WO2019022038A1

WO2019022038A1 - 車両用クリーナシステムおよび車両用クリーナ制御装置

Info

Publication number: WO2019022038A1
Application number: PCT/JP2018/027597
Authority: WO
Inventors: 美紗子中澤; 俊亮岡村; 祐介笠羽; 近藤　雅之; 美昭伏見
Original assignee: 株式会社小糸製作所
Priority date: 2017-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2019-01-31
Also published as: CN116605179A; EP3659876A4; US20240239308A1; CN110958962A; CN110958962B; EP3659876B1; CN116605178A; EP3659876A1; EP4309964A3; US20200207312A1; JP7165659B2; EP4309964A2; JPWO2019022038A1; CN116605180A

Abstract

検出方法、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のクリーナ（１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂ）と、入力される信号に応じて複数のクリーナ（１０３～１０６，１０９）を作動させるクリーナ制御部（１１６）を有し、クリーナ制御部（１１６）は、全てのクリーナ（１０３～１０６，１０９）を同時には作動させないように制御する、車両用クリーナシステム（１００）が提供される。

Description

車両用クリーナシステムおよび車両用クリーナ制御装置

　本発明は、車両用クリーナシステム、車両用クリーナ制御装置に関する。

　車両用のヘッドランプクリーナが特許文献１などにより知られている。

　近年、車両にカメラが搭載されてきている。カメラは取得した情報を、自車両を制御する車両用ＥＣＵなどに出力する。このようなカメラやセンサを洗浄液で洗浄可能な車両用クリーナが特許文献１および特許文献２などにより知られている。

日本国特開２０１６－１８７９９０号公報日本国特開２００１－１７１４９１号公報

　ところで、近年は自動運転可能な車両の開発が試みられている。自動運転を実現するにあたっては、ＬｉＤＡＲやカメラなどセンサの感度を良好に維持することが求められる。ヘッドランプを洗浄する他に、これらセンサを洗浄するクリーナが求められている。
　ところで、車両には複数のセンサが搭載されている。複数のセンサを同時に洗浄してしまうと、センサから出力される情報に基づいて車両を制御することが困難になることに本発明者は気がついた。
　そこで本発明は、複数のセンサを清浄な状態に保ちつつ、常時信頼性の高い情報に基づいて車両を制御することが可能な車両用クリーナシステムを提供することを目的とする。

　また、洗浄中はカメラのレンズやアウタカバーに洗浄液が吐出されるため、一時的にカメラが取得する情報が不鮮明になってしまう。不鮮明な情報は信頼性が低い。
　そこで本発明は、信頼性の低いセンサ洗浄中のセンサ信号に基づいて車両制御部が処理を実行することを抑制可能な車両用クリーナシステムを提供する。

　また、クリーナが自動的に作動すると、ユーザの操作負担が軽減され、ユーザにとって使い勝手がよい。一方で、クリーナがユーザの意図によらずに作動する場合には、作動して欲しくない場合にもクリーナが作動してしまうことがある。例えば、洗浄中はカメラのレンズやアウタカバーに洗浄液が吐出されるため、一時的にカメラが取得する情報が不鮮明になってしまう。
　そこで本発明は、ユーザの操作負担を軽減しつつ、必要なときにセンサを清浄な状態としておくことが可能な車両用クリーナ制御装置を提供する。

　また、車両用クリーナを、ユーザの意思に基づかず、所定条件に応じて作動するように構成した場合には、不都合な事態が生じることがある。例えば、自車両の周囲に人がいる場合であっても、所定条件を満たしてしまうと車両用クリーナが洗浄液を吐出してしまう。すると、自車両の周囲の人に洗浄液がかかってしまうおそれがある。このような事態を防ぐためにユーザが車両用クリーナの電源をオフにできるスイッチを設ける構成も考えられるが、ユーザの使い勝手を損ねてしまう。
　そこで本発明は、ユーザの使い勝手の良い車両用クリーナを実現するクリーナ制御装置を提供する。

　本発明の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
　検出方法、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のクリーナと、
　入力される信号に応じて複数の前記クリーナを作動させるクリーナ制御部を有し、
　前記クリーナ制御部は、全ての前記クリーナを同時には作動させないように制御する。

　また、本発明の一側面に係る車両用クリーナシステムは、
　車両に搭載され、車両の周囲の情報を取得し、センサ信号を出力するセンサと、
　前記センサに洗浄液を吐出可能なクリーナと、
　前記センサから出力される前記センサ信号を用いて、自車両の周辺情報を認識するあるいは自車両の制御をする車両制御部と、
　前記クリーナが作動しているときに前記クリーナが作動していることを示す作動中信号を前記センサと前記車両制御部の少なくとも一方へ出力するクリーナ制御部を有する。

　また、本発明の一側面に係る車両用クリーナ制御装置は、
　車両に搭載され車外情報を取得するセンサを洗浄するセンサクリーナを制御する車両用クリーナ制御装置であって、
　前記クリーナ制御装置は、前記車両の進行情報に基づいて前記センサクリーナを作動させる信号を前記センサクリーナへ出力する。
　なお、進行情報とは、ウィンカスイッチからの出力信号、ナビ情報、自動運転情報、ステアリング制御信号の少なくとも一つである。

　また、本発明の一側面に係るクリーナ制御装置は、
　所定条件に応じて車両に搭載された洗浄対象物に洗浄液を吐出するようにクリーナを制御するクリーナ制御装置であって、
　前記所定条件を満たした場合でも前記クリーナの作動を禁止する禁止判定部を有し、
　前記禁止判定部は、
　　車両の周囲の人の有無を検出可能な人感センサから自車両の周囲に人がいることを表す信号が入力されたとき、
　　車速センサから閾値以下の車速が検出されたとき、または、
　　自車両の地理的な位置を取得するロケーション情報取得部から自車両が人がいる可能性の高いエリアにいると判定したときに、前記クリーナの作動を禁止する。

　本発明の一側面によれば、複数のセンサを清浄な状態に保ちつつ、常時信頼性の高い情報に基づいて車両を制御することが可能な車両用クリーナシステムが提供される。

　本発明の一側面によれば、信頼性の低いセンサ洗浄中のセンサ信号に基づいて車両制御部が処理を実行することを抑制可能な車両用クリーナシステムが提供される。

　本発明の一側面によれば、ユーザの操作負担を軽減しつつ、必要なときにセンサを清浄な状態としておくことが可能な車両用クリーナ制御装置が提供される。

　本発明の一側面によれば、ユーザの使い勝手の良い車両用クリーナを実現するクリーナ制御装置が提供される。

クリーナシステムを搭載した車両の上面図である。車両システムのブロック図である。クリーナシステムのブロック図である。第一実施形態に係るクリーナシステムのブロック図である。クリーナ制御部が実行する処理のフローチャートである。第二実施形態に係るクリーナシステムの模式図である。第二実施形態に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第一変形例に係るクリーナシステムの模式図である。第一変形例に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第二変形例に係るクリーナシステムの模式図である。第二変形例に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第三変形例に係るクリーナシステムの模式図である。第三変形例に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第四変形例に係るクリーナシステムの模式図である。第四変形例に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第五変形例に係るクリーナシステムの模式図である。第五変形例に係るクリーナシステムにおいて前カメラと車両制御部で受け渡される画像情報を示す。第三実施形態に係るクリーナシステムが搭載された車両が左折する様子を示す図である。第三実施形態の変形例に係るクリーナシステムが搭載された車両が左折する様子を示す図である。第四実施形態に係るクリーナシステムを搭載した車両の上面図である。クリーナシステムのブロック図である。変形例に係るクリーナシステムのブロック図である。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

　また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。

＜＜第一実施形態＞＞
　図１は、本第一実施形態に係る車両用クリーナシステム１００（以下、クリーナシステム１００と称す）が搭載された車両１の上面図である。車両１は、クリーナシステム１００を備えている。本実施形態において、車両１は自動運転モードで走行可能な自動車である。

　まず、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、内部センサ５と、外部センサ６と、ランプ７と、ＨＭＩ８（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）と、ＧＰＳ９（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。

　車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。車両制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。

　内部センサ５は、自車両の情報を取得可能なセンサである。内部センサ５は、例えば、加速度センサ、速度センサ、車輪速センサ及びジャイロセンサ等の少なくとも一つである。内部センサ５は、車両１の走行状態を含む自車両の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　内部センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、車内に人がいるかどうかを検出する人感センサなどを備えていてもよい。

　外部センサ６は、自車両の外部の情報を取得可能なセンサである。外部センサは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の少なくとも一つである。外部センサ６は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を含む自車両の外部の情報を取得し、該情報を車両制御部３に出力するように構成されている。あるいは、外部センサ６は、天候状態を検出する天候センサや車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサなどを備えていてもよい。
　カメラは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラは、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。
　レーダは、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。
　ＬｉＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ＬｉＤＡＲは、一般にその前方に非可視光を出射し、出射光と戻り光とに基づいて、物体までの距離、物体の形状、物体の材質、物体の色などの情報を取得するセンサである。

　ランプ７は、車両１の前部に設けられるヘッドランプやポジションランプ、車両１の後部に設けられるリヤコンビネーションランプ、車両の前部または側部に設けられるターンシグナルランプ、歩行者や他車両のドライバーに自車両の状況を知らせる各種ランプなどの少なくとも一つである。

　ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。

　ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

　車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

　一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

　次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

　また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

　図１に戻り車両１は、外部センサ６として、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｌ、前カメラ６ｃ、後カメラ６ｄを有している。前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右方の情報を取得するように構成されている。左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左方の情報を取得するように構成されている。前カメラ６ｃは車両１の前方の情報を取得するように構成されている。後カメラ６ｄは車両１の後方の情報を取得するように構成されている。

　なお、図１に示した例では、前ＬｉＤＡＲ６ｆは車両１の前部に設けられ、後ＬｉＤＡＲ６ｂは車両１の後部に設けられ、右ＬｉＤＡＲ６ｒは車両１の右部に設けられ、左ＬｉＤＡＲ６ｌは車両１の左部に設けられた例を示しているが、本発明はこの例に限られない。例えば車両１の天井部に前ＬｉＤＡＲ、後ＬｉＤＡＲ、右ＬｉＤＡＲ、左ＬｉＤＡＲがまとめて配置されていてもよい。

　車両１は、ランプ７として、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌを有している。右ヘッドランプ７ｒは車両１の前部のうちの右部に設けられ、左ヘッドランプ７ｌは車両１の前部のうちの左部に設けられている。右ヘッドランプ７ｒは左ヘッドランプ７ｌよりも右方に設けられている。

　車両１は、フロントウィンドウ１ｆと、リヤウィンドウ１ｂを有している。

　車両１は、本発明の実施形態に係るクリーナシステム１００を有している。クリーナシステム１００は、洗浄対象物に付着する水滴や泥や塵埃等の異物を洗浄媒体を用いて除去するシステムである。本実施形態において、クリーナシステム１００は、前ウィンドウウォッシャ（以降、前ＷＷと称す）１０１、後ウィンドウウォッシャ（以降、後ＷＷと称す）１０２、前ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、前ＬＣと称す）１０３、後ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、後ＬＣと称す）１０４、右ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、右ＬＣと称す）１０５、左ＬｉＤＡＲクリーナ（以降、左ＬＣと称す）１０６、右ヘッドランプクリーナ（以降、右ＨＣと称す）１０７、左ヘッドランプクリーナ（以降、左ＨＣと称す）１０８、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂを有する。各々のクリーナ１０１～１０９ｂは一つ以上のノズルを有し、ノズルから洗浄液または空気といった洗浄媒体を洗浄対象物に向けて吐出する。

　前ＷＷ１０１は、フロントウィンドウ１ｆの洗浄に利用可能である。後ＷＷ１０２は、リヤウィンドウ１ｂの洗浄に利用可能である。前ＬＣ１０３は、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄可能である。後ＬＣ１０４は、後ＬｉＤＡＲ６ｂを洗浄可能である。右ＬＣ１０５は、右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄可能である。左ＬＣ１０６は、左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄可能である。右ＨＣ１０７は、右ヘッドランプ７ｒを洗浄可能である。左ＨＣ１０８は、左ヘッドランプ７ｌを洗浄可能である。前カメラクリーナ１０９ａは、前カメラ６ｃを洗浄可能である。後カメラクリーナ１０９ｂは、後カメラ６ｄを洗浄可能である。なお、以降の説明で前カメラクリーナ１０９ａと後カメラクリーナ１０９ｂをまとめてカメラクリーナ１０９と呼ぶことがある。

　図３は、クリーナシステム１００のブロック図である。クリーナシステム１００は、クリーナ１０１～１０９ｂの他に、前タンク１１１、前ポンプ１１２、後タンク１１３、後ポンプ１１４、クリーナスイッチ１１５、クリーナ制御部１１６（制御部）、モード切替スイッチ１１７を有している。

　前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａは、前ポンプ１１２を介して前タンク１１１に接続されている。前ポンプ１１２は前タンク１１１に貯留された洗浄液を、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａに送る。

　後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂは、後ポンプ１１４を介して後タンク１１３に接続されている。後ポンプ１１４は後タンク１１３に貯留された洗浄液を後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂに送る。

　各々のクリーナ１０１～１０９ｂには、ノズルを開状態にさせて洗浄液を洗浄対象物に吐出させるアクチュエータが設けられている。各々のクリーナ１０１～１０９ｂに設けられたアクチュエータは、クリーナ制御部１１６に電気的に接続されている。また、クリーナ制御部１１６は、前ポンプ１１２、後ポンプ１１４、車両制御部３にも電気的に接続されている。

　図４は、本発明の第一実施形態に係るクリーナシステム１００のより詳細なブロック図である。図４に示したようにクリーナ制御部１１６は、動作要求生成部１２１と作動禁止判定部１２２を有している。動作要求生成部１２１は、汚れセンサ１２３に接続されている。

　汚れセンサ１２３は、フロントウィンドウ１ｆ、リヤウィンドウ１ｂ、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｌ，６ｒ、カメラ６ｃ、６ｄ、ヘッドランプ７ｌ，７ｒのそれぞれの汚れを検出可能である。汚れセンサ１２３は、検出対象物が汚れていると判定した場合に汚れ信号を動作要求生成部１２１に出力する。動作要求生成部１２１は、ある検出対象物について汚れ信号が入力されると、その検出対象物を洗浄するようにクリーナを作動させる動作要求信号を出力する。例えば、汚れセンサ１２３が前ＬｉＤＡＲ６ｆが汚れていると判定し、前ＬｉＤＡＲ６ｆについての汚れ信号が動作要求生成部１２１に入力されると、動作要求生成部１２１は前ＬｉＤＡＲ６ｆについて前ＬＣ１０３を作動させる動作要求信号を作動禁止判定部１２２に出力する。

　本実施形態において、作動禁止判定部１２２は全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂ（図４において前カメラクリーナ１０９ａと後カメラクリーナ１０９ｂをまとめて１０９として示す。）に接続されている。
　図５は、クリーナ制御部１１６が実行する処理のフローチャートである。図５に示すように、動作要求生成部１２１は、汚れていると判定されたセンサを洗浄するセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに動作要求信号を生成し、動作要求信号を作動禁止判定部１２２に出力する（ステップＳ０１）。

　作動禁止判定部１２２は、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂについて動作要求信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ０２）。作動禁止判定部１２２に少なくとも一つのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂについて動作要求信号が入力されていなければ（ステップＳ０２：Ｎｏ）、作動禁止判定部１２２は動作が要求されたセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの全てに作動信号を出力し、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを作動させる（ステップＳ０３）。

　一方、作動禁止判定部１２２に全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂについて動作要求信号が入力されている場合（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、作動禁止判定部１２２は動作が要求されたセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂのうち、特定の一つ以上のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力せず、他のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力する（ステップＳ０４）。作動禁止判定部１２２は、他のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの動作が完了した後に、ステップＳ０４で作動信号を出力しなかった特定のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力してもよい（ステップＳ０５）。

　ステップＳ０４で作動禁止判定部１２２は、予め決められた優先順位に基づき作動信号を出力するセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを決定することができる。例えば、通常走行時は、車両前方の情報を取得する前ＬｉＤＡＲ６ｆや前カメラ６ｃが取得する情報が重要である。そこでステップＳ０４において、これら前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＬＣ１０３と前カメラ６ｃを洗浄する前カメラクリーナ１０９ａに作動信号を出力し、他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ｂに作動信号を出力しないように構成することができる。あるいは逆にステップＳ０４において、他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ｂに作動信号を出力し、前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａに作動信号を出力しないように構成してもよい。先に作動させるセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂは一つでもよいし、複数でもよい。

　あるいは、ステップＳ０４で作動禁止判定部１２２は、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの先の動作から現在までの間隔が長い順に、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力するように構成してもよい。

　例えば、前ＬＣ１０３の先の動作から現在までの間隔が１４日であり、他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ａ，１０９ｂの先の動作から現在までの間隔が２０日であった場合、前ＬＣ１０３は他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ａ，１０９ｂに比べて汚れ度合いが低い可能性がある。そこでステップＳ０４において、該間隔が最も短い前ＬＣ１０３に作動信号を出力せず、他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力するように構成してもよい。

　あるいは、該間隔が短いということは、該センサは汚れやすいセンサであるとも言える。そこで、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの先の動作から現在までの間隔が短い順に、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力するように構成してもよい。そこでステップＳ０４において、該間隔が最も短い前ＬＣ１０３に作動信号を出力し、他のセンサクリーナ１０４～１０６，１０９ａ，１０９ｂに作動信号を出力しないように構成してもよい。

　上述したように、本実施形態のクリーナシステム１００は、検出方法、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数の外部センサ６をそれぞれ洗浄可能な複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂと、
　入力される信号に応じて複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを作動させるクリーナ制御部１１６を有し、
　クリーナ制御部１１６は、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを同時には作動させないように制御する。

　ところで、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂが作動中は、例えばカメラ６ｃのレンズ素子やアウタカバーに洗浄液が吐出されるので、洗浄される外部センサ６から正確な情報を得にくくなる。
　しかし、本実施形態に係るクリーナシステム１００によれば、検出方法、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌ，６ｃ，６ｄをそれぞれ洗浄可能な複数のクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを有している。クリーナ制御部１１６は、全てのクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを同時には作動させないように制御する。このため、車両１は少なくとも一つの外部センサ６から正確な情報を取得できる。本実施形態に係るクリーナシステム１００によれば、外部センサ６から常に正確な情報を得続けることができる。

　なお、「全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを同時には作動させない」とは、基本的には「ある瞬間において、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂが作動している状態がない」ことを意味する。しかし、例えばセンサクリーナが動作を完了した後も洗浄対象物の表面に洗浄液が残る場合があり、この場合でも洗浄液が残ったセンサから正確な情報が得にくい。通常、洗浄液をセンサへ吐出後、５秒程度経過すれば洗浄液が落ちると期待される。そこで、「全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを同時には作動させない」とは、「ある５秒間の範囲内において、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂが作動している状態がない」ことを含む。

　なお、本実施形態においては、クリーナ制御部１１６は、検出方向が同じ前方で、検出方法、検出対象、検出タイミングの少なくとも一つが互いに異なるセンサを洗浄する全てのセンサ洗浄部を、同時には作動させないように制御する。本実施形態においては、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃは検出方向が同じであるが、検出方法、検出対象、検出タイミングの少なくとも一つが互いに異なる。クリーナ制御部１１６は、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃを同時に作動させないように制御する。このため、本実施形態においては、少なくとも前ＬｉＤＡＲ６ｆか前カメラ６ｃの一方から前方の情報を得続けることができる。

　なお、上述した実施形態においては、図４に示したように、動作要求生成部１２１は汚れセンサ１２３の他に、ヘッドランプクリーナスイッチ１２４にも接続されている。また作動禁止判定部１２２は、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの他に、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８にも接続されている。

　ヘッドランプクリーナスイッチ１２４は車室内に設けられている。ヘッドランプクリーナスイッチ１２４は乗員が操作可能なスイッチである。ヘッドランプクリーナスイッチ１２４が操作されると、その信号が動作要求生成部１２１に出力される。動作要求生成部１２１は、ヘッドランプクリーナスイッチ１２４からの信号が入力されると、右ヘッドランプ７ｒと左ヘッドランプ７ｌをそれぞれ洗浄可能な右ＨＣ１０７と左ＨＣ１０８を作動させようとする動作要求信号を作動禁止判定部１２２に出力する。

　上述したステップＳ０２において作動禁止判定部１２２は、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび右ＨＣ１０７と左ＨＣ１０８について動作要求信号が入力されているか否かを判定するように構成してもよい。

　作動禁止判定部１２２にセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび右ＨＣ１０７と左ＨＣ１０８のうちの少なくとも一つについて動作要求信号が入力されていなければ（ステップＳ０２：Ｎｏ）、作動禁止判定部１２２は動作が要求されたクリーナ１０３～１０９ｂの全てに作動信号を出力し、動作が要求されたクリーナ１０３～１０９ｂを作動させる（ステップＳ０３）。

　一方、作動禁止判定部１２２にセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび右ＨＣ１０７と左ＨＣ１０８の全てについて動作要求信号が入力されている場合（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、作動禁止判定部１２２は動作が要求されたクリーナ１０３～１０９ｂのうち、特定の一つ以上のクリーナ１０３～１０９ｂに作動信号を出力せず、他のクリーナ１０３～１０９ｂに作動信号を出力する（ステップＳ０４）。作動禁止判定部１２２は、他のクリーナ１０３～１０９ｂの動作が完了した後に、ステップＳ０４で作動信号を出力しなかった特定のクリーナ１０３～１０９ｂに作動信号を出力する（ステップＳ０５）。

　本実施形態と異なり、例えば、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび右ＨＣ１０７と左ＨＣ１０８が同時に作動可能に構成した場合には、次の不都合が生じる可能性がある。前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄中は前ＬｉＤＡＲ６ｆから正確な情報を得にくいので、手動運転をすればよい。右ヘッドランプ７ｒの洗浄中は正確な配光パターンが得られず手動運転には適さないので、前ＬｉＤＡＲ６ｆから出力される情報に基づいて自動運転をするとよい。ところが、前ＬｉＤＡＲ６ｆと右ヘッドランプ７ｒを同時に洗浄してしまうと、的確な情報を得ることが難しい。
　これに対して、本実施形態に係るクリーナシステム１００によれば、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび右ＬＣ１０７と左ＬＣ１０８が同時に作動されることがない。このため常に、前ＬｉＤＡＲ６ｆから正確な情報を得るか、または、運転者が正確な配光パターンによって正確に車両前方の情報を得ることができ、的確な情報に基づいて車両を制御しやすい。

　ウィンドウウォッシャスイッチ１２５は車室内に設けられている。ウィンドウウォッシャスイッチ１２５は乗員が操作可能なスイッチである。ウィンドウウォッシャスイッチ１２５が操作されると、その信号が動作要求生成部１２１に出力される。動作要求生成部１２１は、ウィンドウウォッシャスイッチ１２５からの信号が入力されると、フロントウィンドウ１ｆとリヤウィンドウ１ｂをそれぞれ洗浄可能な前ＷＷ１０１と後ＷＷ１０２を作動させようとする動作要求信号を作動禁止判定部１２２に出力する。

　本実施形態と異なり、例えば、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび前ＷＷ１０１と後ＷＷ１０２が同時に作動可能に構成した場合には、次の不都合が生じる可能性がある。例えば前ＬｉＤＡＲ６ｆの洗浄中は前ＬｉＤＡＲ６ｆから正確な情報を得にくいので、手動運転をすればよい。フロントウィンドウ１ｆの洗浄中は運転者が正確な情報を得にくいので前ＬｉＤＡＲ６ｆから出力される情報に基づいて自動運転をするとよい。ところが、前ＬｉＤＡＲ６ｆとフロントウィンドウ１ｆを同時に洗浄してしまうと、的確な情報を得ることが難しい。
　本実施形態に係るクリーナシステム１００によれば、全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂおよび前ＷＷ１０１と後ＷＷ１０２が同時に作動されることがない。このため常に、前ＬｉＤＡＲ６ｆから正確な情報を得るか、または、フロントウィンドウ１ｆを通して運転者が正確に車両前方の情報を得ることができ、的確な情報に基づいて車両を制御しやすい。

　上述した第一実施形態では、動作要求生成部１２１は、ある洗浄対象物について汚れ信号が入力されると、その洗浄対象物を洗浄するようにクリーナを作動させる動作要求信号を出力するように構成された例を説明したが、本発明はこれに限られない。本発明は、単一のある洗浄対象物について汚れ信号が入力された場合に複数のクリーナを作動させるように構成されたシステムにおいて、全てのクリーナを同時には作動させないことを特徴の一つとしている。以下に第一実施形態の変形例を説明する。

　動作要求生成部１２１は、ある洗浄対象物について汚れ信号が入力されると、その洗浄対象物を含む複数の洗浄対象物を洗浄するように複数のクリーナ１０１～１０９ｂを作動させ、作動禁止判定部１２２が少なくとも一つのクリーナ１０１～１０９ｂを作動させないように構成してもよい。あるいは、動作要求生成部１２１は、外部センサ６について汚れ信号が入力されると、全てのクリーナ１０１～１０９ｂに動作要求信号を出力するように構成してもよい。この場合、作動禁止判定部１２２は、検出方法が共通する複数の外部センサ６のうちの汚れ信号が入力された外部センサ６を洗浄するクリーナを除く少なくとも一つのクリーナ１０１～１０９ｂを作動させないように構成してもよい。

　例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆについての汚れ信号が動作要求生成部１２１に入力されると、動作要求生成部１２１が全てのクリーナ１０１～１０９ｂを作動させる動作要求信号を出力するように構成してもよい。この場合、作動禁止判定部１２２は、汚れ信号の対象である洗浄対象物の優先順位に基づき、汚れ信号の対象である洗浄対象物を除く優先順位の最も低い対象物を洗浄するクリーナに作動信号を出力せず、これ以外のクリーナに作動信号を出力するように構成してもよい。例えば、汚れ信号の対象である前ＬｉＤＡＲ６ｆを除く洗浄対象物のうちから上述した優先順位に基づき、前ＬｉＤＡＲ６ｆを除く優先順位の最も低い洗浄対象物を洗浄するクリーナ１０１～１０９ｂに作動信号を出力せず、前ＬｉＤＡＲ６ｆを含むその他のクリーナ１０１～１０９ｂについて作動信号を出力するように構成してもよい。また、この構成において、優先順位の最も低い洗浄対象物ではなく、先の動作から現在までの間隔の最も短い洗浄対象物を洗浄するクリーナに作動信号を出力しないように作動禁止判定部１２２を構成してもよい。

　あるいは、クリーナ制御部１１６は、外部センサ６について汚れ信号が入力されると、全てのクリーナ１０１～１０９ｂのうちで、汚れ信号の対象である外部センサ６と検出方法が共通する複数の外部センサ６を洗浄する複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂのみに動作要求信号を出力するように構成してもよい。例えば、クリーナ制御部１１６に前ＬｉＤＡＲ６ｆについて汚れ信号が入力されると、クリーナ制御部１１６は全てのクリーナ１０１～１０９ｂのうち、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６のみに作動信号を出力し、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂに作動信号を出力しないように構成してもよい。

　あるいは、クリーナ制御部１１６は、外部センサ６について汚れ信号が入力されると、全てのクリーナ１０１～１０９ｂのうちで、汚れ信号の対象である外部センサ６と、汚れ信号の対象である外部センサ６と検出方法が相違する複数の洗浄対象物を洗浄する複数のクリーナ１０１～１０９ｂのみに動作要求信号を出力するように構成してもよい。例えば、クリーナ制御部１１６に前ＬｉＤＡＲ６ｆについて汚れ信号が入力されると、クリーナ制御部１１６は全てのクリーナ１０１～１０９ｂのうち、前ＬＣ１０３、前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａ、後カメラクリーナ１０９ｂのみに作動信号を出力し、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６に作動信号を出力しないように構成してもよい。

　なお、汚れが検出された洗浄対象物と検出方法が共通／相違する観点で同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成した例を説明したが、本発明はこれに限られない。

　汚れが検出された洗浄対象物と検出対象物が共通／相違する観点で、同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃは車両前方の障害物を検出する点で共通する。そこで、前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａを同時に作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　汚れが検出された洗浄対象物と検出タイミングが共通／相違する観点で、同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃとが同期して車両前方の情報を取得するように構成されている場合、前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａを同時に作動させる場合に他のクリーナを作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　汚れが検出された洗浄対象物と取り付け位置が共通／相違する観点で、同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前カメラ６ｃとフロントウィンドウ１ｆは車両の前部に取り付けられる点で共通する。そこで、前カメラクリーナ１０９ａと前ＷＷ１０１とを同時に作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　汚れが検出された洗浄対象物のクリーナが用いる洗浄液を貯留するタンクが共通／相違する観点で、同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＬＣ１０３は前タンク１１１に接続されている。図３に示すように、前タンク１１１は、前ＬＣ１０３の他に、前ＷＷ１０１、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａと接続されている。そこで、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａを同時に作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　汚れが検出された洗浄対象物へ洗浄液を送り出すポンプが共通／相違する観点で、同時に作動させる／作動させないクリーナを判断するようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。前ＬｉＤＡＲ６ｆを洗浄する前ＬＣ１０３は前ポンプ１１２に接続されている。図３に示すように、前ポンプ１１２は、前ＬＣ１０３の他に、前ＷＷ１０１、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａと接続されている。そこで、前ＷＷ１０１、前ＬＣ１０３、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８、前カメラクリーナ１０９ａを同時に作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　クリーナ制御部１１６が全てのセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂを同時には作動させないように構成してもよい。あるいは、センサクリーナ以外の前ＷＷ１０１、後ＷＷ１０２、右ＨＣ１０７、左ＨＣ１０８を含む全てのクリーナ１０１～１０９ｂを同時には作動させないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　あるいは、検出方法が同じで、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの全てを同時に作動させないように、クリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｆは検出方法が共通する。そこで、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６の全てが同時には作動しないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　あるいは、検出対象が同じで、検出方法、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの全てを同時に作動させないように、クリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃは前方の障害物を検出する点で、検出対象が共通する。そこで、前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａが同時には作動しないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　あるいは、検出方向が同じで、検出方法、検出対象、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの全てを同時に作動させないように、クリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆと前カメラ６ｃは検出方向が前方である点で共通する。そこで、前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａが同時には作動しないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　あるいは、検出タイミングが同じで、検出方法、検出対象、検出方向、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のセンサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの全てを同時に作動させないように、クリーナ制御部１１６を構成してもよい。例えば、前ＬｉＤＡＲ６ｆ、後ＬｉＤＡＲ６ｂ、右ＬｉＤＡＲ６ｒ、左ＬｉＤＡＲ６ｆの検出タイミングが同じである場合がある。そこで、前ＬＣ１０３、後ＬＣ１０４、右ＬＣ１０５、左ＬＣ１０６の全てが同時には作動しないようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

＜＜第二実施形態＞＞
　次に、第二実施形態に係る車両用クリーナシステムを説明する。
　第二実施形態に係る車両用クリーナシステム１１００（以降、クリーナシステム１１００と称す）の各要素の参照符号には、第一実施形態に係るクリーナシステム１００の要素に付した参照符号に１０００を加えたものを付した。第一実施形態と共通する第二実施形態の要素については参照符号を同一とし、その説明を適宜省略する。また、本実施形態に係るクリーナシステム１１００が適用される車両１は図１から図３で説明した第一実施形態の車両１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　図６は、本発明の第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の模式図である。図６では、外部センサ６としての前カメラ６ｃを例に挙げて、前カメラクリーナ１０９ａ、クリーナ制御部１１６、前カメラ６ｃ、車両制御部３との関係を示している。

　図６に示したように、前カメラ６ｃは、撮像部１１３１と、カメラ側一時記憶部１１３２と、送信部１１３３を備えている。撮像部１１３１は、外部の光を取り込み電気信号に変換し、電気信号を一時記憶部に出力する。カメラ側一時記憶部１１３２は、撮像部１１３１から入力された電気信号をメモリ情報として一時的に記憶しておく。送信部１１３３は、カメラ側一時記憶部１１３２に記憶したメモリ情報を電気信号として車両制御部３へ送信する。

　車両制御部３は、受信部１１４１と、車両側一時記憶部１１４２と、演算部１１４３を備えている。受信部１１４１には、前カメラ６ｃから出力された電気信号が入力される。受信部１１４１は、車両側一時記憶部１１４２に前カメラ６ｃから入力された電気信号をメモリ情報として一時的に記憶しておく。演算部１１４３は、車両側一時記憶部１１４２に記憶されたメモリ情報と、内部センサ５からの出力などに基づいて、車両制御に用いる信号を演算する。演算部１１４３は、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。

　クリーナ制御部１１６は、クリーナスイッチ１１５から前カメラクリーナ１０９ａを作動させる信号が入力された時、図示せぬ汚れセンサから前カメラ６ｃが汚れていることを示す信号が入力された時、または、前回の前カメラクリーナ１０９ａの作動から所定時間が経過したときなどに、前カメラクリーナ１０９ａへ前カメラクリーナ１０９ａを作動させる作動信号を出力する。

　本実施形態のクリーナシステム１１００において、クリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに前カメラ６ｃの送信部１１３３へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。

　図７は、前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。図７は、前カメラ６ｃの撮像部１１３１が取得した画像情報、前カメラ６ｃの送信部１１３３が車両制御部３へ出力する画像情報、車両制御部３の受信部１１４１に入力される画像情報、車両側一時記憶部１１４２に一時記憶される画像情報、車両制御部３の演算部１１４３が車両制御に用いる信号を演算するときに用いる画像情報、を示している。

　クリーナ制御部１１６から作動中信号が出力されていない場合、撮像部１１３１が時刻ｔ１で取得した画像情報Ｇ１１は、前カメラ６ｃの送信部１１３３が画像情報Ｇ１２として車両制御部３へ出力する。送信部１１３３が車両制御部３へ出力した画像情報Ｇ１２は、受信部１１４１が画像情報Ｇ１３として受信する。受信部１１４１が受信した画像情報Ｇ１３は、車両側一時記憶部１１４２で画像情報Ｇ１４として一時記憶される。車両側一時記憶部１１４２が一時記憶した画像情報Ｇ１４は、演算部１１４３で画像情報Ｇ１５として演算に用いられる。以降、時刻ｔ２で撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１は、順に、画像情報Ｇ２２、画像情報Ｇ２３、画像情報Ｇ２４、画像情報Ｇ２５となる。

　本実施形態においてクリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を前カメラ６ｃの送信部１１３３へ出力する。前カメラ６ｃの送信部１１３３は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されると、画像情報を車両制御部３へ送信しない。

　図７において、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号を前カメラ６ｃの送信部１３３へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ１１を受け取り、画像情報Ｇ１２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ２１を受け取るものの、これを車両制御部３へ出力しないため、送信部１１３３が出力する画像情報Ｇ２２は空白となる。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ３１を受け取るものの、これを車両制御部３へ出力しないため、送信部１１３３が出力する画像情報Ｇ３２は空白となる。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ４１を受け取り、画像情報Ｇ４２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報は前カメラ６ｃの送信部１１３３により車両制御部３へ送信されないので、車両制御部３の演算部１１４３は時刻ｔ２，ｔ３においては画像情報が入力されない。

　図７に示したように、前カメラクリーナ１０９ａが作動中に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１，Ｇ３１は、カメラレンズやアウタカバーに洗浄液がかかっているために不鮮明である。このため、本実施形態とは異なり、この不鮮明な画像情報を車両制御部３へ出力した場合には、車両制御部３は信頼性の低い情報に基づいて車両を制御せざるを得ない。

　本実施形態に係るクリーナシステム１１００によれば、前カメラクリーナ１０９ａが作動中に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１，Ｇ３１は車両制御部３へ出力されないので、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。
　なお、前カメラ６ｃの送信部１１３３は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されたときに、作動中信号が入力されなかった最新の車両制御部３へ出力した画像情報Ｇ１２を車両制御部３へ出力するように構成してもよい。

＜第一変形例＞
　次に、上記第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の第一変形例を図８および図９を用いて説明する。図８は、第一変形例に係るクリーナシステム１１００Ａの図６に対応する模式図である。図９は、クリーナシステム１１００Ａの図７に対応する前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。

　図８に示すように、第一変形例において、クリーナ制御部１１６は第二実施形態と同様に、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに前カメラ６ｃの送信部１１３３へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。

　図９において、星印は、画像情報に付されたマーキングを示す。前カメラ６ｃの送信部１１３３は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されたときに、マーキングを付して画像情報Ｇ２２を車両制御部３へ出力する。送信部１１３３は、マーキングを、画像情報Ｇ２２とともに送信してもよいし、画像情報Ｇ２２とは別に出力してもよい。

　図９において、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号を前カメラ６ｃの送信部１１３３へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ１１を受け取り、画像情報Ｇ１２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ２１を受け取り、マーキングを付して車両制御部３へ画像情報Ｇ２２を出力する。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ３１を受け取り、マーキングを付して車両制御部３へ画像情報Ｇ３２を出力する。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は画像情報Ｇ４１を受け取り、画像情報Ｇ４２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報は前カメラ６ｃの送信部１１３３によりマーキングを付されて車両制御部３へ送信される。

　第一変形例においては、演算部１１４３は、マーキングが付された画像情報は演算に用いないように構成されている。このため、図９に示すように、洗浄液がかかり不鮮明な画像情報Ｇ２４，Ｇ３４は車両制御部３が演算に用いる画像情報として用いられない。このように、第一変形例においても、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。

＜第二変形例＞
　次に、上記第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の第二変形例を図１０および図１１を用いて説明する。図１０は、第二変形例に係るクリーナシステム１１００Ｂの図６に対応する模式図である。図１１は、クリーナシステム１１００Ｂの図７に対応する前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。

　図１０に示すように、第二変形例において、クリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときにカメラ側一時記憶部１１３２へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。

　第二変形例においてクリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を前カメラ６ｃの送信部１１３３へ出力する。前カメラ６ｃの送信部１１３３は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されると、画像情報を車両制御部３へ送信しない。

　図１１に示すように、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号をカメラ側一時記憶部１１３２へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、前カメラ６ｃの一時記憶部は画像情報Ｇ１１を記憶し、送信部１１３３は画像情報Ｇ１２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、前カメラ６ｃの一時記憶部は画像情報Ｇ２１を受け取らない。このため、送信部１１３３は空白の画像情報Ｇ２２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、前カメラ６ｃの一時記憶部は画像情報Ｇ３１を受け取らない。このため、送信部１１３３は空白の画像情報Ｇ３２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、前カメラ６ｃの一時記憶部は画像情報Ｇ４１を受け取り、画像情報Ｇ４２を車両制御部３へ出力する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報はカメラ側一時記憶部１１３２が記憶しないので、車両制御部３の演算部１１４３は時刻ｔ２，ｔ３においては画像情報が入力されない。

　第二変形例に係るクリーナシステム１１００Ｂによっても、前カメラクリーナ１０９ａが作動中に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１，Ｇ３１は車両制御部３へ出力されないので、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。

＜第三変形例＞
　次に、上記第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の第三変形例を図１２および図１３を用いて説明する。図１２は、第三変形例に係るクリーナシステム１１００Ｃの図６に対応する模式図である。図１３は、クリーナシステム１１００Ｃの図７に対応する前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。

　図１２に示すように、第三変形例において、クリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに車両制御部３の受信部１１４１へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。

　第三変形例においてクリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を車両制御部３の受信部１１４１へ出力する。車両制御部３の受信部１１４１は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されると、画像情報を受信しない。

　図１３に示すように、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号を受信部１１４１へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は車両制御部３の受信部１１４１へ画像情報Ｇ１２を送信し、車両制御部３の受信部１１４１は画像情報Ｇ１３を受信する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は車両制御部３の受信部１１４１へ画像情報Ｇ２２を送信するが、車両制御部３の受信部１１４１はこの画像を受信しない。このため、受信部１１４１は空白の画像情報Ｇ２３を受信する。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は車両制御部３の受信部１１４１へ画像情報Ｇ３２を送信するが、車両制御部３の受信部１１４１はこの画像を受信しない。このため、受信部１１４１は空白の画像情報Ｇ３３を受信する。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、前カメラ６ｃの送信部１１３３は車両制御部３の受信部１１４１へ画像情報Ｇ４２を送信し、車両制御部３の受信部１１４１は画像情報Ｇ４３を受信する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報は受信部１１４１が受信しないので、車両制御部３の演算部１１４３は時刻ｔ２，ｔ３においては画像情報が入力されない。

　第三変形例に係るクリーナシステム１１００Ｃによっても、前カメラクリーナ１０９ａが作動中に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１，Ｇ３１は車両制御部３に入力されないので、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。

＜第四変形例＞
　次に、上記第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の第四変形例を図１４および図１５を用いて説明する。図１４は、第四変形例に係るクリーナシステム１１００Ｄの図６に対応する模式図である。図１５は、クリーナシステム１１００Ｄの図７に対応する前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。

　図１４に示すように、第四変形例において、クリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに車両側一時記憶部１１４２へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。車両側一時記憶部１１４２は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されると、画像情報をマーキングを付して記憶する。

　図１５に示すように、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号をカメラ側一時記憶部１１３２へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、車両側一時記憶部１１４２は画像情報Ｇ１４として記憶する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、車両側一時記憶部１１４２は画像情報Ｇ２４をマーキングを付して記憶する。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、車両側一時記憶部１１４２は画像情報Ｇ３４をマーキングを付して記憶する。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、車両側一時記憶部１１４２は画像情報Ｇ４４として記憶する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報はマーキングが付されて車両側一時記憶部１１４２に記憶されている。

　第四変形例においては、演算部１１４３は、マーキングが付された画像情報は演算に用いないように構成されている。このため、図１５に示すように、洗浄液がかかり不鮮明な画像情報Ｇ２４，Ｇ３４は車両制御部３が演算に用いる画像情報として用いられない。このように、第四変形例においても、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。

＜第五変形例＞
　次に、上記第二実施形態に係るクリーナシステム１１００の第五変形例を図１６および図１７を用いて説明する。図１６は、第五変形例に係るクリーナシステム１１００Ｅ図６に対応する模式図である。図１７は、クリーナシステム１１００Ｅの図７に対応する前カメラ６ｃと車両制御部３で受け渡される画像情報を示す。

　図１６に示すように、第五変形例において、クリーナ制御部１１６は、前カメラクリーナ１０９ａが作動しているときに車両制御部３の演算部１１４３へ前カメラクリーナ１０９ａが作動していることを示す作動中信号を出力する。演算部１１４３は、クリーナ制御部１１６から作動中信号が入力されると、演算に画像情報を使用しない。

　図１７に示すように、時刻ｔ１には前カメラクリーナ１０９ａが作動しておらず、時刻ｔ２，ｔ３で前カメラクリーナ１０９ａが作動しており、時刻ｔ４で前カメラクリーナ１０９ａが作動を停止する。クリーナ制御部１１６は、時刻ｔ２、ｔ３で作動中信号を演算部１１４３へ出力する。
　時刻ｔ１に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ１１について、演算部１１４３は車両側一時記憶部１１４２に記憶された画像情報Ｇ１４を画像情報Ｇ１５として読み出し、この画像情報Ｇ１５を用いて車両制御に用いる信号を演算する。
　時刻ｔ２に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ２１について、演算部１１４３は車両側一時記憶部１１４２に記憶された画像情報Ｇ１４を読み出さず、画像情報Ｇ１４に基づく画像情報Ｇ１５は演算に用いない。
　時刻ｔ３に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ３１について、演算部１１４３は車両側一時記憶部１１４２に記憶された画像情報Ｇ３４を読み出さず、画像情報Ｇ３４に基づく画像情報Ｇ３５は演算に用いない。
　時刻ｔ４に撮像部１１３１が取得した画像情報Ｇ４１について、演算部１１４３は車両側一時記憶部１１４２に記憶された画像情報Ｇ４４を画像情報Ｇ４５として読み出し、この画像情報Ｇ４５を用いて車両制御に用いる信号を演算する。
　時刻ｔ２，ｔ３で撮像部１１３１により取得された画像情報は演算部１１４３での演算に用いられない。

　第五変形例においては、演算部１１４３は、作動中信号が入力されているときは演算部１１４３は画像情報を演算に用いないように構成されている。このため、図１７に示すように、洗浄液がかかり不鮮明な画像情報Ｇ２４，Ｇ３４は車両制御部３が演算に用いる画像情報として用いられない。このように、第五変形例においても、車両制御部３が信頼性の低い情報に基づいて車両１を制御する事態を避けられる。

　上述した第二実施形態およびその第一変形例から第五変形例においては、前カメラ６ｃ、前カメラクリーナ１０９ａ、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係を説明したが、本発明はこれに限られない。後カメラ６ｄ、後カメラクリーナ１０９ｂ、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係に本発明を適用してもよい。前ＬｉＤＡＲ６ｆ、前ＬＣ１０３、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係に本発明を適用してもよい。後ＬｉＤＡＲ６ｂ、後ＬＣ１０４、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係に本発明を適用してもよい。右ＬｉＤＡＲ６ｆ、右ＬＣ１０５、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係に本発明を適用してもよい。左ＬｉＤＡＲ６ｆ、左ＬＣ１０６、クリーナ制御部１１６、車両制御部３との関係に本発明を適用してもよい。

　上述した第二実施形態およびその第一変形例から第五変形例においては、前カメラクリーナ１０９ａが作動中に前カメラ６ｃまたは車両制御部３へ作動中信号を出力する態様を説明したが、本発明はこれに限られない。前ＬＣ１０３が作動中に前ＬｉＤＡＲ６ｆまたは車両制御部３へ作動中信号を出力するなどとする態様としてもよいことはもちろんである。

＜＜第三実施形態＞＞
　次に、第三実施形態に係る車両用クリーナシステムを説明する。
　第三実施形態に係る車両用クリーナシステム２１００（以降、クリーナシステム２１００と称す）の各要素の参照符号には、第一実施形態に係るクリーナシステム１００の要素に付した参照符号に２０００を加えたものを付した。第一実施形態と共通する第三実施形態の要素については参照符号を同一とし、その説明を適宜省略する。また、本実施形態に係るクリーナシステム２１００が適用される車両１は図１から図３で説明した第一実施形態の車両１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
　本発明の第三実施形態に係るクリーナシステム２１００においてクリーナ制御部１１６は、車両１の進行情報に基づいてセンサクリーナ１０３～１０６，１０９を作動させる信号をセンサクリーナ１０３～１０６，１０９へ出力するように構成されている。

　車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３はユーザから入力された目的地と現在地と地図情報から走行ルートを決定する。車両制御部３は、この走行ルートと現在地と地図情報に基づいて、走行ルートに沿って走行する自車両１が左折する位置に近づいたことを把握する。自車両１が左折する位置に近づくと、車両制御部３は左折信号を生成する。

　車両１が左折する前には、進行方向（左前方）の障害物の有無、左側方の障害物の有無、左後方から近づく自動車や自転車や歩行者の有無、を確認する。そこで車両制御部３が左折信号を生成すると、車両制御部３は自車両１の前方の情報と、自車両１の左側方の情報と、自車両１の左後方の情報とを取得する。

　車両制御部３は、障害物などが確認されなかった場合に、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、左折するステアリング制御信号を生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。

　車両制御部３は左折信号を生成すると、この左折信号をクリーナ制御部１１６へ出力する。クリーナ制御部１１６は、左折信号が入力されると左ＬＣ１０６を作動させる信号を左ＬＣ１０６に出力する。左ＬＣ１０６に洗浄される左ＬｉＤＡＲ６ｌは、車両１の左側方、左前方、左後方を含む左方の広範囲の情報を取得可能である。このため、左折信号が入力されたときに左ＬＣ１０６を作動させると、車両１が左折する際に左ＬｉＤＡＲ６ｌから明瞭な情報を取得することができる。

　図１８は、本発明の第三実施形態に係るクリーナシステム２１００が搭載された車両１が左折する様子を示す図である。図中、１Ａは左折する直前の車両１を示し、１Ｂ，１Ｃは左折中の車両１を示す。図１８において黒く塗りつぶしたセンサクリーナ１０３～１０６，１０９は作動中であることを示す。

　図１８に示すように、車両１が左折する前に左ＬＣ１０６に作動信号を出力し、車両１が左折する前に左ＬＣ１０６の作動を停止させる停止信号を出力するようにクリーナ制御部１１６を構成することが好ましい。より具体的には、車両制御部３が左折するステアリング制御信号をステアリングアクチュエータ１２に出力する前に、左ＬＣ１０６に作動信号を出力し停止信号を出力するようにクリーナ制御部１１６を構成することが好ましい。左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄液で洗浄してしまうと情報を得たいときに信頼性の高い情報が得にくいからである。
　もっとも、左ＬＣ１０６が空気で左ＬｉＤＡＲ６ｌを洗浄するように構成されている場合には、洗浄中も正常な情報が得られるため、洗浄のタイミングは左折前、左折中のいずれであってもかまわない。

　本実施形態に係るクリーナ制御部１１６によれば、車両１の進行情報に基づいてセンサクリーナ１０３～１０６，１０９が作動されるので、ユーザの手間がかからない。また、進行情報に基づいてセンサクリーナ１０３～１０６，１０９を作動させるので、例えば進路変更する際に必要となるセンサを前もって洗浄しておくことにより、必要な時にセンサを清浄な状態としておくことができる。

　本実施形態においては、左折信号がクリーナ制御部１１６に入力されたときに右ＬＣ１０５に作動信号を出力するように構成してもよいし、右ＬＣ１０５に作動信号を出力しないように構成してもよい。

　本発明は上述した第三実施形態の例に限られない。図１９は、図１８と同様に、第三実施形態の変形例に係るクリーナシステム２１００Ａが搭載された車両１が左折する様子を示す図である。
　図１９に示すように、本変形例においてクリーナ制御部１１６は左折信号が入力されると右ＬＣ１０５を作動させる信号を右ＬＣ１０５に出力する。左折時は上述したように車両１の左方の広範囲の情報を取得する一方、車両１の右方の情報はそれほど重要になりにくい。そこで本変形例に係るクリーナシステム２１００Ａでは、車両１の右方の情報の重要度が低下したタイミングで右方の情報を取得する右ＬｉＤＡＲ６ｒを洗浄する。

　特に、車両１が左折している間は車両１の右方の情報の重要度が低い。そのため、車両制御部３が左折するステアリング制御信号をステアリングアクチュエータ１２に出力した後、クリーナ制御部１１６が右ＬＣ１０５へ作動信号を出力し、車両１の左折が終了して直進するステアリング制御信号をステアリングアクチュエータ１２に出力すると、クリーナ制御部１１６が作動信号の出力を停止する、もしくは、クリーナ制御部１１６が左ＬＣ１０６の作動を停止させる停止信号を出力するように構成することが好ましい。
　本変形例においては、左折信号がクリーナ制御部１１６に入力されたときに左ＬＣ１０６に作動信号を出力しないようにクリーナ制御部１１６を構成することが好ましい。これにより、左折時に左ＬｉＤＡＲ６ｌから左方の情報を得続けることができる。

　なお、上述した第三実施形態およびその変形例では、車両１が交差点などで左折する例を説明したが、車両１が車線変更をするために左方へ舵を切る場合にも上述した第三実施形態およびその変形例を適用できる。
　また、上述した説明では車両１が左折するときを例に挙げて説明したが、右折時はクリーナ制御部１１６が右ＬＣ１０５または左ＬＣ１０６を同様に制御する。

　さらに、車両１が前方へ移動を開始する際に、前ＬＣ１０３や前カメラクリーナ１０９ａを作動させるおよび／または作動を停止させるようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。あるいは、車両１が後方へ移動を開始する際に、後ＬＣ１０４を作動させるおよび／または作動を停止させるようにクリーナ制御部１１６を構成してもよい。

　また、上述した第三実施形態およびその変形例では車両１が自動運転モードで走行する場合を説明したが、本発明はこれに限られない。乗員がウィンカスイッチ１８（図２参照）を操作して左折する信号が車両制御部３に入力された場合に、上述した第三実施形態またはその変形例のようにクリーナ制御部１１６が制御を実行するように構成してもよい。あるいは、乗員がウィンカスイッチ１８を操作して左折する信号がクリーナ制御部１１６に入力された場合に、上述した第三実施形態またはその変形例のようにクリーナ制御部１１６が制御を実行するように構成してもよい。

　なお、上述した第三実施形態およびその変形例では、クリーナ制御部１１６は進行情報としてステアリング制御信号を受信する構成を説明したが、本発明はこれに限られない。例えばクリーナ制御部１１６は、進行情報として、ウィンカスイッチ１８からの出力信号、ナビ情報、自動運転情報の少なくとも一つを受信するように構成してもよい。

＜＜第四実施形態＞＞
　次に、第四実施形態に係る車両用クリーナシステムを説明する。
　第四実施形態に係る車両用クリーナシステム３１００（以降、クリーナシステム３１００と称す）の各要素の参照符号には、第一実施形態に係るクリーナシステム１００の要素に付した参照符号に３０００を加えたものを付した。第一実施形態と共通する第四実施形態の要素については参照符号を同一とし、その説明を適宜省略する。
　図２０は、クリーナシステム３１００が搭載された車両１の上面図である。図２０に示すように、本実施形態においては、車両１に人感センサ３１２３が搭載されている。本クリーナシステム３１００の基本的な構成は、上述した図２および図３で示したものと同様である。

　図２１は、クリーナシステム３１００のより詳細なブロック図である。図２１に示したようにクリーナ制御部１１６は、禁止判定部３１２１と、汚れ判定部３１２２とを有している。禁止判定部３１２１には、人感センサ３１２３と、車速センサ３１２４と、ロケーション情報取得部３１２５とが接続されている。

　汚れ判定部３１２２は、洗浄対象物１ｆ，１ｂ，６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌ，７ｒ，７ｌ，９ｃの汚れ度合いを判定し、汚れていると判定したときに対応するクリーナ１０１～１０９ｂの作動を要求する作動要求信号を禁止判定部３１２１へ出力する。
　例えば、汚れ判定部３１２２は、前ＬｉＤＡＲ６ｆから出力される信号に基づいて前ＬｉＤＡＲ６ｆが汚れていると判定すると、前ＬＣ１０３の作動を要求する作動要求信号を禁止判定部３１２１へ出力する。あるいは、汚れ判定部３１２２は、前ＬｉＤＡＲ６ｆの汚れを検出可能な汚れセンサから汚れ信号が入力されると、前ＬＣ１０３の作動を要求する作動要求信号を禁止判定部３１２１へ出力する。

　禁止判定部３１２１は、所定条件を満たした場合であっても次に説明する場合にはクリーナ１０１～１０９ｂを作動させない。禁止判定部３１２１は、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力されると、人感センサ３１２３、車速センサ３１２４、ロケーション情報取得部３１２５の少なくとも一つの信号に基づいて、対応するクリーナ１０１～１０９ｂを作動させるか否かを判定する。禁止判定部３１２１は、対応するクリーナ１０１～１０９ｂを作動させる場合には、該クリーナ１０１～１０９ｂを作動させる作動信号を出力する。禁止判定部３１２１は、対応するクリーナ１０１～１０９ｂを作動させない場合には、該クリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力しない。

　人感センサ３１２３は、図２０に示したように、車両１の前部、右部、後部、左部の４か所に設けられている。人感センサ３１２３は例えばその周囲の１メートル以内に人が侵入した場合に、人がいることを示す有人信号を出力する。禁止判定部３１２１は、人感センサ３１２３から有人信号が入力された状態では、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力されていても、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力しない。禁止判定部３１２１は、人感センサ３１２３から有人信号が入力されていない状態でかつ、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力された場合に、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力する。

　本実施形態に係るクリーナシステム３１００は、人感センサ３１２３から自車両１の周囲に人がいることを表す信号がクリーナ制御部１１６に入力されたときにクリーナ１０１～１０９ｂの作動が禁止される。このため、車両１の周囲に人がいる場合に、乗員の意図に反して人へ洗浄液がかかってしまう事態を防ぐことができる。

　なお、人感センサ３１２３が有人信号を出力する閾値は、１メートル以内であることが好ましいが、２メートル以内であってもよく、５０センチメートル以下であってもよい。この閾値はユーザによって変更可能に構成されていてもよい。閾値が大きいほど人へ洗浄液をかけてしまう事態を防ぎやすいが、洗浄対象物の洗浄頻度が落ちやすい。閾値が小さいほど洗浄対象物の洗浄頻度を多くすることができるが、人へ洗浄液をかけてしまう確率が高まる。閾値は、ユーザが変更可能に構成されていてもよい。例えば、閾値を５０センチメートルの近距離モード、１メートルの中距離モード、２メートルの遠距離モードとする３つのモードをユーザが変更可能に構成されていてもよい。

　また、人感センサ３１２３ごとに有人信号を出力する閾値が異なっていてもよい。例えば、前ＷＷ１０１の外観がボンネットの上面と一体化するように構成されている場合には、前ＷＷ１０１の洗浄液はフロントウィンドウ１ｆに対して大きな角度で吹き付けられやすい。これに比べて、右ＬＣ１０５の外観が車両１の右側面と一体化するように構成されている場合には、右ＬＣ１０５の洗浄液は右ＬｉＤＡＲ６ｒに対して小さな角度で吹き付けられやすい。この場合、右ＬＣ１０５の洗浄液の飛び散る範囲は前ＷＷ１０１の洗浄液の飛び散る範囲よりも小さくなりやすい。そこで、車両１の右部に設けられる人感センサ３１２３の有人信号を出力する閾値を、車両１の前部に設けられる人感センサ３１２３の有人信号を出力する閾値よりも小さくしてもよい。

　あるいは、人感センサ３１２３は検出した人との距離を検出可能に構成されており、人感センサ３１２３はその距離を示す信号を禁止判定部３１２１へ出力するように構成されていてもよい。図２０に示したように、前カメラ６ｃやフロントウィンドウ１ｆは前ＬｉＤＡＲ６ｆよりも後方に位置する。このため、車両１の前方に人がいる場合、前ＷＷ１０１や前カメラ６ｃの洗浄時に比べて、前ＬＣ１０３の洗浄時に飛び散る洗浄液は人にかかりやすい。そこで例えば、前ＬＣ１０３の作動を禁止する人との距離を、前カメラクリーナ１０９ａや前ＷＷ１０１の作動を禁止する人との距離より大きく設定してもよい。人感センサ３１２３は、人との距離を示す信号を有人信号の代わりに出力するように構成してもよいし、有人信号とともに出力するように構成してもよい。

　車速センサ３１２４は、車両１の車速を検出し、所定の車速以下の場合に特定車速信号を禁止判定部３１２１へ出力する。禁止判定部３１２１は、車速センサ３１２４から特定車速信号が入力された状態では、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力されていても、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力しない。禁止判定部３１２１は、車速センサ３１２４から特定車速信号が入力されている状態でかつ、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力された場合に、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力する。

　車速が低い状態は、例えば車両１は人が近くにいる場合で慎重に走行している状態、狭い路地を走行している状態、駐車場内を走行している状態、横断歩道手前で停止しようとする状態、横断歩道手前で停止した後に発進する状態、などが考えられる。つまり、車速が低い状態は車速が高い状態に比べて、人が周囲に存在している可能性が高い。

　そこで本実施形態に係るクリーナシステム３１００は、車速センサ３１２４から閾値以下の車速が検出されたときにクリーナ１０１～１０９ｂの作動を禁止する。このため、車両１の周囲に人がいる可能性の高い場合に、乗員の意図に反してクリーナ１０１～１０９ｂが作動してしまう事態を防ぐことができる。

　特定車速信号を出力するときの閾値は、ユーザが変更可能に構成されていてもよい。例えば、閾値を５ｋｍ／ｈの低速モード、１０ｋｍ／ｈの中速モード、２０ｋｍ／ｈの高速モードとする３つのモードをユーザが変更可能に構成されていてもよい。

　なお、車速センサ３１２４に代えて加速度センサを用いてもよい。禁止判定部３１２１は、加速度センサの加速度を時間積分して得た車速に基づいて上記判定を行ってもよい。あるいは、車速センサ３１２４の出力と加速度センサの出力の両方に基づいて禁止判定部３１２１がクリーナ１０１～１０９ｂの作動を禁止するか否かを判定するように構成してもよい。

　ロケーション情報取得部３１２５は、ＧＰＳ９と地図情報記憶部１１（図２参照）に基づいて車両１が建物内、市街地、サービスエリア、郊外、高速道路など、車両１がどのような場所にいるかを判定する。建物内、市街地、サービスエリアなどは自車両１の周囲に人がいる可能性が高い。一方、郊外や高速道路などは自車両１の周囲に人がいる可能性が高い。ロケーション情報取得部３１２５は、自車両１が建物内、市街地、サービスエリアにいると判定したときに、有人地域信号を禁止判定部３１２１へ出力する。ロケーション情報取得部３１２５は、自車両１が郊外や高速道路にいると判定したときに、有人地域信号を禁止判定部３１２１へ出力しない。

　禁止判定部３１２１は、ロケーション情報取得部３１２５から有人地域信号が入力された状態では、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力されていても、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力しない。禁止判定部３１２１は、ロケーション情報取得部３１２５から有人地域信号が入力されていない状態でかつ、汚れ判定部３１２２から作動要求信号が入力された場合に、対応するクリーナ１０１～１０９ｂへ作動信号を出力する。

　本実施形態に係るクリーナシステム３１００は、自車両１の地理的な位置を取得するロケーション情報取得部３１２５から自車両１が人がいる可能性の高いエリアにいると判定したときにクリーナ１０１～１０９ｂの作動を禁止する。このため、車両１の周囲に人がいる可能性の高い場合に、乗員の意図に反してクリーナ１０１～１０９ｂが作動してしまう事態を防ぐことができる。

　なお、上述した説明では、禁止判定部３１２１は、人感センサ３１２３から有人信号が入力され、車速センサ３１２４から特定車速信号が入力され、ロケーション情報取得部３１２５から有人地域信号が入力される構成を示したが、本発明はこれに限られない。禁止判定部３１２１は、有人信号と特定車速信号と有人地域信号のいずれか１つのみ、あるいは２つのみが入力されるように構成してもよい。

＜変形例＞
　なお、上述した第四実施形態では、汚れ判定部１２２から出力される汚れ信号が禁止判定部３１２１が対応するクリーナ１０１～１０９ｂの作動を禁止するか否かを判定するトリガーとなる例を説明したが、本発明はこれに限られない。

　図２２は、上記クリーナシステム３１００の変形例に係るクリーナシステム３１００Ａのブロック図である。図２２に示すように、車両制御部３から出力される信号が禁止判定部３１２１が対応するクリーナ１０１～１０９ｂの作動を禁止するか否かを判定するトリガーとなるように構成してもよい。
　例えば、車両制御部３が、対応するクリーナ１０１～１０９ｂの前回の作動日時から所定間隔が経過したと判定したときに、対応するクリーナ１０１～１０９ｂの作動を要求する作動要求信号を禁止判定部３１２１へ出力するように構成してもよい。あるいは、車両制御部３が、対応するクリーナ１０１～１０９ｂの前回の作動時から車両１が所定距離を走行したと判定したときに、対応するクリーナ１０１～１０９ｂの作動を要求する作動要求信号を禁止判定部３１２１へ出力するように構成してもよい。

　なお、所定間隔や所定距離は、洗浄対象物に応じて異なっていてもよい。例えば、ヘッドランプクリーナ１０７，１０８について設定する所定間隔や所定距離よりも前ＬＣ１０３や前カメラクリーナ１０９ａについて設定する所定間隔や所定距離を短くしておいてもよい。これにより、前ＬＣ１０３や前カメラクリーナ１０９ａはヘッドランプクリーナ１０７，１０８よりも頻繁に作動しやすくなる。

＜種々の変形例＞
　以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

　本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードは、これら４つのモードの少なくとも１つを含んでいてもよい。例えば、車両の運転モードは、いずれか一つのみを実行可能であってもよい。

　さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。

　上述した実施形態では、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａを自動運転可能な車両に搭載した例を説明したが、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａは自動運転不可能な車両に搭載してもよい。

　また、上述した実施形態では、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａは、外部センサ６を含む構成として説明したが、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａは、外部センサ６を含まない構成としてもよい。もっとも、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａが外部センサ６を含んだアセンブリ体として構成されていると、外部センサ６に対するクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの位置決め精度を高めやすいので好ましい。また、クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａの車両１への搭載時に、外部センサ６も一緒に組み込むことができるので、車両１への組み付け性も高められる。

　上述した実施形態では、外部センサ６を洗浄するクリーナとして、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌを洗浄するクリーナ１０３～１０６、および前カメラ６ｃを洗浄するクリーナ１０９ａ、後カメラ６ｄを洗浄するクリーナ１０９ｂ、を説明したが、本発明はこれに限られない。クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａは、レーダを洗浄するクリーナなどを、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂの代わりに有していてもよいし、センサクリーナ１０３～１０６，１０９ａ，１０９ｂとともに有していてもよい。一度にＬｉＤＡＲとレーダを同時に洗浄するように構成してもよいし、一度にＬｉＤＡＲとレーダのいずれか一方のみを作動するように構成してもよい。

　なお、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌなどの外部センサ６は、検出面と、検出面を覆うカバーを有していることがある。外部センサ６を洗浄するクリーナは、検出面を洗浄するように構成されていてもよいし、センサを覆うカバーを洗浄するように構成されていてもよい。

　クリーナシステム１００，１１００～１１００Ｅ，２１００，２１００Ａ，３１００，３１００Ａが吐出する洗浄液は、水、あるいは洗剤を含む。フロント・リヤウィンドウ１ｆ，１ｂ、ヘッドランプ７ｒ，７ｌ、ＬｉＤＡＲ６ｆ，６ｂ，６ｒ，６ｌ、カメラ６ｃ，６ｄのそれぞれに吐出する洗浄媒体は、相異なっていてもよいし、同じでもよい。

　なお上述した実施形態では、クリーナ１０１，１０３，１０５～１０９ａが前タンク１１１に接続され、クリーナ１０２，１０４，１０９ｂが後タンク１１３に接続された例を説明したが、本発明はこれに限られない。
　クリーナ１０１～１０９ｂが単一のタンクに接続されていてもよい。クリーナ１０１～１０９ｂがそれぞれ互いに異なるタンクに接続されていてもよい。
　あるいは、クリーナ１０１～１０９ｂが、その洗浄対象の種類ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、ＬＣ１０３～１０６が共通の第一タンクに接続され、ＨＣ１０７，１０８が、第一タンクと異なる第二タンクに接続されるように構成してもよい。
　あるいは、クリーナ１０１～１０９ｂが、その洗浄対象の配置位置ごとに共通のタンクに接続されていてもよい。例えば、前ＷＷ１０１と前ＬＣ１０３と前カメラクリーナ１０９ａが共通の前タンクに接続され、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７が共通の右タンクに接続され、後ＷＷ１０２と後ＬＣ１０４と後カメラクリーナ１０９ｂが共通の後タンクに接続され、左ＬＣ１０６と左ＨＣ１０８が共通の左タンクに接続されるように構成してもよい。

　また上述した実施形態では、クリーナ１０１～１０９ｂに設けられたアクチュエータを作動させることによりクリーナ１０１～１０９ｂから洗浄媒体を吐出させる例を説明したが、本発明はこれに限られない。
　クリーナ１０１～１０９ｂのそれぞれに常閉バルブが設けられており、タンクとクリーナ１０１～１０９ｂとの間が常に高圧となるようにポンプが作動されており、クリーナ１０１～１０９ｂに設けられたバルブをクリーナ制御部１１６が開けることにより、クリーナ１０１～１０９ｂから洗浄媒体を吐出させるように構成してもよい。
　あるいは、クリーナ１０１～１０９ｂのそれぞれがそれぞれ個別のポンプに接続されており、それぞれのポンプを個別にクリーナ制御部１１６が制御することにより、クリーナ１０１～１０９ｂからの洗浄媒体の吐出を制御するように構成してもよい。この場合、クリーナ１０１～１０９ｂのそれぞれに相異なるタンクに接続されていてもよいし、共通のタンクに接続されていてもよい。

　クリーナ１０１～１０９ｂには、洗浄媒体を吐出する１つ以上の吐出穴が設けられている。クリーナ１０１～１０９ｂは、洗浄液を吐出する１つ以上の吐出穴と、空気を吐出する１つ以上の吐出穴とが設けられていてもよい。

　各々のクリーナ１０１～１０９ｂは、それぞれ個別に設けてもよいし、複数をユニット化して構成してもよい。例えば、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成してもよい。右ヘッドランプ７ｒと右ＬｉＤＡＲ６ｒとが一体化された態様に対して、右ＬＣ１０５と右ＨＣ１０７を単一のユニットとして構成するとよい。

　本出願は、２０１７年７月２４日出願の日本特許出願２０１７－１４２７１４号、２０１７年７月２４日出願の日本特許出願２０１７－１４２７１５号、２０１７年７月２４日出願の日本特許出願２０１７－１４２７１６号、および２０１７年７月２４日出願の日本特許出願２０１７－１４２７１７号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims

　検出方法、検出対象、検出方向、検出タイミング、の少なくとも一つが互いに異なる複数のセンサをそれぞれ洗浄可能な複数のクリーナと、
　入力される信号に応じて複数の前記クリーナを作動させるクリーナ制御部を有し、
　前記クリーナ制御部は、全ての前記クリーナを同時には作動させないように制御する、車両用クリーナシステム。
　前記センサが汚れているか否かを判定し、汚れていると判定した場合に前記センサについて汚れ信号を前記クリーナ制御部へ出力する汚れセンサを有し、
　前記クリーナ制御部は、
　　特定の前記センサについて前記汚れ信号が入力されたときに、特定の前記センサを洗浄可能な前記クリーナを作動させようとする動作要求信号を生成する動作要求生成部と、
　　前記動作要求信号が入力される作動禁止判定部を有し、
　前記作動禁止判定部は、
　　少なくとも一つの前記クリーナについて前記動作要求信号が入力されていない場合であって、少なくとも一つの他の前記クリーナについて前記動作要求信号が入力されたときに他の前記クリーナを作動させる作動信号を他の前記クリーナに出力し、
　　全ての前記クリーナについて前記動作要求信号が入力されたときに特定の一つ以上の前記クリーナに前記作動信号を出力せず他の前記クリーナに前記作動信号を出力する、請求項１に記載の車両用クリーナシステム。
　前記クリーナシステムは、ウィンドウォッシャを有し、
　前記制御部は、全ての前記センサ洗浄部および前記ウィンドウォッシャを同時には作動させないように制御する、請求項１または２に記載の車両用クリーナシステム。
　前記制御部は、検出方向が同じで検出方法、検出対象、検出タイミングの少なくとも一つが互いに異なる前記センサを洗浄する全ての前記センサ洗浄部を、同時には作動させないように制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用クリーナシステム。
　車両に搭載され、車両の周囲の情報を取得し、センサ信号を出力するセンサと、
　前記センサに洗浄液を吐出可能なクリーナと、
　前記センサから出力される前記センサ信号を用いて、自車両の周辺情報を認識するあるいは自車両の制御をする車両制御部と、
　前記クリーナが作動しているときに前記クリーナが作動していることを示す作動中信号を前記センサと前記車両制御部の少なくとも一方へ出力するクリーナ制御部を有する、車両用クリーナシステム。
　前記センサは前記作動中信号が入力されたときに、
　　前記センサ信号を前記車両制御部へ送信しない、
　　マーキングを付して前記センサ信号を前記車両制御部へ送信する、
　　前記センサ信号を前記センサに設けられた一時記憶手段に保存しない、のいずれかを実行する、請求項５に記載の車両用クリーナシステム。
　前記車両制御部は前記作動中信号が入力されたときに、
　　前記センサ信号を受信しない、
　　前記センサ信号をマーキングを付して前記車両制御部に設けられた一時記憶手段に保存する、
　　周辺情報の認識または車両の制御に前記センサ信号を使用しない、のいずれかを実行する、請求項５に記載の車両用クリーナシステム。
　車両に搭載され車外情報を取得するセンサを洗浄するセンサクリーナを制御する車両用クリーナ制御装置であって、
　前記センサクリーナ制御装置は、前記車両の進行情報に基づいて前記センサクリーナを作動させる信号を前記センサクリーナへ出力する、車両用クリーナ制御装置。
　前記車両の右折情報または左折情報に基づいて、前記センサクリーナを作動させる信号を前記センサクリーナへ出力する、請求項８に記載の車両用クリーナ制御装置。
　前記センサは少なくとも、前記車両の右部に設けられた右センサと、前記車両の左部に設けられた左センサとを有し、
　前記センサクリーナは少なくとも、前記右センサに前記洗浄媒体を吐出可能な右クリーナと、前記左センサに前記洗浄媒体を吐出可能な左クリーナとを有し、
　前記センサクリーナ制御装置は、前記進行情報が右折の場合に前記右クリーナを作動させる信号を前記右クリーナへ出力し、前記進行情報が左折の場合に前記左クリーナを作動させる信号を前記左クリーナへ出力する、請求項９に記載の車両用クリーナ制御装置。
　前記車両が右折する前に前記右クリーナに前記洗浄媒体の吐出を開始させ、
　前記車両が左折する前に前記左クリーナに前記洗浄媒体の吐出を開始させる、請求項１０に記載の車両用クリーナ制御装置。
　前記センサは少なくとも、前記車両の右部に設けられた右センサと、前記車両の左部に設けられた左センサとを有し、
　前記センサクリーナは少なくとも、前記右センサに前記洗浄媒体を吐出可能な右クリーナと、前記左センサに前記洗浄媒体を吐出可能な左クリーナとを有し、
　前記センサクリーナ制御装置は、前記進行情報が右折の場合に前記左クリーナを作動させる信号を前記左クリーナへ出力し、前記進行情報が左折の場合に前記右クリーナを作動させる信号を前記右クリーナへ出力する、請求項９に記載の車両用クリーナ制御装置。
　前記車両が右折している間に前記左クリーナに前記洗浄媒体を吐出させ、
　前記車両が左折している間に前記右クリーナに前記洗浄媒体を吐出させる、請求項１２に記載の車両用クリーナ制御装置。
　ユーザのウィンカスイッチの操作に応じて前記センサクリーナを作動させる、請求項８に記載の車両用クリーナ制御装置。
　所定条件に応じて車両に搭載された洗浄対象物に洗浄液を吐出するようにクリーナを制御するクリーナ制御装置は、
　前記所定条件を満たした場合でも前記クリーナの作動を禁止する禁止判定部を有し、
　前記禁止判定部は、
　　車両の周囲の人の有無を検出可能な人感センサから自車両の周囲に人がいることを表す信号が入力されたとき、
　　車速センサから閾値以下の車速が検出されたとき、または、
　　自車両の地理的な位置を取得するロケーション情報取得部から自車両が人がいる可能性の高いエリアにいると判定したときに、前記クリーナの作動を禁止する、クリーナ制御装置。