JP7443261B2 - 車両用クリーナシステム - Google Patents

Description

本開示は、車両用クリーナシステムに関する。

近年、車両にカメラが搭載されてきている。カメラは取得した情報を、自車両を制御する車両用ＥＣＵなどに出力する。このようなカメラを洗浄液で洗浄可能な車両用クリーナが特許文献１などにより知られている。

日本国特開２００１－１７１４９１号公報

車両には、複数のカメラやセンサが搭載されるようになってきている。これら複数のカメラやセンサを上述した車両用クリーナで洗浄することが考えられる。この場合には、複数の車両用クリーナを含む車両用クリーナシステムとして統合し、車両に搭載することが考えられる。

ところで、車両用クリーナシステムは、クリーナへ洗浄液を供給するモータポンプや、クリーナとモータポンプとの間に設けられる電磁弁を有しているが、これらの部品の過熱防止への対策には改善の余地がある。

そこで、本開示は、モータポンプや電磁弁の過熱による劣化や無限洗浄を防止可能な車両用クリーナシステムを提供する。

加えて、車両用クリーナシステムにより複数の洗浄対象を効率的に洗浄するための制御態様には改善の余地がある。

そこで、本開示は、複数の洗浄対象を短時間で効率的に洗浄可能な車両用クリーナシステムを提供するとともに、複数の洗浄対象を好適な順序で洗浄可能な車両用クリーナシステムを提供する。

加えて、車両用クリーナシステムは、クリーナへ洗浄液を供給するモータポンプや、クリーナとモータポンプとの間に設けられる電磁弁を有しているが、電磁弁の故障防止や小型化には改善の余地がある。

そこで、本開示は、電磁弁の故障防止や小型化が可能な車両用クリーナシステムを提供する。

上記目的を達成するために、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させるクリーナユニットと、
前記クリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
前記クリーナユニットと前記モータポンプとの間に設けられ、前記モータポンプから前記クリーナユニットへの洗浄液の移動の許可および不許可を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁と、
前記モータポンプおよび前記電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記モータポンプおよび前記電磁弁の少なくとも一方の作動を停止するための作動停止時間を設定し、
前記洗浄対象に前記洗浄液を吐出させた後で、所定の条件に基づいて、前記作動停止時間の間は前記モータポンプおよび前記電磁弁の少なくとも一方の作動を停止する。

本開示に係る車両用クリーナシステムによれば、モータポンプおよび電磁弁を作動させて洗浄対象に洗浄液を吐出させた後で、クリーナによる洗浄液の吐出を停止する作動停止時間を設けることで、モータポンプおよび電磁弁の少なくとも一方の放熱性を向上させ、モータポンプや電磁弁の過熱による劣化を防止することができる。また、洗浄液が洗浄対象に残ってしまうことを汚れと判定して、洗浄を無限に継続してしまうことを防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナ制御部は、前記モータポンプによる前記洗浄液の連続供給時間または前記電磁弁による前記洗浄液の移動の連続許可時間よりも長くなるように前記作動停止時間を設定してもよい。

この構成によれば、作動停止時間をモータポンプまたは電磁弁の連続作動時間よりも長くすることで、モータポンプや電磁弁の過熱をより確実に防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記所定の条件は、前記モータポンプの作動回数および前記電磁弁の作動回数の少なくとも一方が一定回数以上となったことを含んでもよい。

この構成によれば、モータポンプの作動回数および電磁弁の作動回数の少なくとも一方が一定回数以上となった場合に作動停止時間を設けることで、モータポンプや電磁弁の過熱を好適に防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記所定の条件は、前記モータポンプおよび前記電磁弁の少なくとも一方の１回の作動が完了したことを含んでもよい。

この構成によれば、モータポンプまたは電磁弁が作動する度に作動停止時間を設けることで、モータポンプや電磁弁の過熱をより確実に防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナユニットが複数設けられるとともに、前記電磁弁は前記モータポンプと各々の前記クリーナユニットとの間にそれぞれ設けられており、
前記クリーナ制御部は、各々の前記電磁弁の作動のタイミングが重複しないように、前記モータポンプの作動に連動させて各々の前記電磁弁を順に作動させてもよい。

各々の電磁弁を順に作動させることで、例えば、電磁弁の作動停止時間がモータポンプの作動停止時間よりも長い場合に、電磁弁の作動開始までのモータポンプの作動開始の待機の無駄を防ぐことができる。また、各々のクリーナユニットへ同時に洗浄液が供給されると、洗浄液の水圧が低下し、洗浄性能の低下につながる可能性がある。この構成によれば、複数のクリーナユニットへ洗浄液が同時供給されることがなく、洗浄性能を維持することができる。

上記目的を達成するために、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させる複数のクリーナユニットと、
前記複数のクリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
前記複数のクリーナユニットの各々と前記モータポンプとの間にそれぞれ設けられ、前記モータポンプから前記複数のクリーナユニットの各々への洗浄液の移動の許可および不許可を切り替えるノーマルクローズ型の複数の電磁弁と、
前記モータポンプおよび前記複数の電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記複数のクリーナユニットの属性に応じて、前記複数のクリーナユニットの各々に対応する各電磁弁の作動順の優先順位を設定し、
前記複数のクリーナユニットの各々の洗浄を停止する洗浄禁止時間を設定し、
前記複数のクリーナユニットのうち第一クリーナユニットに関連付けられた前記洗浄禁止時間の間に、前記第一クリーナユニットを含む２以上のクリーナユニットに対する洗浄を許可する指示信号を受け取った場合には、前記２以上のクリーナユニットのうち前記第一クリーナユニットを除いて最も優先順位の高い少なくとも一つのクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可する。

電磁弁の過熱や、洗浄対象の機能低下を防止するために、各クリーナユニットの洗浄を停止する洗浄禁止時間が設定される場合がある。しかしながら、各クリーナユニットの洗浄禁止時間中にすべてのクリーナユニットに対する洗浄を停止すると、すべてのクリーナユニットの洗浄を完了するまでの時間が増大化する。そこで、本開示に係る車両用クリーナシステムによれば、複数のクリーナユニットのうち一つのクリーナユニットの洗浄禁止時間中であっても次の優先順位の電磁弁の作動を許可することで、複数の洗浄対象を短時間で効率的に洗浄することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナ制御部は、
前記モータポンプの作動を停止するための作動停止時間を設定し、
前記作動停止時間が経過した後に、前記最も優先順位の高い少なくとも一つのクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可してもよい。

この構成によれば、モータポンプの放熱待機のための作動停止時間経過後に、別のクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可することで、モータポンプの過熱を防止しつつ、複数の洗浄対象を効率的に洗浄することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナ制御部は、各々の前記電磁弁の作動のタイミングが重複しないように前記電磁弁の作動を許可してもよい。

複数のクリーナユニットへ同時に洗浄液が供給されると、洗浄液の水圧が低下し、洗浄性能の低下につながる可能性があるため、複数の電磁弁の作動のタイミングが重複しないようにすることが好ましい。

上記目的を達成するために、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させる複数のクリーナユニットと、
前記複数のクリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
前記複数のクリーナユニットの各々と前記モータポンプとの間にそれぞれ設けられ、前記モータポンプから前記複数のクリーナユニットの各々への洗浄液の移動の許可および不許可を切り替える複数の電磁弁と、
前記モータポンプおよび前記複数の電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、前記複数のクリーナユニットの作動順序を決定するために前記車両を制御する車両制御部により設定された第一優先順位と、前記複数のクリーナユニットの作動順序を決定するために前記クリーナ制御部により設定された第二優先順位とのいずれか一方に基づいて、前記複数の電磁弁の作動を制御する。

本開示に係る車両用クリーナシステムによれば、車両に搭載されたシステムや車両の状況等に応じて、複数のクリーナユニットの洗浄の優先順位を変更することができる。これにより、複数の洗浄対象を好適な作動順序で洗浄することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナ制御部は、
前記第一優先順位が存在する場合には、前記第一優先順位を前記第二優先順位よりも優先させ、
前記第一優先順位が存在しない場合あるいは前記車両制御部により前記複数のクリーナユニットの洗浄が同順位で指定された場合には、前記第二優先順位を選択してもよい。

この構成によれば、車両全体を制御する車両制御部により設定された第一優先順位を第二優先順位よりも優先的に選択することで、車両全体の状況に応じた作動順序での洗浄が可能となる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記第二優先順位は、前記車両の状況に応じて前記作動順序が互いに異なる複数の優先順位を含み、
前記クリーナ制御部は、前記車両制御部から受け取った前記状況に関連付けられた情報に応じて、前記複数の優先順位のうち１の優先順位を選択してもよい。

この構成によれば、車両状況に応じて複数の第二優先順位のうち好適な優先順位を選択することで、効率的な洗浄が可能となる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナ制御部は、前記第一優先順位または前記第二優先順位に基づいて前記各々の電磁弁を作動させる際に、各々の前記電磁弁の作動のタイミングが重複しないように前記電磁弁の作動を許可してもよい。

複数のクリーナユニットへ同時に洗浄液が供給されると、洗浄液の水圧が低下し、洗浄性能の低下につながる可能性があるため、複数の電磁弁の作動のタイミングが重複しないようにすることが好ましい。

上記目的を達成するために、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させるクリーナユニットと、
前記クリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
前記クリーナユニットと前記モータポンプとの間に設けられ、前記モータポンプから前記クリーナユニットへの洗浄液の移動の許可および不許可を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁と、
前記モータポンプおよび前記電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記電磁弁の開放動作を開始したときから一定時間が経過した後に前記モータポンプの作動を開始させる。

電磁弁を開放する前にモータポンプを作動させるとモータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがある。また、耐圧のために電磁弁を大型にせざるを得ない。これに対して、本開示に係る車両用クリーナシステムによれば、電磁弁を開放させてからモータポンプの作動を開始することで、内圧の上昇を抑制することができるため、電磁弁を小型化した場合であっても電磁弁の破損を防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記一定時間は、前記電磁弁の開放動作の開始から前記開放動作が完了するまでの時間であってもよい。

この構成によれば、電磁弁の開放動作が完了してからモータポンプの作動を開始することで、電磁弁の小型化を促進することができるとともに、電磁弁の破損をより確実に防止することができる。

上記目的を達成するために、本開示の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させるクリーナユニットと、
前記クリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
前記クリーナユニットと前記モータポンプとの間に設けられ、前記モータポンプから前記クリーナユニットへの洗浄液の移動の許可および不許可を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁と、
前記モータポンプおよび前記電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
を備え、
前記クリーナ制御部は、
前記電磁弁の開放動作を開始するとともに前記モータポンプの作動を開始した後であって、前記モータポンプの作動を停止したときから一定時間が経過した後に前記電磁弁の閉鎖動作を開始させる。

モータポンプと電磁弁を作動させた状態においてモータポンプの作動を停止させる前に電磁弁を閉鎖させるとモータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがある。また、耐圧のために電磁弁を大型にせざるを得ない。これに対して、本開示に係る車両用クリーナシステムによれば、モータポンプの作動を停止してから電磁弁を閉鎖させることで、内圧の上昇を抑制することができるため、電磁弁を小型化した場合であっても電磁弁の破損を防止することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナユニットは、前記モータポンプの吐出圧力によって前記洗浄対象に向かって洗浄液を噴射し、前記吐出圧力が無くなると前記洗浄液の噴射が停止されるノズルを有し、
前記一定時間は、前記モータポンプの作動停止から前記ノズルに対する慣性による残圧が平常化するまでの時間であってもよい。

モータポンプの作動停止と同時あるいはモータポンプの作動停止直後に電磁弁を閉鎖すると、慣性力による残圧によって、モータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがあり、且つ、電磁弁を大型にせざるを得ない。そのため、モータポンプの停止後に残圧が平常化してから電磁弁を閉鎖させることが好ましい。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナユニットは、シリンダと、前記シリンダに対して進退自在に支持されるピストンと、前記ピストンの先端に設けられて前記ピストンが前記シリンダから突出された状態で前記洗浄対象に向かって洗浄液を噴射するノズルと、を有し、
前記ピストンは、前記モータポンプが作動すると前記シリンダから突出されるとともに前記モータポンプの作動が停止すると前記シリンダに収容され、
前記一定時間は、前記モータポンプの作動停止から前記ピストンの前記シリンダへの収容が完了するまでの時間であってもよい。

ポップアップ式のノズルの場合、モータポンプの作動により内圧が高まることで先端にノズルを備えたピストンがシリンダから突出され、モータポンプの作動が停止することで内圧が低下してピストンがシリンダに収容される。しかしながら、ピストンのシリンダへの収容が完了する前に、電磁弁を閉鎖すると内圧が下がりきらずに、ピストンがシリンダに十分に収容されない可能性がある。そこで、先端にノズルを備えたピストンがシリンダに収容されてから電磁弁の閉鎖動作を開始することで、モータポンプの作動停止によるピストンのシリンダへの収容を十分に担保することができる。

本開示の車両用クリーナシステムにおいて、
前記クリーナユニットが複数設けられるとともに、前記電磁弁は前記モータポンプと各々の前記クリーナユニットとの間にそれぞれ設けられており、
前記クリーナ制御部は、各々の前記電磁弁の作動のタイミングが重複しないように、前記モータポンプの作動に連動させて各々の前記電磁弁を順に作動させてもよい。

各々のクリーナユニットへ同時に洗浄液が供給されると、洗浄液の水圧が低下し、洗浄性能の低下につながる可能性がある。この構成によれば、複数のクリーナユニットへ洗浄液が同時供給されることがなく、洗浄性能を維持することができる。

本開示によれば、モータポンプや電磁弁の過熱による劣化や無限洗浄を防止可能な車両用クリーナシステムが提供される。

本開示によれば、複数の洗浄対象を短時間で効率的に洗浄可能な車両用クリーナシステムが提供される。

本開示によれば、複数の洗浄対象を好適な順序で洗浄可能な車両用クリーナシステムが提供される。

本開示によれば、電磁弁の故障防止や小型化が可能な車両用クリーナシステムが提供される。

クリーナシステムを搭載した車両の上面図である。 車両システムのブロック図である。 クリーナシステムのブロック図である。 第一電磁弁の正面図である。 閉状態における図４のＶ－Ｖ線断面矢視図である。 前ポンプと複数のクリーナとの間に電磁弁がそれぞれ接続される様子を示した模式図である。 第一実施形態に係るクリーナ制御部が実行する処理の例を示すフローチャートである。 第一実施形態における、前ポンプの作動タイミング、各電磁弁と各クリーナとの作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。 第一実施形態の変形例に係るタイミングチャートである。 第二実施形態に係るクリーナ制御部が実行する処理の例を示すフローチャートである。 第二実施形態において、各クリーナユニットの作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。 第三実施形態においてクリーナ制御部に記憶されている優先順位テーブルと車両制御部が記憶する優先順位テーブルとを示す図である。 第三実施形態に係るクリーナ制御部が実行する処理の例を示すフローチャートである。 第四実施形態において、電磁弁と、モータポンプと、ノズルユニットの作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。

以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。

図１は、本実施形態に係る車両用クリーナシステム１００（以下、クリーナシステム１００と称す）が搭載された車両１の上面図である。車両１は、クリーナシステム１００を備えている。本実施形態において、車両１は自動運転モードで走行可能な自動車である。

まず、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ９（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。

車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。

内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、速度センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
内部センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。

外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。
カメラは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。
レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。
ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質などの情報を取得するセンサである。

ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。

ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

図１に戻り車両１は、外部センサ６として、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌ、前カメラ６ｃ、後カメラ６ｄを有している。前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右方の情報を取得するように構成されている。左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左方の情報を取得するように構成されている。前カメラ６ｃは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後カメラ６ｄは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。

なお、図１に示した例では、前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前部に設けられ、後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後部に設けられ、右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右部に設けられ、左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左部に設けられた例を示しているが、本開示はこの例に限られない。例えば車両１の天井部に前ＬｉＤＡＲ、後ＬｉＤＡＲ、右ＬｉＤＡＲ、左ＬｉＤＡＲがまとめて配置されていてもよい。

車両１は、ランプ７として、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌを有している。右ヘッドランプ７ｒは車両１の前部のうちの右部に設けられ、左ヘッドランプ７ｌは車両１の前部のうちの左部に設けられている。右ヘッドランプ７ｒは左ヘッドランプ７ｌよりも右方に設けられている。

車両１は、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂを有している。

車両１は、本開示の実施形態に係るクリーナシステム１００を有している。クリーナシステム１００は、洗浄対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を洗浄媒体を用いて除去するシステムである。本実施形態において、クリーナシステム１００は、前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１、後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２、前ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、前ＬＣと称す）１０３、後ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、後ＬＣと称す）１０４、右ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、右ＬＣと称す）１０５、左ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、左ＬＣと称す）１０６、右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７、左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８、前カメラクリーナ（以降、前ＣＣと称す）１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂ（以降、後ＣＣと称す）を有する。各々のクリーナ（クリーナユニット）１０１～１０９ｂは一つ以上のノズルを有し、ノズルから洗浄液または空気といった洗浄媒体を洗浄対象物に向けて吐出する。

前ＷＷ１０１は、フロントウィンドウ１ｆを洗浄可能である。後ＷＷ１０２は、リヤウィンドウ１ｂを洗浄可能である。前ＬＣ１０３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄可能である。後ＬＣ１０４は、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄可能である。右ＬＣ１０５は、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄可能である。左ＬＣ１０６は、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄可能である。右ＨＣ１０７は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能である。左ＨＣ１０８は、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能である。前ＣＣ１０９ａは、前カメラ６ｃを洗浄可能である。後ＣＣ１０９ｂは、後カメラ６ｄを洗浄可能である。なお、以降の説明で前ＣＣ１０９ａと後ＣＣ１０９ｂをまとめてＣＣ１０９と呼ぶことがある。

図３は、クリーナシステム１００のブロック図である。クリーナシステム１００は、クリーナ１０１～１０９ｂの他に、前タンク１１１、前ポンプ１１２、後タンク１１３、後ポンプ１１４、クリーナ制御部１１６を有している。

前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＣＣ１０９ａは、前ポンプ１１２を介して前タンク１１１に接続されている。前ポンプ１１２は前タンク１１１に貯留された洗浄液を、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＣＣ１０９ａに送る。

後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後ＣＣ１０９ｂは、後ポンプ１１４を介して後タンク１１３に接続されている。後ポンプ１１４は後タンク１１３に貯留された洗浄液を後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後ＣＣ１０９ｂに送る。

各々のクリーナ１０１～１０９ｂには、ノズルを開状態にさせて洗浄液を洗浄対象物に吐出させるアクチュエータが設けられている。各々のクリーナ１０１～１０９ｂに設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１６に電気的に接続されている。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、後ポンプ１１４、車両制御部３にも電気的に接続されている。

本実施形態に係るクリーナシステム１００において、クリーナ制御部１１６は、車両制御部から出力される信号に基づいてセンサクリーナ１０３～１０６，１０９を作動させる信号をセンサクリーナ１０３～１０６，１０９へ出力するように構成されている。

図３に示すように、本実施形態に係るクリーナシステム１００において、前ポンプ１１２と前ＷＷ１０１とを接続する管路に第一電磁弁２１が設けられ、第一電磁弁２１と前ＬＣ１０３とを接続する管路に第二電磁弁２２が設けられ、第二電磁弁２２と右ＬＣ１０５とを接続する管路に第三電磁弁２３が設けられ、第三電磁弁２３と左ＬＣ１０６とを接続する管路に第四電磁弁２４が設けられ、第四電磁弁２４と右ＨＣ１０７とを接続する管路に第五電磁弁２５が設けられ、第五電磁弁２５と左ＨＣ１０８とを接続する管路に第六電磁弁２６が設けられ、第六電磁弁２６と前ＣＣ１０９ａとを接続する管路に第七電磁弁２７が設けられている。
後ポンプ１１４と後ＣＣ１０９ｂとを接続する管路に第八電磁弁２８が設けられ、第八電磁弁２８と後ＬＣ１０４とを接続する管路に第九電磁弁２９が設けられ、第九電磁弁２９と後ＷＷ１０２とを接続する管路に第十電磁弁３０が設けられている。

第一電磁弁２１から第十電磁弁３０はいずれも同じ構成を有している。第一電磁弁２１について、図４および図５を用いて説明する。図４は、第一電磁弁２１の正面図である。図５は、閉状態における図４のＶ－Ｖ線断面矢視図である。

図４および図５に示すように、第一電磁弁２１は、第一管路４０と、第二管路４２と、交差部４４と、ソレノイド５０とを備えている。第一管路４０は、前ポンプ１１２と連結される管路である。第二管路４２は、前ＷＷ１０１と連結される管路である。交差部（合流部）４４は、第一管路４０と第二管路４２とが交差する部分である。前ポンプ１１２から吐出されて第一管路４０から流入した洗浄液は、交差部４４を介して第二管路４２へ流入する。

ソレノイド５０は、コイル５１（固定子）と、可動子５２と、ヨーク５３と、バネ５４とを有している。バネ５４は、ヨーク５３と可動子５２との間に設けられている。可動子５２は、軸線Ａに沿って直線的に変位可能である。

コイル５１に通電されていない通常状態においては、第一電磁弁２１は図５に示した閉状態となっている。この閉状態においては、バネ５４が可動子５２を下方向に付勢させることで、可動子５２により、第一管路４０と第二管路４２との間の交差部４４が閉塞される。そのため、第一管路４０から第二管路４２へ洗浄液が流れることがない。すなわち、第一電磁弁２１は、ノーマルクローズ（常時閉）型の電磁弁である。
一方、コイル５１に通電されると、コイル５１に近づこうとする力（図５において上方に向かう力）が可動子５２に生じる。可動子５２はバネ５４の弾性力に抗してバネ５４を圧縮させながら、図５の上方に移動する。これにより、交差部４４が開口され、第一管路４０から第二管路４２へ洗浄液が流れる。
このように、第一電磁弁２１は、前ポンプ１１２から吐出されて第一電磁弁２１に流入した洗浄液を前ＷＷ１０１に送ることを許容しない閉状態と、前ポンプ１１２から吐出されて第一電磁弁２１に流入した洗浄液を前ＷＷ１０１に送ることを許容する開状態と、を切替可能である。すなわち、第一電磁弁２１は、前ポンプ１１２から前ＷＷ１０１への洗浄液の移動の許容および不許可を切替可能である。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態について、図６～図８を参照して説明する。図６は、第一実施形態にかかるクリーナシステム１００Ａにおいて、前ポンプ１１２と複数のクリーナ（例えば、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６）との間に第二電磁弁２２～第四電磁弁２４が接続される様子を示した模式図である。図７は、図６に示すクリーナシステム１００Ａにおいて、クリーナ制御部１１６が実行する処理の例を示すフローチャートである。図８は、前ポンプ１１２の作動タイミング、第二電磁弁２２と前ＬＣ１０３との作動タイミング、第三電磁弁２３と右ＬＣ１０５との作動タイミング、および第四電磁弁２４と左ＬＣ１０６との作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。

図６に示すように、第一実施形態に係るクリーナシステム１００Ａは、例えば、洗浄液を貯留する前タンク１１１と、前タンク１１１に貯留する洗浄液を前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６等に送る前ポンプ１１２とを備えている。なお、説明の簡略化のため、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６以外の図３に示すクリーナ（前ＷＷ１０１、右ＨＣ１０７等）については図示を省略している。

前ポンプ１１２の下流側には、上述した構造の第二電磁弁２２を含む分岐部７１と、上述した構造の第三電磁弁２３を含む分岐部７２と、上述した構造の第四電磁弁２４を含む分岐部７３と、が設けられている。第四電磁弁２４の第一管路４０の出口側（下流側）には外部への洗浄液の吐出を防止する閉塞部７４が設けられている。

前ポンプ１１２、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、第二電磁弁２２、第三電磁弁２３、および第四電磁弁２４は、クリーナ制御部１１６によりその作動が制御される。クリーナ制御部１１６は、第二電磁弁２２の開状態と閉状態とを切り替えることにより、前ＬＣ１０３への洗浄液の吐出の許可と不許可とを切り替えることができる。クリーナ制御部１１６は、第三電磁弁２３の開状態と閉状態とを切り替えることにより、右ＬＣ１０５への洗浄液の吐出の許可と不許可とを切り替えることができる。クリーナ制御部１１６は、第四電磁弁２４の開状態と閉状態とを切り替えることにより、左ＬＣ１０６への洗浄液の吐出の許可と不許可とを切り替えることができる。

次に、図６に示すクリーナシステム１００Ａにおいてクリーナ制御部１１６が実行する処理の例を図７および図８を参照して説明する。
図７に示すように、まず、クリーナ制御部１１６は、車両１に搭載された洗浄対象を洗浄するための洗浄信号を車両制御部３から受信する（ステップＳ１）。本実施形態では、クリーナ制御部１１６は、例えば、前ＬＣ１０３の洗浄対象である前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬＣ１０５の洗浄対象である右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬＣ１０６の洗浄対象である左ＬｉＤＡＲ６ｌをそれぞれ洗浄するための洗浄信号を車両制御部３から受信する。

次に、図８に示すように、車両制御部３から受信した洗浄信号に基づいて、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動を開始する（ステップＳ２）。すなわち、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２からの洗浄液の吐出を開始する。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動を開始するのとほぼ同時に、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬｉＤＡＲ６ｌをそれぞれ洗浄するためのクリーナである前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、および左ＬＣ１０６の作動を開始する。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動を開始するのとほぼ同時に、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、および左ＬＣ１０６へ洗浄液をそれぞれ供給するための第二電磁弁２２、第三電磁弁２３、および第四電磁弁２４の作動を開始する。

次に、クリーナ制御部１１６は、連続作動可能時間ｔ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ３）。連続作動可能時間ｔ１とは、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４が連続して作動可能な時間である（図８参照）。すなわち、連続作動可能時間ｔ１とは、前ポンプ１１２による洗浄液の連続供給時間や第二電磁弁２２～第四電磁弁２４による洗浄液の移動の連続許可時間に相当する。連続作動可能時間ｔ１は、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４が過熱しない限りにおいて、任意に設定され得る。本例では、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、およびこれらのクリーナ１０３，１０５，１０６にそれぞれ対応する第二電磁弁２２～第四電磁弁２４の連続作動可能時間は、前ポンプ１１２の連続作動可能時間と略同一となるように設定される。なお、前ポンプ１１２の連続作動可能時間と各電磁弁２２～２４の連続作動可能時間とは異なっていてもよい。

ステップＳ３において、連続作動可能時間ｔ１が経過したと判断された場合には（ステップＳ３のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、および第二電磁弁２２～第四電磁弁２４の作動を停止する（ステップＳ４）。

次に、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から受信した１つの洗浄信号に基づく前ポンプ１１２等の作動回数がしきい値（一定回数）以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。作動回数のしきい値は、例えば、１回～１０回である。本例では、仮に、しきい値を３回とする。
ステップＳ５において、前ポンプ１１２等の作動回数が３回より少ないと判断された場合には（ステップＳ５のＮｏ）、ステップＳ２に戻り、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、各ＬＣ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動を再開する。

一方、前ポンプ１１２等の作動回数が３回以上であると判断された場合には（ステップＳ５のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、作動停止時間ｔ２が経過したか否かを判断する（ステップＳ６）。作動停止時間ｔ２とは、前ポンプ１１２、各ＬＣ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動が停止されてから前ポンプ１１２、各ＬＣ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動が再開されるまでの時間である（図８参照）。作動停止時間ｔ２は、前ポンプ１１２等の連続作動可能時間ｔ１、すなわち、前ポンプ１１２による洗浄液の連続供給時間や第二電磁弁２２～第四電磁弁２４による洗浄液の移動の連続許可時間よりも長くなるように設定されることが好ましい。

ステップＳ６において、作動停止時間ｔ２が経過したと判断された場合には（ステップＳ６のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から洗浄停止信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、洗浄停止信号を受信していないと判断された場合には（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ２に戻り、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、各ＬＣ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動を再開する。
一方、洗浄停止信号を受信したと判断された場合には（ステップＳ７のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、各ＬＣ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動を停止して、処理を終了する（ステップＳ８）。

以上説明したように、第一実施形態に係るクリーナシステム１００Ａは、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６（クリーナユニットの一例）と、これらのクリーナ１０３，１０５，１０６へ洗浄液を供給する前ポンプ１１２（モータポンプの一例）と、前ポンプ１１２から各クリーナ１０３，１０５，１０６への洗浄液の移動の許可および不許可をそれぞれ切り替えるノーマルクローズ型の第二電磁弁２２～第四電磁弁２４と、前ポンプ１１２、各クリーナ１０３，１０５，１０６および各電磁弁２２～２４を制御するクリーナ制御部１１６と、を備えている。そして、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、各クリーナ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動を停止するための作動停止時間ｔ２を設定し、各クリーナ１０３，１０５，１０６に対応する各ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｒ，６ｌに洗浄液を吐出させた後で、所定の条件に基づいて、作動停止時間ｔ２の間は前ポンプ１１２、各クリーナ１０３，１０５，１０６、および各電磁弁２２～２４の作動を停止する。このように、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４を作動させて各ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｒ，６ｌに洗浄液を吐出させた後で、洗浄液の吐出を停止する作動停止時間ｔ２を設けることで、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の放熱性を向上させ、過熱による前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の劣化を防止することができる。また、作動停止時間ｔ２を設けることで、洗浄液が洗浄対象である各ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｒ，６ｌに残ってしまうことをクリーナ制御部１１６が汚れと判定して、洗浄対象への洗浄液の吐出を無限に継続してしまうことを防止することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、作動停止時間ｔ２を連続作動時間ｔ１よりも長くすることが好ましい。これにより、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４の過熱をより確実に防止することができる。

前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４の作動回数が一定回数以上となった場合には、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の作動を作動停止時間ｔ２の間は停止する。これにより、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４が過熱しない程度において、前ポンプ１１２や各電磁弁２２～２４を連続作動させることができる。なお、作動回数のしきい値を１回としておき、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の１回の作動が完了する度に、作動停止時間ｔ２を設けてもよい。これにより、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の過熱をより確実に防止することができる。

（第一実施形態の変形例）
次に、第一実施形態の変形例について図９を参照して説明する。図９は、第一実施形態の変形例に係るタイミングチャートである。

図９に示すように、本変形例においては、クリーナ制御部１１６は、各電磁弁２２～２４の作動タイミングが重複しないようにして、前ポンプ１１２の作動に連動させて各電磁弁２２～２４を順に作動させてもよい。

具体的には、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の最初の作動に同期して第二電磁弁２２（および前ＬＣ１０３）を連続作動可能時間ｔ１の間、作動させる。このとき、クリーナ制御部１１６は、第三電磁弁２３（および右ＬＣ１０５）および第四電磁弁２４（左ＬＣ１０６）の作動を停止する。前ポンプ１１２および第二電磁弁２２の連続作動可能時間ｔ１が経過すると、クリーナ制御部１１６は、作動停止時間ｔ２の間は、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の作動を停止する。

次に、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の２回目の作動に同期して第三電磁弁２３（および右ＬＣ１０５）を連続作動可能時間ｔ１の間、作動させる。このとき、クリーナ制御部１１６は、第二電磁弁２２（および前ＬＣ１０３）および第四電磁弁２４（および左ＬＣ１０６）の作動を停止する。前ポンプ１１２および第三電磁弁２３の連続作動可能時間ｔ１が経過すると、クリーナ制御部１１６は、作動停止時間ｔ２の間は、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の作動を停止する。

次に、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の３回目の作動に同期して第四電磁弁２４（および左ＬＣ１０６）を連続作動可能時間ｔ１の間、作動させる。このとき、クリーナ制御部１１６は、第二電磁弁２２（および前ＬＣ１０３）および第三電磁弁２３（および右ＬＣ１０５）の作動を停止する。前ポンプ１１２および第四電磁弁２４の連続作動可能時間ｔ１が経過すると、クリーナ制御部１１６は、作動停止時間ｔ２の間は、前ポンプ１１２および各電磁弁２２～２４の作動を停止する。

ところで、例えば、各電磁弁２２～２４の作動を停止すべき時間が前ポンプ１１２の作動を停止すべき時間よりも長い場合には、第一実施形態の構成では、各電磁弁２２～２４の作動停止時間に合わせて、前ポンプ１１２の作動も停止する必要がある。このような場合には、本変形例で説明したように、各電磁弁２２～２４の作動タイミングが重複しないように各電磁弁２２～２４を順に作動させることで、電磁弁２２～２４の作動停止時間に依る前ポンプ１１２の作動待機時間の無駄を防ぐことができる。

前ポンプ１１２から複数のクリーナユニット（本例では、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６）へ同時に洗浄液が供給されると、洗浄液の水圧が低下し、洗浄性能の低下につながる可能性がある。本変形例によれば、複数のクリーナへ洗浄液が同時供給されることがないため、クリーナシステムの洗浄性能を維持することができる。

（第二実施形態）
次に、第二実施形態に係るクリーナシステムについて、図１０および図１１を参照して説明する。
図１０は、第二実施形態において、クリーナ制御部１１６が実行する処理の例を示すフローチャートである。図１１は、第二実施形態において、各クリーナ１０３，１０５，１０６の作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。なお、図１１では、前ＬＣ１０３を「Ｃ１０３」と表記し、右ＬＣ１０５を「Ｃ１０５」と表記し、左ＬＣ１０６を「Ｃ１０６」と表記している。

第二実施形態では、車両制御部３とクリーナ制御部１１６とは、信号線を介してＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信で接続されている。ＬＩＮ通信とは、車載ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の通信プロトコルの一種である。ＬＩＮ通信では、タイムトリガー方式が採用されており、車両制御部３からクリーナ制御部１１６へは図１１に示すような所定の周期で制御信号が送信される。

まず、図１０に示すように、クリーナ制御部１１６は、各クリーナユニットの洗浄を停止する洗浄禁止時間を設定する（ステップＳ１１）。洗浄禁止時間は、各クリーナユニットにより洗浄される外部センサ６（カメラやＬｉＤＡＲ）の機能を維持するために設けられている。クリーナユニットによる外部センサ６の洗浄が長時間にわたって継続されると、外部センサ６のセンシング機能等を阻害してしまう可能性がある。そのため、長時間にわたって洗浄が継続しないように洗浄禁止時間を設けておく必要がある。本例では、クリーナ制御部１１６は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄するための前ＬＣ１０３、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄するための右ＬＣ１０５、および左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄するための左ＬＣ１０６について、それぞれ洗浄禁止時間を設定する。洗浄禁止時間は、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、および左ＬＣ１０６の間で同一でもよいし、異なっていてもよい。例えば、本例では、図１１において斜線が付された部分として示されているように、前ＬＣ１０３は洗浄禁止時間が一番長く、右ＬＣ１０５は洗浄禁止時間が一番短くなるように設定されている。

次に、クリーナ制御部１１６は、洗浄対象の優先順位を設定する（ステップＳ１２）。洗浄対象の洗浄の優先順位は、例えば、優先順位テーブルとしてクリーナ制御部１１６に記憶されている。本例では、クリーナ制御部１１６は、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬｉＤＡＲ６ｌの洗浄の優先順位を設定する。洗浄の優先順位は、例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌの順とする。

次に、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から制御信号ＳＧ１を受信する（ステップＳ１３）。制御信号ＳＧ１には、車両に搭載された洗浄対象を洗浄するための洗浄信号が含まれる。本例では、クリーナ制御部１１６は、例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬｉＤＡＲ６ｌをそれぞれ洗浄するための洗浄信号を制御信号ＳＧ１として車両制御部３から受信する。

次に、クリーナ制御部１１６は、ステップＳ１２で設定した優先順位と、ステップＳ１３で受信した制御信号ＳＧ１とに基づいて、最初の洗浄対象を決定する（ステップＳ１４）。本例では、クリーナ制御部１１６は、制御信号ＳＧ１に含まれる前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬｉＤＡＲ６ｌのうち、優先順位テーブルにおいて最も優先順位の高い前ＬｉＤＡＲ６ｆを最初の洗浄対象と決定する。

次に、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２や電磁弁２２～２４の作動が禁止されているか否かを判断する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、前ポンプ１１２や電磁弁２２～２４の作動が禁止されていると判断された場合には（ステップＳ１５のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２や電磁弁２２～２４の作動の禁止が解除されるまで待機する。

一方、前ポンプ１１２や電磁弁２２～２４の作動が禁止されていない場合には（ステップＳ１５のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、最初の洗浄対象の洗浄を開始する（ステップＳ１６）。本例では、クリーナ制御部１１６は、図１１に示すように、ステップＳ１４で最初の洗浄対象と決定した前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄するために、前ＬＣ１０３の作動を開始する。なお、クリーナ制御部１１６は、前ＬＣ１０３の作動に連動させて、前ポンプ１１２からの洗浄液の吐出を開始するとともに第二電磁弁２２を開放する。

次に、クリーナ制御部１１６は、最初の洗浄対象が清浄状態となったか否かを判断する（ステップＳ１７）。本例では、クリーナ制御部１１６は、前ＬＣ１０３により洗浄された前ＬｉＤＡＲ６ｆが清浄状態となったか否かを判断する。前ＬｉＤＡＲ６ｆが清浄状態となったかどうかは、例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆに取り付けられた不図示の汚れセンサにより感知してもよく、前ＬｉＤＡＲ６ｆにより取得された画像の状態により感知してもよい。

ステップＳ１７において、最初の洗浄対象が清浄状態となったと判断された場合には（ステップＳ１７のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、最初の洗浄対象の洗浄を停止する（ステップＳ１８）。次に、クリーナ制御部１１６は、優先順位テーブルに基づいて、次の洗浄対象を決定する（ステップＳ１９）。

一方、最初の洗浄対象が清浄状態となっていないと判断された場合には（ステップＳ１７のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２や第二電磁弁２２の連続作動可能時間（例えば、図９に示す連続作動可能時間ｔ１）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２０）。本例では、図１１に示すように、前ＬｉＤＡＲ６ｆが清浄状態となっていない（非清浄）と判断されたものと仮定する。この場合、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２および／または第二電磁弁２２の連続作動可能時間が経過したか否かを判断する。

ステップＳ２０において、連続作動可能時間が経過していないと判断された場合には（ステップＳ２０のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、最初の洗浄対象の洗浄を継続する。本例では、連続作動可能時間が経過していないと判断された場合には、クリーナ制御部１１６は、前ＬＣ１０３による前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄を継続する。なお、前ポンプ１１２および／または第二電磁弁２２の連続作動可能時間の間に車両制御部３から受信する制御信号ＳＧ２および制御信号ＳＧ３にも、洗浄対象として前ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、および左ＬｉＤＡＲ６ｌの情報が継続して含まれている（図１１参照）。

一方、連続作動可能時間が経過したと判断された場合には（ステップＳ２０のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、最初の洗浄対象の洗浄を停止するとともに、洗浄対象が清浄状態となっていない旨の非清浄信号を車両制御部３へ送信する（ステップＳ２１）。本例では、連続作動可能時間が経過したと判断された場合には、クリーナ制御部１１６は、図１１に示すように、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄を停止する、すなわち、前ポンプ１１２、前ＬＣ１０３、および第二電磁弁２２の作動を停止するとともに、前ＬｉＤＡＲ６ｆが清浄状態となっていない旨の非清浄信号ＳＣ１を車両制御部３へ送信する。

次に、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２２）。連続作動可能時間が経過した場合には、前ポンプ１１２の過熱を防ぐために、前ポンプ１１２の作動を一定時間停止する作動停止時間が設けられている。
ステップＳ２２において、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過していないと判断された場合には（ステップＳ２２のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動の停止を継続する。なお、前ポンプ１１２の作動停止時間と、電磁弁２２～２４の作動停止時間とは異なっていてもよい。本例では、図１１に示すように、前ポンプ１１２の作動停止時間よりも第二電磁弁（第２ＳＶ）２２の作動停止時間が長くなるように設定されている。

一方、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過したと判断された場合には（ステップＳ２２のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から受信した制御信号ＳＧ６に基づいて、次の洗浄対象、すなわち２番目の洗浄対象を決定する（ステップＳ１９）。本例では、ステップＳ２１において前ＬｉＤＡＲ６ｆが清浄状態となっていない旨の非清浄信号ＳＣ１が車両制御部３に送信されている。そのため、車両制御部３への非清浄信号ＳＣ１の送信の後に車両制御部３から受信する制御信号ＳＧ４～ＳＧ６には、洗浄が開始されていない右ＬｉＤＡＲ６ｒおよび左ＬｉＤＡＲ６ｌとともに、更なる洗浄が必要な前ＬｉＤＡＲ６ｆの情報も依然として含まれている。ただし、図１１に示すように、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過した時点では、前ＬＣ１０３に洗浄液を供給するための第二電磁弁２２の作動停止時間が経過していない。そのため、本例では、クリーナ制御部１１６は、優先順位の最も高い前ＬｉＤＡＲ６ｆを２番目の洗浄対象とは決定せず、優先順位が前ＬｉＤＡＲ６ｆの次に高い右ＬｉＤＡＲ６ｒを２番目の洗浄対象と決定する。

次に、クリーナ制御部１１６は、ステップＳ１９で決定した２番目の洗浄対象への洗浄を開始する（ステップＳ２３）。本例では、クリーナ制御部１１６は、制御信号ＳＧ５に従い、２番目の洗浄対象と決定された右ＬｉＤＡＲ６ｒの洗浄を開始する。すなわち、クリーナ制御部１１６は、右ＬｉＤＡＲ６ｒに対応する右ＬＣ１０５の作動を開始する。なお、クリーナ制御部１１６は、右ＬＣ１０５の作動に連動させて、前ポンプ１１２からの洗浄液の吐出を開始するとともに第三電磁弁２３を開放する。

次に、クリーナ制御部１１６は、洗浄中の洗浄対象が清浄状態となったか否かを判断する（ステップＳ２４）。本例では、クリーナ制御部１１６は、右ＬＣ１０５により洗浄された右ＬｉＤＡＲ６ｒが清浄状態となったか否かを判断する。
ステップＳ２４において、洗浄中の洗浄対象が清浄状態となったと判断された場合には（ステップＳ２４のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、当該洗浄対象への洗浄を停止するとともに、当該洗浄対象が清浄状態となった旨の清浄信号を車両制御部３へ送信する（ステップＳ２５）。本例では、クリーナ制御部１１６は、右ＬｉＤＡＲ６ｒが清浄状態となったと判断されたことに基づいて、図１１に示すように、前ポンプ１１２、右ＬＣ１０５、および第三電磁弁２３の作動を停止するとともに、右ＬｉＤＡＲ６ｒが清浄状態となった旨の清浄信号ＳＣ２を車両制御部３へ送信する。

次に、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２６において、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過したと判断された場合には（ステップＳ２６のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、さらなる洗浄対象が存在するか否かを判断する（ステップＳ２７）。洗浄対象が存在しないと判断された場合には（ステップＳ２７のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、処理を終了する。

一方、洗浄対象が存在すると判断された場合には（ステップＳ２７のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、ステップＳ１９に戻り、車両制御部３から受信した制御信号に基づいて、次の洗浄対象、すなわち３番目の洗浄対象を決定する。本例では、ステップＳ２５において右ＬｉＤＡＲ６ｒが清浄状態となっている旨の信号ＳＣ２が車両制御部３に送信されている。そのため、車両制御部３への清浄信号ＳＣ２の送信の後に車両制御部３から受信する制御信号ＳＧ７～ＳＧ１０には、さらなる洗浄が必要な前ＬｉＤＡＲ６ｆと洗浄が開始されていない左ＬｉＤＡＲ６ｌの情報が含まれている。ただし、図１１に示すように、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過した時点では、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄を禁止する洗浄禁止時間が経過していない。そのため、本例では、クリーナ制御部１１６は、優先順位の最も高い前ＬｉＤＡＲ６ｆを３番目の洗浄対象とは決定せず、左ＬｉＤＡＲ６ｌを３番目の洗浄対象と決定する。

その後、クリーナ制御部１１６は、ステップＳ１９で決定した３番目の洗浄対象である左ＬｉＤＡＲ６ｌについて、ステップＳ２３～Ｓ２７の処理を行う。本例では、クリーナ制御部１１６は、制御信号ＳＧ８に従い、左ＬｉＤＡＲ６ｌの洗浄を開始する。そして、左ＬｉＤＡＲ６ｌが清浄状態となった場合には、クリーナ制御部１１６は、図１１に示すように、前ポンプ１１２、左ＬＣ１０６、および第四電磁弁２４の作動を停止するとともに、左ＬｉＤＡＲ６ｌが清浄状態となった旨の清浄信号ＳＣ３を車両制御部３へ送信する。

このように、本例では、左ＬｉＤＡＲ６ｌが清浄状態となっている旨の信号ＳＣ３が車両制御部３に送信されている。そのため、車両制御部３への清浄信号ＳＣ３の送信の後に車両制御部３から受信する制御信号ＳＧ１１～ＳＧ１５には、更なる洗浄が必要な前ＬｉＤＡＲ６ｆの情報のみが含まれている。ただし、図１１に示すように、前ポンプ１１２の作動停止時間が経過した時点では、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄を禁止する洗浄禁止時間が経過していない。そのため、クリーナ制御部１１６は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを４番目の洗浄対象と決定したうえで、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄禁止時間が経過するまで待機する。そして、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄禁止時間が経過した後に、クリーナ制御部１１６は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄を再開する。前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄が終了すると、ステップＳ２７において洗浄すべき洗浄対象が存在しないことになるため、クリーナ制御部１１６は、処理を終了する。

以上説明したように、第二実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、複数のクリーナユニットの属性に応じて、複数のクリーナユニットの各々に対応する各電磁弁２２～２４の作動順の優先順位を設定するとともに、複数のクリーナユニットの各々の洗浄を停止する洗浄禁止時間を設定する。そして、クリーナ制御部１１６は、複数のクリーナユニットのうち１のクリーナユニット（第一クリーナユニットの一例）に関連付けられた洗浄禁止時間の間に、当該１のクリーナユニットを含む２以上のクリーナユニットに対する洗浄を許可する指示信号を受け取った場合には、２以上のクリーナユニットのうち当該１のクリーナユニットを除いて最も優先順位の高い他のクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可する。各電磁弁の過熱や、洗浄対象である車載カメラや車載センサの機能低下を防止するために、各クリーナユニットの洗浄を停止する洗浄禁止時間が設定される場合がある。しかしながら、各クリーナユニットの洗浄禁止時間中にすべてのクリーナユニットに対する洗浄を停止すると、すべてのクリーナユニットの洗浄を完了するまでの時間が増大化する。そこで、第二実施形態に係るクリーナシステムによれば、複数のクリーナユニットのうち１のクリーナユニットの洗浄禁止時間中であっても次の優先順位のクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可することで、複数の洗浄対象を短時間で効率的に洗浄することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２の作動を停止するための作動停止時間を設定し、作動停止時間が経過した後に、最も優先順位の高いクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可してもよい。このように、前ポンプ１１２の放熱待機のための作動停止時間経過後に、最も優先順位の高いクリーナユニットに対応する電磁弁の作動を許可することで、前ポンプ１１２の過熱を防止しつつ、複数の洗浄対象を効率的に洗浄することができる。

第二実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、第一実施形態と同様に、各電磁弁２２～２４の作動のタイミングが重複しないように各電磁弁２２～２４の作動を許可することが好ましい。これにより、同時洗浄による洗浄液の水圧が低下することに起因する洗浄性能の低下を防止することができる。

（第三実施形態）
次に、第三実施形態に係るクリーナシステムについて、図１２および図１３を参照して説明する。
図１２は、第三実施形態においてクリーナ制御部１１６に記憶されている優先順位テーブルＴｂ１を示している。図１３は、第三実施形態においてクリーナ制御部１１６が実行する処理の例を示すフローチャートである。

第三実施形態においては、クリーナ制御部１１６は、各クリーナユニットの作動の優先順位を定めた優先順位テーブルＴｂ１を記憶している（図１２参照）。図１２に示すように、優先順位テーブルＴｂ１には、例えば、複数のモードＡ～Ｄにおけるクリーナユニットの作動の優先順位が含まれている。例えば、モードＡは、標準（デフォルト）の優先順位であり、例えば、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＣＣ１０９ａ、後ＣＣ１０９ｂの順で優先順位が定められている。

優先順位テーブルＴｂ１では、モードＢ～Ｄとして、車両の状況に応じてモードＡとは異なる優先順位が定められている。例えば、車両が前進している場合には、車両の側面側や後面側よりも前面側の部品の洗浄を優先させる必要性が高い。そのため、モードＢ（前進）では、例えば、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、前ＣＣ１０９ａ、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、後ＷＷ１０２、後ＬＣ１０４、後ＣＣ１０９ｂの順で優先順位が定められている。一方、車両が後進している場合には、車両の前面側や側面側よりも後面側の部品の洗浄を優先させる必要性が高い。そのため、モードＣ（後進）では、例えば、後ＷＷ１０２、後ＬＣ１０４、後ＣＣ１０９ｂ、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、前ＣＣ１０９ａの順で優先順位が定められている。また、雨天の場合であって特に自動運転モードで走行している際には、外部センサ６（カメラやＬｉＤＡＲ）の洗浄を優先する必要がある。そのため、図１２に示すモードＤ（雨天（自動運転））の場合には、例えば、前ＣＣ１０９ａ、後ＣＣ１０９ｂ、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２の順で優先順位が定められている。

次に、第三実施形態におけるクリーナ制御部１１６が実行する処理について、図１３を参照して説明する。
まず、図１３に示すように、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から制御信号を受信する（ステップＳ３１）。

次に、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から受信した制御信号に、各クリーナユニットの作動の優先順位に関する情報が含まれているか否かを判断する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、車両制御部３から受信した制御信号に優先順位に関する情報が含まれていると判断された場合には（ステップＳ３２のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３により指定された優先順位（第一優先順位の一例）に基づいて、各クリーナユニットを作動させる（ステップＳ３３）。例えば、車両制御部３により指定された優先順位が、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、前ＣＣ１０９ａ、後ＷＷ１０２、後ＬＣ１０４、後ＣＣ１０９ｂ、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８の場合には、クリーナ制御部１１６は、当該指定された優先順位にて各クリーナユニットを作動させる。

一方、車両制御部３から受信した制御信号にクリーナユニット作動の優先順位に関する情報が含まれていないと判断された場合には（ステップＳ３２のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から受信した制御信号に車両１の状況に関する情報が含まれているか否かを判断する（ステップＳ３４）。車両１の状況には、車両１の走行方向や走行速度の他、車両１周辺の状況（天候や道路状況など）が含まれ得る。

ステップＳ３４において、制御信号に車両１の状況に関する状況が含まれていないと判断された場合には（ステップＳ３４のＮｏ）、クリーナ制御部１１６は、優先順位テーブルＴｂ１にて定められたモードＡ（標準）の優先順位に基づいて、各クリーナユニットを作動させる（ステップＳ３５）。具体的には、クリーナ制御部１１６は、図１２に示すモードＡに基づいて、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前ＣＣ１０９ａ、後ＣＣ１０９ｂの順でクリーナユニットを作動させる。

一方、制御信号に車両１の状況に関する情報が含まれていると判断された場合には（ステップＳ３４のＹｅｓ）、クリーナ制御部１１６は、制御信号に含まれている車両１の状況に関する情報に基づいて、優先順位テーブルＴｂ２で定められた複数のモードＢ～Ｄのうちいずれか１つのモードを選択する（ステップＳ３６）。例えば、車両１が前進走行している旨の情報が制御信号に含まれている場合には、クリーナ制御部１１６は、優先順位テーブルＴｂ１で定められた複数のモードＢ～ＣのうちモードＢ（前進）を選択する。また、車両１が後進走行している旨の情報が制御信号に含まれている場合には、クリーナ制御部１１６は、モードＣ（後進）を選択する。さらに、車両１の周辺が雨天である旨の情報が制御信号に含まれている場合には、クリーナ制御部１１６は、モードＤ（雨天）を選択する。

次に、クリーナ制御部１１６は、ステップＳ３６で選択されたモードでの優先順位に基づいて、各クリーナユニットを順に作動させる（ステップＳ３７）。例えば、モードＢ（前進）が選択された場合には、クリーナ制御部１１６は、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、前ＣＣ１０９ａ、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、後ＷＷ１０２、後ＬＣ１０４、後ＣＣ１０９ｂの順でクリーナユニットを作動させる。

以上説明したように、第三実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、複数のクリーナユニットの作動順序を決定するために車両制御部３により設定された優先順位（第一優先順位の一例）と、複数のクリーナユニットの作動順序を決定するためにクリーナ制御部１１６により設定された優先順位（第二優先順位の一例）とのいずれか一方に基づいて、各電磁弁の作動を制御する。このような構成によれば、車両１に搭載されたシステムや車両１の状況等に応じて、複数のクリーナユニットの洗浄の優先順位を変更することができる。これにより、複数の洗浄対象を好適な作動順序で洗浄することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、車両制御部３により指定された優先順位が存在する場合には、当該優先順位をクリーナ制御部１１６で定められた優先順位（例えば、優先順位テーブルＴｂ１）よりも優先させるように構成されている。加えて、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３により優先順位が指定されていない場合には、優先順位テーブルＴｂ１で定められた所定の優先順位を選択するように構成されている。車両１全体を制御する車両制御部３により設定された優先順位をクリーナ制御部１１６で設定された優先順位よりも優先的に選択することで、車両１全体の状況に応じた作動順序での洗浄が可能となる。
なお、車両制御部３により指定された優先順位が存在する場合であっても、当該優先順位においては複数のクリーナユニットの洗浄が同順位で指定されている場合もあり得る。このように、車両制御部３により複数のクリーナユニットの洗浄が同順位で指定された場合には、クリーナ制御部１１６は、優先順位テーブルＴｂ１で定められた所定の優先順位を選択して、各電磁弁の作動を制御する。

クリーナ制御部１１６が設定する優先順位テーブルＴｂ１は、車両１の状況に応じて作動順序が互いに異なる複数の優先順位（例えば、図１２のモードＡ～Ｄ）を含んでいる。そして、クリーナ制御部１１６は、車両制御部３から受け取った車両１の状況に関連付けられた情報に応じて、複数のモードＡ～Ｄのうちいずれかのモードを選択してもよい。この構成によれば、車両状況に応じて複数のモードのうち好適なモードを選択することで、より効率的な洗浄が可能となる。

第三実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、第一実施形態と同様に、各電磁弁の作動のタイミングが重複しないように各電磁弁の作動を許可することが好ましい。これにより、同時洗浄による洗浄液の水圧が低下することに起因する洗浄性能の低下を防止することができる。

（第四実施形態）
次に、第四実施形態に係るクリーナシステムについて、図１４を参照して説明する。
図１４は、第四実施形態において、電磁弁と、モータポンプと、ノズルユニットの作動タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。

第四実施形態で用いられるクリーナユニットは、いわゆるポップアップ式のノズルユニットを備えている。ポップアップ式のノズルユニットは、例えば、筒状に形成されたシリンダと、シリンダの内部に摺動自在に支持されるピストンと、ピストンの先端に設けられたノズルとを備えている。前ポンプ１１２等のモータポンプの作動が開始すると、シリンダ内の内圧が高まることで、先端にノズルを備えたピストンがシリンダから突出される。一方、モータポンプの作動が停止すると、シリンダ内の内圧が低下することで、ピストンがシリンダに収容される。このように、モータポンプの作動の開始および停止により、ノズルを備えたピストンがシリンダに対して進退自在となっている。

本実施形態において、車両制御部３からクリーナユニットを作動させるための制御信号を受信した場合、クリーナ制御部１１６は、図１４に示すように、最初に、電磁弁の開放動作を開始させる。続いて、クリーナ制御部１１６は、電磁弁の開放動作の開始時点から一定時間（例えば、図１４の一定時間ｔ３）が経過した後に、モータポンプの作動を開始させる。モータポンプの作動が開始されると、ノズルユニットのシリンダ内の内圧が高まり、ピストンがシリンダから徐々に突出する。ピストンがシリンダから完全に突出した状態となると、ピストンの先端に設けられたノズルから洗浄対象へ向けて洗浄液が吐出される。

その後、クリーナ制御部１１６は、ノズルユニットからの洗浄液の吐出を一定時間継続させた後に、モータポンプの作動を停止する。モータポンプの作動が停止されると、ノズルユニットのシリンダ内の内圧が低下してピストンがシリンダに徐々に収容される。モータポンプからノズルユニットまでのホースの長さ分の残圧や慣性力の影響により、モータポンプの作動が停止して一定時間経過してからピストンのシリンダへの収容が開始される。次いで、クリーナ制御部１１６は、ピストンがシリンダに完全に収容された状態となってから一定時間（例えば、図１４の一定時間ｔ４）が経過した後に、電磁弁の閉鎖動作を開始させる。

以上説明したように、第四実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、各電磁弁の開放動作を開始したときから一定時間経過後にモータポンプの作動を開始させる。仮に、電磁弁を開放する前にモータポンプの作動を開始させると、モータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがある。また、この場合、耐圧を向上させるために各電磁弁を大型化せざるを得ない。これに対して、本実施形態では、各電磁弁を開放させてからモータポンプの作動を開始することで、内圧の上昇を抑制することができるため、各電磁弁を小型化した場合であっても電磁弁の破損を防止することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、電磁弁の開放動作が完了してからモータポンプの作動を開始させる。これにより、電磁弁の小型化をさらに促進することができるとともに、電磁弁の破損をより確実に防止することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、電磁弁の開放動作を開始するとともにモータポンプの作動を開始した後であって、モータポンプの作動を停止したときから一定時間経過後に電磁弁の閉鎖動作を開始させる。仮に、モータポンプと電磁弁を作動させた状態においてモータポンプの作動を停止させる前に電磁弁の閉鎖動作を開始させると、モータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがある。また、この場合、耐圧を向上させるために電磁弁を大型化せざるを得ない。これに対して、本実施形態では、モータポンプの作動を停止してから電磁弁の閉鎖動作を開始することで、内圧の上昇を抑制することができるため、電磁弁を小型化した場合であっても電磁弁の破損を防止することができる。

本実施形態に係るクリーナ制御部１１６は、ノズルユニットのピストンがシリンダへ完全に収容されてから（すなわち、ピストンのシリンダへの収容が完了してから）、電磁弁の閉鎖動作を開始させることが好ましい。本実施形態のクリーナユニットにおいては、ポップアップ式のノズルユニットが用いられているが、ピストンがシリンダへ完全に収容される前に電磁弁を閉鎖すると、シリンダ内の内圧が下がりきらずにピストンがシリンダに完全に収容されない可能性がある。そこで、本実施形態では、シリンダへのピストンの収容が完了してから電磁弁の閉鎖動作を開始することで、モータポンプの作動停止後のシリンダへのピストンの収容を十分に担保することができる。

なお、上記の第四実施形態では、ポップアップ式のノズルユニットを備えたクリーナユニットを例に説明しているが、ノズルユニットはポップアップ式でなくてもよい。すなわち、ノズルユニットは、モータポンプの作動が開始されるとモータポンプの吐出圧力によって洗浄対象に向かって洗浄液を噴射し、モータポンプの吐出圧力が無くなると、すなわちモータポンプが停止すると、洗浄液の噴射を停止するような構成を備えていればよい。ところで、モータポンプの作動停止と同時あるいはモータポンプの作動停止直後に電磁弁を閉鎖すると、慣性力による残圧の影響で、モータポンプと電磁弁との間の配管の内圧が高まり、電磁弁の破損や漏水につながるおそれがあり、且つ、電磁弁を大型にせざるを得ない。そのため、モータポンプの作動が停止した後で慣性による残圧が平常化してから電磁弁を閉鎖させることが好ましい。

＜種々の変形例＞
以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。すなわち、本開示は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本開示を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードは、これら４つのモードの少なくとも１つを含んでいてもよい。例えば、車両の運転モードは、いずれか一つのみを実行可能であってもよい。

さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。

上述した実施形態では、クリーナシステム１００を自動運転可能な車両に搭載した例を説明したが、クリーナシステム１００は自動運転不可能な車両に搭載してもよい。

上述した実施形態では、クリーナ１０１，１０３，１０５～１０９ａが前タンク１１１に接続され、クリーナ１０２，１０４，１０９ｂが後タンク１１３に接続された例を説明したが、本開示はこれに限られない。
クリーナ１０１～１０９ｂが単一のタンクに接続されていてもよい。クリーナ１０１～１０９ｂがそれぞれ互いに異なるタンクに接続されていてもよい。
あるいは、クリーナ１０１～１０９ｂが、その洗浄対象の種類ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、ＬｉＤＡＲを洗浄するクリーナ１０３～１０６が共通の第一タンクに接続され、ヘッドランプを洗浄するクリーナ１０７，１０８が、第一タンクと異なる第二タンクに接続されるように構成してもよい。
あるいは、クリーナ１０１～１０９ｂが、その洗浄対象の配置位置ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前ＷＷ１０１と前ＬＣ１０３と前ＣＣ１０９ａが共通の前タンクに接続され、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７が共通の右タンクに接続され、後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後ＣＣ１０９ｂが共通の後タンクに接続され、左ＬＣ１０６と左ＨＣ１０８が共通の左タンクに接続されるように構成してもよい。

上述した実施形態では、図３に示したように、前ポンプ、前ＷＷ、前ＬＣ、右ＬＣ、左ＬＣ、右ＨＣ、左ＨＣ、前ＣＣを洗浄するクリーナが一つのユニットを構成し、後ポンプ、後ＣＣ、後ＬＣ、後ＷＷが別の一つのユニットを構成する例を説明した。本開示はこれに限られない。また、各々の洗浄対象が前ポンプや後ポンプに対して接続される順番もこの例に限られない。また、上述した実施形態では、図３に示したように、一つの電磁弁の下流に一つのクリーナが接続される例を説明した。本開示はこれに限られない。一つの電磁弁の下流に複数のクリーナが接続されるように構成してもよい。一つの電磁弁の下流に、同時に洗浄する場合が多い洗浄対象物を洗浄する複数のクリーナを接続してもよい。

本出願は、２０１９年２月４日出願の日本特許出願２０１９－１７９２２号、２０１９年２月４日出願の日本特許出願２０１９－１７９２３号、２０１９年２月４日出願の日本特許出願２０１９－１７９２４号および２０１９年２月４日出願の日本特許出願２０１９－１７９２５号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (3)

1. 車両に搭載された洗浄対象に向かって洗浄液を吐出させるクリーナユニットと、
   前記クリーナユニットまで洗浄液を供給するモータポンプと、
   前記クリーナユニットと前記モータポンプとの間に設けられ、前記モータポンプから前記クリーナユニットへの洗浄液の移動の許可および不許可を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁と、
   前記モータポンプおよび前記電磁弁を制御するクリーナ制御部と、
   を備え、
   前記クリーナ制御部は、
   前記モータポンプおよび前記電磁弁の少なくとも一方の作動を停止するための作動停止時間を設定し、
   前記洗浄対象に前記洗浄液を吐出させた後で、所定の条件に基づいて、前記作動停止時間の間は前記モータポンプおよび前記電磁弁の少なくとも一方の作動を停止する、
   ように構成され、
   前記所定の条件は、前記モータポンプの作動回数および前記電磁弁の作動回数の少なくとも一方が複数回数以上となったことを含む、車両用クリーナシステム。
2. 前記クリーナ制御部は、前記モータポンプによる前記洗浄液の連続供給時間または前記電磁弁による前記洗浄液の移動の連続許可時間よりも長くなるように前記作動停止時間を設定する、請求項１に記載の車両用クリーナシステム。
3. 前記クリーナユニットが複数設けられるとともに、前記電磁弁は前記モータポンプと各々の前記クリーナユニットとの間にそれぞれ設けられており、
   前記クリーナ制御部は、各々の前記電磁弁の作動のタイミングが重複しないように、前記モータポンプの作動に連動させて各々の前記電磁弁を順に作動させる、請求項１または２に記載の車両用クリーナシステム。

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