CN114779777A - 自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人，所述方法包括：对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。采用本发明的技术方案能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

Description

自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人

技术领域

本发明涉及智能家居设备及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人。

背景技术

扫地机器人是一种能够自动对待清扫区域进行清扫的智能电器，特别是可以完成指定场所的清扫工作，给人们带来了极大的便利。

扫地机器人的机身前端设置有悬崖传感器，用于防跌落检测，其作用是：实时探测扫地机器人的离地高度，如果离地高度太高，则扫地机器人不再继续行走，以避免掉下悬崖；扫地机器人的机身前端还设置有超声波传感器，其作用是：利用超声波传感器向待清洁表面发射超声波信号，并采集经由待清洁表面反射的回波数据，以判断待清洁表面是否为毛毯，若是，则扫地机器人不再继续行走。

但是，当扫地机器人在上门槛、斜坡或者障碍物时，机身前端被翘起，通过悬崖传感器进行探测时会被误判为悬崖，或者通过超声波反射的回波数据会被误判为毛毯，导致扫地机器人不进行越障运动；进一步的，针对门槛，为了使扫地机器人能够顺利越过门槛，通常会在门槛处设置门槛条，并且门槛条大部分设计为深色(例如黑色)，扫地机器人在下门槛条时，即使实际离地高度较低，由于深色具有较强的吸光性，接收到的光也比较弱，通过悬崖传感器进行探测时会误判离地高度较高，进而误判扫地机器人遇到悬崖，仍然会导致扫地机器人不进行越障运动，从而影响用户体验。

发明内容

本发明实施例的目的在于，提供一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法，包括：

对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

进一步地，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

进一步地，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

进一步地，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。

进一步地，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；

对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

进一步地，所述方法还包括：

当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。

进一步地，所述根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，

将相邻的区域分别标记为不同的颜色；

根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。

进一步地，所述当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，具体包括：

基于虚拟门槛区域设置距离阈值；

当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。

进一步地，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。

为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种自移动机器人的传感器控制装置，用于实现上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法，所述装置设置在自移动机器人内，所述装置包括：

环境地图获取模块，用于对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

虚拟门槛标记模块，用于根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

传感器控制模块，用于当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。

本发明实施例还提供了一种自移动机器人，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，通过对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图，并根据环境地图上的目标对象所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，使得在自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，能够有效避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种扫地机器人的底部结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种扫地机器人的越障场景示意图；

图3是本发明提供的一种自移动机器人的传感器控制方法的一个优选实施例的流程图；

图4是本发明提供的一种自移动机器人的传感器控制装置的一个优选实施例的结构框图；

图5是本发明提供的一种自移动机器人的一个优选实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，自移动机器人可以是如背景技术所述的扫地机器人，可以是室内巡检机器人，也可以是其他类型的自移动的机器人，本发明适用于存在如背景技术中所指出的问题的所有类型的自移动机器人，并且下文主要是以扫地机器人为例，对本发明实施例所提供的技术方案进行具体说明。

参见图1和图2所示，其中，图1是本发明实施例提供的一种扫地机器人的底部结构示意图，是本发明实施例提供的一种扫地机器人的越障场景示意图；如图1所述，扫地机器人包括一个前轮和两个边轮，用于实现扫地机人的行走，在扫地机器人的机身前端，设置有4个悬崖传感器，用于实时探测扫地机器人的离地高度，以避免扫地机器人发生跌落事故；如图2所示，在扫地机器人的前进方向上，当扫地机器人遇到障碍物时，会进行越障运动，扫地机器人越上障碍物时，机身前端翘起，在这种情况下，通过悬崖传感器很容易误判前方出现悬崖，扫地机器人则不再继续进行越障运动。

需要说明的是，图1和图2仅给出了悬崖传感器的示例，超声波传感器同理，这里不再赘述。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法，参见图3所示，是本发明提供的一种自移动机器人的传感器控制方法的一个优选实施例的流程图，所述方法包括步骤S11至步骤S13：

步骤S11、对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

步骤S12、根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

步骤S13、当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

自移动机器人，例如，扫地机器人，在实际工作过程中，通常是按照环境地图执行清扫任务，扫地机器人的工作环境的地图构建，是扫地机器人执行清扫任务的基础，因此，需要对扫地机器人的工作环境进行建图；示例性的，可以采用同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技术，并结合使用激光雷达，对扫地机器人的工作环境进行地图构建，相应获得工作环境所对应的环境地图。

需要说明的是，可以由扫地机人自身实现地图构建，也可以结合使用其他移动终端进行地图构建，除了采用上述示例方案进行地图构建指纹，也可以采用其他技术进行地图构建，本发明实施例均不作具体限定。

扫地机器人的工作环境中可能会存在一些不是水平地面的目标对象，如果扫地机器人在实际工作过程中遇到这些目标对象，则会出现如背景技术中所指出的问题，因此，本发明实施例在获得扫地机器人的工作环境所对应的环境地图之后，可以通过在环境地图上的每一个目标对象的所在位置处，分别标记出每一个目标对象所对应的虚拟门槛区域，以在扫地机器人进入已标记的虚拟门槛区域的预设范围内时，控制扫地机器人的目标传感器停止工作，从而能够有效避免扫地机器人由于目标传感器的误判而导致扫地机器人不进行越障运动，进而提高用户体验。

扫地机器人的工作环境中可能会存在不同的空间，并且相邻的空间之间可能存在边界障碍，在环境地图上，不同的空间对应环境地图上的不同的区域，相邻空间之间的边界障碍对应环境地图上的不同区域之间的分界线，如果扫地机器人在实际工作过程中遇到这些边界障碍，同样会出现如背景技术中所指出的问题，因此，本发明实施例在获得扫地机器人的工作环境所对应的环境地图之后，还可以通过在环境地图上的不同区域之间的分界线的所在位置处，分别标记出分界线所对应的虚拟门槛区域，以在扫地机器人进入已标记的虚拟门槛区域的预设范围内时，控制扫地机器人的目标传感器停止工作，从而能够有效避免扫地机器人由于目标传感器的误判而导致扫地机器人不进行越障运动，进而提高用户体验。

需要说明的是，在具体执行步骤S12时，可以仅执行“根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域”，也可以仅执行“根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域”，还可以执行“根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，且，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域”，具体执行哪一种虚拟门槛标记方案，可以根据扫地机器人的工作环境的实际情况进行选择，本发明实施例不作具体限定。

作为上述方案的改进，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。

具体的，结合上述实施例，在环境地图上需要被标记虚拟门槛区域的目标对象包括但不限于：高度大于预先设置的第二高度阈值的门槛、设置有门槛条的门槛、斜坡和障碍物；在扫地机器人进入已标记的虚拟门槛区域的预设范围内时，需要被控制停机的目标传感器包括但不限于：悬崖传感器和超声波传感器。

需要说明的是，针对门槛，对于高度比较低的门槛来说，扫地机人在进行越障运动时，不容易出现如背景技术中所指出的问题，扫地机人比较容易顺利越过高度比较低的门槛，则无需采用本发明实施例进行相应处理，因为目标传感器不关掉，保持正常工作更好，非必要不关掉目标传感器；而对于高度比较高的门槛，以及设置有门槛条的门槛来说，更容易触发目标传感器误判断，即更容易出现如背景技术中所指出的问题，因此需要将高度比较高的门槛和设置有门槛条的门槛作为目标对象，采用本发明实施例进行相应处理；其中，第二高度阈值可以根据实际需要进行设置，本发明实施例不作具体限定。

可以理解的，除了本发明实施例中限定的高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物这四种目标对象之外，还可能存在一些其他对象，同样会导致扫地机器人出现如背景技术中所指出的问题，针对这些其他对象，本发明实施例同样适用；同理，除了本发明实施例中限定的悬崖传感器和超声波传感器之外，针对存在类似问题的其他传感器，本发明实施例同样适用。

在另一个优选实施例中，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

具体的，结合上述实施例，在对目标对象进行虚拟门槛区域标记时，可以结合使用用户终端进行标记，示例性的，扫地机人在清扫过程中完成建图，在获得环境地图之后，将环境地图发送到用户终端，用户终端中安装有与扫地机人配套使用的APP，用户终端在接收到扫地机人发送的环境地图之后，通过显示界面可以在APP上显示出环境地图，由于用户了解扫地机人的工作环境，知道每一个目标对象在工作环境中的实际位置，因此，用户可以根据显示的环境地图，确认每一个目标对象在环境地图上的所在位置，则，用户可以在用户终端上针对每一个目标对象在环境地图上的所在位置处进行区域标记操作，响应用户的标记操作，对应在环境地图上标记出每一个目标对象所对应的虚拟门槛区域。

需要说明的是，用户在APP上可以进行手动画区域(即手动标记方案)，将虚拟门槛区域标记出来，所标记的虚拟门槛区域的区域大小，不能太小，因为如果区域太小，扫地机器人在进入已标记的虚拟门槛区域的预设范围内时，对应到实际环境中，可能已经遇到目标对象且正在进行越障运动了，此时再控制扫地机器人的目标传感器停止工作没有意义；也不能太大，因为如果区域太大，例如，将目标对象旁边的墙体也标记进来，会导致将墙体误认为是虚拟门槛，而由于建图时需要墙体作为参照，最终会影响扫地机器人的路径规划，导致路径规划异常；在实际应用中，每一个虚拟门槛区域的大小，可以根据实际需要进行设置，本发明实施例不作具体限定。

可以理解的，如果采用上述用户手动标记方案，并且用户可以自行确定每一个目标对象的准确位置，则同样可以由用户在环境地图上手动标记每一个目标对象的所在位置；如果用户无法确定每一个目标对象的准确位置，则可以结合一些现有的定位算法对目标对象进行定位，从而确定每一个目标对象在环境地图上的所在位置，并自动在环境地图上标记出来。

示例性的，如果目标对象是门槛，则在环境地图上比较容易确定门槛在环境地图上的位置，对应标记的虚拟门槛区域比较精准；如果目标对象是斜坡或者障碍物，则可以借助环境地图和实际环境的相对位置，因为环境地图和实际环境的比例轮廓基本一致，而斜坡或者障碍物多存在于地图的缺口处，或者两个不同区域的交界处，基于此，可以相应确定斜坡或者障碍物的位置；如果斜坡或者障碍物在比较空旷的区域，可以借助激光雷达识别斜坡或者障碍物，并进行定位，在下文中会进行具体说明。

在又一个优选实施例中，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

具体的，结合上述实施例，在对目标对象进行虚拟门槛区域标记之前，需要明确每一个目标对象在环境地图上的所在位置，在对目标对象进行定位检测时，可以先在扫地机器人的工作环境中，为每一个目标对象对应设置一个高度大于预先设置的第一高度阈值的辅助定位对象，辅助定位对象与目标对象一一对应，并且辅助定位对象与目标对象之间具有固定位置关系，之后，通过激光传感器对工作环境中设置的辅助定位对象进行定位检测，相应获得辅助定位对象在环境地图上的所在位置，再基于辅助定位对象与目标对象之间的固定位置关系，对辅助定位对象在环境地图上的所在位置进行相应转换，就可以确定目标对象在环境地图上的所在位置。

其中，不同的目标对象与其所对应的辅助定位对象之间的固定位置关系，可以相同，也可以不相同，在实际设定辅助定位对象与目标对象之间的位置关系时，可以结合目标对象自身的情况以及目标对象附近的环境情况进行相应设置，第一高度阈值也可以根据实际需要进行设置，本发明实施例不作具体限定。

需要说明的是，对于比较容易知道确切位置的目标对象(例如，厨房会设置门槛，以此增加门槛条辅助越障，再对应标记为虚拟门槛区域)，无需设置辅助定位设备就可以确定其具体位置，相应的，在实际定位过程中，既可以采用一些现有的定位检测方案，当然，也可以采用本实施例所限定的定位检测方案；而对于不容易知道确切位置的目标对象(例如，高度较小的斜坡、障碍物等，不容易被激光传感器检测到)，通过现有定位检测方案无法确定准确位置，则可以采用本实施例所限定的定位检测方案，通过为目标对象设置辅助定位对象，由于辅助定位对象的高度大于预先设置的第一高度阈值，使得辅助定位对象能够被激光传感器检测到，再结合辅助定位对象与目标对象之间的固定位置关系，就可以根据辅助定位对象在环境地图上的所在位置，来确定目标对象在环境地图上的所在位置。

示例性的，假设定位检测所使用的激光传感器为激光雷达，扫地机器人在行走过程中，激光雷达能扫描到地面上的障碍物、门槛或者斜坡，再在环境地图上标示出来；但是，结合图2所示，激光雷达位于扫地机器人上方，扫地机器人的高度通常为10cm左右，激光雷达具有扫描广角，因此，激光雷达能够扫描到的高度为15cm以上，所以在环境地图上能够标示的位置点通常为15cm高度的物体。而门槛、斜坡或者障碍物的高度通常为2cm才能进行越障，激光雷达扫描不了这么低的高度，也即不知道障碍物、门槛或者斜坡的存在，因此，可以在需要越过的目标对象的附近摆一个会被识别为墙体的辅助定位对象，通常这个辅助定位对象的高度大于10cm，之后，再基于辅助定位对象对目标对象进行定位检测。进一步的，也可以在需要越过的目标对象附近摆两个或多个会被识别为墙体的辅助定位对象，再通过两个或多个辅助定位对象的位置，获得更加精确的目标对象的位置。

需要说明的是，在确定每一个目标对象在环境地图上的所在位置之后，既可以采用上述实施例中限定的手动标记方案对应标记出虚拟门槛区域，也可以基于环境地图中已标记出的位置，自动标记出虚拟门槛区域(自动标记方案)，本发明实施例不作具体限定。

作为上述方案的改进，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。

具体的，结合上述实施例，在通过上述实施例确定目标对象的所在位置之后，可以结合使用用户终端在环境地图上对目标对象进行位置标记；示例性的，通过用户终端显示环境地图，则用户可以根据显示的环境地图，在环境地图上对目标对象的所在位置进行位置标记，方便后续使用时更加直观、快速的确定目标对象的位置。

在又一个优选实施例中，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；

对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

具体的，结合上述实施例，在对目标对象进行定位检测时，除了可以采用上述实施例所限定的基于激光传感器和辅助定位对象对目标对象进行定位检测之外，还可以通过视觉传感器(例如，摄像头、双目相机等)采集获取扫地机器人的工作环境中的图像作为待处理图像，并且待处理图像中包含待定位的目标对象，则对待处理图像中包含的目标对象进行识别及定位，从而确定目标对象在环境地图上的所在位置。

需要说明的是，可以采用现有技术提供的一些基于图像的目标检测与定位方法对采集到的待处理图像进行处理，具体的处理过程这里不再赘述。

在又一个优选实施例中，所述方法还包括：

当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。

具体的，结合上述实施例，对于位置固定不变的目标对象，在环境地图上标记出其所对应的虚拟门槛区域之后，可以不再对已标记的虚拟门槛区域进行更新处理，而对于位置不固定的目标对象，一旦检测到目标对象的位置发生变化，相应的，在环境地图上的所在位置也发生变化，就根据变化后的位置，对发生变化的目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新处理。

可以理解的，在判断目标对象的位置是否发生变化是，可以采用上述实施例所限定的定位检测方案，周期性的对目标对象进行定位检测，并将当前次的定位结果与上一次的定位结果进行比较，以判断目标对象的位置是否发生变化；在对发生变化的目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新处理时，既可以采用上述实施例中限定的手动标记方案，也可以采用上述实施例中限定的自动标记方案，本发明实施例不作具体限定。

作为上述方案的改进，如果目标对象比较大，例如，障碍物的高度比较大，假设扫地机器人本身的越障能力在2cm，而障碍物的高度大于2cm，在这种情况下，会触发扫地机器人中的碰撞传感器，并触发不一样的避障处理逻辑，具体工作过程如下：

扫地机器人的前端具有前撞(碰撞传感器)，当前撞碰到障碍物时，扫地机器人会进行回弹，再掉头走，因此不进行越障，如果碰撞传感器的功能失效，触碰低于越障高度的障碍物，例如1.8cm也被触发，则需要关闭碰撞传感器。

在又一个优选实施例中，所述根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，

将相邻的区域分别标记为不同的颜色；

根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。

具体的，结合上述实施例，在对不同区域之间的分界线进行虚拟门槛区域标记时，可以利用扫地机器人自身的分割算法，对环境地图进行区域分割处理，相应获得若干个区域，并将相邻的区域分别标记为不同的颜色(或者每一个区域均唯一对应一种颜色)，并显示出来，例如，通过用户终端进行显示；之后，确认不同颜色的相邻区域之间的分界线在环境地图上的所在位置，在环境地图上的每一条分界线的所在位置处，自动将每一条分界线标记为虚拟门槛区域(自动标记方案)。

需要说明的是，分界线与真实门槛有区别，因为分界线处不一定有门槛，也不一定有高度，因此，分界线所对应的虚拟门槛区域不具备具体形状，可以通过算法，基于分界线自动扩充区域宽度，在分界线附近一定区域内关闭地检和超声波。

可以理解的，在对环境地图进行区域分割时，可以利用扫地机器人自身的分割算法进行分割，但是，这种自动分区方案获得的分界线可能会存在一定的误差，因此，为了提高分界线的准确性，可以在前期利用扫地机器人自身的分割算法进行自动分区，后期再通过用户手动调整分区位置，来确保区域边界的准确性。

在又一个优选实施例中，所述当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，具体包括：

基于虚拟门槛区域设置距离阈值；

当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。

具体的，结合上述实施例，在设置了虚拟门槛区域之后，还基于虚拟门槛区域设置了距离阈值，当扫地机器人从远处逐渐接近虚拟门槛区域，直至与虚拟门槛区域之间的距离小于设置的距离阈值时，控制扫地机器人的目标传感器停止工作。

示例性的，假设距离阈值为30cm，当虚拟门槛区域被标记后，扫地机器人先在虚拟门槛区域附近进行清扫，清扫完后，扫地机器人移动到正对虚拟门槛的位置，且与虚拟门槛的距离小于30cm时，就关掉悬崖传感器和超声波传感器，更好的实现越障。同时，还可以调整扫地机器人的履带式抹布和驱动轮的转动方向，使得履带式抹布和驱动轮同向转动，以提高越障能力；而在进行地面清洁时，履带式抹布和驱动轮的转动方向是反向转动的，反方向转动可以提高清洁效率。

本发明实施例所提供的一种自移动机器人的传感器控制方法，通过对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图，并根据环境地图上的目标对象所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，使得在自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，能够有效避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

本发明实施例还提供了一种自移动机器人的传感器控制装置，用于实现上述任一实施例所述的自移动机器人的传感器控制方法，参见图4所示，是本发明提供的一种自移动机器人的传感器控制装置的一个优选实施例的结构框图，所述装置设置在自移动机器人的内部，所述装置包括：

环境地图获取模块11，用于对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

虚拟门槛标记模块12，用于根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

传感器控制模块13，用于当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

优选地，所述虚拟门槛标记模块12具体包括第一虚拟门槛标记单元，用于：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

优选地，所述装置还包括第一定位模块，用于：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

优选地，所述装置还包括位置标记模块，用于：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。

优选地，所述装置还包括第二定位模块，用于：

通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；

对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

优选地，所述装置还包括：

虚拟门槛区域更新模块，用于当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。

优选地，所述虚拟门槛标记模块12还包括第二虚拟门槛标记单元，用于：

对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，

将相邻的区域分别标记为不同的颜色；

根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。

优选地，所述传感器控制模块13具体包括：

距离阈值设置单元，用于基于虚拟门槛区域设置距离阈值；

传感器控制单元，用于当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。

优选地，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。

需要说明的是，本发明实施例所提供的一种自移动机器人的传感器控制装置，能够实现上述任一实施例所述的自移动机器人的传感器控制方法的所有流程，装置中的各个模块、单元的作用以及实现的控制方案分别与上述实施例所述的自移动机器人的传感器控制方法的作用以及实现的控制方案对应相同，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一实施例所述的自移动机器人的传感器控制方法。

本发明实施例还提供了一种自移动机器人，参见图5所示，是本发明提供的一种自移动机器人的一个优选实施例的结构框图，所述自移动机器人包括处理器10、存储器20以及存储在所述存储器20中且被配置为由所述处理器10执行的计算机程序，所述处理器10在执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的自移动机器人的传感器控制方法。

优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、······)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器20中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述自移动机器人中的执行过程。

所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器10也可以是任何常规的处理器，所述处理器10是所述自移动机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接所述自移动机器人的各个部分。

所述存储器20主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器20可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器20也可以是其他易失性固态存储器件。

需要说明的是，上述自移动机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图5结构框图仅仅是上述自移动机器人的示例，并不构成对自移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

综上，本发明实施例所提供的一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，通过对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图，并根据环境地图上的目标对象所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，使得在自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，能够有效避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，包括：

对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；

响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。

3.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；

通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；

基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

4.如权利要求3所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：

控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。

5.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：

通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；

对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。

6.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。

7.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：

对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，

将相邻的区域分别标记为不同的颜色；

根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。

8.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，具体包括：

基于虚拟门槛区域设置距离阈值；

当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。

9.如权利要求1～8中任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。

10.一种自移动机器人的传感器控制装置，其特征在于，用于实现如权利要求1～9中任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法，所述装置设置在自移动机器人内，所述装置包括：

环境地图获取模块，用于对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；

虚拟门槛标记模块，用于根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；

传感器控制模块，用于当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1～9中任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。

12.一种自移动机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1～9中任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。

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