CN113703439A - 自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质，电子设备接收到用户的操作指令后，响应该操作指令设置环境地图中位于目标点击区域内的目标虚拟墙的状态，并向自主移动设备发送携带目标虚拟墙的状态的指示信息。自主移动设备根据目标虚拟墙的状态，更新环境地图并利用更新后的环境地图更新导航地图，进而利用更新后的导航地图导航。采用该种方案，电子设备自主生成虚拟墙以及虚拟墙对应的点击区域，用户通过点击虚拟墙对应的点击区域即可完成对虚拟墙的设置，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

Description

自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及自主移动设备技术领域，特别涉及一种自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的飞速发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，给人们的生活带来极大的便利。常见的机器人包括扫地机器人、擦窗机器人等。

机器人自主移动过程中，结合即时定位与地图构建(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)等技术构建环境地图，并利用环境地图进行自主导航和定位，以完成清扫、拖地等任务。完成任务的过程中，为了保护家庭环境中的一些物品，或者希望扫地机器人不要到达某些地方，需要设置虚拟墙来阻挡机器人，以避免机器人碰触这些物品或到达这些地方。传统的虚拟墙设置方案中，在目标区域的边缘布置磁条等物理传感器，目标区域为限制机器人进入的区域或不允许机器人出去的区域。当机器人感应到磁条时，不会从磁条上穿过去。

然而，上述设置地磁虚拟墙的过程中，需要在整个目标区域的边缘布置磁条，难度大、成本高且长时间踩踏容易坏。

发明内容

本申请实施例提供一种自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过自动生成位置准确的虚拟墙，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

第一方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制方法，包括：

接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；

向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

第二方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制方法，包括：

接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；

利用更新后的环境地图导航。

第三方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制方法，包括：

识别自主移动设备的环境地图中的物体；

确定所述物体的虚拟墙；

根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；

在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

第四方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制装置，包括：

接收模块，用于接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块，用于响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；

发送模块，用于向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

第五方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制装置，包括：

收发模块，用于接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块，用于根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；

导航模块，用于利用更新后的环境地图导航。

第六方面，本申请实施例提供一种自主移动设备控制装置，包括：

识别模块，用于识别自主移动设备的环境地图中的物体；

确定模块，用于针对所述物体确定虚拟墙的位置，根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；

增加模块，用于在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

第七方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述电子设备实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种自主移动设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自主移动设备实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种自主移动设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自主移动设备实现如上第三方面或第三方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第三方面或第三方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十三方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十四方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面或第二方面各种可能的实现方式所述的方法。

第十五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第三方面或第三方面各种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例的自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质，电子设备接收到用户的操作指令后，响应该操作指令设置环境地图中位于目标点击区域内的目标虚拟墙的状态，并向自主移动设备发送携带目标虚拟墙的状态的指示信息。自主移动设备根据目标虚拟墙的状态，更新环境地图并利用更新后的环境地图更新导航地图，进而利用更新后的导航地图导航。采用该种方案，电子设备自主生成虚拟墙以及虚拟墙对应的点击区域，用户通过点击虚拟墙对应的点击区域即可完成对虚拟墙的设置，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法的流程图；

图3A是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第一类别的物体的示意图；

图3B是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第二类别的物体的示意图；

图3C是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第三类别的物体的示意图；

图4A是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中一个应用场景的示意图；

图4B是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中另一个应用场景的示意图；

图4C是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中又一个应用场景的示意图；

图4D是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中又一个应用场景的示意图；

图5是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中设置虚拟墙的流程图；

图6是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中触发区域的示意图；

图7是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中APP端的界面示意图；

图8是本申请实施例提供的另一个自主移动设备控制方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的一种自主移动设备控制装置的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种自主移动设备控制装置的示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种自主移动设备控制装置的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种自主移动设备控制装置的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

目前机器人主要通过激光SLAM、视觉SLAM、深度图像(RGBD)SLAM等方案建立环境地图，如二维(two-dimensional，2D)环境地图或三维(three-dimensional，3D)环境地图。之后，利用2D环境地图或3D环境地图进行导航定位以完成清扫、拖地等任务。

一般情况下，机器人工作的环境会存在各种不同的功能区域，每个区域内布置的物体也存在差异。例如，对于家庭室内场景而言，存在卧室、客厅、卫生间、厨房等功能区域。为了防止机器人进入某个区域或者限制机器人在特定区域工作，通常会设置虚拟墙，以限制机器人的活动空间。例如，限制机器人进入卫生间、限制机器人进入客厅内的地毯区域；再如，限制机器人在特征区域工作，比如限制机器人在地毯区域执行任务、不能迈出地毯区域。

目前，主要通过如下两种方案设置虚拟墙。

方案1：设置物理虚拟墙，即在限制机器人进入的区域的边缘部署磁条等物理传感器。机器人移动过程中检测到虚拟墙时，掉头或沿着虚拟墙行进，但是不穿越虚拟墙。虽然该方案可确保虚拟墙的位置准确，但是，该方案要求在机器人和虚拟墙上都安装相关的感应模块，在限制区域的周边部署磁条等物理传感器，成本高。而且，当限制区域比较多时，进一步增加了成本。另外，对于限制区域经常变化的场景，频繁挪动磁条导致操作过程繁琐、灵活性差。

方案2：设置软件虚拟墙，即在环境地图中通过手绘等方式，绘制出虚拟墙。该种方案绘制出的虚拟墙和实际需要设置虚拟墙的位置有偏差。为准确绘制出虚拟墙，需要反复调整、实验，增加操作次数。

基于此，本申请实施例提供一种自主移动设备控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过自动生成位置准确的虚拟墙，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

图1是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法的实施环境示意图。请参照图1，该实施环境包括自主移动设备11和电子设备12，电子设备12上安装自主移动设备11的应用程序(application，APP)或小程序等。自主移动设备采集周围数据生成环境地图后，将环境地图发送给电子设备12。电子设备12根据环境地图中的物体的位置生成虚拟墙。用户通过点击操作、长按操作、滑动操作等设置虚拟墙的状态，状态包括激活或去激活。例如，默认虚拟墙的状态为去激活状态，每个虚拟墙对应一个点击区域，任意两个点击区域不相交，当用户点击虚拟墙对应的点击区域内的任意一个位置后，激活该虚拟墙。用户再次点击虚拟墙对应的点击区域内的任意一个位置后，去激活该虚拟墙。再如，用户长按某个物体，按压时长超过3秒钟(s)，则激活该物体的虚拟墙，用户再次长按该物体，则去激活虚拟墙。又如，用户从物体的任意一个位置双指右滑，则激活虚拟墙，双指左滑则去激活虚拟墙。

为了使得用户直观的了解到哪些物体的虚拟墙处于激活状态，本申请实施例中，初始时，默认各个虚拟墙处于去激活状态且不显示，只有当虚拟墙被激活后，才在环境地图中显示该虚拟墙。或者，电子设备13显示所有的虚拟墙，但激活状态的虚拟墙和去激活状态的虚拟墙的颜色不同。

另外，有时候虚拟墙的位置可能有偏差、长度不够等，本申请实施例中，虚拟墙为能够编辑的虚拟墙。电子设备自动生成虚拟墙并显示虚拟墙后，用户可以根据需求改变虚拟墙的位置。例如，对于线形的虚拟墙，从虚拟墙的任意一点左滑，则实现虚拟墙的左移；再如，按压虚拟墙的两个端点并向两端延伸，则增加虚拟墙的长度；又如，对于矩形的虚拟墙，按压对角线上的两个端点并向外滑动，实现增大虚拟墙的范围的目的，按压对角线上的两个端点并向内滑动，实现缩小虚拟墙的范围的目的。

当虚拟墙激活时，自主移动设备无法穿越虚拟墙；当虚拟墙去激活时，自主移动设备能够穿越虚拟墙，即该虚拟墙处于无效状态。

图1所示实施环境中，自主移动设备11是任何能够在其所处作业环境中自主移动的机械设备。自主移动设备11可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人、割草机器人、空气净化机器人等，在此不做限定。自主移动设备11的感知系统包括多种类型的传感器，例如：建图定位传感器(如激光测距传感器、结构光传感器、深度摄像头、陀螺仪、里程计中的一个或多个)、障碍物传感器(如激光测距传感器、碰撞传感器、红外测距传感器、沿边传感器、跌落传感器中的一个或多个)、识别传感器(如物体识别传感器)。自主移动设备11的控制系统与感知系统进行通信，用于根据感知的环境信息构建环境地图，并将该环境地图发送给电子设备12。

电子设备12上安装APP，用户利用APP对环境地图上的虚拟墙的状态进行设置。电子设备12包括但不限于手机、平板电脑、智能手表、智能手环、车载终端设备等。

需要说明的是，虽然图1是以用户在电子设备12上设置虚拟墙的状态为例进行说明。然而，本申请实施例并不限制，其他可行的实现方式中，对于具有显示屏的自主移动设备11，用户也可以在自主移动设备11的显示屏上设置虚拟墙的状态等。

下面，基于图1所示架构，对本申请实施例提供的自主移动设备控制方法进行详细说明。示例性的，请参照图2。

图2是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法的流程图。本实施例是从电子设备和自主移动设备交互的角度进行说明。本实施例包括：

201、电子设备接收操作指令。

其中，操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体。

本申请实施例中，自主移动设备获取到环境地图后，将该环境地图发送给电子设备。例如，自主移动设备在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中构建环境地图；又如，自主移动设备接收到工作环境内其他机器人等发送的环境地图。环境地图能够表征环境中不同物体在环境中的实际位置，使得自主移动设备能判断出各个区域内物件的摆放状态。

电子设备接收到环境地图后显示该环境地图，该环境地图上同时显示各个物体的虚拟墙以及虚拟墙。其中，物体例如为环境地图各个区域内的物体，比如房门、地毯、空调等。物体可以是单个物体或组合物，组合物是指包含多个单个物体的物体，例如，地毯为一个物体，配套的餐桌和餐椅整体为一个组合物。

202、响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态。

用户通过点击、长按、滑动等方式向电子设备输入操作指令，该操作指令用于设置目标虚拟墙的状态。以操作指令为点击指令为例，目标虚拟墙为门对应的虚拟墙，默认该虚拟墙处于去激活状态。用户点击目标虚拟墙的目标点击区域内的任意一个位置，从而激活目标虚拟墙。另外，当目标虚拟墙处于激活状态时，用户点击目标点击区域内的任意一个位置，则去激活虚拟墙。

203、向自主移动设备发送指示信息。

相应的，自主移动设备接收该指示信息，该指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

示例性的，自主移动设备和电子设备之间建立网络连接，基于该网络连接，电子设备向自主移动设备发送用于指示目标虚拟墙的状态的指示信息。

204、自主移动设备根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图。

205、自主移动设备利用更新后的环境地图导航。

示例性的，自主移动设备更新自身存储的环境地图，并根据更新后的环境地图更新导航地图，进而利用更新后的导航地图进行避障、行进等。

本申请实施例提供的自主移动设备的控制方法，电子设备接收到用户的操作指令后，响应该操作指令设置环境地图中目标虚拟墙的状态，并向自主移动设备发送携带目标虚拟墙的状态的指示信息。自主移动设备根据目标虚拟墙的状态，更新环境地图并利用更新后的环境地图更新导航地图，进而利用更新后的导航地图导航。采用该种方案，电子设备自主生成虚拟墙，用户通过简单的操作指令即可完成对虚拟墙的设置，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

可选的，上述实施例中，电子设备接收操作指令之前，还识别所述环境地图包含的至少一个物体中每个物体的位置。之后，电子设备根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙。当操作指令为点击指令时，电子设还根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙，生成所述至少一个点击区域。

示例性的，电子设备接收到环境地图后，能够确定出环境地图中每个物体摆放的位置等。对于每一个物体，电子设备根据该物体在环境地图中摆放的位置，生成该物体的虚拟墙。以环境地图为2D地图为例，对于“门”这个物体，虚拟墙是门所在位置的一条线段。对于“地毯”这个物体，虚拟墙是地毯的最小外接矩形，地毯的形状是圆或长方形或不规则形。对于一套餐桌椅这个组合物体而言，比如4把椅子和餐桌作为整体的物体，虚拟墙是包围该物体的最小外接矩形等。

电子设备对每个物体生成虚拟墙后，根据该虚拟墙生成一个点击区域。例如，当虚拟墙为线段时，生成包络该线段的矩形，将该矩形作为点击区域。再如，当虚拟墙为矩形时，将包络该矩形的另一个矩形作为点击区域。

电子设备生成虚拟墙和点击区域后，在电子设备的显示屏上显示每个物体的虚拟墙和点击区域。另外，用户还可以通过电子设备的用户界面灵活设置是否显示虚拟墙、点击区域等。例如，用户选择显示虚拟墙模式，则电子设备显示环境地图的同时显示虚拟墙，方便用户观察到哪里生成虚拟墙、需要对哪个或哪些虚拟墙的状态进行设置。再如，用户选择不显示虚拟墙模式，则电子设备仅显示环境地图，用户点击虚拟墙的点击区域时，同样能够设置虚拟墙的状态。该种显示模式适用于对环境地图比较熟悉的用户。又如，用户选择点击区域显示模式、同时显示点击区域与虚拟墙模式等。

需要说明的是，虽然上述实施例是以电子设备生成虚拟墙以及点击区域为例进行说明。然而，本申请实施例并不限制，其他可行的实现方式中，也可以是自主移动设备生成虚拟墙和点击区域，并将显示虚拟墙和点击区域的环境地图发送给电子设备，用户通过点击环境地图中每个物体的点击区域从而设置虚拟墙的状态。或者，为了减轻电子设备或自主移动设备的计算压力等，电子设备或服务器也可以将相关数据发送给服务器，如电子设备上的APP对应的服务器，由服务器生成虚拟墙以及点击区域并发送给电子设备或自主移动设备。

采用该种方案，电子设备自动根据环境地图中每个物体摆放的位置生成虚拟墙，并根据虚拟墙生成点击区域，通过自动生成虚拟墙和点击区域，准确率高、速度快。

上述实施例中，环境地图可以是二维地图或三维地图等。二维地图也称之为二维环境地图、2D地图、2D环境地图等。当环境地图为二维地图时，电子设备根据至少一个物体中每个物体的位置，确定所述每个物体在所述二维地图中的投影区域。之后，电子设备根据所述每个物体的投影区域，生成每个物体的虚拟墙。

示例性的，当所述环境地图为二维地图时，二维地图中显示每个物体的位置，电子设备根据物体在二维地图中的投影区域生成虚拟墙。该虚拟墙可以是投影区域的轮廓，如“门”在二维地图中的投影区域为一个线段，则虚拟墙为一条线段。或者，电子设备将投影区域的最小外接矩形作为虚拟墙。例如，圆形地毯的虚拟墙可以是圆的轮廓，也可以是圆的轮廓的最小外接矩形。

采用该种方案，实现电子设备自动在二维地图中生成位置准确的虚拟墙的目的。

可选的，上述实施例中，当所述环境地图为三维地图时，电子设备确定所述三维地图对应的二维地图，并确定所述至少一个物体中每个物体在所述二维地图中的虚拟墙。之后，电子设备将所述每个物体在所述二维地图中的虚拟墙沿高度方向延伸，以得到所述每个物体在所述三维地图中的虚拟墙。

示例性的，电子设备如何从二维地图中确定出各个物体的虚拟墙，可参见上述实施例的描述，此处不再赘述。电子设备确定出二维地图中每个物体的虚拟墙后，电子设备将每个物体延高度方向延伸，从而得到每个物体在三维地图中的虚拟墙。延伸过程中，延伸的距离可以是电子设备计算出物体的高度、预设距离等。例如，对于冰箱、空调等物体，电子设备能够计算出该些物体的高度，高度即为延伸的距离。再如，对于地毯等，电子设备上存储一个预设高度，如2厘米(cm)等，延伸的距离为预设高度。

采用该种方案，电子设备通过将二维地图中用线或面表示的虚拟墙延伸，就能够得到三维的虚拟墙，过程简单、计算量少，实现电子设备自动在二维地图中生成位置准确的虚拟墙及点击区域的目的。

可选的，上述实施例中，电子设备根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙，生成所述至少一个点击区域时，若环境地图为二维地图在，则电子设备确定所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形。之后，电子设备根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形，生成对应物体的点击区域，以得到所述至少一个点击区域。

示例性的，二维地图中，虚拟墙用线段或轮廓表示，如长方形的轮廓、圆的轮廓等。为了便于用户操作虚拟墙，对于每个虚拟墙，电子设备生成包络该虚拟墙的点击区域。生成点击区域的过程中，电子设备确定虚拟墙的最小外接矩形，将最小外接矩形扩大预设倍数后得到点击区域。例如，预设倍数为1.2，虚拟墙为长方形的轮廓，电子设备将该长方形的长和宽分别扩大1.2倍得到一个新的矩形，该新的矩形即为点击区域。

当环境地图为三维地图时，电子设备将二维地图中的点击区域沿高度方向延伸，就能够得到三维地图中的点击区域。

采用该种方案，电子设备根据识别到的物体位置确定虚拟墙，并根据虚拟墙形成更大的点击区域供用户选定并设定该虚拟墙，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

可选的，上述实施例中，电子设备生成虚拟墙和点击区域时，对于环境地地图内至少一个物体中的每个物体，根据物体的空间尺寸确定物体的物体类别，物体类别用于指示物体的空间尺寸的特征。之后，电子设备根据物体类别，自动生成虚拟墙和点击区域。物体的空间尺寸可用物体的最小外接长方体表征。根据最小外接长方体的特征，可将环境地图中的物体分为第一类别、第二类别和第三类别。第一类别物体的最小外接长方体的宽度小于预设宽度、高度大于预设高度且长度大于预设长度。第二类别物体的最小外接长方体的宽度大于预设宽度、长度大于预设长度且高度小于预设高度。第三类别物体的最小外接长方体宽度大于预设宽度、长度大于预设长度且高度大于预设高度。

图3A是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第一类别的物体的示意图。请参照图3A，该种类别的物体的最小外接长方体具有一定的长度和高度，但是宽度比较小，比如“门”，宽度通常为5厘米左右。

图3B是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第二类别的物体的示意图。请参照图3B，该种类别的物体具有一定的长度和宽度，但是高度比较小，即第二类别的物体很矮，如地毯等，一般高于地面2厘米左右。

图3C是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中第三类别的物体的示意图。请参照图3C，该种类别的物体具有一定的长度、宽度和高度，如冰箱、一套餐桌椅、床等。

电子设备根据识别到的物体类别，自动生成虚拟墙和点击区域。下面，对服务如何生成各类别物体的虚拟墙和点击区域，进行详细说明。示例性的，请参照图4A-图4C。

图4A是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中一个应用场景示意图。

请参照图4A，第一类别的物体例如为门，门的作用是从环境地图中分割出不同的功能区域。自主移动设备通过视觉传感器、结构光传感器等，并结合门在环境地图中轮廓的特征等，在环境地图中显示门关闭时的位置，该位置如图中粗黑实线所示。

电子设备根据门的位置，在二维地图中生成门对应的虚拟墙，该虚拟墙如图中粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，该点击区域用户设置虚拟墙的状态，例如，将虚拟墙设置为激活状态或去激活状态。

当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。

用户激活第一类别的物体的虚拟墙后，当自主移动设备移动至虚拟墙附近时，改变行进方向，不穿越虚拟墙。继续以第一类别的物体为门为例，假设该门为卫生间的门，当自主移动设备在客厅中移动时，若自主移动设备移动至卫生间的门关闭状态下的位置附近时，自动改变行进方向而不进入卫生间。此时，即使卫生间的门打开，自主移动设备也不进入卫生间。

图4B是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中另一个应用场景示意图。

请参照图4B，第二类别的物体例如为地毯，一般用于确定一个功能区域中的子区域。地毯通常高于地面2厘米左右。自主移动设备通过3D传感器，如结构光传感器等探测出高于地面且符合地毯高度的区域，并拟合出地毯的范围。电子设备根据地毯的范围，在环境地图中显示地毯，根据地毯的范围，根据需求生成虚拟墙。例如，对于圆形地图，可生成圆形虚拟墙或矩形虚拟墙，矩形虚拟墙，如图中粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，虚拟墙通常位于点击区域内。

当环境地图为三维地图时，由于第二类别的物体的高度较小，因此，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。延伸的距离为检测到的物体的高度或指定高度。

用户激活第二类别的物体的虚拟墙后，当自主移动设备移动至虚拟墙附近时，改变行进方向，不穿越虚拟墙。继续以第二类别的物体为地毯为例，假设该虚拟墙用于限制自主移动设备在地毯内工作时，当自主移动设备靠近地毯时，自动改变行进方向、不走出地毯，即在地毯区域内工作。

图4C是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法又一个应用场景示意图。

请参照图4C，第三类别的物体例如为床、各类柜子、沙发、茶几、餐桌椅等，一般位于特定区域提供特定功能。以第三类别的物体为餐桌椅为例，自主移动设备通过结构光传感器、视觉传感器等，识别出包含餐桌和周围椅子的整个矩形的包络区域。对于可进入底部执行任务的物体，自主移动设备通过结构光传感器等探测底部形状，并识别底部形状在水平面的位置。对于不可进入底部执行任务的物体，自主移动设备利用视觉传感器等，识别该物体在水平面的位置。该些位置可以理解为物体在二维地图上的投影区域等。之后，电子设备根据投影区域生成虚拟墙，如图中粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，虚拟墙通常位于点击区域内。

图4C中示意出L形沙发、床、餐桌椅区域在二维地图中的虚拟墙。当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。延伸的距离为检测到的物体的高度或指定高度。三维地图中，虚拟墙为按照检测到的物体的高度延Z轴方向延伸的多面体，点击区域为包含多面体的长方体、圆柱等。

请参照图4C，当物体为餐桌椅的组合物时，或者当物体为底部可进入的物体时，虚拟墙可用于限制自主移动设备在餐桌椅区域工作或限制自主移动设备进入餐桌椅区域。

用户激活第三类别的物体的虚拟墙后，当自主移动设备移动至虚拟墙附近时，改变行进方向，不穿越虚拟墙。以第三类别的物体为床为例，当自主移动设备靠近床时，在床的周围沿着床的轮廓移动。需要说明的是，本实施例所述的床为底部无法通过的床，对于架子床等底部可通过的床，自主移动设备可行进至床底工作。

上述图4A-图4C是以自主移动设备为扫地机器人为例对本申请进行详细说明。下面，以自主移动设备为割草机器人为例对本申请进行详细说明。

图4D是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法又一个应用场景示意图。请参照图4D，自主移动设备能够从二维的环境地图中识别出各种类别的物体，并针对每个物体生成虚拟墙。例如，对于墙壁等第一类别的物体，在二维的环境地图中生成墙壁对应的虚拟墙，该虚拟墙如图中墙壁位置的粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，该点击区域用户设置虚拟墙的状态，例如，将虚拟墙设置为激活状态或去激活状态。用户激活墙对应的虚拟墙后，当割草机器人移动至墙附近时，比如距墙1分米，则调整方向。

再如，对于下雨后的积水区域、泳池等区域，该些区域为低洼区域，自主移动设备可以将该些区域视为第二类别的物体。自主移动设备通过摄像头等能计算出积水区域、泳池、鱼池等在环境地图中的位置，将该些位置投影到环境地图中，根据投影区域生成虚拟墙，如图中泳池位置的粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，虚拟墙通常位于点击区域内。以用户激活积水区域的虚拟为例，若用户激活积水区域的虚拟墙，当割草机移动至积水区域附近时，调整方向，从而避免割草机器人进入积水区域。

同理，自主移动设备还可以利用视觉传感器等确定出坡道，并计算出坡度。当坡度大于自身爬坡能力对应的坡度时，针对该坡道生成虚拟墙。当用户激活坡道的虚拟墙时，割草机器人移动至该坡道后调整方向，避免割草机器人努力爬坡导致功耗大、割草机器人被损坏等。

又如，对于大树、石桌石椅等第三类别的物体，识别包含该些物体的包络区域，根据包络区域在二维的环境地图中的投影区域确定虚拟墙，如图中大树位置的粗黑实线所示。之后，电子设备参考虚拟墙的位置，生成点击区域，如图中虚线框所示，虚拟墙通常位于点击区域内。

对于组合物，以石桌石椅为例，自主移动设备将石桌石椅作为一个组合物，确定包含该整体的最小外接矩形，该最小外接矩形投影在环境地图上后，得到组合物的虚拟墙。

上述图4D实施例中描述的是二维的环境地图中的虚拟墙。当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。

可选的，上述实施例中，电子设备除了针对环境地图中的物体生成虚拟墙和点击区域外，还可以针对环境地图中某个区域生成虚拟墙，该区域上很有可能不存在物体，或者存在地毯等。示例性的，请参照图5。

图5是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中设置虚拟墙的流程图。本实施例包括：

501、电子设备接收来自所述自主移动设备的请求消息。

其中，请求消息用于指示触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域。

示例性的，自主移动设备正常移动过程中，遇到一些触发区域，如深色区域、强光照射区域等，会触发自主移动设备上的一些光学传感器开启，导致自主设备无法通过触发区域。自主设备尝试数次依旧无法通过触发区域时，向电子设备发送请求消息，该请求消息用于指示电子设备：自主移动设备无法通过触发区域。

502、在所述环境地图上针对所述触发区域生成虚拟墙。

示例性的，以操作指令为点击指令为例，电子设备针对触发区域生成虚拟墙，并生成包络虚拟墙的点击区域。例如，当环境地图为二维地图时，电子设备根据触发区域的轮廓生成虚拟墙，将轮廓扩大预设倍数从而得到点击区域。

当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。

之后，电子设备在环境地图上显示点击区域和虚拟墙，使得用户通过点击区域设置虚拟墙的状态，例如，激活虚拟墙或去激活虚拟墙。当用户去激活虚拟墙时，自主移动设备更新自身的环境地图后，放开光学传感器的限制，开始通过触发区域。

采用该种方案，电子设备针对触发自主移动设备无法通过的触发区域设置虚拟墙和点击区域，用户通过操作点击区域以设置虚拟墙的状态，解决自主移动设备因为光学传感器误开启而无法通过触发区域的问题。

可选的，上述实施例中，触发区域包括深色区域、强光区域或凸出区域，所述深色区域的颜色的色彩纯度低于预设色彩纯度，所述强光区域的光强强度大于预设光强，所述凸出区域相对于所述自主移动设备所在水平面的高度高于预设高度。

示例性的，自主移动设备上配置适当的用于环境探测的传感器，如一字激光传感器、线激光传感器、下视传感器等，机器人基于该些传感器和算法，能够有效的探测周边的环境。然而，自主移动设备正常移动过程中遇到深色区域、强光区域或凸出区域时容易误触发用户环境探测的传感器，导致自主移动设备无法通过该些触发区域。其中，深色区域例如为深色地毯区域、深色门槛区域、深色过门石区域等，强光区域如阳光直射区域等，凸出区域如深色地毯区域等。

为了避免自主移动设备无法通过该些触发区域，当自主移动设备上用于环境探测的传感器误触发时，自主移动设备后退并继续尝试几次始终无法通过该区域时，向电子设备发送请求消息。此时，电子设备的APP端显示触发区域，针对触发区域生成虚拟墙和点击区域，并提醒用户设置安全区。若用户认为触发区域安全，则去激活虚拟墙。若用户认为触发区域危险，不允许自主移动设备通过，则激活虚拟墙。之后，电子设备向自主移动设备指示虚拟墙的状态，供虚拟墙更新环境地图并依据新的环境地图导航。

采用该种方案，解决自主移动设备因为光学传感器在深色区域、强光区域或凸出区域误开启而无法通过触发区域的问题。

图6是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中触发区域的示意图。图7是本申请实施例提供的自主移动设备控制方法中APP端的界面示意图。请参照图6，自主移动设备在地面上移动的过程中，遇到一些触发光学传感器启动的区域，该区域地面上的粗黑四边形所示。该区域称之为触发区域，自主移动设备无法通过触发区域。自主设备尝试数次依旧无法通过触发区域时，向电子设备发送请求消息，该请求消息用于指示电子设备：自主移动设备无法通过触发区域。

请参照图7，圆形表示自主移动设备，斜线填充部分表示触发区域，触发区域的轮廓表示虚拟墙，虚线框表示点击区域。

电子设备接收到请求消息后，电子设备的显示屏显示环境地图，并在环境地图中显示触发区域以及触发区域对应的虚拟墙和点击区域。若触发区域为安全区域，则用户将虚拟的状态设置为去激活状态并指示给自主移动设备。自主移动设备接收到指示后，关闭光学传感器并通过触发区域，从而达到解决光学传感器误触发造成的漏建图、漏扫等问题。若触发区域为危险区域，则用户将虚拟的状态设置为激活状态并指示给自主移动设备。自主移动设备接收到指示后，绕开触发区域，即不穿越虚拟墙。

图8是本申请实施例提供的另一个自主移动设备控制方法的流程图。本实施例的执行主体是电子设备或自主移动设备，本实施例是从如何生成虚拟墙和点击区域的角度进行说明。以执行主体为电子设备为例，本实施例包括：

801、识别自主移动设备的环境地图中的物体。

示例性的，电子设备依据自主移动设备的各种传感器采集到的环境数据构建环境地图。之后，电子设备识别环境地图中的物体。

802、确定所述物体的虚拟墙。

803、根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态。

示例性的，电子设备对每个物体生成虚拟墙，并在虚拟墙的周围生成点击区域，以供用户通过点击区域设置虚拟墙的状态，即激活虚拟墙或去激活虚拟墙。

804、在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

示例性的，对于每个物体，电子设备根据该物体的位置等，针对该物体增加虚拟墙和点击区域。一般默认虚拟墙为激活状态或去激活状态，通过点击虚拟墙对应的点击区域从而完成对虚拟墙状态的切换。

电子设备在环境地图中增加虚拟墙和点击区域后，在电子设备的显示屏上显示环境地图。用户可通过设置环境地图的显示模式，以使得电子设备显示或不显示虚拟墙等。之后，用户通过点击环境地图中某个物体的点击区域，从而完成对该物体的虚拟墙的状态的设置，即激活或去激活虚拟墙。

本申请实施例提供的自主移动设备控制方法，电子设备识别出环境地图中的每个物体后，针对每个物体自动生成虚拟墙和点击区域，并在环境地图中增加每个物体的虚拟墙和点击区域，供用户设置环境地图中物体的虚拟墙的状态。采用该种方案，电子设备自主生成虚拟墙以及虚拟墙对应的点击区域，用户通过点击虚拟墙对应的点击区域即可完成对虚拟墙的设置，实现在简化操作的前提下最大程度提高虚拟墙的准确度的目的。

可选的，上述实施例中，电子设备针对所述物体生成虚拟墙时，确定环境地图中每个物体的属性和位置。之后，电子设备根据所述每个物体的属性和位置，从所述环境地图中确定出至少两个物体得到组合物体，所述组合物体包含的各物体的属性关联、位置关联，并针对所述组合物体生成虚拟墙和点击区域。

示例性的，环境地图中的物体数量繁多，但是物体并非孤立的，功能、位置相互关联的多个物体形成一个整体，该些物体称之为组合物体。电子设备识别出每个物体中，根据各个物体的属性、位置等确定出组合物体。一个组合物体至少包含两个物体。其中，属性例如为物体的功能、材质等，位置为物体在环境地图中的具体位置，如位于客厅、餐厅等。一个组合物体包含的各个物体的属性具有关联关系，位置也具有一定的关系。例如，四人餐桌椅包含4把餐椅和一个餐桌，实际上为5个物体，餐桌的功能和餐椅的功能关联，餐桌的位置和餐椅的位置通常较近甚至重合。

电子设备识别出组合物体后，将组合物体作为一个整体，针对该整体生成虚拟墙以及点击区域。继续以四人餐桌椅为例，电子设备生成的虚拟墙和点击区域图4C所示。

采用该种方案，电子设备将多个具有关联关系的物体作为一个组合物体，针对组合物体生成虚拟墙和点击区域，无需对每个物体单独生成虚拟墙，减少运算量的同时简化环境地图中的虚拟墙。

可选的，上述实施例中，电子设备针对所述物体生成虚拟墙时，根据物体的长度、宽度和高度，确定所述物体的类别。然后，针对不同类别的物体采用不同的方式生成虚拟墙。

例如，当所述物体属于第一类别时，针对所述物体生成线形的虚拟墙，所述第一类别的物体的长度大于预设长度、高度大于预设高度且宽度小于预设宽度。也就是说，第一类别的物体为比较高但是在水平面上的投影为线段的物体。对于该类物体，电子设备在二维的环境地图中生成线性的虚拟墙，将虚拟墙的外接矩形作为点击区域。当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。此时，虚拟墙为平面虚拟墙，点击区域为包含该平面的长方体。具体可参见图4A的描述，此处不再赘述。

再如，当所述物体属于第二类别时，根据所述物体的轮廓生成圆形或矩形的虚拟墙，所述第二类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度小于预设高度。也就是说，第二类别的物体为占据一定面积但是比较矮的物体。对于该类物体，电子设备在二维的环境地图中根据物体的轮廓生成虚拟墙。比如，沿着轮廓生成虚拟墙或者根据轮廓的最小外接矩阵生成虚拟墙。当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。此时，虚拟墙为多面体，点击区域为包含该多面体的长方体。具体可参见图4B的描述，此处不再赘述

又如，当所述物体属于第三类别时，根据所述物体在水平面的投影生成所述虚拟墙，所述第三类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度大于预设高度。也就是说，第三类别的物体为具有一定体积的物体。对于该类物体，电子设备确定该类物体在水平面的投影，根据投影在二维的环境地图中生成虚拟墙和点击区域，比如，沿着投影的边缘生成虚拟墙，或者，根据投影的最小外接矩形生成虚拟墙等。当环境地图为三维地图时，电子设备按照高度方向，即Z轴方向延伸虚拟墙和点击区域，从而得到三维地图中的虚拟墙和点击区域。此时，虚拟墙为多面体，点击区域为包含该多面体的长方体。具体可参见图4C的描述，此处不再赘述。

采用该种方案，电子设备根据物体的类别生成虚拟墙和点击区域，过程简单、计算量少。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图9为本申请实施例提供的一种自主移动设备控制装置的示意图。该自主移动设备控制装置900设置在电子设备上，该自主移动设备控制装置900包括：接收模块91、处理模块92和发送模块93。

接收模块91，用于接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块92，用于响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；

发送模块93，用于向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

再请参照图9，一种可行的实现方式中，所述处理模块92在所述接收模块91接收操作指令之前，还用于识别所述至少一个物体中每个物体的位置，根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙。

一种可行的实现方式中，所述处理模块92根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙时，用于当所述环境地图为二维地图时，根据所述至少一个物体中每个物体的位置，确定所述每个物体在所述二维地图中的投影区域，根据所述每个物体的投影区域，生成每个物体的虚拟墙。

一种可行的实现方式中，所述处理模块92根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙时，用于当所述环境地图为三维地图时，确定所述三维地图对应的二维地图，确定所述至少一个物体中每个物体在所述二维地图中的虚拟墙，将所述每个物体在所述二维地图中的虚拟墙沿高度方向延伸，以得到所述每个物体在所述三维地图中的虚拟墙。

一种可行的实现方式中，所述操作指令为点击指令，所述处理模块92根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙之后，还用于当所述环境地图为二维地图时，确定所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形；根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形，生成对应物体的点击区域。

一种可行的实现方式中，所述接收模块91接收操作指令之前，还用于接收来自所述自主移动设备的请求消息，所述请求消息用于指示触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；在所述环境地图上针对所述触发区域生成虚拟墙。

一种可行的实现方式中，所述触发区域包括深色区域、强光区域或凸出区域，所述深色区域的颜色的色彩纯度低于预设色彩纯度，所述强光区域的光强强度大于预设光强，所述凸出区域相对于所述自主移动设备所在水平面的高度高于预设高度。

本申请实施例提供的自主移动设备控制装置，可以执行上述实施例中电子设备的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图10为本申请实施例提供的另一种自主移动设备控制装置的示意图。该自主移动设备控制装置1000设置在自主移动设备上，该自主移动设备控制装置1000包括：收发模块1001、处理模块1002和导航模块1003。

收发模块1001，用于接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块1002，用于根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；

导航模块1003，用于利用更新后的环境地图导航。

一种可行的实现方式中，所述处理模块1002在所述收发模块1001接收来自电子设备的指示信息之前，还用于确定触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；

所述收发模块1001，还用于向所述电子设备发送请求消息，所述请求消息用于指示所述触发区域。

一种可行的实现方式中，所述触发区域包括深色区域、强光区域或凸出区域，所述深色区域的颜色的色彩纯度低于预设色彩纯度，所述强光区域的光强强度大于预设光强，所述凸出区域相对于所述自主移动设备所在水平面的高度高于预设高度。

本申请实施例提供的自主移动设备控制装置，可以执行上述实施例中自主移动设备的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图11为本申请实施例提供的又一种自主移动设备控制装置的示意图。该自主移动设备控制装置1100包括：识别模块1101、生成模块1102和增加模块1103。

识别模块1101，用于识别自主移动设备的环境地图中的物体；

确定模块1102，用于确定所述物体的虚拟墙，根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；

增加模块1103，用于在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

一种可行的实现方式中，所述确定模块1102确定所述物体的虚拟墙时，用于确定所述环境地图中每个物体的属性和位置；根据所述每个物体的属性和位置，从所述环境地图中确定出至少两个物体得到组合物体，所述组合物体包含的各物体的属性关联、位置关联；确定所述组合物体的虚拟墙。

一种可行的实现方式中，所述确定模块1102确定所述物体的虚拟墙时，用于根据所述物体的长度、宽度和高度，确定所述物体的类别；当所述物体属于第一类别时，针对所述物体生成线形的虚拟墙，所述第一类别的物体的长度大于预设长度、高度大于预设高度且宽度小于预设宽度；当所述物体属于第二类别时，根据所述物体的轮廓生成圆形或矩形的虚拟墙，所述第二类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度小于预设高度；当所述物体属于第三类别时，根据所述物体在水平面的投影生成所述虚拟墙，所述第三类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度大于预设高度。

本申请实施例提供的自主移动设备控制装置，可以执行上述图8及可选实施例中电子设备的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图12为本申请实施例提供的一种自主移动设备控制装置的示意图。该自主移动设备控制装置1200设置在电子设备或自主移动设备上，如图12所示，该自主移动设备控制装置1200包括：

处理器1201和存储器1202；

所述存储器1202存储计算机指令；

所述处理器1201执行所述存储器1202存储的计算机指令，使得所述处理器1201执行如上电子设备实现的自主移动设备控制方法；或者，使得所述处理器1201执行如上自主移动设备实现的自主移动设备控制方法。

处理器1201的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，该自主移动设备控制装置1200还包括通信部件1203。其中，处理器1201、存储器1202以及通信部件1203可以通过总线1204连接。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上电子设备或自主移动设备实施的自主移动设备控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上电子设备或自主移动设备实施的自主移动设备控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：

接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；

向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收操作指令之前，还包括：

识别所述至少一个物体中每个物体的位置；

根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙，包括：

当所述环境地图为二维地图时，根据所述至少一个物体中每个物体的位置，确定所述每个物体在所述二维地图中的投影区域；

根据所述每个物体的投影区域，生成每个物体的虚拟墙。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙，包括：

当所述环境地图为三维地图时，确定所述三维地图对应的二维地图；

确定所述至少一个物体中每个物体在所述二维地图中的虚拟墙；

将所述每个物体在所述二维地图中的虚拟墙沿高度方向延伸，以得到所述每个物体在所述三维地图中的虚拟墙。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述操作指令为点击指令，所述根据所述至少一个物体中每个物体的位置，生成对应物体的虚拟墙之后，还包括：

当所述环境地图为二维地图时，确定所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形；

根据所述至少一个物体中每个物体的虚拟墙的最小外接矩形，生成对应物体的点击区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收操作指令之前，还包括：

接收来自所述自主移动设备的请求消息，所述请求消息用于指示触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；

在所述环境地图上针对所述触发区域生成虚拟墙。

7.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：

接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；

利用更新后的环境地图导航。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收来自电子设备的指示信息之前，还包括：

确定触发区域，所述触发区域为所述自主移动设备无法通过的区域；

向所述电子设备发送请求消息，所述请求消息用于指示所述触发区域。

9.一种自主移动设备控制方法，其特征在于，包括：

识别自主移动设备的环境地图中的物体；

确定所述物体的虚拟墙；

根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；

在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体的虚拟墙，包括：

确定所述环境地图中每个物体的属性和位置；

根据所述每个物体的属性和位置，从所述环境地图中确定出至少两个物体得到组合物体，所述组合物体包含的各物体的属性关联、位置关联；

确定所述组合物体的虚拟墙。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述物体的虚拟墙，包括：

根据所述物体的长度、宽度和高度，确定所述物体的类别；

当所述物体属于第一类别时，针对所述物体生成线形的虚拟墙，所述第一类别的物体的长度大于预设长度、高度大于预设高度且宽度小于预设宽度；

当所述物体属于第二类别时，根据所述物体的轮廓生成圆形或矩形的虚拟墙，所述第二类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度小于预设高度；

当所述物体属于第三类别时，根据所述物体在水平面的投影生成所述虚拟墙，所述第三类别的物体的长度大于预设长度、宽度大于预设宽度且高度大于预设高度。

12.一种自主移动设备控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收操作指令，所述操作指令用于设置环境地图中目标物体的目标虚拟墙的状态，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中不同物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块，用于响应所述操作指令以设置所述目标虚拟墙的状态；

发送模块，用于向自主移动设备发送指示信息，所述指示信息携带所述目标虚拟墙的状态。

13.一种自主移动设备控制装置，其特征在于，包括：

收发模块，用于接收来自电子设备的指示信息，所述指示信息携带目标虚拟墙的状态，所述目标虚拟墙是自主移动设备的环境地图中目标物体的虚拟墙，所述环境地图包含至少一个物体，所述至少一个物体中物体对应不同的虚拟墙，所述至少一个物体包含所述目标物体；

处理模块，用于根据所述目标虚拟墙的状态，更新所述环境地图；

导航模块，用于利用更新后的环境地图导航。

14.一种自主移动设备控制装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别自主移动设备的环境地图中的物体；

确定模块，用于针对所述物体确定虚拟墙的位置，根据所述虚拟墙的位置确定点击区域，所述点击区域用于设置所述虚拟墙的状态；

增加模块，用于在所述环境地图中增加所述虚拟墙和所述点击区域。

15.一种自主移动设备控制装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述处理器实现如权利要求1至11任一所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一所述的方法。

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