方式所涉及的清洁系统1100的第一变形例进行说明。图8是第一变形例所涉及的清洁系统1100A的与图6相对应的示意图。图9示出清洁系统1100A的与图7相对应的在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。

如图8所示，在第一变形例中，清洁器控制部116与第二实施方式同样地，在前照相机清洁器109a正在工作时向前照相机6c的发送部1133输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。

在图9中，星号示出在图像信息附带的标记。前照相机6c的发送部1133在从清洁器控制部116被输入工作中信号时，附带标记而将图像信息G22向车辆控制部3输出。发送部1133可以将标记与图像信息G22一起发送，也可以独立于图像信息G22而单独输出。

在图9中，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部1116在时刻t2、t3将工作中信号向前照相机6c的发送部1133输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G11，将图像信息G12向车辆控制部3输出。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G21，附带标记而向车辆控制部3输出图像信息G22。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G31，附带标记而向车辆控制部3输出图像信息G32。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，前照相机6c的发送部1133接收图像信息G41，将图像信息G42向车辆控制部3输出。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息通过前照相机6c的发送部1133附带标记而向车辆控制部3发送。

在第一变形例中，运算部1143构成为在运算时不使用附带有标记的图像信息。因此，如图9所示，带有清洗液而变得不清晰的图像信息G24、G34没有作为车辆控制部3在运算时使用的图像信息而被使用。如上所述，在第一变形例中，也会避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

＜第二变形例＞

接下来，使用图10及图11对上述第二实施方式所涉及的清洁系统1100的第二变形例进行说明。图10是第二变形例所涉及的清洁系统1100B的与图6相对应的示意图。图11示出清洁系统1100B的与图7相对应的在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。

如图10所示，在第二变形例中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时向照相机侧暂时存储部1132输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。

在第二变形例中清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时将表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号向前照相机6c的发送部1133输出。前照相机6c的发送部1133如果从清洁器控制部116被输入工作中信号，则不将图像信息向车辆控制部3发送。

如图11所示，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部116在时刻t2、t3将工作中信号向照相机侧暂时存储部1132输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，前照相机6c的暂时存储部对图像信息G11进行存储，发送部1133将图像信息G12向车辆控制部3输出。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，前照相机6c的暂时存储部不接收图像信息G21。因此，发送部1133将空白的图像信息G22向车辆控制部3输出。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，前照相机6c的暂时存储部不接收图像信息G31。因此，发送部1133将空白的图像信息G32向车辆控制部3输出。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，前照相机6c的暂时存储部接收图像信息G41，将图像信息G42向车辆控制部3输出。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息没有被照相机侧暂时存储部1132存储，因此车辆控制部3的运算部1143在时刻t2、t3没有被输入图像信息。

通过第二变形例所涉及的清洁系统1100B，由于在前照相机清洁器109a工作中由拍摄部1131取得的图像信息G21、G31没有向车辆控制部3输出，因此也会避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

＜第三变形例＞

接下来，使用图12及图13对上述第二实施方式所涉及的清洁系统1100的第三变形例进行说明。图12是第三变形例所涉及的清洁系统1100C的与图6相对应的示意图。图13示出清洁系统1100C的与图7相对应的在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。

如图12所示，在第三变形例中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时向车辆控制部3的接收部1141输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。

在第三变形例中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时将表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号向车辆控制部3的接收部1141输出。车辆控制部3的接收部1141如果从清洁器控制部116被输入了工作中信号，则不接收图像信息。

如图13所示，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部116在时刻t2、t3将工作中信号向接收部1141输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3的接收部1141发送图像信息G12，车辆控制部3的接收部1141接收图像信息G13。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3的接收部1141发送图像信息G22，但车辆控制部3的接收部1141没有接收该图像。因此，接收部1141接收到空白的图像信息G23。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3的接收部1141发送图像信息G32，但车辆控制部3的接收部1141没有接收该图像。因此，接收部1141接收到空白的图像信息G33。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，前照相机6c的发送部1133向车辆控制部3的接收部1141发送图像信息G42，车辆控制部3的接收部1141接收图像信息G43。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息没有被接收部1141接收，因此车辆控制部3的运算部1143在时刻t2、t3没有被输入图像信息。

通过第三变形例所涉及的清洁系统1100C，在前照相机清洁器109a工作中由拍摄部1131取得的图像信息G21、G31没有输入至车辆控制部3，因此也会避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

＜第四变形例＞

接下来，使用图14及图15对上述第二实施方式所涉及的清洁系统1100的第四变形例进行说明。图14是第四变形例所涉及的清洁系统1100D的与图6相对应的示意图。图15示出清洁系统1100D的与图7相对应的在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。

如图14所示，在第四变形例中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时向车辆侧暂时存储部1142输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。车辆侧暂时存储部1142如果从清洁器控制部116被输入了工作中信号，则将图像信息附带标记而存储。

如图15所示，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部116在时刻t2、t3将工作中信号向照相机侧暂时存储部1132输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，车辆侧暂时存储部1142存储为图像信息G14。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，车辆侧暂时存储部1142将图像信息G24附带标记而存储。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，车辆侧暂时存储部1142将图像信息G34附带标记而存储。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，车辆侧暂时存储部1142存储为图像信息G44。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息被附带标记而存储于车辆侧暂时存储部1142。

在第四变形例中，运算部1143构成为不将附带有标记的图像信息用于运算。因此，如图15所示，带有清洗液而变得不清晰的图像信息G24、G34没有作为车辆控制部3在运算时使用的图像信息而被使用。如上所述，在第四变形例中，也会避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

＜第五变形例＞

接下来，使用图16及图17对上述第二实施方式所涉及的清洁系统1100的第五变形例进行说明。图16是第五变形例所涉及的清洁系统1100E的与图6相对应的示意图。图17示出清洁系统1100E的与图7相对应的在前照相机6c和车辆控制部3中传递的图像信息。

如图16所示，在第五变形例中，清洁器控制部116在前照相机清洁器109a正在工作时向车辆控制部3的运算部1143输出表示前照相机清洁器109a正在工作的工作中信号。运算部1143如果从清洁器控制部116被输入了工作中信号，则在运算时不使用图像信息。

如图17所示，在时刻t1前照相机清洁器109a没有工作，在时刻t2、t3前照相机清洁器109a正在工作，在时刻t4前照相机清洁器109a停止工作。清洁器控制部116在时刻t2、t3将工作中信号向运算部1143输出。

关于在时刻t1由拍摄部1131取得的图像信息G11，运算部1143将在车辆侧暂时存储部1142中存储的图像信息G14作为图像信息G15而读出，使用该图像信息G15对在车辆控制时使用的信号进行运算。

关于在时刻t2由拍摄部1131取得的图像信息G21，运算部1143不读出在车辆侧暂时存储部1142中存储的图像信息G14，基于图像信息G14的图像信息G15没有用于运算。

关于在时刻t3由拍摄部1131取得的图像信息G31，运算部1143不读出在车辆侧暂时存储部1142中存储的图像信息G34，基于图像信息G34的图像信息G35没有用于运算。

关于在时刻t4由拍摄部1131取得的图像信息G41，运算部1143将在车辆侧暂时存储部1142中存储的图像信息G44作为图像信息G45而读出，使用该图像信息G45对在车辆控制时使用的信号进行运算。

在时刻t2、t3由拍摄部1131取得的图像信息没有用于运算部1143中的运算。

在第五变形例中，运算部1143构成为在被输入工作中信号时运算部1143在运算时没有使用图像信息。因此，如图17所示，带有清洗液而变得不清晰的图像信息G24、G34没有作为车辆控制部3在运算时使用的图像信息而被使用。如上所述，在第五变形例中，也会避免车辆控制部3基于可靠性低的信息而控制车辆1的情况。

在上述的第二实施方式及其第一变形例至第五变形例中，对前照相机6c、前照相机清洁器109a、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系进行了说明，但本发明并不限定于此。在后照相机6d、后照相机清洁器109b、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系中也可以应用本发明。在前LiDAR 6f、前LC 103、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系中也可以应用本发明。在后LiDAR 6b、后LC 104、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系中也可以应用本发明。在右LiDAR 6f、右LC 105、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系中也可以应用本发明。在左LiDAR 6f、左LC 106、清洁器控制部116、车辆控制部3的关系中也可以应用本发明。

在上述的第二实施方式及从其第一变形例至第五变形例中，对在前照相机清洁器109a工作中向前照相机6c或者车辆控制部3输出工作中信号的方式进行了说明，但本发明并不限定于此。当然也可以设为在前LC 103工作中向前LiDAR 6f或者车辆控制部3输出工作中信号等的方式。

＜＜第三实施方式＞＞

接下来，对第三实施方式所涉及的车辆用清洁系统进行说明。

在第三实施方式所涉及的车辆用清洁系统2100(以下称为清洁系统2100)的各要素的参照标号标有对第一实施方式所涉及的清洁系统100的要素所附带的参照标号加上2000后的标号。关于与第一实施方式共通的第三实施方式的要素将参照标号设为相同，适当省略其说明。另外，应用本实施方式所涉及的清洁系统2100的车辆1与通过图1至图3所说明的第一实施方式的车辆1相同，因此省略详细的说明。

在本发明的第三实施方式所涉及的清洁系统2100中，清洁器控制部116构成为基于车辆1的行进信息将使传感器清洁器103～106、109工作的信号向传感器清洁器103～106、109输出。

在车辆1通过自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3根据用户输入的目的地、当前所在地和地图信息而决定行驶路线。车辆控制部3基于该行驶路线、当前所在地和地图信息，掌握沿行驶路线行驶的本车辆1接近了左转的位置。如果本车辆1接近左转的位置，则车辆控制部3生成左转信号。

在车辆1左转前，对有无行进方向(左前方)的障碍物、有无左侧方的障碍物、有无从左后方接近的汽车、自行车、行人进行确认。因此如果车辆控制部3生成左转信号，则车辆控制部3取得本车辆1的前方的信息、本车辆1的左侧方的信息和本车辆1的左后方的信息。

车辆控制部3构成为在没有确认到障碍物等的情况下，基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，生成左转的转向控制信号。转向致动器12从车辆控制部3接收转向控制信号，基于接收到的转向控制信号而控制转向装置13。

如果车辆控制部3生成左转信号，则将该左转信号向清洁器控制部116输出。清洁器控制部116如果被输入了左转信号，则将使左LC 106工作的信号向左LC 106输出。被左LC106清洗的左LiDAR 6l能够取得包含车辆1的左侧方、左前方、左后方的左方的大范围的信息。因此，如果在被输入了左转信号时使左LC 106工作，则能够在车辆1左转时从左LiDAR6l取得清晰的信息。

图18是表示搭载有本发明的第三实施方式所涉及的清洁系统2100的车辆1进行左转的情形的图。在图中，1A表示刚刚要左转前的车辆1，1B、1C表示左转中的车辆1。在图18中涂黑的传感器清洁器103～106、109表示处于工作中。

如图18所示，优选将清洁器控制部116构成为，在车辆1左转前向左LC 106输出工作信号，在车辆1左转前输出使左LC 106的工作停止的停止信号。更具体地说，优选将清洁器控制部116构成为，在车辆控制部3将左转的转向控制信号向转向致动器12输出前，向左LC 106输出工作信号，输出停止信号。其原因在于，如果通过清洗液清洗左LiDAR 6l，则在希望得到信息时不易得到可靠性高的信息。

但是，在构成为左LC 106通过空气清洗左LiDAR 6l的情况下，在清洗中也会得到正常的信息，因此清洗的定时可以是左转前、左转中的任意定时。

根据本实施方式所涉及的清洁器控制部116，基于车辆1的行进信息使传感器清洁器103～106、109工作，因此用户不费事。另外，由于是基于行进信息使传感器清洁器103～106、109工作，因此例如通过在行进路线变更时提前清洗所需的传感器，从而能够在必要时将传感器保持为清洁的状态。

在本实施方式中，可以构成为在左转信号输入至清洁器控制部116时向右LC 105输出工作信号，也可以构成为不向右LC 105输出工作信号。

本发明并不限定于上述的第三实施方式的例子。图19是与图18同样地，表示搭载有第三实施方式的变形例所涉及的清洁系统2100A的车辆1左转的情形的图。

如图19所示，在本变形例中如果清洁器控制部116被输入了左转信号，则将使右LC105工作的信号输出至右LC 105。在左转时如上所述取得车辆1的左方的大范围的信息，另一方面，车辆1的右方的信息难以变得那么重要。因此在本变形例所涉及的清洁系统2100A中，在车辆1的右方的信息的重要度降低的定时对取得右方的信息的右LiDAR 6r进行清洗。

特别地，在车辆1正在左转的期间车辆1的右方的信息的重要度低。因此，优选构成为在车辆控制部3将左转的转向控制信号输出至转向致动器12后，清洁器控制部116向右LC105输出工作信号，如果车辆1的左转结束而将进行直行的转向控制信号输出至转向致动器12，则清洁器控制部116停止工作信号的输出，或者清洁器控制部116输出使右LC 105的工作停止的停止信号。

在本变形例中，优选将清洁器控制部116构成为在左转信号输入至清洁器控制部116时不向左LC 106输出工作信号。由此，能够在左转时从左LiDAR 6l持续得到左方的信息。

此外，在上述的第三实施方式及其变形例中，对车辆1在十字路口等左转的例子进行了说明，但即使在车辆1为了进行车道变更而向左方转方向盘的情况下也能够应用上述的第三实施方式及其变形例。

另外，在上述的说明中以车辆1左转时为例而进行了说明，但在右转时清洁器控制部116也同样地控制右LC 105或者左LC 106。

并且，也可以将清洁器控制部116构成为在车辆1开始向前方移动时，使前LC 103、前照相机清洁器109a工作/或停止工作。或者，也可以将清洁器控制部116构成为在车辆1开始向后方移动时，使后LC 104工作/或停止工作。

另外，在上述的第三实施方式及其变形例中对车辆1通过自动驾驶模式行驶的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。也可以构成为在乘员操作方向指示开关18(参照图2)而左转的信号输入至车辆控制部3的情况下，如上述的第三实施方式或者其变形例这样清洁器控制部116执行控制。或者，也可以构成为在乘员操作方向指示开关18而左转的信号输入至清洁器控制部116的情况下，如上述的第三实施方式或者其变形例这样清洁器控制部116执行控制。

此外，在上述的第三实施方式及其变形例中，对清洁器控制部116接收转向控制信号而作为行进信息的结构进行了说明，但本发明并不限定于此。例如清洁器控制部116也可以构成为，作为行进信息而接收来自方向指示开关18的输出信号、导航信息、自动驾驶信息的至少一个。

＜＜第四实施方式＞＞

接下来，对第四实施方式所涉及的车辆用清洁系统进行说明。

在第四实施方式所涉及的车辆用清洁系统3100(以下称为清洁系统3100)的各要素的参照标号标有对第一实施方式所涉及的清洁系统100的要素所附带的参照标号加上3000后的标号。关于与第一实施方式共通的第四实施方式的要素将参照标号设为相同，适当省略其说明。

图20是搭载有清洁系统3100的车辆1的俯视图。如图20所示，在本实施方式中，在车辆1中搭载有人体感应传感器3123。本清洁系统3100的基本的结构与上述的图2及图3所示的结构相同。

图21是清洁系统3100的更详细的框图。如图21所示这样，清洁器控制部116具有禁止判定部3121和污垢判定部3122。在禁止判定部3121连接有人体感应传感器3123、车速传感器3124和位置信息取得部3125。

污垢判定部3122对清洗对象物1f、1b、6f、6b、6r、6l、7r、7l、9c的污垢程度进行判定，在判定为有污垢时向禁止判定部3121输出对相对应的清洁器101～109b的工作进行请求的工作请求信号。

例如，污垢判定部3122如果基于从前LiDAR 6f输出的信号而判定为前LiDAR 6f有污垢，则将请求前LC 103的工作的工作请求信号向禁止判定部3121输出。或者，污垢判定部3122如果从能够检测前LiDAR 6f的污垢的污垢传感器被输入了污垢信号，则向禁止判定部3121输出对前LC 103的工作进行请求的工作请求信号。

禁止判定部3121即使在满足规定条件的情况下，在接下来说明的情况下也不使清洁器101～109b工作。禁止判定部3121如果从污垢判定部3122被输入了工作请求信号，则基于人体感应传感器3123、车速传感器3124、位置信息取得部3125的至少一个信号，判定是否使对应的清洁器101～109b工作。禁止判定部3121在使对应的清洁器101～109b工作的情况下，输出使该清洁器101～109b工作的工作信号。禁止判定部3121在不使对应的清洁器101～109b工作的情况下，不向该清洁器101～109b输出工作信号。

人体感应传感器3123如图20所示，设置于车辆1的前部、右部、后部、左部这4处。人体感应传感器3123例如在其周围的1米以内有人侵入的情况下，输出表示有人的有人信号。禁止判定部3121在从人体感应传感器3123被输入有人信号的状态下，即使从污垢判定部3122被输入工作请求信号，也不向对应的清洁器101～109b输出工作信号。禁止判定部3121在没有从人体感应传感器3123输入有人信号的状态且从污垢判定部3122被输入工作请求信号的情况下，向对应的清洁器101～109b输出工作信号。

本实施方式所涉及的清洁系统3100在从人体感应传感器3123将表示在本车辆1的周围有人的信号输入至清洁器控制部116时禁止清洁器101～109b的工作。因此，能够防止在车辆1的周围有人的情况下，违背乘员的意图而向人喷出清洗液的情况。

此外，人体感应传感器3123输出有人信号的阈值优选为1米以内，但也可以为2米以内，也可以小于或等于50厘米。该阈值可以构成为能够由用户变更。阈值越大，则越容易防止向人喷出清洗液的情况，但清洗对象物的清洗频度容易降低。阈值越小，则越能够增多清洗对象物的清洗频度，但向人喷出清洗液的概率提高。阈值可以构成为能够由用户变更。例如，可以构成为能够由用户将阈值变更为50厘米的近距离模式、1米的中距离模式、2米的远距离模式这3个模式。

另外，针对每个人体感应传感器3123而输出有人信号的阈值可以不同。例如在构成为前WW 101的外观与发动机罩的上表面一体化的情况下，前WW 101的清洗液相对于前车窗1f容易以大的角度吹出。与此相比，在构成为右LC 105的外观与车辆1的右侧面一体化的情况下，右LC 105的清洗液容易相对于右LiDAR 6r以小的角度吹出。在该情况下，右LC 105的清洗液飞散的范围容易小于前WW 101的清洗液飞散的范围。因此，可以使在车辆1的右部设置的人体感应传感器3123输出有人信号的阈值小于在车辆1的前部设置的人体感应传感器3123输出有人信号的阈值。

或者，人体感应传感器3123构成为能够检测与所检测到的人之间的距离，人体感应传感器3123可以构成为将表示其距离的信号向禁止判定部3121输出。如图20所示，前照相机6c、前车窗1f相比于前LiDAR 6f而位于后方。因此，在车辆1的前方有人的情况下，与清洗前WW 101、前照相机6c时相比，在清洗前LC 103时飞散的清洗液容易喷到人。因此，例如，可以将禁止前LC 103工作的与人之间的距离设定为大于禁止前照相机清洁器109a、前WW101工作的与人之间的距离。人体感应传感器3123也可以构成为取代有人信号而输出表示与人之间的距离的信号，也可以构成为与有人信号一起输出。

车速传感器3124对车辆1的车速进行检测，在小于或等于规定的车速的情况下将特定车速信号向禁止判定部3121输出。禁止判定部3121在从车速传感器3124被输入特定车速信号的状态下，即使从污垢判定部3122被输入了工作请求信号，也不向对应的清洁器101～109b输出工作信号。禁止判定部3121在从车速传感器3124没有被输入了特定车速信号的状态下且从污垢判定部3122被输入工作请求信号的情况下，向对应的清洁器101～109b输出工作信号。

车速低的状态考虑下述状态，即，例如在车辆1与人接近的情况下慎重地行驶的状态、正在狭窄的路面行驶的状态、正在停车场内行驶的状态、在人行横道前停止的状态、在人行横道前停止后行进的状态等。即，车速低的状态与车速高的状态相比，周围存在人的可能性高。

因此本实施方式所涉及的清洁系统3100在从车速传感器3124检测到小于或等于阈值的车速时禁止清洁器101～109b的工作。因此，能够防止在车辆1的周围有人的可能性高的情况下，违背乘员的意图而使清洁器101～109b工作的情况。

输出特定车速信号时的阈值可以构成为能够由用户变更。例如，可以构成为能够由用户将阈值变更为5km/h的低速模式、10km/h的中速模式、20km/h的高速模式这3个模式。

此外，也可以取代车速传感器3124而使用加速度传感器。禁止判定部3121可以基于对加速度传感器的加速度进行时间积分而得到的车速进行上述判定。或者，也可以构成为基于车速传感器3124的输出和加速度传感器的输出这两者由禁止判定部3121对是否禁止清洁器101～109b的工作进行判定。

位置信息取得部3125基于GPS 9和地图信息存储部11(参照图2)，针对车辆1，对车辆1处在建筑物内、城市街道、服务区域、郊外、高速道路等的何种场所进行判定。建筑物内、城市街道、服务区域等是在本车辆1的周围有人的可能性低。另一方面，郊外、高速道路等是在本车辆1的周围有人的可能性高。位置信息取得部3125在判定为本车辆1处于建筑物内、城市街道、服务区域时，将有人地域信号向禁止判定部3121输出。位置信息取得部3125在判定为本车辆1处于郊外、高速道路时，不将有人地域信号向禁止判定部3121输出。

禁止判定部3121在从位置信息取得部3125被输入有人地域信号的状态下，即使从污垢判定部3122被输入工作请求信号，也不向对应的清洁器101～109b输出工作信号。禁止判定部3121在从位置信息取得部3125没有被输入有人地域信号的状态下且从污垢判定部3122被输入工作请求信号的情况下，向对应的清洁器101～109b输出工作信号。

本实施方式所涉及的清洁系统3100，在由取得本车辆1的地理位置的位置信息取得部3125判定为本车辆1处于有人的可能性高的区域时禁止清洁器101～109b的工作。因此，能够防止在车辆1的周围有人的可能性高的情况下，违背乘员的意图而使清洁器101～109b工作的情况。

此外，在上述的说明中，示出了禁止判定部3121从人体感应传感器3123被输入有人信号、从车速传感器3124被输入特定车速信号、从位置信息取得部3125被输入有人地域信号的结构，但本发明并不限定于此。禁止判定部3121也可以构成为被输入有人信号、特定车速信号和有人地域信号的仅任1个或者仅任2个。

＜变形例＞

此外，在上述的第四实施方式中，说明了下述例子，即，从污垢传感器123输出的污垢信号成为禁止判定部3121判定是否禁止对应的清洁器101～109b的工作的触发，但本发明并不限定于此。

图22是上述清洁系统3100的变形例所涉及的清洁系统3100A的框图。如图22所示，可以构成为从车辆控制部3输出的信号成为禁止判定部3121判定是否禁止对应的清洁器101～109b的工作的触发。

例如，可以构成为车辆控制部3在判定为从对应的清洁器101～109b的前一次的工作日期时间起经过了规定间隔时，向禁止判定部3121输出对相对应的清洁器101～109b的工作进行请求的工作请求信号。或者，也可以构成为车辆控制部3在判定为从对应的清洁器101～109b的前一次的工作时起车辆1行驶了规定距离时，向禁止判定部3121输出对相对应的清洁器101～109b的工作进行请求的工作请求信号。

此外，规定间隔、规定距离也可以根据清洗对象物而不同。例如，可以是与关于前大灯清洁器107、108而设定的规定间隔、规定距离相比缩短关于前LC 103、前照相机清洁器109a而设定的规定间隔、规定距离。由此，前LC 103、前照相机清洁器109a相比于前大灯清洁器107、108容易变得频繁地工作。

＜各种变形例＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然不应该解释为本发明的技术范围被本实施方式的说明限定。本实施方式只是一个例子，在权利要求书所记载的发明的范围内能够进行各种实施方式的变更，这是本领域技术人员所理解的。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明的范围及其等同的范围而确定。

在本实施方式中，对车辆的驾驶模式设为包含完全自动驾驶模式、高级驾驶辅助模式、驾驶辅助模式和手动驾驶模式而进行了说明，但车辆的驾驶模式并不应该限定于这4个模式。车辆的驾驶模式可以包含有这4个模式的至少1个。例如，可以是车辆的驾驶模式只能执行任一个。

并且，车辆的驾驶模式的区分、显示方式可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则而适当变更。同样地，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高级驾驶辅助模式”、“驾驶辅助模式”各自的定义只是一个例子，可以按照各国的自动驾驶所涉及的法令或规则对它们的定义进行适当变更。

在上述的实施方式中，对将清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A搭载于能够自动驾驶的车辆的例子进行了说明，但清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A也可以搭载于不能够自动驾驶的车辆。

另外，在上述的实施方式中，对清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A设为包含外部传感器6的结构而进行了说明，但清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A也可以是不包含外部传感器6的结构。但是如果清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A作为包含有外部传感器6的组件体而构成，则容易提高针对外部传感器6的清洁器100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A的定位精度，因此优选。另外，在清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A向车辆1搭载时，外部传感器6也能够一并地装入，因此向车辆1的组装性也提高。

在上述的实施方式中，作为清洗外部传感器6的清洁器，说明了清洗LiDAR 6f、6b、6r、6l的清洁器103～106及清洗前照相机6c的清洁器109a、清洗后照相机6d的清洁器109b，但本发明并不限定于此。清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A也可以取代传感器清洁器103～106、109a、109b而具有清洗雷达的清洁器等，也可以将清洗雷达的清洁器等与传感器清洁器103～106、109a、109b同时具有。可以构成为在一次时同时地清洗LiDAR和雷达，也可以构成为在一次时仅清洗LiDAR和雷达的任一者。

此外，LiDAR 6f、6b、6r、6l等外部传感器6有时具有检测面和覆盖检测面的罩。对外部传感器6进行清洗的清洁器可以构成为对检测面进行清洗，也可以构成为对覆盖传感器的罩进行清洗。

清洁系统100、1100～1100E、2100、2100A、3100、3100A喷出的清洗介质包含空气、水或者含有洗涤剂的清洗液等。向前·后车窗1f、1b、前大灯7r、7l、LiDAR 6f、6b、6r、6l、照相机6c、6d各自喷出的清洗介质可以不同，也可以相同。

此外，在上述的实施方式中，对清洁器101、103、105～109a与前储存箱111连接，清洁器102、104、109b与后储存箱113连接的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。

清洁器101～109b也可以与单一的储存箱连接。清洁器101～109b也可以与彼此相互不同的储存箱连接。

或者，清洁器101～109b也可以针对其清洗对象的每个种类而与共通的储存箱连接。例如，可以构成为LC 103～106与共通的第一储存箱连接，HC 107、108与不同于第一储存箱的第二储存箱连接。

或者，清洁器101～109b也可以针对其清洗对象的每个配置位置而与共通的储存箱连接。例如，可以构成为前WW 101、前LC 103和前照相机清洁器109a与共通的前储存箱连接，右LC 105和右HC 107与共通的右储存箱连接，后WW 102、后LC 104和后照相机清洁器109b与共通的后储存箱连接，左LC 106和左HC 108与共通的左储存箱连接。

另外，在上述的实施方式中，对通过使在清洁器101～109b设置的致动器工作，从而从清洁器101～109b喷出清洗介质的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。

也可以构成为在清洁器101～109b各自设置有常闭阀，泵工作以使得在储存箱和清洁器101～109b之间始终成为高压，清洁器控制部116将在清洁器101～109b设置的阀打开，由此从清洁器101～109b使清洗介质喷出。

或者，也可以构成为清洁器101～109b各自分别与独立的泵连接，清洁器控制部116独立地控制各个泵，由此对来自清洁器101～109的清洗介质的喷出进行控制。在该情况下，清洁器101～109b各自可以连接于不同的储存箱，也可以连接于共通的储存箱。

在清洁器101～109b设置有喷出清洗介质的大于或等于1个喷出孔。清洁器101～109b可以设置有喷出清洗液的大于或等于1个喷出孔、以及喷出空气的大于或等于1个喷出孔。

各个清洁器101～109b可以各自独立地设置，也可以将多个进行单元化而构成。例如，可以将右LC 105和右HC 107作为单一的单元而构成。相对于右前大灯7r和右LiDAR 6r一体化的方式，将右LC 105和右HC 107作为单一的单元而构成即可。

本申请基于2017年7月24日申请的日本专利申请2017－142714号、2017年7月24日申请的日本专利申请2017－142715号、2017年7月24日申请的日本专利申请2017－142716号及2017年7月24日申请的日本专利申请2017－142717号，其内容在此作为参照而被引入。

Claims (3)

1.一种车辆用清洁系统，其具有：

多个清洁器，它们能够分别清洗检测方法、检测对象、检测方向、检测定时的至少一个相互不同的多个传感器；以及

清洁器控制部，其与被输入的信号相应地使多个所述清洁器工作，

所述清洁器控制部控制为，不使全部所述清洁器同时地工作，

该车辆用清洁系统具有污垢传感器，该污垢传感器对所述传感器是否有污垢进行判定，在判定为有污垢的情况下，关于所述传感器而将污垢信号向所述清洁器控制部输出，

所述清洁器控制部具有：

动作请求生成部，其在关于特定的所述传感器而被输入所述污垢信号时，生成试图使能够清洗特定的所述传感器的所述清洁器工作的动作请求信号；以及

工作禁止判定部，其被输入所述动作请求信号，

所述工作禁止判定部，

在关于至少一个所述清洁器而没有被输入所述动作请求信号的情况下、且关于至少一个其他所述清洁器而被输入所述动作请求信号时，将使其他所述清洁器工作的工作信号输出至其他所述清洁器，

在关于全部所述清洁器而被输入所述动作请求信号时，不向特定的大于或等于一个所述清洁器输出所述工作信号，而是向其他所述清洁器输出所述工作信号。

2.根据权利请求1所述的车辆用清洁系统，其中，

所述清洁系统具有车窗洗涤器，

所述控制部控制为，不使全部所述清洁器及所述车窗洗涤器同时地工作。

3.根据权利请求1或2所述的车辆用清洁系统，其中，

所述控制部控制为，不使对检测方向相同且检测方法、检测对象、检测定时的至少一个相互不同的所述传感器进行清洗的全部所述清洁器同时地工作。