CN111624989B - 控制方法及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种控制方法及自移动设备。其中，方法包括如下步骤：获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置；所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件；根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。本申请实施例提供的技术方案，通过调整控制条件，可提高控制的有效性，从而降低自移动设备在发生过指定事件的位置出重复发生指定事件的概率。

Description

控制方法及自移动设备

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种控制方法及自移动设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，越来越多的自移动设备应用于人类的工作生活之中，例如：清洁机器人、导购机器人、搬运机器人等等。通常，清洁机器人应用在家庭或办公等场所进行地面清扫；导购机器人应用在商场或大型超市中以引导顾客；搬运机器人应用在仓库中进行货物搬运。

这些机器人在执行任务过程中，由于环境探测不够准确的原因，会频繁出现一些指定事件，例如：碰撞，影响用户使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的控制方法及自移动设备。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种控制方法。该方法包括：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。在本申请的又一实施例中，提供了一种自移动设备。该自移动设备包括：第一存储器和第一处理器，其中，

所述第一存储器，用于存储程序；

所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

本申请实施例提供的技术方案中，自移动设备在某一位置发生过指定事件后，该位置会被记录。在自移动设备下一次行进至该位置之前，会调整第位置对应的控制条件。通过调整该位置对应的控制条件，可提高控制的有效性，从而降低自移动设备在发生过指定事件的该位置重复发生指定事件的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的控制装置的结构框图；

图3为本申请一实施例提供的自移动设备的结构框图。

具体实施方式

现有自移动设备在运动过程中，会通过激光，摄像头或其他定位传感器来产生地图。但是，这个地图只是对这些传感器所能检测到的环境，画出了大致轮廓。该地图无法体现自移动设备无法检测到的但又真实存在的物体；且因传感器的检测灵敏度不足，地图上某些物体的轮廓与真实情况存在偏差。这样，就算有了地图信息后，自移动设备在往后的运行循环中，还是会频繁地发生指定事件，例如：碰撞，导致用户体验不好。

本申请实施例提供的技术方案的设计思路大体为：在自移动设备执行任务过程中，将那些发生过指定事件的位置进行标记；在下一次行进至该位置之前，调整该位置对应的控制条件，以在自移动设备下一次行进至该位置的第一预设范围内时根据调整后的该位置对应的控制条件来控制自移动设备，从而提高控制的有效性，减少自移动设备发生指定事件的概率，提高用户体验度。

下面将结合本实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法，包括：

101、获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据。

102、获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置。

103、所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件。

104、根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

上述101中，可通过传感器来采集探测数据。例如：红外传感器可采集到的探测数据为红外光线发出后的红外反射值，红外发射值可用来确定前方预设范围内是否有障碍物；测距传感器采集到的探测数据为距离障碍物的距离信息；光线传感器可采集到的探测数据为当前环境中的光线强弱信息；超声波传感器可采集到的探测数据为超声波发出后的超声波反射值，超声波反射值可用来确定地面介质信息。

具体实施时，上述102中的指定事件可人为设定，比如：碰撞事件、跨区域事件(如从瓷砖区域跨越至地毯区域，或从厨房区域跨越至客厅区域)等，本实施例对此不作具体限定。例如，自移动设备在执行任务过程中，监测到所述自移动设备发生碰撞事件时，获取自移动设备当前所在位置，然后将该位置进行记录或标记。又例如，自移动设备，如清洁机器人，在瓷砖地面上采用湿拖模式清洁；自移动设备只有在行进至地毯上时才能监测到，此时自移动设备因未及时切换清洁模块极大概率会弄湿地毯；因此需将发生该跨地域事件的位置进行记录或标记。将这些位置进行记录或标记的目的是：降低自移动设备在下次执行任务时再次在该位置发生所述指定事件的概率。

自移动设备可在第一次执行任务时，建立环境的地图，同时在地图上标记出发生过指定事件的位置。自移动设备在标记发生指定事件的位置时，还可对应记录下所有传感器在该位置时的感测值。其中，传感器包括但不限于：红外传感器，测距传感器，光线传感器，超声波传感器。

上述103中，第一位置对应的控制条件可理解为自移动设备位于第一位置对应的第一预设范围内时用于控制自移动设备作出相应动作的条件。为了避免自移动设备发生指定事件，通常会控制自移动设备进行避让障碍、避开特定区域或切换工作模式等；即上述第一位置对应的控制条件为自移动设备位于第一位置对应的第一预设范围内时用于控制自移动设备作出避让动作或切换工作模式的条件。若第一位置对应的控制条件设置得不够合理，自然自移动设备在第一位置处发生指定事件的概率会高。其中，第一预设范围指的是距所述第一位置第一预设距离以内，例如：距第一位置3cm以内。本领域的技术人员可根据实际需要来设定第一预设距离的大小。

在一具体实现示例中，自移动设备的前方设置有红外传感器。该红外传感器在工作前会进行校准。例如，在自移动设备的前方1cm处放置障碍物，若此时红外传感器的感测值为3000(即红外反射值，可以理解为红外线发出后反射回来的能量值)；则控制条件可具体为：红外传感器的感测值大于或等于3000。调整控制条件可简单理解为：调整控制条件中的阈值(即上述条件中的3000)。

上述104中，所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第一预设范围内时，根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制自移动设备作出相应的动作。具体地，可根据自移动设备行进中采集到的定位信息，来确定自移动设备是否行进至第一位置对应的第一预设范围内。

探测数据与调整后的第一位置对应的控制条件的关系有两种情况，第一种情况是探测数据满足调整后的第一位置对应的控制条件，第二种情况是探测数据不满足调整后的第一位置对应的控制条件。可事先根据实际需要针对这两种情况分别设置对应的动作模式。例如：针对第一种情况设置的是第一动作模式，针对第二种情况设置的是第二动作模式，若探测数据与调整后的第一位置对应的控制条件的关系为第一种情况，则控制自移动设备执行第一动作模式对应的动作；若探测数据与调整后的第一位置对应的控制条件的关系为第二种情况，则控制自移动设备执行第二动作模式对应的动作。

在一种可实现的方案中，上述104中“根据所述探测数据与调整后的第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作”，具体可采用如下步骤来实现：

1041、所述探测数据满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备做出避让动作。

1042、所述探测数据不满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备继续沿行进方向行进。

需要补充的是，自移动设备在行进中可实时采集探测数据；并根据实时采集到的探测数据以及调整后的所述第一位置对应的控制条件，来实时控制自移动设备作出相应的动作。

本申请实施例提供的技术方案中，自移动设备在某一位置发生过指定事件后，该位置会被记录。在自移动设备下一次行进至该位置之前，会调整第位置对应的控制条件。通过调整该位置对应的控制条件，可提高控制的有效性，从而降低自移动设备在发生过指定事件的该位置重复发生指定事件的概率。

当然，应用时，上述定位信息可包含在上述探测数据中，则上述第一位置对应的控制条件可包括：阈值条件以及位置条件，阈值条件中包括阈值，位置条件中包括第一位置对应的第一预设范围。其中，第一预设范围的定义可参见上述实施例中相应内容。相应的，上述104中“根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作”，具体可包括：定位信息满足位置条件(即自移动设备当前位于第一位置对应的第一预设范围内)时，再根据探测数据与阈值条件的关系，控制自移动设备作出相应的动作。探测数据与阈值条件的关系有：探测数据满足阈值条件和探测数据不满足阈值条件这两种情况。满足时，控制自移动设备避让；不满足时，控制自移动设备朝行进方向继续行进。

在一种可实现的方案中，上述103中“调整所述第一位置对应的控制条件”，可包括但不限于如下步骤中的一个或多个：

1031a、当第一位置对应的控制条件为自移动设备位于第一位置对应的第一预设范围内时用于控制自移动设备作出避让障碍物的动作的条件时，获取第一位置对应的控制条件；将第一位置对应的控制条件中的阈值降低第一设定值，以得到调整后的第一位置对应的控制条件。

1032a、当控制条件为自移动设备位于第一位置对应的第一预设范围内时用于控制自移动设备作出避开地毯区域的动作或切换工作模式的条件时，获取第一位置对应的控制条件；将第一位置对应的控制条件中的阈值增加第二设定值，以得到调整后的第一位置对应的控制条件。

上述1031a中，以红外传感器探测前方预设范围内是否存在障碍物为例：红外传感器一般包括红外发射单元和红外接收单元。红外发射单元发出红外光，红外接收单元用来接收该红外光的反射光。根据红外接收单元接收到的该反射光的反射能量来检测前方预设范围内是否有障碍物。假设控制条件中的阈值为A，用来确定前方预设范围内(例如：前方1cm内)是否有障碍物。若反射能量大于A，则代表前方预设距离内有障碍物；若反射能量小于A，则代表前方预设距离内没有障碍物。但是，在实际应用场景中，某些障碍物形状、表面颜色以及粗糙程度都会影响红外接收单元接收到的反射光的反射能量的大小。这样就很可能会出现这样的情况：障碍物已位于自移动设备前方预设范围内时，红外接收单元接收到的反射能量的大小依旧小于阈值A，因此，自移动设备会继续行进从而发生碰撞；或是继续行进后在距障碍物更近的地方感知到障碍物位于预设范围内，但此时由于距离太近，自移动设备进行旋转避让时还是会碰撞到障碍物。

自移动设备在这样的位置处发生一次碰撞后，下一次欲行进至该位置时，若继续按照上一次在该位置处使用的控制条件中的阈值来控制的话，自移动设备还是会与障碍物发生碰撞。因此，自移动设备可在该位置发生一次碰撞后，对该位置进行记录或标记。所述自移动设备下一次行进至该位置之前，则可将该位置对应的控制条件中阈值A降低第一设定值。这样，可提前进行避让，以减小自移动设备在该位置与障碍物碰撞的概率。例如：阈值A为3000，第一设定值为500，调整后的第一位置对应的控制条件中的阈值为2500。

上述1012a中，以超声波传感器探测地毯介质为例：地板和地砖表面光滑，反射强，超声波反射值较大；地毯表面粗糙，反射弱，超声波反射值较小。自移动设备在出厂之前，会默认设置：若检测到的超声波反射值大于第一反射阈值时，则判定地面介质为地板或地砖；若超声波反射值小于第二反射阈值时，则判定地面介质为地毯。

控制自移动设备作出避开地毯区域的动作或切换工作模式的条件默认为超声波反射值小于第二反射阈值。那么，只有检测数据中的超声波反射值小于第二反射阈值时，才会控制自移动设备作出避开地毯区域的动作或切换工作模式。而此时自移动设备已行进至地毯区域内，因此需对此位置进行标记。所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，可将该位置对应的控制条件中的阈值(即上述第二反射阈值)增加第二设定值，得到调整后的该位置对应的控制条件。例如：第二反射阈值为1000，第二设定值为500，调整后的该位置对应的控制条件中的阈值为1500。这样，自移动设备位于该位置对应的第一预设范围内且自移动设备检测到的超声波反射值小于1500时，即控制自移动设备作出避开地毯区域的动作或切换工作模式(比如从湿拖模式切换到吸尘模式)。

第一设定值和第二设定值的大小，可以根据实际需求进行设定。设定值越大，可以在很短的循环次数中很快满足控制需求。但是有可能过调整，例如：自移动设备很可能在很远的距离就进行避让动作。设定值越小，就需要越多次的循环才能满足控制需求，但是可以防止自移动设备在很远的距离就进行避让动作。因此，设定值的大小可通过多次实验来得到。

在另一种可实现的方案中，上述101中“调整所述第一位置对应的控制条件”，具体可采用如下步骤来实现：

1011b、获取所述第一位置对应的历史记录。

1012b、根据所述历史记录，确定目标阈值。

1013b、将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件。

其中，所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息。假设，第一位置对应的默认控制条件为：红外传感器的感测值小于或等于3000；因自移动设备依据上述默认控制条件作出动作后仍发生指定事件(如碰撞)，则将控制条件中的阈值调整为2500；若依据阈值为2500的控制条件，控制自移动设备工作仍发生指定事件，则将此次调整作为调整失败记录。若依据阈值为2500的控制条件，控制自移动设备工作未发生指定事件，则将此次调整作为调整成功记录。

上述1012b“根据所述历史记录，确定目标阈值”可包括：

A、所述历史记录中仅含有调整失败记录时，根据最近一次的记录信息，确定所述目标阈值；即自移动设备依据历史上针对第一位置调整得到的每个控制条件都无法成功避免指定事件的发生，因此需要继续调整。例如，以最近一次的记录信息中阈值(最近一次调整后的控制条件中阈值)作为调整基础，在该阈值上增加或减少一设定值以得到目标阈值；

B、所述历史记录中含有调整成功记录及调整失败记录时，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值；

历史记录中记载的调整成功记录，是能够有效避免自移动设备在第一位置处发生指定事件的，但是该调整成功记录中的阈值不一定是最优的。因此，可上述步骤B找到最优的阈值。

以清洁自移动设备为例，为了达到更好的用户体验，清洁自移动设备在执行任务过程中，不仅需要尽量少地发生指定事件，还要尽可能多得覆盖清洁范围，减少漏扫范围。虽然自移动设备依据最近一次调整成功记录中的第一阈值是能够成功避免在第一位置处发生指定事件，但是，如果自移动设备依据第一阈值是在很远的地方就开始进行避让，必然导致大范围漏扫情况。可见，第一阈值虽然是有效的，但并不是最优的，需要结合最近一次的调整失败记录进行优化。

具体地，上述步骤B可选取所述最近一次的调整成功记录中第一阈值与所述最近一次的调整失败记录中第二阈值之间的数值，作为所述目标阈值。例如：可将第一阈值和第二阈值的平均值作为目标阈值。

在第一阈值和第二阈值之间进行取值，以作为调整后的第一位置对应的控制条件中的阈值。让自移动设备在第一位置对应的第一预设范围内依据调整后的第一位置对应的控制条件中的阈值进行控制，若能成功避免发生指定事件，那么调整后的阈值不仅有效，还比第一阈值更优；若不能成功避免发生指定事件，那么调整后的阈值是无效的。无论调整后的阈值是否有效，所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，还可按照上述方法来调整第一位置对应的控制条件。

自移动设备每次在行进至第一位置之前，都按照上述方法进行调整，经过多次调整后，最终能够得到一个有效且最优的控制条件。以清洁自移动设备为例，清洁自移动设备在同一幅地图中的清扫效果会随着清扫次数的增加，越来越智能，检测环境的能力会越来越好，传感器识别环境越来越灵敏，减少机器碰撞，提高用户体验度。

这里需要说明的是：当然，在实际应用中，所述历史记录中最近一次的记录信息为调整成功记录时，也可直接将调整成功记录中的阈值确定为目标阈值；本实施例对此不作具体限定。

通常自移动设备在遇到障碍物时，会旋转避让。若距离障碍物太近，其旋转避让的时候还是会碰撞到障碍物。因此，为了确保调整的有效性，需要在自移动设备距第一位置的一定距离之外进行第一位置对应的控制条件的调整。具体地，上述103中“所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件”，具体为：所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件。

第二预设范围指的是距第一位置第二预设距离以内。具体实施例时，第二预设距离可大于或等于第一预设距离。

进一步的，上述103中“调整所述第一位置对应的控制条件”，具体可采用如下步骤来实现：

1031c、获取所述第一位置对应的历史记录。

1032c、所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数少于第一设定次数时，调整所述控制条件。

考虑到实际应用场景中，第一位置对应的控制条件调整过多次之后，若每次调整都无法控制自移动设备成功避免指定事件，那么继续调整也是没有意义的。因此，可提前设置一第一设定次数，一旦记录次数(由于每次调整都会记录一次，记录次数也即是调整次数)超过第一设定次数，则可停止调整。

发明人通过分析发现：在工作场所中，有时会出现一些自移动设备难以检测到的障碍物，例如：玻璃。无论自移动设备如何调整其控制条件，都无法检测到这些物体的存在。那么，无论调整多少次，依旧无法避免自移动设备与之频繁碰撞的事件。为了解决这一问题，本实施例提供的方法，还可包括：

104、所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数大于或等于第一设定次数时，在地图上将所述第一位置标记为障碍物。

这样，自移动设备下一次执行任务中行进至第一位置的第一预设范围内时，无需调整控制条件，直接进行避让，以避免发生碰撞。

此外，自移动设备的工作场所中某些位置处的物体并不是固定在相应位置处，那么，这些物体就存在被移动到其他位置处的可能。若历史上因这些物体的存在而标记了一些位置，一旦这个物体的位置发生改变，那么就应该在当前已标记的位置中删除因这些物体的存在而标记的一些位置。相应的，本实施例提供的方法还可包括如下步骤：

105、所述自移动设备行进至所述第一位置，而未发生指定事件时，在地图上删除对所述第一位置的标记。

所述第一位置在地图上因发生过所述指定事件被标记；在地图上删除对第一位置的标记，即是将第一位置恢复成普通位置。这样，等自移动设备再次欲行进至这个位置时，可将依据默认的控制条件进行控制，无需调整。

进一步的，本实施例提供的方法还可包括：

106、按照调整后的第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整失败记录添加至所述第一位置对应的历史记录中。

具体地，将调整后的所述第一位置对应的控制条件添加至第一位置对应的历史记录中，并利用失败标记来标记调整后的控制条件。

107、按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后未发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整成功记录添加至所述第一位置对应的历史记录中。

具体地，将调整后的所述第一位置对应的控制条件添加至第一位置对应的历史记录中，并利用成功标记来标记调整后的控制条件。

本申请实施例提供的技术方案中，自移动设备随着执行任务次数的不断增加，越来越智能，检测环境的能力会越来越好，识别环境越来越灵敏，指定事件的发生率越来越低，进而提高用户体验度。

本申请又一实施例提供一种控制方法。该控制方法包括如下步骤：

S1、获取第一区域对应的第一判定依据及第二区域对应的第二判定依据；

S2、根据所述第一判定依据及所述第二判定依据，确定第三判定依据；

S3、将所述第二区域对应的第二判定依据更新为所述第三判定依据。

为了便于理解本实施例提供的技术方案，下面结合具体应用场景进行说明。超声波检测地毯使用的是超声波发射到地面介质进行反射，然后超声波接收模块对返回信号进行处理，得到反射能量值。光滑地面，能量发射值较大，因为反射强；地毯等粗糙介质，能量被吸收，反射值较小。自移动设备出厂时候，将自移动设备放在地毯上进行标定，反射值为1000；表示超声波反射值小于1000时，地面介质为地毯。将机器放在地毯上进行标定，反射值为2000；即超声波反射值大于2000时，地面介质为地板，瓷砖。自移动设备采用出厂设置的判定依据工作时，超声波反射值大于2000，此时自移动设备识别出当前在瓷砖上工作。超声波反射值小于1000时，自移动设备能识别出当前在地毯上工作。假设自移动设备为清洁自移动设备，清洁自移动设备在瓷砖上采用湿拖工作模式进行清洁；但采用出厂设置的地毯对应的判定依据，自移动设备只有完全爬上地毯，即超声波的反射值才能小于1000，此时地毯已被弄湿。为此，采用本实施例改变一个区域对应的判定依据，以降低上述类似地毯被弄湿事件发生的概率。

在上述举例的场景中，本实施例中的第一区域为瓷砖、木地板区域；第二区域为地毯区域。第一区域对应的第一判定依据为超声波反射值大于2000；第二区域对应的第二判定依据为超声波发射值小于1000。在自移动设备执行任务前，或完成本次清扫后，或将第二区域对应的第二判定依据中的阈值(如1000)调整为1500；以及自移动设备开始工作后或在下次清扫到两个区域的边界时，超声波反射值小于1500时，即控制自移动设备避开第二区域或切换工作模式，以免在第二区域内发生指定事件(如弄湿地毯事件)。

下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。

应用场景1

清洁自移动设备在下一次行进至因发生过碰撞事件被标记的第一位置之前，获取第一位置对应的历史记录。该历史记录中含有调整失败记录和调整成功记录，其中，最近一次的调整成功记录中的第一阈值为2000，最近一次的调整失败记录中的第二阈值为3000，将2000和3000的平均值2500作为目标阈值。将第一位置对应的控制条件中的阈值更新为目标阈值，得到调整后的第一位置对应的控制条件。自移动设备在第一位置对应的第一预设范围内行进过程中，一开始采集到的探测数据为2000，由于小于2500，因此，控制自移动设备继续行进，在继续行进过程中，采集到的探测数据大于2500时，控制自移动设备作出旋转避让动作。自移动设备在旋转避让时，没有发生碰撞，故用成功标记来标记2500。

此后，自移动设备继续获取第一位置对应的历史记录。历史记录中记录的最近一次调整成功记录中的第一阈值为2500，最近一次调整成功记录中的第二阈值为3000。将2500和3000的平均值2750作为目标阈值，得到调整后的第一位置对应的控制条件。自移动设备在行进过程中，一开始采集到的探测数据为2000，由于小于2500，因此，控制自移动设备继续行进，在继续行进过程中，采集到的探测数据大于2750时，控制自移动设备做出选择避让动作。自移动设备在旋转避让时，发生了碰撞，故用失败标记来标记2750。

应用场景2

在本应用场景中，第一位置对应的控制条件指的是在第一位置对应的第二预设范围内用于控制自移动设备进行避让地毯的控制条件。

自移动设备先前在执行任务过程中，发生了从地板区域行进至地毯区域内的跨地域事件，并标记发生该跨地域事件的第一位置，此刻，第一位置对应的控制条件中的阈值为1000。自移动设备在后续执行任务过程中，在下一次行进至第一位置对应的第二预设范围之前，可将1000增加第二设定值500，得到调整后的第一位置对应的控制条件。其中，调整后的控制条件中的阈值为1500。自移动设备在行进过程中，一开始采集到的探测数据为1800，由于大于1500，因此，控制自移动设备继续行进，在继续行进过程中，采集到的探测数据小于1500时，控制自移动设备做出旋转避让地毯动作。自移动设备在旋转避让时，若还是越界到地毯上的话，则用失败标记来标记1500。

图2示出了本申请又一实施例提供的控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：第一获取模块201、第二获取模块202、第一调整模块203和第一控制模块204。其中，

第一获取模块201，用于获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

第二获取模块202，用于获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置；

第一调整模块203，用于所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件；

第一控制模块204，用于根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

本申请实施例提供的技术方案中，自移动设备在某一位置发生过指定事件后，该位置会被记录。在自移动设备下一次行进至该位置之前，会调整第位置对应的控制条件。通过调整该位置对应的控制条件，可提高控制的有效性，从而降低自移动设备在发生过指定事件的该位置重复发生指定事件的概率。

进一步的，所述第一调整模块203，具体用于：

获取所述第一位置对应的历史记录，所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息；

根据所述历史记录，确定目标阈值；

将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件。

进一步的，所述第一调整模块203，具体用于：

所述历史记录中仅含有调整失败记录时，根据最近一次的记录信息，确定所述目标阈值；

所述历史记录中含有调整成功记录及调整失败记录时，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值。

进一步的，所述第一调整模块203，具体用于：

选取所述最近一次的调整成功记录中第一阈值与所述最近一次的调整失败记录中第二阈值之间的数值，作为所述目标阈值。

进一步的，所述第一调整模块301，具体用于：

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件。

进一步的，所述第一调整模块301，具体用于：

获取所述第一位置对应的历史记录；

所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数少于第一设定次数时，调整所述第一位置对应的控制条件。

进一步的，上述装置，还可包括：

第一标记模块，用于所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数大于或等于第一设定次数时，在地图上将所述第一位置标记为障碍物。

进一步的，第一控制模块303，具体用于：

所述探测数据满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备做出避让动作；

所述探测数据不满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备继续沿行进方向行进。

进一步的，所述第一位置在地图上因发生过所述指定事件被标记；上述装置，还可包括：

第一删除模块，用于所述自移动设备行进至所述第一位置，而未发生指定事件时，在地图上删除对所述第一位置的标记。

进一步的，上述装置，还可包括：

第一添加模块，用于按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整失败记录添加至所述第一位置对应的历史记录中；按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后未发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整成功记录添加至所述第一位置对应的历史记录中。

进一步的，上述装置，还可包括：

触发模块，用于监测到所述自移动设备发生碰撞时，触发所述指定事件；和/或，监测到所述自移动设备行进至不同地面介质的区域内时，触发所述指定事件。

这里需要说明的是：上述实施例提供的控制装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。

图3为本申请一实施例提供的自移动设备的结构示意图。该自移动设备包括：第一存储器1101和第一处理器1102。第一存储器1101可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令。第一存储器1101可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

所述第一处理器1102，与所述第一存储器1101耦合，用于执行所述第一存储器1101中存储的所述程序，以用于：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置之前，调整所述第一位置对应的控制条件；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

其中，第一处理器1102在执行第一存储器1101中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。

进一步的，如图3所示，自移动设备还包括：第一通信组件1103、第一显示器1104、第一电源组件1105、第一音频组件1106等其它组件。图3中仅示意性给出部分组件，并不意味着自移动设备只包括图3所示组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的控制方法的步骤或功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制方法，适用于自移动设备，其特征在于，包括：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时所处的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：根据所述第一位置对应的历史记录，确定目标阈值；将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件；所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息；所述历史记录中含有调整成功记录和/或调整失败记录；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史记录，确定目标阈值，包括：

所述历史记录中仅含有调整失败记录时，根据最近一次的记录信息，确定所述目标阈值；

所述历史记录中含有调整成功记录及调整失败记录时，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值，包括：

选取所述最近一次的调整成功记录中第一阈值与所述最近一次的调整失败记录中第二阈值之间的数值，作为所述目标阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：

获取所述第一位置对应的历史记录；

所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数少于第一设定次数时，调整所述第一位置对应的控制条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数大于或等于第一设定次数时，在地图上将所述第一位置标记为障碍物。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作，包括：

所述探测数据满足调整后的所述第一位置对应的控制条件时，控制所述自移动设备做出避让动作；

所述探测数据不满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备继续沿行进方向行进。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一位置在地图上因发生过所述指定事件被标记；

上述方法，还包括：

所述自移动设备行进至所述第一位置，而未发生指定事件时，在地图上删除对所述第一位置的标记。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整失败记录添加至所述第一位置对应的历史记录中；

按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后未发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整成功记录添加至所述第一位置对应的历史记录中。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

监测到所述自移动设备发生碰撞时，触发所述指定事件；

和/或，监测到所述自移动设备行进至不同地面介质的区域内时，触发所述指定事件。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：第一存储器和第一处理器，其中，

所述第一存储器，用于存储程序；

所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时所处的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：根据所述第一位置对应的历史记录，确定目标阈值；将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件；所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息；所述历史记录中含有调整成功记录和/或调整失败记录；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

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