KR20210071451A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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sensor
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권수학
박준수
유병섭
김일수
최재홍
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 한정된 용량의 세척액을 효율적으로 이용하여 차량에 마련된 센서를 세척하므로서 안전한 자율 주행에 기여하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 제1센서부; 제2센서부; 적어도 하나의 모터를 포함하고, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 세척하도록 동작하도록 마련된 구동부; 및 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 세척 장치를 포함하는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 워셔 장치는 차량의 전방 범퍼에 설치되어, 차량에 묻은 이물질을 세척 및 제거하는 작동을 수행한다.
이때, 레이더 또는 라이다는 차량이 진행하는 전방의 장애물을 검출하는 센서로서, 특히 자율 주행 차량에 있어 필수적인 구성이다.
따라서 주행 중 외부 이물질이 레이더나 라이다의 표면에 묻어서 센서가 전방 장애물을 식별하지 못하는 경우, 차량이 장애물 정보를 획득하지 못해 자율 주행시 안전사고의 위험성이 높아진다.
이를 위해, 레이더나 라이다의 표면를 세척하기 위한 워셔장치가 차량에 장착될 수 있다.
한편, 연비를 고려하여 차량이 수용할 수 있는 워셔액은 한정적으로 레이더나 라이더 센서 오염 시 세척에 대한 시스템의 시스템 개발이 필요한 설정이다.
본 발명은 한정된 용량의 세척액을 효율적으로 이용하여 차량에 마련된 센서를 세척하므로서 안전한 자율 주행에 기여하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 제1센서부; 제2센서부; 적어도 하나의 모터를 포함하고, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 세척하도록 동작하도록 마련된 구동부; 및 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 순차적으로 세척하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 구동부의 출력을 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량에 마련된 세척액의 잔량 정보을 획득하고, 상기 잔량 정보에 기초하여 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 세척액 또는 공기압을 분사할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득하고, 상기 오염 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경할 수 있다.
상기 구동부의 출력은, 상기 구동부가 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 분사하는 세척액의 분사압 및 분사 시간을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각은,
상기 차량의 서로 다른 위치에 마련되는 복수개의 센서 모듈을 포함하며,
상기 제어부는,
상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보를 획득하고, 상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보 및 상기 복수개의 센서 모듈 각각 위치 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은, 표시부;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 오염 정보를 상기 표시부에 출력할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나의 세척 횟수가 증가하면 상기 세척 횟수에 대응하여 상기 구동부의 출력을 증가시킬 수 있다.
상기 제1센서부는, 라이다 센서를 포함하고,
상기 제2센서부는, 레이더 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염의 발생 여부를 판단하고, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 구동부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 순차적으로 세척하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은, 상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량에 마련된 세척액의 잔량 정보을 획득하는 것을 더 포함하고,
상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은, 상기 잔량 정보에 기초하여 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 세척액 또는 공기압을 분사하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득하는 것을 포함하고,
상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은, 상기 오염 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 포함할 수 있다.
상기 구동부의 출력은, 상기 구동부가 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 분사하는 세척액의 분사압 및 분사 시간을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각은,
상기 차량의 서로 다른 위치에 마련되는 복수개의 센서 모듈을 포함하며,
상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보를 획득하고,
상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보 및 상기 복수개의 센서 모듈 각각 위치 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 오염 정보를 표시부에 출력하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은, 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나의 세척 횟수가 증가하면 상기 세척 횟수에 대응하여 상기 구동부의 출력을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 제1센서부는, 라이다 센서를 포함하고, 상기 제2센서부는, 레이더 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은, 한정된 용량의 세척액을 효율적으로 이용하여 차량에 마련된 센서를 세척하므로서 안전한 자율 주행에 기여할 수 있다.
도1은 일 실시예에 따른 차량의 제어블럭도이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량 구성의 연결관계를 도시한 도면이다.
도3는 일 실시예에 따른 제1센서부 및 제2센서부를 나타낸 도면이다.
도4a 및 도4b는 일 실시예에 따른 제1센서부 및 제2센서부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 일 실시예에 따른 제어부가 구동부를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 일 실시예에 따른 제어부가 구동부를 제어하는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도8은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1은 일 실시예에 다른 차량의 제어블럭도이고, 도2는 일 실시예에 따른 차량 구성의 연결관계를 도시한 도면이다.
도1을 참고하면 일 실시예에 따른 차량은 제1센서부(101), 제2센서부(101), 구동부(103), 표시부(105) 및 제어부(104)를 포함할 수 있다.
제1센서부(101) 및 제2센서부(102)는 차량 주변에 장애물을 검출하는 구성으로 마련될 수 있다.
구체적으로 제1센서부(101)는 라이다(Lidar)로 마련되고 제2센서부(102)는 레이더(Radar)로 마련될 수 있다.
재1센서부는 다수의 라이다(101-FR, 101-FL)센서를 포함할 수 있다.
라이다(101-FR, 101-R)센서는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 센서를 의미할 수 있다.
제2센서부는 다수의 레이더 센서를 포함할 수 있다.
레이더(102-FR, 102-FL, 102-RR. 102-RL)는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 검출하는 센서를 의미할 수 있다.
구동부(103)는 제1센서부 및 제2센서부를 세척하는 구성으로 마련될 수 있다.
구체적으로 구동부(103)는 차량에 마련된 세척액을 제1센서부 및 제2센서부에 분사하는 모터(M1, M2, M3, M4)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 구동부를 제어할 수 있다.
순위 정보는 라이다가 레이더에 비하여 정확도가 높아 라이다를 레이더보다 우선하여 세척하는 것으로 설정될 수 있다.
제어부(104)는 제1센서부 및 상기 제2센서부를 순차적으로 세척하도록 제어할 수 있다. 순차적으로 세척하는 것은 동시적으로 세척하지 않는 것을 의미할 수 있다.
제어부(104)가 제1센서부와 제2센서부를 동시에 세척하는 경우 음영지역이 발생하고 미센싱 지역이 생길 수 있어 이를 방지하기 위하여 제어부는 구동부가 제1센서부와 제2센서부를 동시에 세척하지 않도록 제어할 수 있다.
제어부(104)는 차량의 속도 정보에 기초하여 구동부의 출력을 변경할 수 있다. 구체적으로 차량 속도와 비례하여 구동부가 세척액을 출력하는 분사 압력 및 분사량을 비례하여 출력할 수 있다.
제어부(104)는 차량에 마련된 세척액의 잔량 정보을 획득하고 잔량 정보에 기초하여 제1센서부 및 제2센서부 중 적어도 하나에 세척액 또는 공기압을 분사할 수 있다. 즉 차량에 세척액의 잔량이 적은 경우 세척액을 분사하는 것은 효율적이지 않으므로 제어부는 구동부가 공기압을 분사하도록 제어할 수 있다.
제어부(104)는 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득할 수 있다.
오염 정보는 각 센서에 이물질이 존재하는 경우의 이물질의 양을 포함할 수 있다.
제어부(104)는 오염 정보를 기초로 구동부의 출력을 변경할 수 있다. 구체적으로 이물질의 양이 많은 경우 구동부의 출력을 증가시키고 이물질의 양이 적은 경우 구동부의 출력을 감소시킬 수 있다.
한편 구동부(103)의 출력은, 구동부가 분사하는 세척액의 분사압 및 분사 시간을 포함할 수 있다.
한편 상술한 바와 같이 제1센서부(101) 및 상기 제2센서부(102) 각각은 차량의 서로 다른 위치에 마련되는 복수개의 센서 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 제1센서부는 라이다 센서를 포함할 수 있다. 라이다 센서는 전방에 마련된 라이다 센서 모듈(101-FR) 및 후방에 마련된 라이다 센서 모듈(101-RR)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 제2센서부(102)는 레이더 센서를 포함할 수 있다. 레이더 센서는 전방 우측방에 마련된 레이더 센서 모듈(102-FR), 전방 좌측방에 마련된 레이더 센서 모듈(102-FL) 및 후방에 마련된 레이더 센서 모듈(102-RR, 102-RL)을 포함할 수 있다.
한편 여기서 설명한 센서 모듈의 숫자 및 각 센서 모듈의 위치는 본 발명의 실시예에 불과하고 이에 대한 제한은 없다.
한편 제어부는 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보를 획득할 수 있다.
제어부는 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보 및 상기 복수개의 센서 모듈 각각 위치 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경할 수 있다.
예를 들어 같은 제1센서부(101)에 포함된 복수개의 모듈 중 전방 라이다 센서 모듈(101-FL, 101-FR)에 오염이 발생한 경우 제어부는 구동부를 제어하여 전방의 라이더 센서 모듈(101-FL, 101-FR)을 세척하도록 제어할 수 있다.
또한 제어부는 각 센서부에 포함되어 있는 복수개의 센서 모듈 각각에 우선 순위를 부여할 수 있다.
예를 들어 차량이 고속으로 주행 중인 경우 전방에 있는 센서가 주행에 있어 큰 영향을 미치므로 후방에 있는 라이다 센서 모듈(101-R) 및 레이더 센서 모듈(102-R)에 오염이 발생하더라도 제어부는 전방에 위치한 라이다 센서 모듈(101-FL, 101-FR) 및 레이더 센서 모듈(102-FR, 101-FL)을 후방 라이다 및 레이더 센서 모듈에 우선하여 세척하도록 구동부를 제어할 수 있다.
또한 제어부(104)는 오염 정보를 상기 표시부에 출력할 수 있다.
표시부(105)는 화면을 출력하는 구성으로 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제어부(104)는 세척 횟수가 증가하면 상기 세척 횟수에 대응하여 구동부의 출력을 증가시킬 수 있다. 즉, 세척 횟수가 증가하는 것은 센서의 이물질이 제거되지 않은 것으로 세척 횟수가 증가하면 제어부는 구동부의 출력 값이 증가시켜 센서를 세척할 수 있다.
한편 구동부(103)에 마련된 모터는 양방향 제어가 가능하여 2개의 센서의 세척이 가능하고, 각 구성은 도2에 제시된 바와 같이 호스와 CAN네트워크로 연결될 수 있다. 또한 도시하지 않았으나, 제어부는 세척 통합제어기 및 MCU(Micro Controller Unit)를 포함할 수 있다.
제어부(104)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도1 및 도2에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1및 도2에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도3는 일 실시예에 따른 제1센서부(101) 및 제2센서부(102)를 나타낸 도면이고, 도4a 및 도4b는 일 실시예에 따른 제1센서부 및 제2센서부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도3 및 도4a을 참고하면 제1센서부는 전방 라이다(101-F) 후방 라이다(101-RR)를 포함할 수 있다. 특히 도4a는 이러한 라이다가 차량 주변의 위치 정보를 획득하는 범위(Z-4a)를 나타내고 있다
라이다는 대상 물체까지의 거리 뿐 아니라 움직이는 속도와 방향을 세밀하게 획득할 수 있다.
또한 자율주행 차량에 있어가 스스로 운행하기 위해서는 운전자가 주위를 살피고 주행하듯 주변 환경을 인지하고 위치인식, 맵핑 등을 할 수 있어야 하는데 라이다가 그러한 역할을 수행할 수 있다.
도3 및 도4b을 참고하면 제2센서부는 전방 레이더(102-FR), 전측방 레이더(102-FL) 및 후측방 레이더(102-R)를 포함할 수 있다.
레이더는 도4b에 나타난 것처럼 라이다에 비하여 넓은 범위의 범위의 장에물을 검출할 수 있다. 특히 레이더는 전방 레이더가 마련되어 더 넓은 범위의 전방 영역의 장애물을 검출할 수 있다(Z-4b).
도4a 및 도4b를 참고하면, 제어부는 라이다를 포함하는 제1센서부와 레이더를 포함하는 제2센서부 사이의 우선순위를 결정할 수 있다. 일 실시예에 따르면 자율 주행에 있어서 센서의 정확도가 중요한 요소로 판단되는바, 제어부는 라이다를 포함하는 제1센서부를 제2센서부에 비하여 높은 우선순위로 결정할 수 있다.
예를 들어 제1센서부와 제2센서부에 오염이 발생한 경우 제어부는 제1센서부의 오염을 제거하기 위하여 제1센서부의 세척을 제2센서부의 세척에 우선하여 진행할 수 있다.
한편 도3, 도4a 및 도4b에 제시한 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하고 센서부를 세척하는 동작의 제한은 없다.
도5는 일 실시예에 따른 제어부가 구동부를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도6은 일 실시예에 따른 제어부가 구동부를 제어하는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도5를 참고하면 구동부는 모터(M1, M2)를 포함할 수 있다.
구동부에 포함된 모터는 2센서 세척액을 분사할 수 있다. 구체적으로 구동부는 도5에 나타난 회로를 이용하여 모터의 정방향 또는 역방향 회전 구현할 수 있다. 한편 구동부는 도5에 나타난 것처럼 H-Bridge FET 회로를 이용할 수 있다.
한편 제어부는 PWM(Pulse width modulation) 제어를 활용한 모터 RPM 조절할 수 있다. 제어부는 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 구동부의 출력을 변경할 수 있다.
도5및 도6을 참고하면, 제어부는 속도 구간 정보에 따른 모터 RPM 조절할 수 있다.
예를 들어 차량이 고속 주행 시 공기 저항을 이겨내기 위한 보다 높은 분사압 필요하므로 제어부는 모터 RPM을 증가시킬 수 있다.
반면, 제어부는 저속 시 고속보다 낮은 분사압 활용하여 세척액을 효율적으로 사용할 수 있다.
한편 제어부는 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득할 수 있다.
오염 정보는 각 센서부에 얼마나 많은 이 물질이 존재하는지 판단하는 정보를 의미할 수 있다.
제어부는 오염 정보에 따른 세척액의 분사압 및 분사시간을 조절할 수 있다.
구체적으로 오염 정보가 높은 오염인 경우 강한 분사압 필요하다.
제어부는 구동부를 제어하여 강한 분사압으로 세척액을 분사하도록 제어할 수 있다. 반면 오염 정보가 낮은 오염인 경우, 높은 분사압이 필요 없다. 제어부는 낮은 분사압 활용하여 세척액 사용량을 감소시켜 효율적으로 센서부의 오염을 제거할 수 있다.
또한 제어부는 오염 정보의 오염량에 따른 세척액 분사 시간 조절할 수 있다.
제어부는 높은 오염 시 구동부를 제어하여 분사 시간 증가시킬 수 있다. 반면 제어부는 낮은 오염 시 보다 낮은 분사 시간을 통해 세척액 사용량 감소시킬 수 있다.
또한 제어부는 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나의 세척 횟수가 증가하면 세척 횟수에 대응하여 구동부의 출력을 증가시킬 수 있다.
구체적으로 제어부는 1차 세척을 진행 후 센서부에 오염이 완전히 제거되지 않은 경우 분사압 및 분사 시간을 제어할 수 있다.
구체적으로 제어부는 오염제거 시도 직후 재요청에 대한 모터 RPM 상승시킬 수 있다. 또한 제어부는 오염제거 시도 직후 재요청에 대한 세척액 분사시간 조절할 수 있다.
한편 도5 및 도6에서 설명한 동작은 본 발명의 센서부 세척을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하고 그 동작의 제한은 없다.
도7및 도8은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도7을 참고하면, 제어부는 제1센서부 및 제2센서부가 오염되었는지 여부를 판단할 수 있다(1001). 제1센서부 및 제2센서부가 모두 오염된 경우 제1센서부 및 제2센서부를 순차적으로 세척할 수 있다(1002).
한편 제1센서부만 오염된 경우(1003), 제어부는 제1센서부만 세척하도록 제어할 수 있다(1004). 또한, 제2센서부만 오염된 경우 제어부는 제2센서부를 세척할 수 있다(1005, 1006).
도8은 상황에 따라 세척액의 분사 상황을 달리하는 동작을 나타낸 순서도이다.
제어부는 차량의 세척액이 부족한 것으로 판단되면(1011), 각 센서부에 공기압을 분사할 수 있다(1012). 또한 제어부는 세척액이 부족하지 않은 경우 각 센서부에 세척액을 분사할 수 있다(1013).
다만, 차량 속도가 증가(1014)하거나, 센서부의 오염도가 증가하거나(1016) 센서를 세척하는 세척 횟수가 증가(1017)하는 경우 제어부는 구동부를 제어하여 분사압 및 분사시간을 증가시킬 수 있다(1015).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
101 : 제1센서부
102 : 제2센서부
103 : 구동부
104 : 제어부
105 : 표시부

Claims (20)

  1. 제1센서부;
    제2센서부;
    적어도 하나의 모터를 포함하고,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 세척하도록 동작하도록 마련된 구동부; 및
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 순차적으로 세척하도록 제어하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 구동부의 출력을 변경하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 마련된 세척액의 잔량 정보을 획득하고,
    상기 잔량 정보에 기초하여 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 세척액 또는 공기압을 분사하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득하고,
    상기 오염 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 구동부의 출력은,
    상기 구동부가 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 분사하는 세척액의 분사압 및 분사 시간을 포함하는 차량.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각은,
    상기 차량의 서로 다른 위치에 마련되는 복수개의 센서 모듈을 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보를 획득하고,
    상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보 및 상기 복수개의 센서 모듈 각각 위치 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    표시부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 오염 정보를 상기 표시부에 출력하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나의 세척 횟수가 증가하면 상기 세척 횟수에 대응하여 상기 구동부의 출력을 증가시키는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1센서부는,
    라이다 센서를 포함하고,
    상기 제2센서부는,
    레이더 센서를 포함하는 차량.
  11. 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염의 발생 여부를 판단하고,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 오염이 발생한 것으로 판단되면 미리 결정된 순위 정보에 기초하여 상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하도록 구동부를 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부를 순차적으로 세척하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은,
    상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차량에 마련된 세척액의 잔량 정보을 획득하는 것을 더 포함하고,
    상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은,
    상기 잔량 정보에 기초하여 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 세척액 또는 공기압을 분사하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각으로부터 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각의 오염 정보를 획득하는 것을 포함하고,
    상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은,
    상기 오염 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 구동부의 출력은,
    상기 구동부가 상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나에 분사하는 세척액의 분사압 및 분사 시간을 포함하는 차량 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 각각은,
    상기 차량의 서로 다른 위치에 마련되는 복수개의 센서 모듈을 포함하며,
    상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보를 획득하고,
    상기 복수개의 센서 모듈 각각의 오염 정보 및 상기 복수개의 센서 모듈 각각 위치 정보를 기초로 상기 구동부의 출력을 변경하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 오염 정보를 표시부에 출력하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제1센서부를 상기 제2센서부에 우선하여 세척하는 것은,
    상기 제1센서부 및 상기 제2센서부 중 적어도 하나의 세척 횟수가 증가하면 상기 세척 횟수에 대응하여 상기 구동부의 출력을 증가시키는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 제1센서부는,
    라이다 센서를 포함하고,
    상기 제2센서부는,
    레이더 센서를 포함하는 차량 제어방법.
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