JP6054136B2 - 機器制御装置、および自走式電子機器 - Google Patents

Description

本発明は、自走式電子機器の走行を制御する機器制御装置等に関するものである。

近年、自走式電子機器の開発が進んでおり、特に、自走しながら掃除を行なう自走式掃除機が一般家庭に普及し始めている。このような自走式電子機器を効率的に走行させるための、最適な走行経路を算出するための技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、複雑な走行経路の入力作業を伴わずに複数の掃除領域の中から掃除する掃除領域を自在に選択して掃除させるための技術が開示されている。

また、特許文献２には、一時的な障害物と常に存在する障害物とを区別する技術が開示されている。

特開２００２−８５３０５号公報（２００２年３月２６日公開） 特開２００７−３２３４０２号公報（２００７年１２月１３日公開）

特許文献１には、画像情報を基に現在位置を特定するとともに、選択された掃除領域をこの掃除領域の掃除形態に従って自走して掃除することが記載されているが、過去に走行した経路を考慮して、効率的に掃除する経路を探索することについては言及されていない。

また、特許文献２の技術は、効率的な走行を目的とした技術ではあるが、障害物を回避するための技術にすぎない。

また、特許文献１および２の技術は、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域に基づいて走行経路を探索するものではなく、ユーザが自走式電子機器を走行させたい領域として設定した領域内のみを効率的に走行させることはできない。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自走式電子機器に走行させる経路として、ユーザに指定された領域のうち過去に走行した回数が少ない領域を優先的に走行する経路を探索する機器制御装置等を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る機器制御装置は、所定空間を走行する自走式電子機器の走行を制御する機器制御装置であって、上記所定空間における上記自走式電子機器が走行可能な領域を表わす、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域を示す走行領域情報を記憶する走行領域情報記憶部と、上記自走式電子機器が所定の動作を実行中に走行した経路の履歴を記憶する経路履歴記憶部と、上記経路履歴記憶部に直近に格納された所定数の経路から、上記走行可能領域における、上記自走式電子機器が直近に走行した回数が少ない上位所定個の領域を特定する走行領域特定手段と、上記走行領域情報記憶部に格納されている走行領域情報で示される走行可能領域内に配され、上記特定された領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する経路探索手段と、上記探索された走行経路に従って上記自走式電子機器を上記所定空間にて走行させて上記動作を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を上記自走式電子機器に送信する命令送信手段とを備えている。

本発明の一態様に係る機器制御装置によれば、直近に走行した回数が少ない上位所定個の領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索し、該探索された走行経路に従って自走式電子機器を所定空間にて走行させて動作を実行させることができるので、所定空間内にて効率的に動作を実行させることができるという効果を奏する。また、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域を用いて走行経路を探索することから、ユーザが走行させたい領域のうち過去に走行した回数が少ない領域を優先的に走行させることができる。

図２に示した機器制御システムに含まれるサーバ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る機器制御システムの概略構成を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムに含まれる自走式電子機器の充電台を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムに含まれる通信端末の表示部に表示されるインタフェース画面の一例を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムに含まれる自走式電子機器が走行する空間の床面のレイアウト画像における走行可能領域を分割して得られる分割領域の一例を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 図２に示した機器制御システムに含まれる自走式電子機器が走行する空間の床面のレイアウト画像における重点領域を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムに含まれる通信端末の表示部に表示されるインタフェース画面の一例を示す模式図である。 図２に示した機器制御システムに含まれるサーバ装置の本変形例の構成を示すブロック図である。 図２に示した機器制御システムに含まれる自走式電子機器が、障害物を回避しつつ、走行経路に沿った走行を続行する様子を示す模試図である。 図２に示した機器制御システムに含まれるサーバ装置の本変形例の構成を示すブロック図である。

本発明の一実施形態について、図１〜図１１に基づいて説明すると以下のとおりである。

〔システム構成〕
図２は、本実施形態に係る機器制御システム１００の概略構成を示す模式図である。同図に示すように、機器制御システム１００は、通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置（機器制御装置）８０を備えており、これら各装置が通信ネットワーク９０を介して通信可能に接続されている。また、通信端末１０と自走式電子機器２０とは通信ネットワーク９０を介さずにこれら両装置間で装置間通信を行なう機能を備えている。なお、機器制御システム１００に備えられる自走式電子機器２０の台数は１台に限るものではなく、複数台の自走式電子機器２０が備えられていてもよい。同様に、通信端末１０の台数についても１台に限るものではなく、複数台の通信端末１０が備えられていてもよい。

〔通信端末の構成〕
通信端末１０は、図２に示したように、制御部１１、通信部１２、表示部１３、操作部１４、および記憶部１５を備えている。なお、通信端末１０の構成は、上記各部の機能を有する通信端末であれば特に限定されるものではなく、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、パソコン、携帯型ゲーム機などを用いることができる。

制御部１１は、通信端末１０の各部の動作を制御する通信端末１０の制御手段である。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信端末１０の各部の動作を制御する。

次に、通信部１２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行なう遠距離通信機能と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行なう近距離通信機能とを備えた通信手段である。

上記の遠距離通信機能で用いられる通信ネットワーク９０としては、例えば、インターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などが挙げられる。

また、上記の近距離通信機能としては、例えば、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ａあるいはＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）を利用して無線機器間の相互接続を行なうＷｉＦｉ（登録商標）機器の通信機能、ＩＥＥＥ８０２．１１以外の無線ＬＡＮ規格に基づく通信機能、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を用いた通信機能、赤外線通信機能などを用いることができる。なお、本願の通信ネットワークには、上記遠距離通信機能、および上記近距離通信機能の両方が含まれるものとする。

次に、表示部１３は、制御部１１の指示に応じてユーザに提示するための各種情報を表示する。表示部１３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬ（electroluminescence）パネル、プラズマディスプレイパネルなどを用いることができる。

次に、操作部１４は、ユーザからの操作入力を受け付けて制御部１１に伝達する。操作部１４の構成は特に限定されるものではなく、従来から公知の種々の操作入力手段を用いることができる。なお、本実施形態では、表示部１３の機能と操作部１４の機能とを備えたタッチパネルを用いている。

次に、記憶部１５は、通信端末１０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。記憶部１５の構成は特に限定されるものはなく、従来から公知の記憶手段を用いることができる。

〔自走式電子機器の構成〕
自走式電子機器２０は、自走式の電子機器であり、自装置に備えられる操作部（後述する操作部２３）に対するユーザの操作に応じた所定動作、並びに、サーバ装置８０および通信端末１０から受信した制御命令に応じた所定動作を行なう機能を有する。本実施形態では、自走式電子機器２０が自走式掃除機であり、所定動作が「掃除」である場合について説明するが、自走式電子機器２０は掃除機に限るものではなく、例えば、空気清浄機器、撮影機器、各種ロボット機器（例えば、警備ロボット、家事支援ロボット、動物型ロボット等）などであってもよい。

自走式電子機器２０は、図２に示したように、制御部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、および装置機能部２５を備えている。

制御部２１は、自走式電子機器２０の各部の動作を制御する自走式電子機器２０の制御手段である。制御部２１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで自走式電子機器２０の各部の動作を制御する。

通信部２２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行なう機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行なう機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。通信部２２としては、例えば、通信端末１０に備えられる通信部１２と同様のものを用いることができる。

操作部２３は、ユーザからの指示入力を受け付けて制御部２１に伝達する。操作部２３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キー操作ボタンによって構成されていてもよく、タッチパネルであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。

記憶部２４は、自走式電子機器２０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。記憶部２４の構成は特に限定されるものはなく、例えば、各種のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を用いることができる。

装置機能部２５は、制御部２１の指示に応じて自走式電子機器２０が備える機能を実行する。本実施形態では、装置機能部２５は、走行機能、掃除機能、撮像機能などを実行する。

そのために、装置機能部２５は、走行駆動部６１、駆動輪３２、ファン駆動部６３、吸入ファン５８、電圧検出部６４、バッテリ３１、充電端子４９、撮像部４０、および衝突検知センサ４１を備えている。

ユーザの操作または制御命令によって掃除の実行が指示されると、バッテリ３１から供給される電力により、走行駆動部６１およびファン駆動部６３が駆動される。走行駆動部６１が駆動されることによって駆動輪３２が回転制御され、自走式電子機器２０は所定空間の床面上を走行する。また、ファン駆動部６３が駆動されることによって吸入ファン５８が駆動され、走行面の塵埃を含む気流が吸入口（不図示）から自走式電子機器２０内に吸い込まれる。

バッテリ３１は、自走式電子機器２０全体の電力供給源である。バッテリ３１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、あるいはキャパシタ等を用いることができる。なお、バッテリ３１は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池であることが好ましい。

バッテリ３１の充電を行なう場合には、自走式電子機器２０を充電台７０（図３参照）に帰還させ、充電台７０に設けられた給電端子７１（図３参照）に充電端子４９を当接させることによりバッテリ３１を充電する。なお、電圧検出部６４により、バッテリ３１の電圧が検出され、検出された電圧からバッテリ３１の充電量を算出する。

充電台７０は、通常、背面側（給電端子７１が設けられている側と反対側）が室内の側壁Ｓと対向するように設置され、商用電源から供給される電力を、給電端子７１を介して自走式電子機器２０に供給する。また、充電台７０は、床面上の所定の位置（ホームポジション）（基準位置）に配置されて移動しないようになっている。

撮像部４０は、自走式電子機器２０の周囲を撮像した撮像画像（動画像および／または静止画像）を生成する。撮像部４０の構成は特に限定されるものではなく、公知の撮像手段を用いることができる。例えば、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等を備えた撮像手段を用いてもよい。

衝突検知センサ４１は、自走式電子機器２０が障害物に衝突したことを検知するセンサである。

〔サーバ装置の構成〕
サーバ装置８０は、図２に示すように、制御部８１、通信部８２、および記憶部８３を備えている。

制御部８１は、サーバ装置８０の各部の動作を制御するサーバ装置８０の制御手段である。制御部８１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することでサーバ装置８０の各部の動作を制御する。制御部８１の詳細な構成については後述する。

次に、通信部８２は、通信ネットワーク９０を介して他の装置と通信を行なう通信手段である。通信ネットワーク９０としては、上述した各構成を用いることができる。

次に、記憶部８３は、（１）制御部８１が実行する制御プログラム、（２）制御部８１が実行するＯＳプログラム、（３）制御部８１が、サーバ装置８０が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データなど、サーバ装置８０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。記憶部８３の構成は特に限定されるものはなく、例えば、各種のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を用いることができる。

なお、記憶部８３は、必ずしもサーバ装置８０内に備えられる必要はなく、サーバ装置８０に着脱可能な外部記憶装置、または、通信ネットワーク９０上の外部記憶装置として、サーバ装置８０に接続される構成であってもよい。

〔サーバ装置の記憶部の構成〕
図１を参照しながら、記憶部８３について詳細に説明する。図１は、サーバ装置８０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、記憶部８３は、レイアウト情報記憶部（走行領域情報記憶部）８３１、および経路履歴記憶部８３２を含んでいる。

レイアウト情報記憶部８３１は、自走式電子機器２０が走行する部屋、家屋、施設等の所定空間（以下では、空間Ｐと表記する）のレイアウト（間取り）を示すレイアウト情報を記憶するものである。レイアウト情報には、少なくとも、（１）空間Ｐの床面の形状およびサイズを示すレイアウト外形情報、並びに、（２）空間Ｐの床面のうち、自走式電子機器２０が走行可能な走行可能領域、および、自走式電子機器２０が走行できない（または自走式電子機器２０に走行させたくない）走行不能領域を示す走行領域情報が含まれている。さらに、（３）空間Ｐに配置される家具や家電機器などの配置物の配置状態を示す配置情報が含まれていてもよい。

次に、経路履歴記憶部８３２は、自走式電子機器２０が掃除中に走行した経路の履歴を記憶するものである。つまり、経路履歴記憶部８３２には、自走式電子機器２０が過去の掃除中に走行した経路を示す１または複数の経路情報が記憶されている。なお、経路情報のそれぞれは、格納日時と対応付けられており、格納日時を参照することによって、経路履歴記憶部８３２に直近に格納された経路情報を特定することができる。

〔サーバ装置の制御部の構成〕
続いて、図１を参照しながら、制御部８１について詳細に説明する。同図に示すように、制御部８１は、少なくとも、レイアウト情報編集部８１１、優先走行領域特定部（走行領域特定手段）８１２、経路探索部（経路探索手段）８１３、および命令送信部（命令送信手段）８１４を備えている。

レイアウト情報編集部８１１は、レイアウト情報を編集するためのインタフェース画面を通信端末１０の表示部１３に表示させる。また、レイアウト情報編集部８１１は、レイアウト情報記憶部８３１に格納されている作成済みのレイアウト情報を編集するためのインタフェース画面を通信端末１０の表示部１３に表示させる。

そして、レイアウト情報編集部８１１は、通信端末１０の操作部１４にて受け付けた操作に応じて編集されたレイアウト情報を、レイアウト情報記憶部８３１に格納する。

なお、レイアウト情報編集部８１１は、インタフェース画面に、走行可能領域および走行不能領域が含まれる、空間Ｐの床面の外形を示すレイアウト画像を表示させるとともに、レイアウト画像を編集できるインタフェースを設ける構成が好ましい。この場合、ユーザは、通信端末１０の表示部１３にてレイアウト画像を見ながら、通信端末１０の操作部１４を介して、走行可能領域および走行不能領域の位置、大きさ、および形状を編集することができる。走行不能領域は、典型的には、配置物を配置した領域である。また、走行可能領域は、典型的には、配置物を配置していない領域である。ただし、配置物の下を通過できる場合、配置物を配置した領域を走行可能領域として設定してもよい。以降では、説明の簡略化のため、配置物が配置された領域が走行不能領域であるものとして、また、配置物が配置されていない領域が走行可能領域であるものとして説明する。

図４を参照しながら、インタフェース画面の一例について説明する。図４は、レイアウト情報編集部８１１によって通信端末１０の表示部１３に表示されるインタフェース画面の一例を示す模式図である。

図４の（ａ）は、空間Ｐの床面の外形の形状を、いくつかの候補の中からユーザに選択させる画面である。図４の（ａ）に示す画面にて空間Ｐの床面の外形の形状を選択すると、図４の（ｂ）に示す画面に遷移する。図４の（ｂ）は、選択した外形のサイズを入力する画面である。図４の（ｂ）に示す画面にてサイズを入力すると、図４の（ｃ）に示す画面に遷移する。図４の（ｃ）は、空間Ｐにする配置物を配置するともに、配置物の位置、大きさ、形状を編集する画面である。図４の（ｄ）は、配置物を配置した状態を示す画面である。なお、ハッチングされた領域が配置物を示している。そして、図４の（ｅ）に示すとおり、ホームポジションの位置（同図に示す地点Ｈ）を指定する。以上の操作により、レイアウト情報が完成する（図４の（ｆ））。

次に、再び図１を参照しながら、優先走行領域特定部８１２について説明する。優先走行領域特定部８１２は、経路履歴記憶部８３２に直近に格納された所定数（例えば、３つ）の走行経路に基づいて、走行可能領域における、自走式電子機器２０が直近に走行した回数が少ない上位所定個（例えば、上位１０個）の領域を特定する。具体的には、優先走行領域特定部８１２は、まず、走行可能領域を分割して得られる領域（以下では、分割領域と表記する）のうち、経路履歴記憶部８３２に直近に格納された所定数の走行経路上にある分割領域のそれぞれについて、自走式電子機器２０が走行した回数をカウントする。続いて、優先走行領域特定部８１２は、カウントされた回数が少ない（０回を含む）分割領域から順に所定個の分割領域を特定する。

なお、分割領域のサイズおよび形状は特に限定されるものではないが、分割領域毎の走行回数を適切にカウントするために、自走式電子機器２０の外形と同等のサイズであることが好ましい。

また、「所定数」および「所定個」は予め定められていてもよいし、ユーザの操作に応じて設定可能であってもよい。

また、優先走行領域特定部８１２による分割領域の特定処理は、経路探索部８１３による経路探索処理の前処理として実行される。

ここで、図５を参照しながら、分割領域の特定について説明する。図５は、空間Ｐの床面のレイアウト画像における走行可能領域を分割して得られる分割領域の一例を示す模式図である。同図では、分割領域のそれぞれに付した数字（１〜６）は、経路履歴記憶部８３２に直近に格納された所定数の走行経路から求めた、当該分割領域の走行回数の一例を示している。この場合、優先走行領域特定部８１２は、直近の走行回数が少ない分割領域として、例えば、破線で枠囲みした８個の分割領域（走行回数が１回および２回である分割領域）を特定する。

次に、再び図１を参照しながら、経路探索部８１３について説明する、経路探索部８１３は、レイアウト情報記憶部８３１に格納されているレイアウト情報に含まれる走行可能領域内に配され、優先走行領域特定部８１２により特定された分割領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する。

そして、経路探索部８１３は、探索した走行経路を示す経路情報を、経路履歴記憶部８３２に格納する。なお、経路探索方法は、この種の経路探索方法として一般に知られているものを用いればよく、特に限定されるものではない。

また、走行経路の出発点は、特に限定されるものではないが、自走式電子機器２０を走行経路に沿って正確に走行させるために、ホームポジションを出発点とすることが好ましい。出発点をホームポジションとする場合、ホームポジションの位置情報をレイアウト情報に含めることが好ましい。この場合、上述したとおり、インタフェース画面に表示させるレイアウト画像における所定位置をユーザの操作に応じて指定することによって、ホームポジションの位置を定める構成が好ましい。

また、走行経路の出発点として、自走式電子機器２０の現在位置を採用してもよい。自走式電子機器２０が、ホームポジションからの相対位置として現在位置を特定可能である場合、経路探索部８１３は、レイアウト情報に含まれるホームポジションの位置情報と、自走式電子機器２０から取得した相対位置とから、レイアウト上の自走式電子機器２０の現在位置を特定し、該特定した現在位置を出発点として走行経路を探索する。

なお、経路探索部８１３が経路探索を開始するトリガの典型例は、（１）自走式電子機器２０に掃除を開始させる指示を通信端末１０から受信したとき、（２）タイマー起動などにより自走式電子機器２０が掃除を開始する旨を自走式電子機器２０から受信したとき、（３）タイマー起動などによりサーバ装置８０が自走式電子機器２０に掃除を開始させるとき、などであるが、特に限定されるものではない。

次に、命令送信部８１４は、経路探索部８１３により探索された走行経路に従って自走式電子機器２０を空間Ｐ内にて走行させて掃除を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を自走式電子機器２０に送信する。制御命令を受信した自走式電子機器２０は、制御命令に従って空間Ｐ内を走行して掃除を実行する。

〔処理の流れ〕
次に、図６を参照しながら、機器制御システム１００における処理の流れについて説明する。図６は、機器制御システム１００における処理の流れを示すフローチャートである。

まず、通信端末１０の操作部１４にてレイアウト情報の編集を開始する操作を受け付けると（Ｓ１）、サーバ装置８０のレイアウト情報編集部８１１は、レイアウト情報を編集するためのインタフェース画面を通信端末１０に提供し（Ｓ２）、通信端末１０は、当該インタフェース画面を表示部１３に表示する。そして、通信端末１０の操作部１４にて、レイアウト情報の編集操作を受け付けると（Ｓ３）、サーバ装置８０のレイアウト情報編集部８１１は、レイアウト情報をレイアウト情報記憶部８３１に格納する（Ｓ４）。

その後、自走式電子機器２０が掃除を開始するとき（Ｓ５にてＹＥＳ）、サーバ装置８０の優先走行領域特定部８１２により、経路履歴記憶部８３２に直近に格納された所定数の走行経路に基づいて、走行可能領域における、自走式電子機器２０が直近に走行した回数が少ない上位所定個の分割領域を特定する（Ｓ６）。

続いて、サーバ装置８０の経路探索部８１３により、レイアウト情報記憶部８３１に格納されているレイアウト情報に含まれる走行可能領域内に配され、優先走行領域特定部８１２により特定された分割領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する（Ｓ７）。

そして、サーバ装置８０の命令送信部８１４により、経路探索部８１３により探索された走行経路に従って自走式電子機器２０を空間Ｐ内にて走行させて掃除を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を自走式電子機器２０に送信する（Ｓ８）。

最後に、当該制御命令を受信した自走式電子機器２０は、制御命令に従って空間Ｐ内を走行して掃除を実行する（Ｓ９）。

〔変形例１〕
走行可能領域のうち、汚れが生じやすい領域、または、既に汚れている領域は、重点的に掃除することが望ましい。そのため、自走式電子機器２０に念入りに掃除させる領域をユーザが指定可能であることが望ましい。

そこで、走行可能領域は、さらに、ユーザの操作に応じて指定される、１または複数の、重点的に掃除する領域（以下では、重点領域Ｆと表記する）を含んでいてもよい。この場合、レイアウト情報編集部８１１は、レイアウト情報を編集するためのインタフェース画面において、さらに、重点領域Ｆを指定可能な構成であることが好ましい。図７の（ａ）は、走行可能領域内の任意の範囲を指定することによって重点領域Ｆを指定する画面例を示す模式図である。

そして、経路探索部８１３は、上述した構成に加えて、さらに、重点領域Ｆ内を隈なく走行する走行経路を探索する。これにより、自走式電子機器２０に重点領域Ｆを重点的に掃除させることができる。図７の（ｂ）は、重点領域Ｆ内を隈なく走行する走行経路の一例を示す模式図である。矢印線が走行経路である。

なお、「重点領域Ｆ内を隈なく走行する」にあたり、同じ位置を複数回走行してもよいし、通常より低速で走行してもよい。

〔変形例２〕
上述したとおり、レイアウト情報はインタフェース画面にて編集可能であり、走行可能領域の位置、大きさ、および形状は編集可能である。走行可能領域が編集された場合、編集前は走行可能領域に含まれず、かつ、編集後に新たに走行可能領域に含まれる領域（以下では、出現領域Ｎと表記する）が出現することがある。例えば、ユーザが空間Ｐの模様替えを行なって配置物の位置を移動させた場合、移動前に配置物が配置されていた領域が、出現領域Ｎとなる。

出現領域Ｎは、移動前まで配置物が配置されていたので汚れていない場合があり、逆に、しばらく掃除されていなかったことから汚れている場合もある。そのため、出現領域Ｎについては、重点的に掃除するか否かをユーザが指定可能であることが望ましい。つまり、走行可能領域は、ユーザの操作に応じて指定される、１または複数の、重点的に掃除する領域である出現領域Ｎを含んでいてもよい。

図８を参照しながら、出現領域Ｎについて説明する。図８は、レイアウト情報編集部８１１によって通信端末１０の表示部１３に表示されるインタフェース画面の一例を示す模式図である。図８（ａ）に示したレイアウト画像に配置されている配置物を、ユーザの操作に応じて、図８（ｂ）に示すように下方向に移動させた場合、斜線を付した領域が、出現領域Ｎとなる。この場合、レイアウト情報編集部８１１は、出現領域Ｎを重点的に掃除するか否かを指定するためのダイアログＭを表示させる（図８の（ｃ）参照）。なお、出現領域Ｎを重点的に掃除することが指定されたとき、レイアウト情報編集部８１１は、出現領域Ｎを重点的に掃除する領域として、レイアウト情報に含めてレイアウト情報記憶部８３１に格納する。

そして、経路探索部８１３は、上述した構成に加えて、さらに、重点的に掃除することが指定された出現領域Ｎ内を隈なく走行する走行経路を探索する。これにより、重点的に掃除することが指定された出現領域Ｎについては、自走式電子機器２０に重点的に掃除させることができる。

なお、「出現領域Ｎ内を隈なく走行する」にあたり、同じ位置を複数回走行してもよいし、通常より低速で走行してもよい。

〔変形例３〕
走行経路上に障害物があり、自走式電子機器２０が走行経路に沿って走行することができない場合、障害物を回避させて走行させることが好ましい。障害物を回避させる方法の一つとして、障害物を経路上に含まない走行経路を新たに探索し直す方法が挙げられる。

この場合、自走式電子機器２０の衝突検知センサ４１によって障害物に衝突したことを検知したとき、自走式電子機器２０の制御部２１は、衝突時点の自走式電子機器２０の位置（相対位置）を示す位置情報を、サーバ装置８０に送信する。

そして、サーバ装置８０の経路探索部８１３は、上記位置情報が受信されたとき、障害物の位置を経路上に含まない走行経路を新たに探索し直す。

そして、サーバ装置８０の命令送信部８１４は、経路探索部８１３により新たに探索され直した走行経路に従って自走式電子機器２０を空間Ｐにて走行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を自走式電子機器２０に送信する。これにより、サーバ装置８０は、自走式電子機器２０に、障害物に衝突しないように空間Ｐを走行させることができる。

〔変形例４〕
走行経路上に障害物があることが分かった場合、次回以降は、障害物を含まない走行経路を探索することが好ましい。

図９を参照しながら、本変形例に係るサーバ装置８０の構成について説明する。図９は、本変形例に係るサーバ装置８０の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、本変形例に係るサーバ装置８０の記憶部８３は、さらに、障害物の位置情報を記憶する衝突位置記憶部８３３を含んでいる。そして、本変形例に係るサーバ装置８０の制御部８１は、さらに、位置情報取得部（位置情報取得手段）８１５を備えている。位置情報取得部８１５は、衝突時点の自走式電子機器２０の位置（相対位置）を示す位置情報を自走式電子機器２０から受信し、該受信した位置情報を衝突位置記憶部８３３に格納する。

そして、サーバ装置８０の経路探索部８１３は、レイアウト情報記憶部８３１に格納されているレイアウト情報に含まれる走行可能領域内に配され、優先走行領域特定部８１２により特定された分割領域の全てを少なくとも１回通過するとともに、衝突位置記憶部３３に格納されている位置情報で示される位置を経路上に含まない走行経路を探索する。

そして、サーバ装置８０の命令送信部８１４は、経路探索部８１３により探索された走行経路に従って自走式電子機器２０を空間Ｐにて走行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を自走式電子機器２０に送信する。これにより、サーバ装置８０は、自走式電子機器２０に、障害物に衝突しないように空間Ｐを走行させることができる。

なお、衝突位置記憶部８３３に記憶された位置情報は、ユーザ操作に応じて削除可能であることが好ましい。具体的には、インタフェース画面において、衝突位置記憶部８３３に記憶された位置情報で示される位置を表示させるとともに、削除操作を受け付ける。

〔変形例５〕
上述では、障害物を回避するための走行経路をサーバ装置８０が探索することについて説明したが、自走式電子機器２０が障害物を回避するように走行してもよい。

この場合、自走式電子機器２０の制御部２１は、障害物に衝突したことが衝突検知センサ４１にて検知されたとき、走行経路上の、当該障害物より進行方向に位置する地点に、自機を移動させるように走行駆動部６１を制御する。そして、移動後は、引き続き走行経路に従って走行するように走行駆動部６１を制御する。これにより、自走式電子機器２０は、障害物を回避しつつ、走行経路に沿った走行を続行する。

なお、障害物を回避することによって走行しないことになった経路長は短い方が好ましい。そのため、移動元の地点から移動先の地点までの走行経路上の距離は、短いほど好ましい。

図１０を参照しながら、自走式電子機器２０が、障害物を回避しつつ、走行経路に沿った走行を続行する様子について説明する。同図に示す矢印線が走行経路であり、矢印の方向が進行方向である。そして、自走式電子機器２０が、地点Ａに到達したとき、障害物Ｂに衝突したものとする。このとき、地点Ａから、例えば、走行経路上の障害物Ｂより進行方向に位置する地点Ｃに移動する。これにより、自走式電子機器２０は、障害物Ｂを回避しつつ、引き続き走行経路に沿った走行を続行することができる。

〔変形例６〕
障害物に衝突したとき、自走式電子機器２０は、走行を中止して、ホームポジションに戻ってもよい。

この場合、自走式電子機器２０の制御部２１は、障害物に衝突したことが衝突検知センサ４１によって検知されたとき、ホームポジションに自機を移動させるように、走行駆動部６１を制御する。

なお、ホームポジションに戻ったとき、自走式電子機器２０の制御部２１は、サーバ装置８０および通信端末１０の少なくともいずれかに、障害物に衝突したことによって走行を中止してホームポジションに戻った旨を通知する構成が好ましい。これにより、ユーザに、障害物の存在、および、掃除の中断を通知することができる。

〔変形例７〕
リビング、寝室、子供部屋等の複数の空間Ｐが存在する場合、１台の自走式電子機器２０が共用される場合がある。この場合、機器制御システム１００は、サーバ装置８０にて走行経路を適切に探索するために、自走式電子機器２０が走行しようとしている空間Ｐを特定する構成を備えていることが好ましい。

空間Ｐを特定する方法の一つとして、自走式電子機器２０の撮像部４０にて撮像して得られた撮像画像を用いる方法について、図１１を参照しながら説明する。図１１は、本変形例に係るサーバ装置８０の構成を示すブロック図である。

同図に示すとおり、サーバ装置８０の制御部８１は、さらに、撮像画像変換部（レイアウト情報生成手段）８１６、およびレイアウト情報特定部（レイアウト情報特定手段）８１７を備えている。なお、サーバ装置８０のレイアウト情報記憶部８３１には、自走式電子機器２０が走行し得る空間Ｐ毎のレイアウト情報が格納されているものとする。これらのレイアウト情報は、いずれも、レイアウト情報編集部８１１が提供するインタフェース画面にて編集されたものである。

撮像画像変換部８１６は、自走式電子機器２０の撮像部４０にて撮像された、自走式電子機器２０が配置されている空間Ｐの１または複数の撮像画像を取得し、該取得した撮像画像の特徴量から、自走式電子機器２０が配置されている空間Ｐの床面の外形およびサイズ、並びに、走行可能領域および走行不能領域を推定し、これらの推定に基づいてレイアウト情報を生成する。

撮像画像の特徴量から空間のレイアウトを推定する方法は、一般に知られている方法を用いればよく、特に限定されるものではない。走行可能領域および走行不能領域は、撮像画像に写された配置物の位置やサイズから推定すればよい。

なお、推定の精度を向上させるために、自走式電子機器２０の周囲の異なる複数の撮像画像を撮像し、これら複数の撮像画像の特徴量を用いることが好ましい。さらには、自走式電子機器２０は、空間内の異なる複数の箇所にて撮像画像を撮像することが好ましい。

次に、レイアウト情報特定部８１７は、撮像画像変換部８１６により生成されたレイアウト情報と最も近似するレイアウト情報を、レイアウト情報記憶部８３１から抽出する。つまり、レイアウト情報記憶部８３１に格納されているレイアウト情報のうち、撮像画像変換部８１６により生成されたレイアウト情報で示されるレイアウトと最も近似するレイアウトを示すレイアウト情報を特定する。

このとき、レイアウト情報によって特定される空間Ｐの床面のレイアウト画像に対して画像マッチング処理を施すことによって、最も近似するレイアウト情報を抽出してもよい。この場合、画像マッチング処理は一般に知られているものを用いればよく、特に限定されるものではない。

その後、経路探索部８１３は、レイアウト情報特定部８１７にて特定されたレイアウト情報に含まれる走行可能領域内に配され、優先走行領域特定部８１２により特定された分割領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する。以降の処理は、前述のとおりである。

〔ソフトウェアによる実施例〕
本実施形態において、通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０の各ブロック、特に制御部１１、制御部２１、および制御部８１は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。

後者の場合、通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。

また、通信端末１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
以上のように、本発明の一態様に係る機器制御装置は、所定空間を走行する自走式電子機器の走行を制御する機器制御装置であって、上記所定空間における上記自走式電子機器が走行可能な領域を表わす、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域を示す走行領域情報を記憶する走行領域情報記憶部と、上記自走式電子機器が所定の動作を実行中に走行した経路の履歴を記憶する経路履歴記憶部と、上記経路履歴記憶部に直近に格納された所定数の経路から、上記走行可能領域における、上記自走式電子機器が直近に走行した回数が少ない上位所定個の領域を特定する走行領域特定手段と、上記走行領域情報記憶部に格納されている走行領域情報で示される走行可能領域内に配され、上記特定された領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する経路探索手段と、上記探索された走行経路に従って上記自走式電子機器を上記所定空間にて走行させて上記動作を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を上記自走式電子機器に送信する命令送信手段とを備えている。

上記の構成によれば、直近に走行した回数が少ない上位所定個の領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索し、該探索された走行経路に従って自走式電子機器を所定空間にて走行させて動作を実行させることができるので、所定空間内にて効率的に動作を実行させることができるという効果を奏する。また、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域を用いて走行経路を探索することから、ユーザが走行させたい領域のうち過去に走行した回数が少ない領域を優先的に走行させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記走行可能領域は、さらに、ユーザの操作に応じて重点的に上記動作を実行することが指定された１または複数の領域である重点領域を含んでおり、上記経路探索手段は、さらに、上記重点領域内を隈なく走行する上記走行経路を探索する構成であってもよい。

上記の構成によれば、さらに、自走式電子機器に、ユーザに指定された重点領域を隈なく走行させて動作を実行させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記走行可能領域がユーザの操作に応じて変更されたことによって新たに上記走行可能領域となった領域である出現領域は、重点的に上記動作を実行するか否かがユーザの操作に応じて指定されており、上記経路探索手段は、さらに、重点的に上記動作を実行することが指定された上記出現領域内を隈なく走行する上記走行経路を探索する構成であってもよい。

上記の構成によれば、さらに、自走式電子機器に、重点的に動作を実行することが指定された出現領域を隈なく走行させて動作を実行させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記走行領域情報記憶部は、上記走行領域情報を含む、上記所定空間のレイアウトを示すレイアウト情報を、上記所定空間毎に記憶するものであり、上記自走式電子機器は、自機の周囲の画像を撮像する撮像部を備えており、上記撮像部により撮像された画像を取得するとともに、該取得した画像の特徴量から上記所定空間のレイアウトを推定し、該推定したレイアウトを示すレイアウト情報を生成するレイアウト情報生成手段と、上記走行領域情報記憶部に格納されているレイアウト情報のうち、上記生成されたレイアウト情報で示されるレイアウトと最も近似するレイアウトを示すレイアウト情報を特定するレイアウト情報特定手段とをさらに備え、上記経路探索手段は、上記特定されたレイアウト情報に含まれる上記走行領域情報で示される走行可能領域内に配され、上記走行領域特定手段により特定された領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する構成であってもよい。

上記の構成によれば、自走式電子機器を走行させる所定空間が複数存在する場合であっても、自走式電子機器が走行しようとしている所定空間を自動的に特定することができ、該特定した所定空間内にて自走式電子機器に効率的な動作を実行させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記自走式電子機器は、上記所定空間における基準位置からの自機の相対位置を算出可能であり、上記経路探索手段は、上記自走式電子機器が上記動作を開始する時点での上記相対位置を上記自走式電子機器から取得し、上記基準位置に対応する上記走行可能領域における位置と、上記取得した相対位置とから、上記自走式電子機器の現在位置に対応する上記走行可能領域における位置を特定し、該特定した位置を出発点として上記走行経路を探索する構成であってもよい。

上記の構成によれば、自走式電子機器に、現時位置から、走行経路に沿って走行を開始させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記経路探索手段は、上記制御命令に従って走行している上記自走式電子機器から、障害物に衝突した位置を示す位置情報を受信したとき、上記障害物の位置を経路上に含まない上記走行経路を新たに探索し、上記命令送信手段は、上記新たに探索された走行経路に従って上記自走式電子機器を上記所定空間にて走行させて上記動作を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を上記自走式電子機器に送信する構成であってもよい。

上記の構成によれば、走行中に衝突した障害物の位置を経路上に含まない新たな走行経路に沿って自走式電子機器を走行させることができる。

さらに、本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記制御命令に従って走行している上記自走式電子機器から、障害物に衝突した位置を示す位置情報を受信するとともに、該受信した位置情報を衝突位置記憶部に格納する位置情報取得手段をさらに備え、上記経路探索手段は、上記走行領域特定手段により上記特定された領域の全てを少なくとも通過するとともに、上記衝突位置記憶部に格納されている位置情報で示される位置を経路上に含まない上記走行経路を探索する構成であってもよい。

上記の構成によれば、過去に障害物があった位置を経路上に含まない走行経路に沿って自走式電子機器を走行させることができる。

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、上記機器制御装置が生成した制御命令を受信し、該受信した制御命令に従って上記所定空間を走行して上記動作を実行する。

上記の構成によれば、直近に走行した回数が少ない上位所定個の領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路に従って所定空間を走行し、動作を実行することができるという効果を奏する。

さらに、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、障害物に衝突したことを検知する衝突検知センサと、上記制御命令に従って走行中に障害物に衝突したことが検知されたとき、上記走行経路上の、上記障害物より進行方向に位置する地点に自機を移動させる制御手段とを備える構成であってもよい。

上記の構成によれば、障害物に衝突したことが検知されたとき、走行経路上の、障害物より進行方向に位置する地点に自機を移動させるので、走行経路に沿った走行を続行することができる。

さらに、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、障害物に衝突したことを検知する衝突検知センサと、上記制御命令に従って走行中に障害物に衝突したことが検知されたとき、上記所定空間における基準位置に自機を移動させる制御手段とを備える構成であってもよい。

上記の構成によれば、障害物に衝突したことが検知されたとき、走行を中止し、基準位置に帰還することができる。

さらに、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、上記制御手段は、上記基準位置への移動が完了したとき、障害物に衝突したことによって走行を中止した旨を外部に通知する構成であってもよい。

上記の構成によれば、走行を中止して基準位置に帰還したことを外部装置に通知することができる。

なお、上記機器制御装置および上記自走式電子機器は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータに上記各機能を実現させるための上記機器制御装置および上記自走式電子機器の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

また、上記機器制御装置および上記自走式電子機器を含む機器制御システムも、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態に開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、実施形態に開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は、自走式電子機器の走行を制御する機器制御装置等に適用することができる。特に、所定空間を掃除する自走式掃除機の走行を制御する機器制御装置に好適に適用することができる。

１０ 通信端末
１３ 表示部
２０ 自走式電子機器
２１ 制御部（制御手段）
４０ 撮像部
４１ 衝突検知センサ
８０ サーバ装置（機器制御装置）
１００ 機器制御システム
８１１ レイアウト情報編集部
８１２ 優先走行領域特定部（走行領域特定手段）
８１３ 経路探索部（経路探索手段）
８１４ 命令送信部（命令送信手段）
８１５ 位置情報取得部（位置情報取得手段）
８１６ 撮像画像変換部（レイアウト情報生成手段）
８１７ レイアウト情報特定部（レイアウト情報特定手段）
８３１ レイアウト情報記憶部（走行領域情報記憶部）
８３２ 経路履歴記憶部
８３３ 衝突位置記憶部
Ｆ 重点領域
Ｎ 出現領域
Ｐ 空間

Claims (4)

1. 所定空間を走行する、自機の周囲の画像を撮像する撮像部を備える自走式電子機器の走行を制御する機器制御装置であって、
   上記所定空間における上記自走式電子機器が走行可能な領域を表わす、ユーザの操作に応じて設定された走行可能領域を示す走行領域情報を含む、上記所定空間のレイアウトを示すレイアウト情報を、上記所定空間毎に記憶する走行領域情報記憶部と、
   上記自走式電子機器が所定の動作を実行中に走行した経路の履歴を記憶する経路履歴記憶部と、
   上記経路履歴記憶部に直近に格納された所定数の経路から、上記走行可能領域における、上記自走式電子機器が直近に走行した回数が少ない上位所定個の、上記走行可能領域を分割した分割領域を特定する走行領域特定手段と、
   上記撮像部により撮像された画像を取得するとともに、該取得した画像の特徴量から上記所定空間のレイアウトを推定し、該推定したレイアウトを示すレイアウト情報を生成するレイアウト情報生成手段と、
   上記走行領域情報記憶部に格納されているレイアウト情報のうち、上記生成されたレイアウト情報で示されるレイアウトと最も近似するレイアウトを示すレイアウト情報を特定するレイアウト情報特定手段と、
   上記特定されたレイアウト情報に含まれる走行領域情報で示される走行可能領域内に配され、上記走行領域特定手段により特定された分割領域の全てを少なくとも１回通過する走行経路を探索する経路探索手段と、
   上記探索された走行経路に従って上記自走式電子機器を上記所定空間にて走行させて上記動作を実行させるための制御命令を生成し、該生成した制御命令を上記自走式電子機器に送信する命令送信手段とを備えることを特徴とする機器制御装置。
2. 上記走行可能領域は、さらに、ユーザの操作に応じて重点的に上記動作を実行することが指定された１または複数の領域である重点領域を含んでおり、
   上記経路探索手段は、さらに、上記重点領域内を隈なく走行する上記走行経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の機器制御装置。
3. 上記走行可能領域がユーザの操作に応じて変更されたことによって新たに上記走行可能領域となった領域である出現領域は、重点的に上記動作を実行するか否かがユーザの操作に応じて指定されており、
   上記経路探索手段は、さらに、重点的に上記動作を実行することが指定された上記出現領域内を隈なく走行する上記走行経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の機器制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の機器制御装置が生成した制御命令を受信し、該受信した制御命令に従って上記所定空間を走行して上記動作を実行することを特徴とする自走式電子機器。
   

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